• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于正逆向?qū)Ш浇馑愕慕萋?lián)羅經(jīng)動基座對準(zhǔn)研究

    2020-06-08 04:56:52于飛飛王振桓曾慶雙陳希軍
    導(dǎo)航定位與授時 2020年3期
    關(guān)鍵詞:羅經(jīng)捷聯(lián)對準(zhǔn)

    于飛飛,王振桓,曾慶雙,陳希軍

    (哈爾濱工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院,哈爾濱 150001)

    0 引言

    羅經(jīng)系統(tǒng)典型的對準(zhǔn)方法有解析對準(zhǔn)和羅經(jīng)法對準(zhǔn)[1-4]。羅經(jīng)法初始對準(zhǔn)是利用羅經(jīng)原理基于控制反饋的自主式對準(zhǔn)方法[5]。羅經(jīng)法對準(zhǔn)不需要精確的數(shù)學(xué)模型和噪聲模型,并且具有自主性強、精度高和航向誤差不隨時間積累等特點[6]。捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)是基于羅經(jīng)效應(yīng)通過控制算法完成閉環(huán)調(diào)節(jié)的過程,對準(zhǔn)算法的精確性和快速性是相互制約的。隨著光纖陀螺、激光陀螺和加速度計等慣性器件的日益成熟完善,為捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)研究增加了新的活力[7],最終使精度得到了很大提高,而快速性問題逐步成為捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)研究的主要問題之一。將逆向?qū)Ш浇馑氵\用于捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)之中,改進(jìn)捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)方法,對縮短其對準(zhǔn)時間具有重要的現(xiàn)實意義[8]。嚴(yán)恭敏將逆向?qū)Ш浇馑銘?yīng)用于捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)中,設(shè)計了快速捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)方法,并借助輔助外速,將正向捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)與逆向航位推算相結(jié)合,實現(xiàn)了行進(jìn)狀態(tài)下的捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)和位置導(dǎo)航[9]。目前進(jìn)行的仿真或試驗基本是在靜止或直線運動條件下完成的,在實際應(yīng)用中,很難達(dá)到這種理想狀態(tài)。在動基座條件下,姿態(tài)角一直處于變化中,如果采用文獻(xiàn)[9]中的方法,在導(dǎo)航計算機處理數(shù)據(jù)期間載體姿態(tài)角已經(jīng)發(fā)生變化,計算完畢后并不能獲得最新的姿態(tài)角;另外,還可能遇到較大干擾或惡劣環(huán)境,造成粗對準(zhǔn)航向角誤差變大,有時能超過10°以上,在大失準(zhǔn)角條件下會延長精對準(zhǔn)時間,盡管不影響最終精度,但快速性受到影響[10]。本文針對上述問題進(jìn)行了深入研究,提出了基于姿態(tài)補償?shù)膶?zhǔn)方法和正逆向二級變參數(shù)對準(zhǔn)法,解決了相關(guān)問題。

    1 捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)原理

    捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)原理如下[11]:

    水平對準(zhǔn)東向通道

    (1)

    水平對準(zhǔn)北向通道

    (2)

    羅經(jīng)方位通道

    (3)

    K(s)=KU3/ωiecosL·(s+KU4)

    (4)

    2 捷聯(lián)羅經(jīng)回路參數(shù)分析

    分析羅經(jīng)回路參數(shù)的目的是通過配置合適的極點,提高對準(zhǔn)回路系統(tǒng)的綜合性能。

    2.1 水平對準(zhǔn)回路參數(shù)

    根據(jù)水平對準(zhǔn)通道方程,并以水平對準(zhǔn)北向回路為例,進(jìn)行對準(zhǔn)回路分析。

    設(shè)衰減系數(shù)為σ,σ=ξωn,無阻尼振蕩頻率為ωn,阻尼振蕩頻率為ωd,則特征根可設(shè)為:s1=-σ,s2=-σ+jωd,s3=-σ-jωd,構(gòu)造特征多項式如下

    Δs=(s+σ)(s+σ-jωd)(s+σ+jωd)

    (5)

    由回路方程求得水平對準(zhǔn)北向回路特征多項式如下

    (6)

    2.2 方位對準(zhǔn)回路參數(shù)

    根據(jù)羅經(jīng)方位通道方程,列寫方位回路特征多項式如下

    (7)

    羅經(jīng)方位回路中的KU1、KU2和水平對準(zhǔn)北向回路中的KN1、KN2并不相同。顯然,羅經(jīng)方位對準(zhǔn)回路是一個四階系統(tǒng),一般用2個二階系統(tǒng)串聯(lián)來實現(xiàn),論文采用以下兩種方式實現(xiàn)。

    方法a,2個相同振蕩環(huán)節(jié)串聯(lián),這是一種最經(jīng)典的設(shè)置方法[12],特征多項式為

    (8)

    對比式(7)和式(8)系數(shù),可得參數(shù)如下:KU1=KU4=2σ,KU2=2σ2/(ξωs)2-1,KU3=σ4/(ξ4g)。

    2個振蕩環(huán)節(jié),跟蹤速度快,但不利于對準(zhǔn)結(jié)果的穩(wěn)定,在搖擺狀態(tài)下對準(zhǔn)時,對準(zhǔn)誤差較大。

