羅經(jīng)
- 基于單片機的智能化磁羅經(jīng)自差自測自校系統(tǒng)設(shè)計
指向儀器從傳統(tǒng)磁羅經(jīng)發(fā)展成陀螺羅經(jīng)、衛(wèi)星羅經(jīng)、電子羅經(jīng)、光纖陀螺、激光陀螺。這些新型航海指向儀器的使用為船舶智能航行、無人船操控提供了數(shù)字化航向基準,為現(xiàn)代航海技術(shù)注入了新的活力,但它們無不依賴于船電和相關(guān)的接收信號,在非常情況下可能難以提供航向基準信號。磁羅經(jīng)依靠地球的磁性來實現(xiàn)指向,不受船電、天候等因素的制約,結(jié)構(gòu)簡單,性能可靠,維護方便,因而至今仍被國際海事組織確定為法定安裝設(shè)備。按《國際海上人命安全公約》和我國《海船航行設(shè)備規(guī)范》:凡150總噸及以
上海海事大學學報 2023年4期2023-12-29
- 典型船用通導設(shè)備低溫性能試驗研究
極區(qū)慣性導航系統(tǒng)羅經(jīng)失效機理、解算奇異原理及誤差傳播規(guī)律研究，并先后多次開展極區(qū)搭載試驗，驗證了光學慣導的極區(qū)導航功能。鑒于此，本文將充分考慮極地低溫環(huán)境下船用通導設(shè)備的環(huán)境適應性、可靠性、可維性等應用需求，建立通導設(shè)備的低溫試驗方法，在模擬低溫環(huán)境下完成設(shè)備的性能試驗，分析可能發(fā)生的失效機理以及溫度變化對通導設(shè)備性能參數(shù)的影響，為保障極地航行船舶在低溫環(huán)境下的通訊導航能力提供有效的試驗檢測手段和評估方法。1 試驗對象與測量儀器羅經(jīng)是船舶上必備的一種典型導
裝備環(huán)境工程 2023年8期2023-09-04
- 船用光纖陀螺羅經(jīng)試驗方法
125000）羅經(jīng)是用于確定艦船航向和觀測物標方位的儀器，廣泛應用于航海導航中，它為艦船的安全航行提供保障[1-3]。陀螺羅經(jīng)通過陀螺等慣性器件敏感載體角運動，利用機械穩(wěn)定平臺或數(shù)學平臺計算得到載體在當?shù)氐乩碜鴺讼迪碌暮较蚝妥藨B(tài)等信息。傳統(tǒng)平臺羅經(jīng)均采用機電式陀螺（如液浮陀螺、撓性陀螺），框架式結(jié)構(gòu)，陀螺轉(zhuǎn)子由隨動裝置支撐，結(jié)構(gòu)復雜。陀螺電機運動時產(chǎn)生的附加干擾力矩和支撐懸掛點產(chǎn)生的摩擦力矩都會導致誤差。由于存在啟動時間長，陀螺受到?jīng)_擊時產(chǎn)生的誤差大，可
海軍航空大學學報 2022年1期2022-11-16
- 數(shù)字陀螺羅經(jīng)驅(qū)動方位分羅經(jīng)黑箱設(shè)計
去20年中，陀螺羅經(jīng)等航海儀器迭代更新較快，數(shù)字化程度大幅提升，數(shù)據(jù)傳輸逐步統(tǒng)一到計算機接口（目前主要為串行通信或CAN總線），采用標準航海儀器交換NMEA報文，以滿足現(xiàn)代雷達、電子海圖、AIS、VDR等信息化設(shè)備數(shù)據(jù)采集，逐步形成高集成度的綜合駕駛臺系統(tǒng)IBS。作為船舶駕駛臺基礎(chǔ)傳感器之一，陀螺羅經(jīng)或新型首向傳感器如光纖羅經(jīng)雖然也有羅經(jīng)航向數(shù)值的顯示裝置，但鑒于測方位的需要，數(shù)字化的分羅經(jīng)在駕駛臺兩舷側(cè)不能滿足實船應用（方位測量）的需求，而且，大量現(xiàn)役艦
艦船科學技術(shù) 2022年18期2022-10-18
- 航天器發(fā)射前動基座自對準方法比較研究
系統(tǒng)的導航精度.羅經(jīng)對準是慣導自對準領(lǐng)域的經(jīng)典方法，是一類從經(jīng)典控制理論角度出發(fā)設(shè)計對準回路的方法[2]，廣泛應用于艦船[3-4]等導航平臺的姿態(tài)自對準.近年也有大量研究基于羅經(jīng)法的優(yōu)化算法.文獻[5]在分析了逆向捷聯(lián)羅經(jīng)對準算法的基礎(chǔ)上，提出了一種基于逆向算法的靜基座條件下快速對準方法.文獻[6]用粒子群算法對羅經(jīng)對準回路阻尼振蕩周期參數(shù)進行尋優(yōu).此外，還有大量基于卡爾曼濾波的初始對準研究方法[7-9].相較于羅經(jīng)對準，快速、準確的初對準方法仍是研究的熱
空間控制技術(shù)與應用 2022年4期2022-09-01
- 某型自動舵分羅經(jīng)航向誤差大故障分析與處理
，帶有微機控制的羅經(jīng)同步涌現(xiàn)。但對于許多在航船舶來說，整機更換傳統(tǒng)的羅經(jīng)顯然代價極大，因此在原有系統(tǒng)上，進行部分環(huán)節(jié)的數(shù)字化改造，以適應船舶設(shè)備各位置對航向信息的數(shù)字化需求，這是十分可行和必要的。如何進一步提升羅經(jīng)航向信息的提取和利用，更好服務于船舶航行，已成為當前許多船舶要著手考慮的問題之一。在深入進行數(shù)字化改造應用的同時，許多設(shè)備出現(xiàn)了不少數(shù)字化改造后的故障，與傳統(tǒng)模擬電路故障有著本質(zhì)上的差別。本文以某型自動舵出現(xiàn)分羅經(jīng)航向誤差大的典型問題進行了分析和
中國修船 2022年2期2022-04-28
- 北極東北航道商船陀螺羅經(jīng)航向誤差修正算法*
