禁飛區(qū)

還需要滿足規(guī)避禁飛區(qū)的要求。禁飛區(qū)指飛行器飛行過程中不允許通過的位置區(qū)域，例如地緣政治禁止通過的區(qū)域等。禁飛區(qū)繞飛制導技術的研究主要分為2 類：一是離線軌跡規(guī)劃；文獻［2-4］基于優(yōu)化理論，將飛行器禁飛區(qū)繞飛問題轉化為軌跡優(yōu)化問題，可實現(xiàn)全局軌跡的優(yōu)化求解以及最優(yōu)繞飛策略的生成。文獻［5］提出一種基于改進稀疏A＊算法的禁飛區(qū)繞飛軌跡規(guī)劃方法，該方法基于最小轉彎半徑約束進行節(jié)點拓展，有效提高了搜索效率，能夠成功完成繞飛軌跡規(guī)劃。二是在線禁飛區(qū)繞飛制導，趙江［

6日闖入總統(tǒng)府禁飛區(qū)，該區(qū)域是以龍山總統(tǒng)府和國防部大樓為圓心，3.7公里為半徑的圓形區(qū)域，還覆蓋了首爾市瑞草區(qū)、銅雀區(qū)、中區(qū)部分地區(qū)。韓菌總統(tǒng)辦公室5日表示，總統(tǒng)尹錫悅4日聽取相關報告后指示軍方公布朝鮮無人機航跡信息。5日，韓國國家情報院表示，由于朝方無人機掠過禁飛區(qū)，無法排除其拍攝總統(tǒng)府的可能性。韓國軍方對該看法予以否認,并于當天澄清稱，由于1日以前并不知情，因此不曾謊報、瞞報。韓國聯(lián)合參謀本部（后稱聯(lián)參）人士飛日在報告中稱，從無人機的飛行高度、距離和敵

測與攔截，產(chǎn)生禁飛區(qū)，導彈武器應該在飛行過程中盡可能躲避禁飛區(qū)，防止被攔截，從而減小脫靶量，增大毀傷效能。為實現(xiàn)高超聲速導彈完成攻擊任務的同時規(guī)避禁飛區(qū)，需要設計相應制導律，開展再入段軌跡規(guī)劃，完成目標打擊與禁飛區(qū)規(guī)避任務。針對該問題，國內(nèi)外學者展開了相關的研究。文獻［4］和文獻［5］利用Gauss偽譜法研究了多約束條件下的再入軌跡優(yōu)化問題，前者還設計了滿足禁飛區(qū)約束和航路點約束的最優(yōu)再入軌跡；文獻［6］結合Gauss偽譜法和滾動時域優(yōu)化方法，設計出能夠規(guī)

求在烏克蘭設立禁飛區(qū)，但均遭到拒絕，美國總統(tǒng)拜登更是明確表示“不會冒著與俄羅斯發(fā)生沖突的風險在烏克蘭設立禁飛區(qū)”。美國《防務新聞》3月2日詳細解釋了美國方面的顧慮。前F-16戰(zhàn)斗機飛行員、美國米切爾研究所高級研究員希瑟?彭尼表示：“盡管我們很想說設立禁飛區(qū)超級簡單、手續(xù)清晰，但事實并非如此。”白宮新聞秘書普薩基在新聞發(fā)布會上也表示，“這（在烏克蘭設立禁飛區(qū)）不是一個好主意”，拜登不想冒險讓美國與俄羅斯發(fā)生沖突?！斑@樣做基本上就是意味著美軍將擊落俄羅斯飛機，

考慮過程約束和禁飛區(qū)約束等約束條件下，將具有指定時間和終端入射角的反艦導彈最優(yōu)航跡規(guī)劃最優(yōu)控制問題轉化為一個PSO能求解的非線性規(guī)劃問題，然后采用混沌PSO算法求解該問題，另外，本文還對傳統(tǒng)過載目標函數(shù)進行了改進，降低了末段控制需求。1 導彈-目標相對運動方程導彈-目標的相對運動關系如圖1所示。圖1 導彈-目標相對位置圖本文假定所攻擊的目標靜止，導彈速度為固定值V，選擇坐標系XOY為地面坐標系的水平面。圖1中，(Xm,Ym)和γm表示導彈當前的位置和航向角