    方法b,1個振蕩環(huán)節(jié)和1個過阻尼環(huán)節(jié),極點配置有區(qū)別于方法a,此配置方法具有更強的跟蹤能力,同時保證了穩(wěn)態(tài)精度,能夠提高搖擺狀態(tài)下的對準(zhǔn)精度[13]。特征多項式為

    (9)

    對比式(7)和式(9)系數(shù),可得參數(shù)如下:KU1=2ωn,KU2=2σ2/(ξωs)2-1,KU3=σ4/(ξ4g),KU4=2σ。

    本文中水平對準(zhǔn)參數(shù)設(shè)計均使用同一種設(shè)計思路,方位對準(zhǔn)參數(shù)根據(jù)不同的載體狀態(tài),使用不同的配置方法。

    2.3 調(diào)節(jié)參數(shù)Td

    Td為阻尼振蕩周期,在實現(xiàn)對準(zhǔn)時以Td為調(diào)節(jié)參數(shù)更加方便直觀。由前述分析可知,三階水平對準(zhǔn)回路和四階方位對準(zhǔn)回路均建立在二階回路基礎(chǔ)之上,因此從二階系統(tǒng)入手分析Td作為調(diào)節(jié)參數(shù)的優(yōu)勢。

    典型的二階閉環(huán)傳遞函數(shù)為

    (10)

    取Td=30s,ξ=0.3,其單位階躍響應(yīng)曲線,如圖1所示。

    圖1 典型二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線Fig.1 Unit step response curve of the typical second-order system

    將2個典型二階系統(tǒng)串聯(lián)起來獲得典型四階系統(tǒng),Td和ξ保持不變,單位階躍響應(yīng)曲線如圖2所示。

    圖2 典型四階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線Fig.2 Unit step response curve of the typical fourth-order system

    在ξ一定時,對于二階系統(tǒng)和四階系統(tǒng)來說,Td可以反映tr、tp、ts等指標(biāo),振蕩次數(shù)主要由ξ確定。因此,對于羅經(jīng)法初始對準(zhǔn)來說,在ξ一定時,以Td作為調(diào)節(jié)參數(shù)更加直觀實用,可以在一定程度上反映對準(zhǔn)時間;但在實際工程中,由于環(huán)境和器件誤差等原因,Td不能選的太小,否則系統(tǒng)振蕩加強,不利于穩(wěn)定收斂。因此,在算法實現(xiàn)時可將水平對準(zhǔn)回路和方位對準(zhǔn)回路參數(shù)改寫為以Td作為調(diào)節(jié)參數(shù)的形式。文中水平回路用Txy表示,方位回路用Tz表示。

    3 逆向?qū)Ш浇馑氵\用分析

    由文獻(xiàn)[9]可知,正、逆向?qū)Ш剿惴ㄔ谛问缴鲜窍嗤?,只要將正向存儲的陀螺?shù)據(jù)和地球自轉(zhuǎn)角速率取反,并將正向終值設(shè)置為逆向初值,就能實現(xiàn)逆向?qū)Ш健R虼?,在捷?lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)中,如果被逆向處理的數(shù)據(jù)作為一組新數(shù)據(jù)繼續(xù)使用,等效增加了數(shù)據(jù)量;或者將正向羅經(jīng)對準(zhǔn)和逆向姿態(tài)解算相結(jié)合,正向反復(fù)使用數(shù)據(jù),也可等效為增加了數(shù)據(jù)量[14]。逆向?qū)Ш浇馑阍诮萋?lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)中的運用主要有兩種思路,具體如下:

    全循環(huán)正逆向?qū)?zhǔn):初始對準(zhǔn)完成一次粗、精對準(zhǔn)后,將相應(yīng)數(shù)據(jù)存儲,并作逆向處理,構(gòu)造一組新數(shù)據(jù),接續(xù)進(jìn)行逆向羅經(jīng)精對準(zhǔn),進(jìn)行精對準(zhǔn)正逆向循環(huán)直到精度符合要求,時序如圖3所示。

    圖3 全循環(huán)正逆向?qū)?zhǔn)法時序圖Fig.3 Sequence diagram of the full cycle forward and reverse alignment method

    半循環(huán)正逆向?qū)?zhǔn):初始對準(zhǔn)完成一次粗、精對準(zhǔn)后,將相應(yīng)數(shù)據(jù)存儲,以獲得姿態(tài)矩陣為初值,進(jìn)行逆向姿態(tài)解算至起點,利用存儲的數(shù)據(jù),再次進(jìn)行正向羅經(jīng)精對準(zhǔn),如此循環(huán)直到精度符合要求,時序如圖4所示。

    圖4 半循環(huán)正逆向?qū)?zhǔn)法時序圖Fig.4 Sequence diagram of the half cycle forward and reverse alignment method

    4 動基座逆向捷聯(lián)羅經(jīng)精對準(zhǔn)算法

    將方程組(1)~(3)離散化后,借鑒文獻(xiàn)[9]的逆向?qū)Ш酵茖?dǎo)思路,推導(dǎo)動基座逆向捷聯(lián)羅經(jīng)精對準(zhǔn)算法,具體如下:

    逆向水平對準(zhǔn)東向通道

    (11)

    逆向水平對準(zhǔn)北向通道

    (12)

    逆向羅經(jīng)方位通道

    (13)