指向設(shè)備。傳統(tǒng)磁羅經(jīng)會受到磁場分布的影響，使其幾乎無法在北極東北航道為船舶提供航向[2]，隨著緯度升高，陀螺羅經(jīng)會出現(xiàn)較大指向誤差；光纖羅經(jīng)[3]在極區(qū)水域使用精度好，然而由于成本高，尚未在商船上普遍使用；GPS衛(wèi)星羅經(jīng)價格低、精度高和備機時間短，但缺點是GPS信號可能會受到外界干擾[4]，造成衛(wèi)星羅經(jīng)不能正常工作。陀螺羅經(jīng)在實際使用過程中，航向誤差與緯度、速度以及穩(wěn)定性能等因素有關(guān)[5]。在提高陀螺羅經(jīng)穩(wěn)定性能方面，袁群哲等[6]根據(jù)陀螺羅經(jīng)力矩方程和主
交通信息與安全 2021年6期2022-01-08
- 某型電羅經(jīng)電源板燒壞故障分析與排除
故障分析某型電羅經(jīng)在船舶出海過程中，出現(xiàn)電源板燒壞故障，更換備用電源板，工作時間長了之后依舊出現(xiàn)相同故障，導致裝備不能正常工作。依此判定是電源系統(tǒng)故障，電源系統(tǒng)工作原理圖如圖1所示。船電220 V/50 Hz經(jīng)開關(guān)和濾波后，分成2路。一路由變壓器4T1變成110 V/50 Hz后，供給溫控系統(tǒng)作為加熱絲或風扇的電源，同時供給同步系統(tǒng)作為自整角機的激磁電源，此路與電源板無關(guān)。另一路經(jīng)由變壓器4T2后，變出3組抽頭；第1組3個抽頭連接電源板，經(jīng)電源板產(chǎn)生6
中國修船 2021年5期2021-10-16
- 一種羅經(jīng)高緯海區(qū)指向誤差補償方法?
的新焦點區(qū)域。磁羅經(jīng)、陀螺羅經(jīng)等羅經(jīng)系統(tǒng)是艦船航行的重要指向設(shè)備，其指向準確性將直接影響艦船操縱和安全。自2013年中遠永盛輪首航北極東北航道開啟商業(yè)通航以來，中遠海運特種運輸股份有限公司持續(xù)開展北極東北航道航行，積累了寶貴的航行經(jīng)驗，收集了北極高緯海區(qū)相關(guān)數(shù)據(jù)，本文基于中遠祥云口輪北極東北航道航行數(shù)據(jù)，將各種羅經(jīng)指向誤差進行量化分析和補償，為艦船高緯海區(qū)航行活動提供支持。2 高緯海區(qū)羅經(jīng)工作特性艦船北極高緯海區(qū)航行能夠使用的羅經(jīng)指向設(shè)備主要包括磁羅經(jīng)、陀
艦船電子工程 2021年4期2021-05-25
- 磁羅經(jīng)校正人員培訓考試發(fā)證管理的歷史沿革及現(xiàn)狀
樊 江 李 鵬磁羅經(jīng)是依據(jù)磁針在地磁力作用下指向磁北的原理制成的一種指向儀器，具有結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉、性能可靠和不依賴于外界條件工作的優(yōu)點，故為船舶必備的一種傳統(tǒng)而有效的航海儀器[1]。根據(jù)SOLAS公約第Ⅴ章第19條的規(guī)定，所有船舶，不論其尺寸大小均應設(shè)有1臺經(jīng)過適當校正的標準磁羅經(jīng)或其他裝置。因此，磁羅經(jīng)是有關(guān)國際公約明確規(guī)定的必須強制配備的導航儀器，也是各港口國對船舶實行港口國監(jiān)督檢查的一項重要內(nèi)容。在鋼鐵船舶上，磁羅經(jīng)除了受地磁力作用外，還受船磁力
世界海運 2021年3期2021-03-30
- 磁羅經(jīng)北極高緯海區(qū)航向誤差分析與補償
6018)由于磁羅經(jīng)的自主指向能力可以作為遠洋船舶最后的保障，國際海事組織明確要求遠洋船舶必須安裝使用。磁羅經(jīng)的指北力為地磁場水平分力，在磁赤道處最強，隨著緯度的增加而逐漸減弱，到達磁南北極處為零。因此，艦船航行到高緯度海區(qū)時磁羅經(jīng)指向能力變?nèi)?，準確性較差[1]。關(guān)于不同工作條件下磁羅經(jīng)的指向誤差，已有學者通過指向誤差的測試分析和誤差補償?shù)妊芯抗ぷ?，提出提高?span id="j5i0abt0b" class="hl">羅經(jīng)指向精度的方法[2-5]。但這些研究都集中于中低緯度磁羅經(jīng)的指向誤差分析與補償，難以依托分析獲
船海工程 2021年1期2021-03-02
- 船舶導航設(shè)備虛擬仿真實驗教學平臺設(shè)計與開發(fā)
學平臺集成了船舶羅經(jīng)設(shè)備、船舶導航雷達、衛(wèi)星導航儀等多種重要的船舶導航設(shè)備。目前，針對船舶導航設(shè)備的實驗教學，各高校多采用真設(shè)備為主的教學方式。由于實訓過程中需要頻繁操作設(shè)備，很容易導致真設(shè)備損壞，且實驗室缺乏海上航行真實環(huán)境和實時數(shù)據(jù)，實訓效果一般，因此需要尋求一種有效的方法去解決目前所遇到的問題。針對上述問題，我校建設(shè)了國內(nèi)首個虛實結(jié)合的航海儀器專用實驗室，在實驗教學中采用了自主研發(fā)的船舶導航設(shè)備虛擬仿真實驗教學平臺［13-16］。實驗教學過程中，教師
實驗室研究與探索 2021年12期2021-03-01
- 船上磁羅經(jīng)自差表相關(guān)要求
胡 樂 申 偉磁羅經(jīng)是一種利用地球磁場吸引磁針的原理制造的指向儀器，按其裝置的位置以及使用范圍分為標準羅經(jīng)、操舵羅經(jīng)、應急羅經(jīng)和救生艇羅經(jīng)。磁羅經(jīng)主要由羅經(jīng)盆和羅經(jīng)柜兩大部分組成。羅經(jīng)盆是安裝羅經(jīng)指向系統(tǒng)的碗狀銅盆或其他非磁性材料制成的碗狀物，盆的上部為一氣密的玻璃蓋。為了增強盆的穩(wěn)定性，在盆底的周緣灌以鉛，以降低羅經(jīng)盆的重心。盆內(nèi)裝有羅經(jīng)盤、軸帽、軸針和毛細管等。為保證羅經(jīng)盆始終保持水平狀態(tài)，羅經(jīng)柜上部裝設(shè)平衡環(huán)，羅經(jīng)盆刀口形的軸端就架在該平衡環(huán)上。羅經(jīng)