解方法鮮有考慮禁飛區(qū)的影響。主要存在以下難點：一方面，禁飛區(qū)與飛行器相對位置的不確定性引發(fā)禁飛區(qū)對可達區(qū)域影響的不確定性，另一方面，禁飛區(qū)的引入會對可達區(qū)域的形狀產(chǎn)生較大不規(guī)則改變，難以通過一個統(tǒng)一的方式或算法對影響后的可達區(qū)域進行描述。以上難點導致在現(xiàn)有方法中往往從制導層面完成禁飛區(qū)規(guī)避，在靠近禁飛區(qū)時添加額外的規(guī)避制導律，這局限了空天飛機的在線自主決策能力。本文提出一種禁飛區(qū)影響下的再入可達區(qū)域快速分類與求解方法，直接在評估點基于飛行狀態(tài)和禁飛區(qū)信息求

事等因素造成的禁飛區(qū)約束。禁飛區(qū)約束是一種復雜的路徑約束，現(xiàn)有禁飛區(qū)規(guī)避方法主要集中在離線最優(yōu)軌跡解算中，如經(jīng)典的數(shù)值求解方法偽譜法[4]，通過不同配點和多項式插值方式實現(xiàn)全局軌跡的優(yōu)化求解。但是離線求解方法解算效率低，無法滿足實時制導需求。隨著探測技術發(fā)展，對禁飛區(qū)域的實時或近似實時探測成為可能，因此需要研究實現(xiàn)禁飛區(qū)在線規(guī)避的制導算法。文獻[5]提出了一種考慮禁飛區(qū)的預測校正制導方法，利用航向角誤差走廊的形式控制飛行器的側向運動，當禁飛區(qū)等約束急劇變化

幅值約束。針對禁飛區(qū)規(guī)避問題，文獻[19]和文獻[20]在過程約束中添加了禁飛區(qū)的約束，當飛行器靠近禁飛區(qū)時，采用一種獨立的更高優(yōu)先級的側向制導邏輯，通過變更飛行器的航向來規(guī)避禁飛區(qū)。文獻[21]通過建立精確再入模型，采用SNOPT求解避開禁飛區(qū)的軌跡，并進行跟蹤。文獻[22]根據(jù)再入不同時刻的特點在指令點處通過預測生成觸角，驗證了規(guī)避多種不同形狀的禁飛區(qū)的可行性。文中提出一種基于分段目標函數(shù)的預測校正再入制導方法，在再入段前期仍然采用剩余航程作為指標進行

航空管制,設置禁飛區(qū)顯得十分有必要.因此,無人機路徑規(guī)劃問題的研究常常與禁飛區(qū)避障問題相結合.路徑規(guī)劃問題一直是國內(nèi)外學者研究的熱點,無人機的路徑規(guī)劃問題最初是由旅行商問題(Traveling Salesman Problem,TSP)[4]和車輛路徑問題(Vehicle Routing Problem,VRP)[3]衍變而來.無人機避障路徑規(guī)劃問題分為二維和三維兩種情況.本文主要研究二維平面的路徑規(guī)劃問題.目前大多數(shù)的二維平面路徑規(guī)劃問題中,禁飛區(qū)的類型

力、熱、控制、禁飛區(qū)等)條件下的快速軌跡規(guī)劃問題,研究切合實際工程應用需求的快速軌跡規(guī)劃技術。在多約束條件(特別是禁飛區(qū)約束)下快速生成再入滑翔飛行器的參考軌跡或者飛行剖面,目前主要有2種途徑,即在線軌跡優(yōu)化技術和軌跡規(guī)劃技術。軌跡優(yōu)化技術一般是將上述問題轉化為非線性規(guī)劃問題進行求解。ZHAO等[6]基于分段優(yōu)化的策略,應用高斯偽譜法解決了航路點和禁飛區(qū)等約束條件下的軌跡優(yōu)化問題。藺君等[7]采用相同的策略,應用高斯偽譜法實現(xiàn)了多脈沖再入軌跡規(guī)劃問題。文獻