    參數(shù)為:KU1=KU4=2σ,KU2=2σ2/(ξωs)2-1,KU3=σ4/(ξ4g)。

    如果是單純的搖擺狀態(tài)下,此時載體沒有線運動,可將輔助外速置零,但是逆向羅經(jīng)方位通道采用如下配置為:KU1=2ωn,KU2=2σ2/(ξωs)2-1,KU3=σ4/(ξ4g),KU4=2σ。

    5 基于姿態(tài)補償?shù)膶?zhǔn)實現(xiàn)及仿真試驗

    5.1 姿態(tài)補償分析

    在動基座條件下,若姿態(tài)角在T2時刻后發(fā)生了變化,直接運用上述兩種思路進(jìn)行對準(zhǔn),對準(zhǔn)結(jié)果會存在很大誤差,無法完成對準(zhǔn),因此必須進(jìn)行姿態(tài)補償。以全循環(huán)法為例,時序如圖5所示。

    圖5 基于姿態(tài)補償?shù)某跏紝?zhǔn)時序圖Fig.5 Sequence diagram of the initial alignment method based on attitude compensation

    本文設(shè)計了一次姿態(tài)補償和接續(xù)姿態(tài)更新兩種補償方法,具體如下:

    (14)

    (15)

    (16)

    (17)

    (18)

    接續(xù)姿態(tài)更新法:初始對準(zhǔn)前,事先約定循環(huán)計算使用數(shù)據(jù)長度的時間T2。在T2時刻開始循環(huán)解算,同時存儲T2時刻之后的采樣數(shù)據(jù);在獲得T2時刻精確姿態(tài)矩陣后,以其為初值,利用T2時刻之后存儲的慣組數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)更新解算;一直更新到最新采樣數(shù)據(jù)時刻T3,此時初始對準(zhǔn)結(jié)束,從而獲得了最新的姿態(tài)矩陣。

    5.2 搖擺狀態(tài)下仿真試驗驗證

    為了驗證兩種補償方法的正確性,在搖擺狀態(tài)下進(jìn)行仿真試驗,搖擺模型為三軸正弦搖擺。約定本文中對準(zhǔn)姿態(tài)角和對準(zhǔn)誤差均按照俯仰角、橫滾角和航向角的順序書寫,慣組數(shù)據(jù)均從軌跡發(fā)生器中獲得。這里采用一次正向捷聯(lián)羅經(jīng)精對準(zhǔn)代替循環(huán)法對準(zhǔn),初始姿態(tài)角為:0°,0°,30°;粗對準(zhǔn)誤差為:1°,1°,5°;T2取值800s,假設(shè)導(dǎo)航計算機計算耗時為13s,T3取值813s。813s時刻姿態(tài)角真值從軌跡發(fā)生器中直接獲得,按照俯仰角、橫滾角、航向角的順序分別為1.9021°、2.8532°和26.7693°。仿真試驗結(jié)果見表1。

    表1 姿態(tài)補償對準(zhǔn)仿真試驗結(jié)果表

    分析表1,如果對800s對準(zhǔn)結(jié)果進(jìn)行13s姿態(tài)補償,最終對準(zhǔn)精度將大大提高,否則誤差很大。

    5.3 行進(jìn)狀態(tài)下仿真試驗驗證

    通常艦船和車輛等載體在初始對準(zhǔn)時,速度不高,運動比較平穩(wěn),但也會出現(xiàn)加速、減速或轉(zhuǎn)彎等現(xiàn)象,導(dǎo)致速度和航向角發(fā)生變化,因此也需要進(jìn)行姿態(tài)補償。這里以全循環(huán)法為列,時序如圖6所示。

    圖6 行進(jìn)狀態(tài)下基于姿態(tài)補償?shù)娜h(huán)法初始對準(zhǔn)時序圖Fig.6 Sequence diagram of full cycle initial alignment based on attitude compensation in moving state

    假設(shè)載體初始時刻姿態(tài)角為0°、0°、30°,從T1時刻開始以1m/s的視加速度向北作勻加速運動10s,之后先進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎10s,接續(xù)進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎10s,轉(zhuǎn)彎時轉(zhuǎn)動角速率恒定為0.0175rad/s(大約轉(zhuǎn)動1(°)/s),之后勻速行駛280s,再進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎10s,后保持勻速運動。在前10s完成粗對準(zhǔn),T1取10s,T2取300s,假設(shè)導(dǎo)航計算機解算耗時30s,即T3取330s。采用三種方法進(jìn)行仿真試驗:常規(guī)捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)、全循環(huán)捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)和半循環(huán)法捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)。全循環(huán)捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)共進(jìn)行3次正向羅經(jīng)精對準(zhǔn),2次逆向羅經(jīng)精對準(zhǔn),采用真實300s數(shù)據(jù)等效1500s數(shù)據(jù);半循環(huán)法捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)共進(jìn)行3次正向羅經(jīng)精對準(zhǔn),2次逆向姿態(tài)解算,采用真實300s數(shù)據(jù)等效1500s數(shù)據(jù);作為對比,常規(guī)捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)采用330s真實數(shù)據(jù)完成對準(zhǔn)。三種方法均采用水平調(diào)平+方位估算粗對準(zhǔn)方法,過程一樣,仿真試驗結(jié)果中只對比精對準(zhǔn)過程,具體如圖7~圖9所示。