中國船檢 2020年10期2020-11-07
- 北極地區(qū)磁羅經(jīng)適用能力
想。[1-3]磁羅經(jīng)是船舶上必備的一種指向設(shè)備。在北極航道航行的船舶都安裝有磁羅經(jīng)。由于北極地處北緯66.5°以上的高緯度區(qū)域，地磁場在該區(qū)域的分布較為復雜，導致磁羅經(jīng)在該區(qū)域的指向能力的水平分量相比地球中低緯度地區(qū)顯著減小。因此,普遍認為磁羅經(jīng)在北極地區(qū)會失效。本文針對磁羅經(jīng)如何在北極使用、在哪些區(qū)域使用和如何提高磁羅經(jīng)的適用性能等問題，依據(jù)世界地磁模型(World Magnetic Model,WMM)2019，分析地磁場、地磁場水平分量和磁差等要素在
中國航海 2020年2期2020-07-23
- 基于正逆向?qū)Ш浇馑愕慕萋?lián)羅經(jīng)動基座對準研究
001)0 引言羅經(jīng)系統(tǒng)典型的對準方法有解析對準和羅經(jīng)法對準[1-4]。羅經(jīng)法初始對準是利用羅經(jīng)原理基于控制反饋的自主式對準方法[5]。羅經(jīng)法對準不需要精確的數(shù)學模型和噪聲模型，并且具有自主性強、精度高和航向誤差不隨時間積累等特點[6]。捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準是基于羅經(jīng)效應通過控制算法完成閉環(huán)調(diào)節(jié)的過程，對準算法的精確性和快速性是相互制約的。隨著光纖陀螺、激光陀螺和加速度計等慣性器件的日益成熟完善，為捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準研究增加了新的活力[7]，最終使精度得到了很大
導航定位與授時 2020年3期2020-06-08
- 一種羅經(jīng)方位對準的參數(shù)設(shè)置方法
初始對準方法中，羅經(jīng)對準方法參數(shù)設(shè)置簡單、易于實現(xiàn)、計算量較小，是捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)初始對準技術(shù)的研究熱點。近些年，有關(guān)羅經(jīng)對準的相關(guān)研究較多，如文獻[1]研究了旋轉(zhuǎn)調(diào)制的羅經(jīng)對準，通過旋轉(zhuǎn)調(diào)制將陀螺常值漂移變換成正弦信號，再通過合理設(shè)置相關(guān)參數(shù)將其濾除，進而消除對對準精度的影響。文獻[2]分析了隨機游走對羅經(jīng)方位對準的影響，并推導出了誤差方差公式。文獻[3]研究了姿態(tài)逆向解算的羅經(jīng)對準。文獻[4]研究了羅經(jīng)方位對準的收斂時間，給出了相關(guān)誤差的時域函數(shù)，為控
沈陽理工大學學報 2020年6期2020-05-14
- 無衛(wèi)導條件下多艦船聯(lián)合導航方法研究*
稱慣導）或者平臺羅經(jīng)的組合成為許多大型艦船的主要導航方式，然而在復雜電磁環(huán)境下，衛(wèi)星導航可能受到嚴重干擾，甚至無法正常使用，如何保障艦船編隊在無衛(wèi)星導航條件下仍能得到相對準確的導航信息成為研究的重點。1 聯(lián)合導航的背景隨著技術(shù)的發(fā)展，組合導航成為絕大多數(shù)水面艦船主要依靠的導航方式［1］。其中衛(wèi)星導航雖然能夠為用戶提供全天候、不間斷、高精度、實時的三維位置，但由于其脆弱的抗干擾性使其極易受到電磁干擾而無法正常工作，這就可能導致在復雜電磁環(huán)境下艦船執(zhí)行特殊任務
火力與指揮控制 2020年1期2020-03-27
- 基于模糊層次分析的船用光纖陀螺羅經(jīng)性能評估方法
引言相對于傳統(tǒng)羅經(jīng)，光纖陀螺羅經(jīng)具備更高的綜合性能。不僅啟動時間短，同時還具備長時間高精度的航姿參數(shù)保障以及多種靈活的工作方式[6-7]。有關(guān)傳統(tǒng)羅經(jīng)的國家標準只涉及羅經(jīng)的各項性能指標要求，并未給出羅經(jīng)的整體性能評估方法[8]；而傳統(tǒng)羅經(jīng)的整體性能評估方法依靠專家的經(jīng)驗決定羅經(jīng)各項評測項目的權(quán)重，存在主觀、客觀性不強，難以充分定量、定性地綜合評價設(shè)備性能。另外，由于器件和控制機理差異[9]，光纖陀螺羅經(jīng)在不同船舶運動狀態(tài)下的系統(tǒng)性能與誤差特征也呈現(xiàn)出不同
導航定位與授時 2020年2期2020-03-19
- ADCP外接GNSS羅經(jīng)儀測流系統(tǒng)安裝偏移量測定
獲得船速和內(nèi)置磁羅經(jīng)獲取的方位分解計算出大地坐標系的絕對流速[1-2]。但當測量遇到流動底質(zhì)或底沙運動(動底)時，底跟蹤失效；而當采用鐵質(zhì)測量船時，會導致ADCP內(nèi)置磁羅經(jīng)失效或獲得的方位帶有較大誤差。ADCP底跟蹤和內(nèi)置磁羅經(jīng)只要有一項參數(shù)存在偏差，就會影響ADCP流速測量精度，甚至測不到絕對基準的流速數(shù)據(jù)，限制了ADCP的應用。為消除上述問題影響，近年來借助外部GNSS羅經(jīng)儀，為測量船提供絕對的船速和方位，為ADCP實測絕對流速提供外部參考基準[3]。
人民長江 2019年12期2020-01-02