限，在面對諸如禁飛區(qū)和路航點等多變空間約束環(huán)境時，有可能出現(xiàn)任務失敗的情況。為了減少對標準軌跡的依賴，部分學者探索了離線彈道庫的方法和在線優(yōu)化軌跡方法以解決飛行中復雜多變的環(huán)境問題與標準軌跡的較大偏移問題[19-21]。其中，離線彈道庫的方法雖然能夠大幅度減少飛行時的計算量，但是飛行器在空域內(nèi)遇到的情況復雜多變，離線彈道庫的方法本身存在一定的漏洞；而以偽譜法和凸優(yōu)化方法為代表的最優(yōu)軌跡求解方法，雖然能夠求解出較為精確的優(yōu)化軌跡，但是隨著軌跡精度的提高以及約

軍機擅闖我演習禁飛區(qū)。相關專家25日對《環(huán)球時報》記者表示，這是一種危險性極高的挑釁行為，美方此舉無疑為中美面臨的危機又添了一把火。吳謙表示，25日當天，美U-2高空偵察機擅自闖入中國人民解放軍北部戰(zhàn)區(qū)實彈演習禁飛區(qū)活動，嚴重干擾中方正常演訓活動，嚴重違反中美?？瞻踩袨闇蕜t及相關國際慣例，極易引發(fā)誤解誤判甚至造成?？找馔馐录浅嗦懵愕奶翎呅袆?，中方對此堅決反對，并已向美方提出嚴正交涉。中方要求美方立即停止此類挑釁行動，以實際行動維護本地區(qū)和平穩(wěn)定。據(jù)介

滿足航路點以及禁飛區(qū)的路徑約束。路徑約束可以是發(fā)射前裝訂的，也可以是實際飛行中由導航衛(wèi)星、預警雷達等在線探明的敵方防御區(qū)。針對再入過程中存在在線探明禁飛區(qū)的再入制導問題，設計了解析傾側角剖面以滿足再入軌跡航程約束，引入預測校正算法修正傾側角剖面，并基于人工勢場法設計了側向制導方法以滿足在線探測到突發(fā)威脅而形成的多路徑約束。仿真結果驗證了該算法能夠有效解決存在突發(fā)威脅的多路徑約束再入問題。高超聲速滑翔飛行器；多路徑約束；再入制導；人工勢場法0 引 言高超聲速

因素造成的復雜禁飛區(qū)約束[4]。飛行器的禁飛區(qū)是一種路徑約束，在飛行器最優(yōu)軌跡的解算中，如果禁飛區(qū)的數(shù)量越多或者模型比較復雜，那么飛行器在軌跡優(yōu)化的路徑約束就越多，優(yōu)化軌跡的解算難度就越大。現(xiàn)今研究禁飛區(qū)突防的成果較少，且主要集中在離線求取最優(yōu)解，其中，偽譜法是數(shù)值求解方法的代表，采用不同的配點和多項式插值方法達到全局優(yōu)化的目的，這些方法無法應用到在線的機動制導中，尤其是在禁飛區(qū)信息較復雜或者信息缺失的情況下[6]。因而，預測反饋的制導機制在飛行中作用明顯

]。現(xiàn)今研究對禁飛區(qū)與突防的研究成果相對較淺[6]，是軌跡優(yōu)化領域值得深入研究的課題。軌跡優(yōu)化問題具有較高的非線性和復雜度，常規(guī)的變分法和極大值原理難以在規(guī)定時間內(nèi)高效求解出最優(yōu)解[7]，因而通常用數(shù)值法進行求解。偽譜法[8]是數(shù)值法的典型代表方法，大多數(shù)配點基于高斯積分規(guī)則[9]，采用契比雪夫或勒讓德多項式，而后對全局進行插值[10]。文獻[11]通過構建高超聲速飛行器物理模型，考慮飛行任務中的過程約束和終端約束，利用偽譜法解決了軌跡優(yōu)化問題；文獻[12

圍內(nèi)，基于球形禁飛區(qū)分別進行了保證安全性條件下的繞飛軌跡優(yōu)化研究以及一般性繞飛軌跡設計方法研究，但是在選擇球形禁飛區(qū)進行繞飛軌跡研究時，為滿足安全性條件存在求解困難而需要借助遍歷仿真的問題；只適用于繞飛起點位于目標器后方一定距離范圍內(nèi)；文獻[6]基于長方體禁飛區(qū)分析了幾種典型接近軌跡上特征點的性質(zhì)，推導并給出了安全軌跡的設計方法，但缺乏針對繞飛段軌跡設計的具體研究.為了彌補現(xiàn)有研究的不足，本文基于長方體禁飛區(qū)，給出了從目標器正后方任意繞飛起點出發(fā)的軌道面內(nèi)