    分析圖7常規(guī)法仿真試驗結(jié)果,對準(zhǔn)誤差為-0.0044°、0.0018°和0.1845°。

    分析圖8全循環(huán)法仿真試驗結(jié)果,300s時刻對準(zhǔn)姿態(tài)角為0.0057°、0.0002°和29.9763°,對準(zhǔn)誤差為-0.0042°、-0.0021°和0.0244°。從軌跡發(fā)生器獲得330s時刻姿態(tài)角為0.0010°、0.0008°和20.0009°。補償后獲得最終姿態(tài)角為0.0057°、0.0009°和19.9761°,最終誤差為0.0047°、0.0001°和-0.0248°,精度符合要求。

    圖7(a) 行進(jìn)狀態(tài)常規(guī)法對準(zhǔn)姿態(tài)角圖Fig.7(a) Alignment attitude angle by conventional method in moving state

    圖7(b) 行進(jìn)狀態(tài)常規(guī)法對準(zhǔn)誤差圖Fig.7(b) Alignment error by conventional method in moving state

    圖8(a) 行進(jìn)狀態(tài)全循環(huán)法對準(zhǔn)姿態(tài)角圖Fig.8(a) Alignment attitude angle by full cycle method in moving state

    圖8(b) 行進(jìn)狀態(tài)全循環(huán)法對準(zhǔn)誤差圖Fig.8(b) Alignment error by full cycle method in moving state

    圖9(a) 行進(jìn)狀態(tài)半循環(huán)法對準(zhǔn)姿態(tài)角圖Fig.9(a) Alignment attitude angle by half cycle method in moving state

    圖9(b) 行進(jìn)狀態(tài)半循環(huán)法對準(zhǔn)誤差圖Fig.9(b) Alignment error by half cycle method in moving state

    分析圖9半循環(huán)法仿真試驗結(jié)果,300s時刻對準(zhǔn)姿態(tài)角為0.0056°、0.0002°和30.0383°,對準(zhǔn)誤差為-0.0041°、-0.0021°和0.0357°。從軌跡發(fā)生器獲得330s時刻姿態(tài)角為0.0010°、0.0008°和20.0009°。補償后姿態(tài)角為0.0054°、0.0009°和20.0382°,計算出最終誤差為0.0044°、0.0001°和-0.0373°,精度符合要求。

    因此,經(jīng)過姿態(tài)補償后,基于正逆向?qū)Ш浇馑愕慕萋?lián)羅經(jīng)全循環(huán)法和半循環(huán)法,在動基座條件下均能完成初始對準(zhǔn),在同等時間和參數(shù)條件下,對比常規(guī)捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)方法,其對準(zhǔn)精度高,且縮短了對準(zhǔn)時間。

    6 基于正逆向?qū)Ш浇馑愕淖儏?shù)捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)研究

    當(dāng)粗對準(zhǔn)誤差較大時,精對準(zhǔn)必須加快收斂速度,盡快將誤差降下來;當(dāng)誤差較小時,如果繼續(xù)保持振蕩頻率,那么就不利于收斂區(qū)域穩(wěn)定,有可能一直振蕩,或者需要更長的初始對準(zhǔn)時間。因此,本文提出了基于正逆向?qū)Ш浇馑愕亩壸儏?shù)捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)方法。

    6.1 正逆向二級參數(shù)配置

    現(xiàn)以全循環(huán)法為例進(jìn)行分析,具體參數(shù)配置示意圖如圖10所示。

    圖10 正逆向二級變參數(shù)配置示意圖Fig.10 Schematic diagram of forward and reverse two-stage parameter configuration

    1)第一級參數(shù):第一級參數(shù)配置在第1次正向羅經(jīng)精對準(zhǔn)中,強調(diào)前期對準(zhǔn)過程的收斂速度,羅經(jīng)方位調(diào)節(jié)參數(shù)Tz取小值,提高振蕩頻率,加快收斂。經(jīng)過大量仿真試驗可知,當(dāng)ξ取0.707時,在第1個Tz處,航向誤差一般降低至原誤差的4%~6%之內(nèi),甚至更低,滿足小角度要求。如果粗對準(zhǔn)結(jié)束后誤差已經(jīng)很小,那么在Tz內(nèi)會進(jìn)一步減小振蕩,保證了第1次正向羅經(jīng)初始對準(zhǔn)結(jié)果能為后續(xù)羅經(jīng)精對準(zhǔn)提供更高品質(zhì)的初值。

    2)第二級參數(shù):第二級參數(shù)配置在后續(xù)正逆向循環(huán)中,強調(diào)后期對準(zhǔn)結(jié)果的穩(wěn)定性,羅經(jīng)方位調(diào)節(jié)參數(shù)Tz取大值,提高了最終精度的穩(wěn)定性。