- 羅經(jīng)方位對準的收斂時間分析
8540 引 言羅經(jīng)對準是慣性導航系統(tǒng)常用的一種初始對準方法，該方法基于“羅經(jīng)效應”原理［1］，應用經(jīng)典控制理論，在頻域上設(shè)計羅經(jīng)對準回路，羅經(jīng)對準具有設(shè)計參數(shù)少、計算量小、易于實現(xiàn)等優(yōu)點，因此，該方法一直是初始對準研究方向的熱點。羅經(jīng)對準分為水平對準和方位對準2 種，一般來講，水平對準速度快、精度高，難度較小，而方位對準則是整個對準過程的關(guān)鍵和難點。李瑤等［2］研究了搖擺狀態(tài)下的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)羅經(jīng)法自對準技術(shù)，設(shè)計優(yōu)化了水平和方位對準參數(shù)，該方法在不同海情
中國艦船研究 2019年5期2019-10-24
- 船舶首向信息未接入AIS設(shè)備和雷達的案例分析
雷達和一臺標準磁羅經(jīng)。船舶安全檢查員使用“AIS智能檢定儀”檢查該輪AIS設(shè)備時，發(fā)現(xiàn)檢定儀顯示該AIS設(shè)備船舶首向未設(shè)置，也就是船舶首向信息未發(fā)送至AIS設(shè)備，見圖1。船舶安全檢查員要求船員打開雷達，發(fā)現(xiàn)雷達顯示屏顯示的信息也沒有該輪首向信息。船舶安全檢查員進一步檢查該輪磁羅經(jīng)，發(fā)現(xiàn)磁羅經(jīng)未配備首向傳送裝置（THD），因此也就無法將船舶首向信息轉(zhuǎn)化為電信號輸入AIS設(shè)備和雷達中，不符合《國內(nèi)航行海船法定檢驗技術(shù)規(guī)則2004》的要求。船舶安全檢查員在《船旗
世界海運 2019年10期2019-10-11
- 靜基座捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準方法
如多位置對準法和羅經(jīng)對準法、卡爾曼濾波最優(yōu)估計對準方法、傳遞對準法等[2]。其中，羅經(jīng)法初始對準是平臺慣導系統(tǒng)(PINS)的經(jīng)典對準方法[3]，羅經(jīng)對準法可分為水平調(diào)平和方位對準兩個步驟，方位對準在水平調(diào)平的基礎(chǔ)上進行。PINS中實體平臺具有隔離外界干擾的作用，因而平臺羅經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)晃動基座下的初始對準。捷聯(lián)慣導系統(tǒng)(SINS)本質(zhì)上與平臺慣導系統(tǒng)相同，所以，在SINS初始對準中也可以根據(jù)平臺羅經(jīng)初始對準的特點，以數(shù)學平臺代替物理平臺，采用羅經(jīng)對準方法，本文
現(xiàn)代導航 2018年5期2018-12-06
- 圖里翻譯規(guī)范視角下羅經(jīng)國英譯《古文觀止精選》探析
規(guī)范理論，來分析羅經(jīng)國《古文觀止精選》譯本的翻譯策略，并進一步證明圖里的翻譯規(guī)范理論有一定的解釋力。二、圖里翻譯規(guī)范理論概述眾所周知，翻譯不僅是兩種語言的轉(zhuǎn)換，更涉及到兩種或多種文化系統(tǒng)。翻譯活動受到源語和目的語雙語的社會文化習俗的制約。這種種制約，就是“規(guī)范”。規(guī)范具有社會調(diào)節(jié)作用，能實現(xiàn)人與人之間的社會合作，同時又協(xié)調(diào)個人與集體之間的關(guān)系，協(xié)調(diào)個人的意圖、個人選擇和個人行為與集體信仰、價值體系和標準之間的關(guān)系(廖七一，2001：308)。作為多元系統(tǒng)論
長江叢刊 2018年18期2018-06-14
- 磁羅經(jīng)自差校正準確性評估軟件設(shè)計
引言現(xiàn)代艦船上磁羅經(jīng)作為陀螺羅經(jīng)的后備系統(tǒng)，仍是必備的航海儀器。磁羅經(jīng)依靠地磁力的水平分量來指示艦船航向，配合方位圈還可測量物標方位和舷角，具有構(gòu)造簡單、生命力強、維護保養(yǎng)簡便、不使用電源等優(yōu)點[1]。艦船上的磁羅經(jīng)受到地磁力、船體硬鐵磁力和軟鐵磁力的共同作用，使羅盤北向偏離磁北而產(chǎn)生自差。自差的消除、剩余自差的測定及其計算制表過程準確與否直接影響磁羅經(jīng)航向和方位修正的準確性。且通過傳統(tǒng)方法在坐標紙上手工描繪的自差曲線極易發(fā)生不平滑，導致曲線失去了自差變化
計算機測量與控制 2018年2期2018-03-08
- 淺談船用陀螺羅經(jīng)維護與保養(yǎng)
助局淺談船用陀螺羅經(jīng)維護與保養(yǎng)王永杰1路修俊2/ 1.天津海運職業(yè)學院 2.交通部北海救助局隨著現(xiàn)代航海技術(shù)的發(fā)展,遠洋船舶航行海域得到進一步拓展,只有保證船舶航向的準確性才能確保船舶航行安全并提高航運公司營運效率.所以作為提供船舶準確航向的陀螺羅經(jīng)，作用尤為重要。本文針對陀螺羅經(jīng)維護與保養(yǎng)進行了詳細的介紹.陀螺羅經(jīng)；支撐液體；陀螺球；隨動球1.陀螺羅經(jīng)基本組成及工作原理1.1 陀螺羅經(jīng)基本組成一套完整的陀螺羅經(jīng)系統(tǒng)是由主羅經(jīng)及其附屬儀器組成。附屬儀器是保
大陸橋視野 2017年22期2017-12-23
- 電控陀螺羅經(jīng)穩(wěn)定過程研究與設(shè)計