    6.2 仿真試驗及驗證

    在搖擺和行進(jìn)兩種狀態(tài)下進(jìn)行仿真試驗,以給定誤差作為粗對準(zhǔn)結(jié)果,直接參與羅經(jīng)精對準(zhǔn)。給定粗對準(zhǔn)誤差為1°、1°、10°,以全循環(huán)法為例進(jìn)行仿真試驗,固定參數(shù)和變參數(shù)兩種方法均進(jìn)行3次正向羅經(jīng)精對準(zhǔn)和2次逆向羅經(jīng)精對準(zhǔn)。搖擺狀態(tài)仿真實驗,T2取260s,固定調(diào)節(jié)參數(shù):Txy=20,Tz=100;變調(diào)節(jié)參數(shù):第一級調(diào)節(jié)參數(shù)Txy=20,Tz=100,第二級調(diào)節(jié)參數(shù)Txy=20,Tz=200。其他條件同5.2節(jié),仿真試驗結(jié)果分別如圖11(a)和圖11(b)所示。行進(jìn)狀態(tài)仿真試驗,載體運動狀態(tài)同5.3節(jié),T2取200s,固定調(diào)節(jié)參數(shù):Txy=20,Tz=100;變調(diào)節(jié)參數(shù):第一級調(diào)節(jié)參數(shù)取Txy=20,Tz=100,第二級調(diào)節(jié)參數(shù)Txy=20,Tz=200。仿真試驗結(jié)果分別如圖12(a)和圖12(b)所示。

    圖11(a) 搖擺狀態(tài)固定參數(shù)對準(zhǔn)誤差圖Fig.11(a) Alignment error by fixed parameters in swing state

    圖11(b) 搖擺狀態(tài)變參數(shù)對準(zhǔn)誤差圖Fig.11(b) Alignment error by variable parameters in swing state

    圖12(a) 行進(jìn)狀態(tài)固定參數(shù)對準(zhǔn)誤差圖Fig.12(a) Alignment error by fixed parameters in moving state

    圖12(b) 行進(jìn)狀態(tài)變參數(shù)法對準(zhǔn)誤差圖Fig.12(b) Alignment error by variable parameters in moving state

    分析圖11(a),對準(zhǔn)誤差為-0.0082°、-0.0018°和0.1349°,沒有達(dá)到對準(zhǔn)要求,再增大正逆次數(shù)后,繼續(xù)小幅振蕩,幾乎沒有提高;分析圖11(b),對準(zhǔn)誤差為-0.0078°、-0.0018°和0.0038°,達(dá)到了對準(zhǔn)要求。

    分析圖12(a),對準(zhǔn)誤差為-0.0043°、-0.0029°和-0.1730°,沒有達(dá)到對準(zhǔn)要求,再增大正逆次數(shù)后,繼續(xù)小幅振蕩,幾乎沒有提高;分析圖12(b),初始對準(zhǔn)誤差為-0.0043°、-0.0029°和-0.0006°,達(dá)到了對準(zhǔn)要求。

    因此,采用變參數(shù)法對準(zhǔn)經(jīng)過第一級對準(zhǔn)后,誤差迅速收斂到要求范圍內(nèi),在第二級對準(zhǔn)中超調(diào)量逐漸減小,誤差很快趨于穩(wěn)定。

    7 結(jié)論

    本文重點研究了逆向?qū)Ш浇馑阍诮萋?lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)中的應(yīng)用問題,在全循環(huán)正逆向?qū)?zhǔn)和半循環(huán)正逆向?qū)?zhǔn)方法的基礎(chǔ)上,針對提升基于正逆向?qū)Ш浇馑愕慕萋?lián)動基座對準(zhǔn)實時性的問題,提出了基于姿態(tài)補償?shù)膶?zhǔn)方法。該方法能夠減小在循環(huán)解算過程中因外界環(huán)境變化導(dǎo)致姿態(tài)角變化而產(chǎn)生的新誤差,從而提高了對準(zhǔn)精度,實現(xiàn)了基于正逆向?qū)Ш浇馑愕慕萋?lián)羅經(jīng)動基座初始對準(zhǔn)。針對動基座中粗對準(zhǔn)誤差過大導(dǎo)致精對準(zhǔn)時間延長的問題,提出了正逆向二級變參數(shù)配置方法,加快了對準(zhǔn)過程中誤差收斂速度,縮短了對準(zhǔn)時間。最后進(jìn)行了仿真試驗驗證,證明了在動基座條件下全循環(huán)法和半循環(huán)法均能在同等參數(shù)和時間條件下提高對準(zhǔn)精度,對比常規(guī)捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)方法,縮短了對準(zhǔn)時間。

    猜你喜歡
    羅經(jīng)捷聯(lián)對準(zhǔn)
    磁羅經(jīng)北極高緯海區(qū)航向誤差分析與補償
    船海工程(2021年1期)2021-03-02 05:32:02
    船上磁羅經(jīng)自差表相關(guān)要求
    中國船檢(2020年10期)2020-11-07 09:56:38
    對準(zhǔn)提升組織力的聚焦點——陜西以組織振興引領(lǐng)鄉(xiāng)村振興
    彈道導(dǎo)彈的捷聯(lián)慣性/天文組合導(dǎo)航方法
    一種改進(jìn)的速度加姿態(tài)匹配快速傳遞對準(zhǔn)算法
    隨機游走對羅經(jīng)方位對準(zhǔn)的精度影響分析
    粒子群算法優(yōu)化的捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)方法
    捷聯(lián)慣性/天文/雷達(dá)高度表組合導(dǎo)航
    半捷聯(lián)雷達(dá)導(dǎo)引頭視線角速度提取
    INS/GPS組合系統(tǒng)初始滾轉(zhuǎn)角空中粗對準(zhǔn)方法
    中文字幕精品亚洲无线码一区| 男人的好看免费观看在线视频| 淫秽高清视频在线观看| 色在线成人网| 999精品在线视频| 亚洲欧美日韩东京热| 99国产精品99久久久久| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲五月婷婷丁香| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产一区二区激情短视频| 黄色女人牲交| 免费看a级黄色片| ponron亚洲| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 亚洲七黄色美女视频| 久久久久久久久久黄片| 久久久成人免费电影| 一区福利在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产乱人视频| 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲成人免费电影在线观看| 九九在线视频观看精品| 黄色日韩在线| 欧美日韩精品网址| 国产精品99久久久久久久久| 中文字幕高清在线视频| 中文字幕久久专区| 国产精品一区二区免费欧美| 色综合欧美亚洲国产小说| 欧美色欧美亚洲另类二区| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 两人在一起打扑克的视频| 欧美中文日本在线观看视频| 91麻豆av在线| 欧美一级毛片孕妇| 成人亚洲精品av一区二区| xxxwww97欧美| 欧美一级毛片孕妇| 午夜久久久久精精品| 美女大奶头视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 日本免费a在线| 99久久无色码亚洲精品果冻| 极品教师在线免费播放| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 精品国产乱码久久久久久男人| 免费人成视频x8x8入口观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 欧美乱妇无乱码| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产成人一区二区三区免费视频网站| bbb黄色大片| 桃色一区二区三区在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 女人被狂操c到高潮| 国产单亲对白刺激| 欧美中文日本在线观看视频| 少妇的丰满在线观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产成人啪精品午夜网站| 日本在线视频免费播放| 亚洲av成人精品一区久久| 看免费av毛片| 亚洲av片天天在线观看| 亚洲最大成人中文| 一二三四在线观看免费中文在| 久久精品91蜜桃| 又粗又爽又猛毛片免费看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 免费看a级黄色片| 丁香欧美五月| 午夜a级毛片| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 亚洲国产看品久久| 97超视频在线观看视频| 五月玫瑰六月丁香| 欧美性猛交黑人性爽| 一个人免费在线观看电影 | 国产av麻豆久久久久久久| 国产亚洲精品综合一区在线观看| netflix在线观看网站| 无限看片的www在线观看| 黄色日韩在线| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 91字幕亚洲| 欧美av亚洲av综合av国产av| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 黄色女人牲交| www.999成人在线观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产精品 国内视频| 久久久久九九精品影院| 在线观看免费午夜福利视频| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 日韩欧美在线二视频| 怎么达到女性高潮| 中文字幕av在线有码专区| 91九色精品人成在线观看| 亚洲成av人片在线播放无| 精品福利观看| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲真实伦在线观看| 色综合亚洲欧美另类图片| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 18禁美女被吸乳视频| 成年人黄色毛片网站| 免费在线观看亚洲国产| 久久伊人香网站| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产精品乱码一区二三区的特点| 欧美日韩综合久久久久久 | 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产久久久一区二区三区| 91老司机精品| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 少妇熟女aⅴ在线视频| 精品不卡国产一区二区三区| 午夜两性在线视频| 午夜两性在线视频| 男人舔奶头视频| 老汉色∧v一级毛片| 久久久久亚洲av毛片大全| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产午夜精品久久久久久| 18禁美女被吸乳视频| 一本久久中文字幕| bbb黄色大片| 亚洲天堂国产精品一区在线| 在线国产一区二区在线| 欧美日韩精品网址| 日本黄色视频三级网站网址| 日本与韩国留学比较| 亚洲片人在线观看| 久久中文看片网| 欧美一区二区精品小视频在线| 最近最新中文字幕大全免费视频| 欧美中文综合在线视频| x7x7x7水蜜桃| 亚洲激情在线av| 国产精品免费一区二区三区在线| 在线免费观看的www视频| or卡值多少钱| 俺也久久电影网| 桃色一区二区三区在线观看| 真实男女啪啪啪动态图| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 午夜影院日韩av| 免费av毛片视频| 黄色视频,在线免费观看| 久久久久国内视频| 国产精品亚洲av一区麻豆| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产成+人综合+亚洲专区| 99视频精品全部免费 在线 | 青草久久国产| 成人三级做爰电影| 国产亚洲精品av在线| 又紧又爽又黄一区二区| 国产三级在线视频| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 免费大片18禁| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 男人舔女人下体高潮全视频| 久久久久久久午夜电影| 亚洲黑人精品在线| 久久这里只有精品19| 国产 一区 欧美 日韩| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产一区在线观看成人免费| 久久香蕉国产精品| 夜夜爽天天搞| 女人被狂操c到高潮| 丁香六月欧美| 亚洲中文字幕日韩| 99re在线观看精品视频| 