018)電控陀螺羅經(jīng)穩(wěn)定過程研究與設(shè)計袁群哲， 周紅進， 蔣永馨， 韓云東(海軍大連艦艇學院 航海系，遼寧 大連 116018)為提高電控陀螺羅經(jīng)的使用性能，根據(jù)羅經(jīng)力矩方程解析出主軸運動方程，建立羅經(jīng)主軸運動仿真模型，仿真研究力矩系數(shù)、啟動初始條件與羅經(jīng)穩(wěn)定精度、阻尼運動周期及穩(wěn)定時間的關(guān)系。仿真結(jié)果表明：隨著緯度升高，羅經(jīng)的穩(wěn)定精度下降，穩(wěn)定時間顯著延長；但通過同步放大2倍找北力矩和阻尼力矩系數(shù)，在保持穩(wěn)定精度不變的同時，約縮短穩(wěn)定時間30%；初始方位
中國航海 2017年1期2017-11-07
- 外桿臂效應對于船用捷聯(lián)慣導羅經(jīng)對準影響分析
對于船用捷聯(lián)慣導羅經(jīng)對準影響分析姜述強1， 劉繁明1， 魏風梅2， 張 強1， 黃 磊1(1．哈爾濱工程大學 自動化學院， 哈爾濱 150001; 2.哈爾濱學院 工學院， 哈爾濱 150086)捷聯(lián)慣導系統(tǒng)在動基座羅經(jīng)對準中需要計程儀提供速度，然而計程儀(位于船底部)和捷聯(lián)慣導系統(tǒng)(位于羅經(jīng)室)之間存在的外桿臂效應使得計程儀提供的速度存在誤差. 為分析外桿臂效應對動基座羅經(jīng)對準性能的影響，推導了船舶縱搖、橫搖、轉(zhuǎn)彎情況下，外桿臂效應導致的速度誤差表達式，
哈爾濱工業(yè)大學學報 2017年9期2017-11-02
- 基于慣性系的旋轉(zhuǎn)式慣導系統(tǒng)快速對準算法*
提出了一種改進的羅經(jīng)對準算法，達到縮短對準時間和提高對準精度的目的。仿真實驗證明：該方法可以實現(xiàn)快速初始對準，7 min航向精度達到1.35＇。捷聯(lián)慣導系統(tǒng)； 旋轉(zhuǎn)調(diào)制； 慣性系； 初始對準； 羅經(jīng)0 引 言海洋多變工況使船舶等運載體所受干擾復雜，導致捷聯(lián)慣導系統(tǒng)(SINS)難以通過初始對準抑制初始姿態(tài)誤差。旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣導系統(tǒng)雖然能通過旋轉(zhuǎn)調(diào)制實現(xiàn)器件誤差抑制，但無法抑制具有初始姿態(tài)誤差激勵的導航誤差，因此，初始對準技術(shù)仍然是旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之
傳感器與微系統(tǒng) 2017年7期2017-08-09
- 羅經(jīng)石遺址性質(zhì)探析
450000)羅經(jīng)石遺址性質(zhì)探析楊 碩(鄭州大學歷史學院 河南 鄭州 450000)陜西省考古研究所陽陵考古隊于1999年對羅經(jīng)石遺址外圍進行了鉆探與部分發(fā)掘，初步弄清了該建筑的基本情況。但是考古界對于羅經(jīng)石遺址的性質(zhì)并沒有形成統(tǒng)一的認識，諸多考古學家眾說紛紜，莫衷一是。本文試從各說法中對羅經(jīng)石遺址的性質(zhì)進行探析。羅經(jīng)石遺址;太社;陵廟;陵寢一、引言漢景帝陽陵位于今咸陽市東62公里的渭水北岸源地上，羅經(jīng)石遺址位于漢景帝陽陵東南方300米處，處在景帝陽陵陵
福建質(zhì)量管理 2017年23期2017-04-06
- ZUBR氣墊船磁羅經(jīng)自差的岸基校正
ZUBR氣墊船磁羅經(jīng)自差的岸基校正蘭國輝, 鐘云海, 馬海瑞, 韓云東(海軍大連艦艇學院 航海系， 遼寧 大連 116018)分析利用傳統(tǒng)“愛利法”在海上校正ZUBR氣墊船磁羅經(jīng)自差存在的航向保持困難、船磁隨裝載變化及經(jīng)濟成本高等問題。根據(jù)ZUBR氣墊船可在陸地運動的特性，提出一種在岸基條件下校正該型氣墊船磁羅經(jīng)自差的方法。構(gòu)建具體的磁羅經(jīng)自差校正場環(huán)境模型，進而研究利用該校正場校正磁羅經(jīng)自差的具體方法。研究成果對開展氣墊船磁羅經(jīng)自差校正工作具有實際意義。
中國航海 2016年3期2016-10-12
- 高精度磁羅經(jīng)傳感器設(shè)計
01)?高精度磁羅經(jīng)傳感器設(shè)計付士民， 孫立凱， 于建楠， 齊娜(中國電子科技集團公司 第四十九研究所，黑龍江 哈爾濱 150001)摘要:設(shè)計了一種基于磁感效應的磁羅經(jīng)傳感器，該傳感器采用了納米坡莫合金材料模壓形成單軸向磁芯，并在磁芯上采用密繞法纏繞漆包線形成磁感應傳感器。磁感應傳感器通過LR諧振施密特觸發(fā)器電路處理，將磁場強度信號轉(zhuǎn)換為頻率信號。通過基于現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)的高精度頻率計提取磁羅經(jīng)頻率信號。磁羅經(jīng)傳感器采用四點修正法來補償背景磁
傳感器與微系統(tǒng) 2016年1期2016-05-31
- 傳承人在“非遺”檔案管理與保護中的優(yōu)勢及作用
——以吳魯衡羅經(jīng)老店傳人為例
用 ——以吳魯衡羅經(jīng)老店傳人為例文/孟俊峰 Meng Jun-fengThe Advantage and Function of Inheritor in Managing and Protecting the Records of Intangible Cultural Heritage非物質(zhì)文化遺產(chǎn)檔案的管理與保護是“非遺”傳承與保護工作的重要組成部分。傳承人作為“非遺”的繼承者、實踐者、傳播者、保護者，其特殊的身份決定了其在“非遺”檔案的管理與保護中