久久久久久国产a免费观看| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 国产99白浆流出| 美女免费视频网站| 舔av片在线| 国产成人aa在线观看| 日韩欧美在线二视频| 亚洲国产欧美网| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 久久久国产精品麻豆| 久久久久九九精品影院| 99热这里只有精品一区 | 此物有八面人人有两片| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲性夜色夜夜综合| 久久久色成人| 人妻久久中文字幕网| 日韩国内少妇激情av| 亚洲一区二区三区色噜噜| 香蕉av资源在线| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲成a人片在线一区二区| 欧美最黄视频在线播放免费| 欧美不卡视频在线免费观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产欧美日韩精品亚洲av| www.www免费av| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲成av人片在线播放无| 12—13女人毛片做爰片一| 黄色女人牲交| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲在线自拍视频| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲国产精品sss在线观看| 成年女人永久免费观看视频| 1024手机看黄色片| www.熟女人妻精品国产| 欧美乱色亚洲激情| 国产精品影院久久| 男女床上黄色一级片免费看| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 亚洲精华国产精华精| 免费在线观看亚洲国产| 成人欧美大片| 悠悠久久av| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲av第一区精品v没综合| 很黄的视频免费| 免费观看精品视频网站| 国产99白浆流出| 久久天堂一区二区三区四区| 嫩草影院入口| 精品午夜福利视频在线观看一区| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲电影在线观看av| 国产欧美日韩一区二区三| 久久精品91无色码中文字幕| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产伦在线观看视频一区| 久久精品人妻少妇| 欧美一区二区国产精品久久精品| tocl精华| 欧美国产日韩亚洲一区| 亚洲av五月六月丁香网| 免费在线观看影片大全网站| 免费电影在线观看免费观看| 91久久精品国产一区二区成人 | 成在线人永久免费视频| xxxwww97欧美| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲美女黄片视频| 日韩三级视频一区二区三区| 又大又爽又粗| 在线播放国产精品三级| 在线a可以看的网站| 亚洲国产看品久久| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 桃红色精品国产亚洲av| 九色国产91popny在线| 九九在线视频观看精品| 国产精品,欧美在线| 日韩高清综合在线| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 色老头精品视频在线观看| 亚洲美女视频黄频| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲av电影不卡..在线观看| 少妇熟女aⅴ在线视频| 无遮挡黄片免费观看| av视频在线观看入口| 中出人妻视频一区二区| 日本熟妇午夜| 久久亚洲精品不卡| 嫁个100分男人电影在线观看| 午夜成年电影在线免费观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 日韩欧美精品v在线| 我要搜黄色片| 国产成人欧美在线观看| 看片在线看免费视频| 大型黄色视频在线免费观看| 国产亚洲欧美在线一区二区| 亚洲欧美日韩高清专用| 免费在线观看日本一区| 成人av一区二区三区在线看| 国产亚洲欧美在线一区二区| xxxwww97欧美| 免费看光身美女| 精品国产三级普通话版| 99久久无色码亚洲精品果冻| 欧美大码av| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲av美国av| 1024手机看黄色片| 成人欧美大片| 国产男靠女视频免费网站| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 欧美一级毛片孕妇| 网址你懂的国产日韩在线| 色综合亚洲欧美另类图片| 男人的好看免费观看在线视频| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 免费在线观看影片大全网站| 国产亚洲欧美在线一区二区| e午夜精品久久久久久久| 国产精品99久久久久久久久| 午夜福利欧美成人| 99久久无色码亚洲精品果冻| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 婷婷亚洲欧美| 国产精品久久久久久精品电影| 1024手机看黄色片| 美女扒开内裤让男人捅视频| 婷婷精品国产亚洲av| 在线免费观看的www视频| 俺也久久电影网| 国产伦精品一区二区三区四那| 日本与韩国留学比较| 母亲3免费完整高清在线观看| 级片在线观看| 日韩欧美 国产精品| 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲av电影不卡..在线观看| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲国产欧美人成| 亚洲欧美激情综合另类| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 热99在线观看视频| 成人无遮挡网站| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 97碰自拍视频| 岛国在线免费视频观看| 中文在线观看免费www的网站| 国产极品精品免费视频能看的| 90打野战视频偷拍视频| 国产成人欧美在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 男女床上黄色一级片免费看| 久久这里只有精品19| 国产精品亚洲美女久久久| 色综合亚洲欧美另类图片| 香蕉国产在线看| 国产亚洲精品一区二区www| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 成年人黄色毛片网站| 亚洲av片天天在线观看| 少妇人妻一区二区三区视频| a级毛片在线看网站| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产爱豆传媒在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲国产精品久久男人天堂| 午夜视频精品福利| 性色av乱码一区二区三区2| 午夜久久久久精精品| 成人国产一区最新在线观看| а√天堂www在线а√下载| 国产高清videossex| 老汉色∧v一级毛片| 国产精品av久久久久免费| 亚洲国产精品久久男人天堂| 两个人的视频大全免费| 性色av乱码一区二区三区2| 久久午夜综合久久蜜桃| 欧美+亚洲+日韩+国产| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 日韩欧美国产在线观看| 久久久久亚洲av毛片大全| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 成人一区二区视频在线观看| 一级a爱片免费观看的视频| 中国美女看黄片| 在线国产一区二区在线| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲中文日韩欧美视频| avwww免费| 成人性生交大片免费视频hd| 免费看光身美女| 国产精品一区二区三区四区久久| 热99re8久久精品国产| 亚洲色图av天堂| av天堂在线播放| 听说在线观看完整版免费高清| 99热这里只有精品一区 | 欧美午夜高清在线| 好男人在线观看高清免费视频| 99国产精品一区二区三区| 色吧在线观看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 一级黄色大片毛片| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产av一区在线观看免费| 全区人妻精品视频| 变态另类丝袜制服| 亚洲avbb在线观看| 国产高清视频在线播放一区| 亚洲国产精品成人综合色| 麻豆一二三区av精品| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 欧美黑人欧美精品刺激| 欧美3d第一页| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲成av人片免费观看| 超碰成人久久| 哪里可以看免费的av片| 欧美中文日本在线观看视频| 国产午夜福利久久久久久| 叶爱在线成人免费视频播放| 最近最新中文字幕大全电影3| 日本五十路高清| 国模一区二区三区四区视频 | 久久久久久大精品| 高清在线国产一区| 欧美又色又爽又黄视频| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲无线观看免费| 国产成年人精品一区二区| 欧美中文日本在线观看视频| 精品国产亚洲在线| 两个人视频免费观看高清| 一级毛片女人18水好多| 热99在线观看视频| 在线免费观看不下载黄p国产 | 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 久久久国产精品麻豆| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国语自产精品视频在线第100页| 麻豆国产97在线/欧美| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产三级中文精品| 久久久久九九精品影院| 一本综合久久免费| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 嫩草影视91久久| 国产精品 国内视频| 国产午夜精品论理片| 五月玫瑰六月丁香| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 国产免费av片在线观看野外av| 欧美丝袜亚洲另类 | 男女午夜视频在线观看| 在线观看午夜福利视频| 搡老熟女国产l中国老女人| 天堂动漫精品| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 一级作爱视频免费观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 偷拍熟女少妇极品色| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产91精品成人一区二区三区| 精品午夜福利视频在线观看一区| 91字幕亚洲| 精品欧美国产一区二区三| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 观看美女的网站| 国产激情偷乱视频一区二区| 色吧在线观看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 人人妻人人澡欧美一区二区| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲av成人av| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 在线免费观看不下载黄p国产 | 日韩欧美精品v在线| 国产美女午夜福利| 熟女电影av网| 色精品久久人妻99蜜桃| 欧美激情久久久久久爽电影| 嫩草影院精品99| 91老司机精品| 热99在线观看视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 亚洲精品在线观看二区| 在线观看日韩欧美| 身体一侧抽搐| 免费观看的影片在线观看| 成人国产综合亚洲| 一夜夜www| 国产亚洲精品av在线| 变态另类丝袜制服| 两个人看的免费小视频| 国产免费av片在线观看野外av| 欧美一级毛片孕妇| 亚洲精品在线观看二区| 久99久视频精品免费| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 久久久久九九精品影院| 免费av不卡在线播放| 99国产精品一区二区蜜桃av| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 欧美性猛交黑人性爽| 成人一区二区视频在线观看| 深夜精品福利| 九色国产91popny在线| 一进一出好大好爽视频| 日本在线视频免费播放| 午夜福利欧美成人| 欧美成人免费av一区二区三区| 久久国产乱子伦精品免费另类| 在线看三级毛片| 国产av在哪里看| 99久久精品国产亚洲精品| 好男人电影高清在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 观看美女的网站| 国产熟女xx| 国产精品九九99| 可以在线观看毛片的网站| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 黑人欧美特级aaaaaa片| 欧美午夜高清在线| 最新美女视频免费是黄的| 免费av毛片视频| www.熟女人妻精品国产| 国产精品久久久人人做人人爽| 欧美国产日韩亚洲一区| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 国产成人啪精品午夜网站| 无遮挡黄片免费观看| 免费观看的影片在线观看| 全区人妻精品视频| 午夜福利视频1000在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| a级毛片在线看网站| 久久国产精品影院| 99riav亚洲国产免费| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 黄片大片在线免费观看| 一区二区三区激情视频| 国产亚洲av嫩草精品影院| 色哟哟哟哟哟哟| 一进一出抽搐动态| 日本五十路高清| 日本黄色片子视频| 无遮挡黄片免费观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 亚洲真实伦在线观看| 欧美中文日本在线观看视频| 色在线成人网| 特大巨黑吊av在线直播| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产精品免费一区二区三区在线| 精品久久久久久久久久免费视频| 99热只有精品国产| 中文字幕久久专区| 亚洲中文av在线| 成人精品一区二区免费| 国产精品精品国产色婷婷| 国产午夜精品论理片| 搡老妇女老女人老熟妇| 搞女人的毛片| 亚洲欧美日韩卡通动漫| av福利片在线观看| 午夜福利视频1000在线观看| 国产一区二区三区视频了| 久99久视频精品免费| 神马国产精品三级电影在线观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 日韩成人在线观看一区二区三区| 少妇的丰满在线观看| 欧美av亚洲av综合av国产av| 亚洲av电影不卡..在线观看| 九九久久精品国产亚洲av麻豆 | 日韩国内少妇激情av| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 俺也久久电影网| 久久精品91蜜桃| 99精品久久久久人妻精品| 欧美+亚洲+日韩+国产| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲国产看品久久| 黄色丝袜av网址大全| 长腿黑丝高跟| 久久精品国产综合久久久| 性色av乱码一区二区三区2| 老司机在亚洲福利影院| 精品久久久久久久末码| 我的老师免费观看完整版| 午夜激情欧美在线| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产精品久久电影中文字幕| 宅男免费午夜| 免费观看精品视频网站| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 亚洲国产精品合色在线| 久久久久国内视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 精品无人区乱码1区二区| 国产野战对白在线观看| 久久伊人香网站|