山西檔案 2016年4期2016-02-03
- 陀螺羅經(jīng)性能測試方法研究
00）0 引言電羅經(jīng)又稱陀螺羅經(jīng)，它能自動、連續(xù)地提供艦船的航向信號，并通過航向發(fā)送裝置將航向信號傳遞到艦船需要航向信號的各個部位。從而滿足艦船導航及武備系統(tǒng)的要求，是艦船必不可少的精密導航設(shè)備，被稱為艦船的“眼睛”。全套設(shè)備由主羅經(jīng)、分羅經(jīng)和附屬儀器三部分組成，核心部件是主羅經(jīng)內(nèi)的陀螺球。陀螺球是提供航向信號基準的敏感部件，是確保電羅經(jīng)產(chǎn)品精度、性能指標的首要關(guān)鍵部件。1 陀螺羅經(jīng)的基本原理陀螺不旋轉(zhuǎn)時，其軸線可以任意改變。當其高速旋轉(zhuǎn)而又沒有受到外力影
現(xiàn)代導航 2015年5期2015-12-31
- 船用平臺羅經(jīng)模擬器的設(shè)計
中提供可用的平臺羅經(jīng)信號，介紹了使用于某設(shè)備的平臺羅經(jīng)模擬器實現(xiàn)過程，該方案以單片機+FPGA+DSC模塊為核心，單片機實現(xiàn)人機交互，F(xiàn)PGA實現(xiàn)系統(tǒng)邏輯控制，DSC模塊生成平臺羅經(jīng)信號。實測表明，該方法設(shè)計簡單，滿足船載設(shè)備的要求，可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)速比為1[∶]36的粗精雙通道羅經(jīng)信號模擬。關(guān)鍵詞： FPGA； DSC； 羅經(jīng)； 伺服系統(tǒng)中圖分類號： TN802?34 文獻標識碼： A 文章編號： 1004?373X（2015）15?0060?03Design
現(xiàn)代電子技術(shù) 2015年15期2015-08-14
- 光纖羅經(jīng)和衛(wèi)星測姿的組合導航算法
00131）光纖羅經(jīng)和衛(wèi)星測姿的組合導航算法楊 曄，劉乃道，孟凡彬，張文杰，董金發(fā)（天津航海儀器研究所，天津 300131）為了提高光纖羅經(jīng)和衛(wèi)星測姿的組合導航精度和系統(tǒng)穩(wěn)定性，提出了一種光纖羅經(jīng)/衛(wèi)星測姿的組合導航算法。首先分別對光纖羅經(jīng)、衛(wèi)星測姿和組合系統(tǒng)的誤差進行了數(shù)學建模，以姿態(tài)作為組合系統(tǒng)的觀測量，建立了組合系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測方程。然后，給出了一種改進的 Kalman濾波器，這種濾波器不但能夠保證濾波器穩(wěn)定可靠，防止濾波發(fā)散，還提高了準確度，有
中國慣性技術(shù)學報 2015年6期2015-06-15
- 基于外參考速度輔助的行進間羅經(jīng)法對準
速度輔助的行進間羅經(jīng)法對準劉義亭1,2，徐曉蘇1,2，張 濤1,2，吳 亮1,2，孫 進1,2，田澤鑫1,2（1. 東南大學 儀器科學與工程學院，南京 210096；2. 東南大學 微慣性儀表與先進導航技術(shù)教育部重點實驗室，南京 210096）為實現(xiàn)行進間羅經(jīng)法對準，將外參考速度引入，同時設(shè)計不同機動方式下的羅經(jīng)法控制回路參數(shù)調(diào)節(jié)規(guī)律提高對準精度、縮短對準時間。首先分析線運動對羅經(jīng)法對準造成的影響，設(shè)計基于外速度輔助的行進間羅經(jīng)法對準方案；然后利用對準回路
中國慣性技術(shù)學報 2015年2期2015-06-05
- 測量船磁羅經(jīng)自差校正技術(shù)研究
431)測量船磁羅經(jīng)自差校正技術(shù)研究楊洋，舒敏，韓璐，王化偉，湯楹(中國衛(wèi)星海上測控部，江蘇 江陰 214431)根據(jù)航天測量船結(jié)構(gòu)特點，分析測量船磁羅經(jīng)的受力以及羅經(jīng)自差變化的原因，針對測量船航線途徑磁赤道的航程，提出準確校正測量船磁羅經(jīng)自差及保證自差系數(shù)穩(wěn)定的方法。磁羅經(jīng)；自差；校正近年來測量船經(jīng)常需要進行遠洋航行，有時還需要駛?cè)敫呔暥葏^(qū)域開展工作。測量船配備有各種先進的導航儀器，但陀螺羅經(jīng)和磁羅經(jīng)仍是船舶的主要指向設(shè)備。磁羅經(jīng)作為傳統(tǒng)的導航儀器依靠地
船海工程 2015年1期2015-05-03
- 捷聯(lián)雙態(tài)陀螺羅經(jīng)模型研究*
)?捷聯(lián)雙態(tài)陀螺羅經(jīng)模型研究*陳建國1張迎輝2(1.海軍駐上海地區(qū)水聲導航系統(tǒng)軍事代表室 上海 201108)(2.上海航海儀器有限責任公司 上海 200129)捷聯(lián)系統(tǒng)是慣性導航設(shè)備發(fā)展的必然趨勢。傳統(tǒng)雙態(tài)陀螺羅經(jīng)模型具有抗干擾能力強、在高緯度區(qū)可正常使用、在線測漂等優(yōu)點,可借鑒到現(xiàn)代捷聯(lián)羅經(jīng)設(shè)計中。論文介紹了捷聯(lián)羅經(jīng)應用傳統(tǒng)雙態(tài)陀螺羅經(jīng)模型的思路和方法,并給出了模型框圖和程序流程圖。雙態(tài)羅經(jīng); 捷聯(lián)系統(tǒng); 方位儀狀態(tài)Class Number U666.
艦船電子工程 2015年4期2015-03-15
- 基于磁阻傳感器的磁羅經(jīng)實驗室訓練方法改進設(shè)計*
于磁阻傳感器的磁羅經(jīng)實驗室訓練方法改進設(shè)計*陳 偉 張 源(海軍蚌埠士官學校航海教研室 蚌埠 233012)利用磁阻傳感器感知磁航向,對此航向加入誤差模擬電羅經(jīng)航向,磁羅經(jīng)與此航向比對,模擬實際工作環(huán)境中磁羅經(jīng)與電羅經(jīng)比對測定消除磁羅經(jīng)自差,解決了實驗室無法進行此項目相關(guān)教學訓練的問題。磁阻傳感器; 磁羅經(jīng); 實驗室Class Number U6661 引言利用艦艇上電羅經(jīng)航向作為基準航向,與磁羅經(jīng)比對得出磁羅經(jīng)自差大小并以“愛利法”為基礎(chǔ)進行自差消除的方
艦船電子工程 2015年8期2015-03-14
- 減小電控羅經(jīng)誤差隨緯度變化的方法研究＊
6）1 引言電控羅經(jīng)是現(xiàn)代艦艇導航的必選設(shè)備，為艦艇提供穩(wěn)定可靠的航向信息。它基于陀螺儀的定軸性，借助當?shù)氐厍蛐D(zhuǎn)角速率和重力信息，自主尋找當?shù)刈游缑?，并保持一定的指北精度。一般電?span id="j5i0abt0b" class="hl">羅經(jīng)中，方位修正回路傳遞系數(shù)和水平修正回路傳遞系數(shù)保持恒定，設(shè)備誤差與secφ成正比，緯度越高，誤差越大［1］。本文分析了電控羅經(jīng)誤差隨緯度變化的重要原因，提出了減小電控羅經(jīng)誤差隨緯度變化的兩條途徑，即變方位修正回路傳遞系數(shù)法和變水平修正回路傳遞系數(shù)法；針對該兩種方法進行了論證
艦船電子工程 2014年3期2014-11-23
- 電羅經(jīng)對比測定磁羅經(jīng)自差的方法
業(yè)也非常發(fā)達。磁羅經(jīng)是一種傳統(tǒng)的航海指示儀器，其工作是利用地磁場與磁針等敏感元件相互吸引的原理，使羅盤的磁針始終指向地球的磁北極。由于磁羅經(jīng)整體結(jié)構(gòu)簡單、工作性能可靠，除了地磁場外可不依賴其他任何外界條件獨立工作的特點，因此至今仍是船上必備的航海儀器之一。一、法定要求國際海事組織（IMO）在1977年通過了“關(guān)于安裝磁羅經(jīng)的建議”的決議，在新修訂的《SOLAS公約》第V章中規(guī)定“所有船舶，不論大小，應配備一臺不依賴于任何動力并經(jīng)過正確校對的標準磁羅經(jīng)或其他
世界海運 2014年6期2014-11-14
- 極點配置對SINS羅經(jīng)對準性能影響
0100）分析了羅經(jīng)對準基本原理?；诔Ｒ姷膸追N羅經(jīng)極點配置方案及其對準性能與不足，將一個二階振蕩環(huán)節(jié)和一個臨界阻尼環(huán)節(jié)相串聯(lián)，把4個極點配置在同一個圓上，得到一種新的極點配置方案。該配置方法既保證了對準算法的快速跟蹤性能，又兼顧對準精度。采用車載晃動對準數(shù)據(jù)和風擾條件下的車載導航數(shù)據(jù)，比較了不同極點配置的對準效果。試驗說明，新的極點配置方案可以跟蹤載體低頻姿態(tài)角變化，在180 s內(nèi)完成SINS對準過程；該方法能夠克服大風擾動影響，提高SINS晃動基座對準
中國慣性技術(shù)學報 2014年6期2014-10-21
- 用DGPS雙天線系統(tǒng)校驗定位輔助設(shè)備的方法探討
滿足精度要求的電羅經(jīng)、RGPS等定位輔助設(shè)備的連續(xù)正常工作，所以定期對這些定位輔助設(shè)備進行校驗是很有必要的。根據(jù)相關(guān)國家（行業(yè)）標準與規(guī)范，按以往的慣例，對物探船上的電羅經(jīng)、RGPS等定位輔助設(shè)備的校驗常采用先建立校驗場（測定基線與基準點3個）再用光電測距與測方位的方法。這也是一種常規(guī)通用的方法，但該方法要求校驗場的基點與物探船的船首與船尾中心點通視，特別是當多纜物探船在茫茫大海上施工作業(yè)時尤顯無能為力。由于發(fā)現(xiàn)六號船尚處于整船建造完工收尾階段，船體較高，
海洋石油 2014年3期2014-01-13
- 對導航定位技術(shù)手段的反思
先沒有消除和測定羅經(jīng)（電羅經(jīng)、磁羅經(jīng)）自差和計程儀改正率，確保船舶主要航海儀器的正常工作。出航后也沒有利用天然或人工疊標以及天測手段測定羅經(jīng)差（青島港內(nèi)外是有很多天然疊標可供測定羅經(jīng)差）。由于羅經(jīng)和計程儀存在著較大的誤差，而我們的航海人員又不掌握，從而導致產(chǎn)生很大的推算誤差。過去，我們平時每隔半年到一年就要消除和測定一次羅經(jīng)自差和計程儀改正率，執(zhí)行重大或遠航任務時，出航前還會安排檢驗性的補充測定。出港后還要利用疊標測定羅經(jīng)誤差；航行中每一個航向都要比對電、
航海 2013年3期2013-12-26
- 計算羅經(jīng)差軟件的開發(fā)與研究
漢430050）羅經(jīng)是船舶上的重要航行儀器，羅經(jīng)誤差的大小直接關(guān)系到船舶航行的經(jīng)濟性和航行的安全性，只有快速地計算出羅經(jīng)的誤差并進行及時地校正，才能確保船舶在計劃航線上安全地航行．船舶在沿岸或近岸航行時，可以利用專設(shè)的疊標或給定的航行物標來測定羅經(jīng)差，但在開闊的海面上時，一般則只有利用天體來測定羅經(jīng)差了．而傳統(tǒng)的利用觀測低高度太陽方位求羅經(jīng)差通常是通過六分儀觀測太陽方位，然后根據(jù)已知數(shù)據(jù)查航海天文歷，再將所得數(shù)據(jù)代入公式進行計算，該方法費時費力，而且所得羅
武漢理工大學學報（交通科學與工程版） 2013年1期2013-03-09
- 船舶合成磁羅經(jīng)油研制
39)船舶合成磁羅經(jīng)油研制宋敏1，謝宇2，王建華1(1.海軍后勤技術(shù)裝備研究所，北京100072;2.中國石化潤滑油重慶分公司，重慶400039)進口船舶磁羅經(jīng)中使用了低黏度的聚甲基硅氧烷磁羅經(jīng)油，國內(nèi)無成熟產(chǎn)品可替代，為了滿足該類型磁羅經(jīng)的用油需求，必須對該油進行國產(chǎn)化研制。文章研制了能夠替代俄ПМС－5聚甲基硅氧烷的船舶合成磁羅經(jīng)油，通過理化性能試驗、環(huán)境適應性試驗和長期使用試驗證明，研制產(chǎn)品具有良好的高低溫性能，性能穩(wěn)定，能夠滿足相關(guān)設(shè)備的使用要求。
潤滑油 2012年5期2012-09-28
- 船載電子設(shè)備羅經(jīng)安全距離測試方法及設(shè)備配置研究
01）0 引 言羅經(jīng)安全距離測試是船用航行或無線電通信設(shè)備必須要做的測試項目之一，目前國內(nèi)有能力完成羅經(jīng)安全距離測試的單位比較少。筆者通過對測試原理及測試標準要求的研究，在羅經(jīng)安全距離測試上取得了一定進展。本文主要論述了羅經(jīng)安全距離測試的方法以及設(shè)備配置。1 羅經(jīng)安全距離的概念羅經(jīng)包括標準羅經(jīng)和陀羅經(jīng)（又稱電羅經(jīng)），作為船舶航行的可靠導航設(shè)備，直接關(guān)系到船舶的航行安全，在船舶航行方向的顯示、指引方面起著重要作用。一般來說，羅經(jīng)安裝在駕駛室內(nèi)，同時，駕駛室內(nèi)
艦船電子對抗 2012年5期2012-06-28
- 捷聯(lián)姿態(tài)系統(tǒng)的誤差分配算法設(shè)計＊
信息，構(gòu)成捷聯(lián)式羅經(jīng)姿態(tài)系統(tǒng)，將姿態(tài)誤差抑制在一定范圍內(nèi)，從而長時間提供高精度的姿態(tài)信息。在系統(tǒng)的研制階段，需要對慣性元件和測速裝置的誤差引起的系統(tǒng)姿態(tài)誤差進行分析，并確定所研制系統(tǒng)需要采用慣性元件和測速裝置的精度，即進行誤差分配[1]。平臺式羅經(jīng)系統(tǒng)已非常成熟，其通過在水平回路和方位回路中引入阻尼環(huán)節(jié)，調(diào)整對陀螺的控制量，從而使平臺精確的保持水平和航向。利用與其此相同的原理，在水平回路計算和方位回路計算過程中引入阻尼環(huán)節(jié)，可使捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)處于羅經(jīng)工
彈箭與制導學報 2011年5期2011-12-07
- 安休茨標準12型羅經(jīng)的故障分析及維護保養(yǎng)
安休茨標準12型羅經(jīng)的故障分析及維護保養(yǎng)中國衛(wèi)星海上測控部 陽躍圖主要講述安休茨標準12型羅經(jīng)的基本結(jié)構(gòu)，并結(jié)合實際工作分析故障產(chǎn)生的原因，提出維護保養(yǎng)的措施。安休茨標準12型羅經(jīng)；羅經(jīng)陀螺球；結(jié)構(gòu)；誤差一、概述陀螺羅經(jīng)是利用陀螺儀的基本特性即定軸性和進動性，借助控制設(shè)備和阻尼設(shè)備，能自動找北指北并精確地跟蹤地球子午面的一種指向儀器。我船安裝的安休茨標準12型羅經(jīng)特點是：靈敏部分是一個雙轉(zhuǎn)子陀螺球，借助液體的浮力和輔助支撐力使其在支撐液體中呈自由懸浮狀態(tài)，
世界海運 2011年8期2011-06-07
- 艦艇自主導航設(shè)備特點比較及發(fā)展前景
可少的裝備，陀螺羅經(jīng)、平臺羅經(jīng)、慣性導航系統(tǒng)均為自主導航設(shè)備。從設(shè)備原理、特點、應用等方面對它們進行了全面比較和闡述，并根據(jù)現(xiàn)代戰(zhàn)爭對自主導航設(shè)備的要求，論述了它們未來各自的發(fā)展前景和方向。0 引言在艦艇航行中，自主導航設(shè)備不依賴外部信息，引導艦船航行到目的區(qū)域，并為武器系統(tǒng)提供艦船位置、速度、姿態(tài)等信息。本文所要闡述和比較的自主導航設(shè)備包括陀螺羅經(jīng)、平臺羅經(jīng)和慣性導航系統(tǒng)。陀螺羅經(jīng)是艦艇為保證航海安全而必備的導航設(shè)備，它僅為艦船提供航向信息；平臺羅經(jīng)主要
船舶 2011年1期2011-04-03
- 電控羅經(jīng)的變傳遞系數(shù)阻尼方法
136）船用電控羅經(jīng)在使用中，經(jīng)常遇到這樣的問題：在不同緯度下工作，其誤差相差較大，特別是在動態(tài)環(huán)境下。傳統(tǒng)理論認為，隨著緯度的增加羅經(jīng)誤差也增大，這是屬于羅經(jīng)的機理性誤差，所以一般電控羅經(jīng)精度要求一般都含有secΦ 項。這是因為，在固定阻尼傳遞系數(shù)條件下，緯度越高，垂直阻尼作用越小，羅經(jīng)效應越弱，經(jīng)過穩(wěn)定點時間長，動態(tài)誤差越大；緯度低，其羅經(jīng)效應越強，垂直阻尼作用越大，羅經(jīng)效應越強，經(jīng)過穩(wěn)定點時間短。但羅經(jīng)效應太強也容易引起振蕩，相反延長了羅經(jīng)找北時間。
海軍航空大學學報 2010年4期2010-03-24