，由于目前已是禁飛區(qū)域，作者葉青特意強調(diào)，照片拍攝于2016年1月，當時還沒有限制?？梢钥闯觯鳛橐粋€快速發(fā)展的新興事物，世界各地無人機的飛行邊界和管理辦法都在不斷地變化和調(diào)整。2017年7月，廣東省公安廳發(fā)布了《關于加強無人機等“低慢小”航空器安全管理的通告》， 8月1日之后將在學校、商圈、景點等多地實行禁飛。如有工作需要可提前申報，但并未公布具體的申報方法，此舉被無人機愛好者解讀為“全面”禁飛而引發(fā)廣泛的社會關注。有報道稱，“無人機之都”深圳，在今年4

大陸地區(qū)的機場禁飛區(qū)與限飛區(qū)范圍進行調(diào)整，以響應中國民航局的最新規(guī)定。調(diào)整后的機場多邊形禁飛區(qū)、限飛區(qū)設置如下：以民航局公布的民用機場障礙物限制面及容差緩沖區(qū)的12個坐標點為基礎，將民航局定義的機場保護范圍坐標向外拓展500米，形成新的坐標點；連接外圍的8個坐標點，所形成的八邊形區(qū)域為禁飛區(qū)。飛行器無法在禁飛區(qū)內(nèi)起飛；從外部接近禁飛區(qū)邊界時，將自動減速并懸停。以跑道兩端中點向外延伸20千米，跑道兩側各延伸10千米，形成大致20千米寬、40千米長的長方形區(qū)域

滑翔飛行器規(guī)避禁飛區(qū)的軌跡設計問題，提出了一種基于拼接的機動規(guī)避軌跡優(yōu)化方法.該方法通過引入拼接點將整條飛行軌跡分為若干段，然后利用能夠處理分段優(yōu)化問題和自動調(diào)整配點分布的自適應偽譜法，對高超聲速滑翔飛行器的機動規(guī)避軌跡進行優(yōu)化設計.仿真結果得到了不同禁飛區(qū)和拼接點分布下的機動規(guī)避軌跡，這些軌跡能夠在滿足各種約束條件的情況下有效規(guī)避禁飛區(qū)并到達指定點，且其中一種軌跡是全局優(yōu)化方法無法得到的.仿真結果表明，該方法能夠用于設計高超聲速滑翔飛行器的橫向大幅復雜機

城市阿勒頗設立禁飛區(qū)，并停止對阿勒頗的空襲。如果以為設立禁飛區(qū)是為了和平，那不妨再回顧下當年在利比亞設立的禁飛區(qū)。2011年3月17日，安理會通過“1973號”決議，決定在利比亞設立禁飛區(qū)，并要求有關國家采取一切必要措施保護利比亞平民和平民居住區(qū)免受武裝襲擊的威脅。在設立禁飛區(qū)之前，由于卡扎菲政府軍擁有空中優(yōu)勢，在與反政府武裝的較量中占據(jù)上風。禁飛區(qū)設立之后，卡扎菲的空中優(yōu)勢化為烏有。而在利比亞禁飛區(qū)問題上，俄羅斯當年投了棄權票。回到敘利亞問題上。當前，敘

韋爾斯克上方的禁飛區(qū)。部分俄媒在報道中配發(fā)疑似中國某航空公司航班信息的圖片。對此，該中國航空公司相關部門負責人26日向《環(huán)球時報》記者予以否認，稱相關民航飛機沒有偏離航線，離禁飛區(qū)至少有十幾公里。俄羅斯《觀點報》網(wǎng)站24日援引托木斯克州TV2通訊社報道稱，謝韋爾斯克市居民葉夫根尼·科爾涅夫以目擊者的身份通報了“中國飛機飛越禁飛區(qū)”一事。俄羅斯最大的核工廠——西伯利亞化工聯(lián)合企業(yè)位于該市?？茽柲蛟谕▓笾性藢崟r追蹤全球飛機飛行路線、速度和高度的24小時飛

10069)?禁飛區(qū)合法性問題的理論解析趙廣成(西北大學 中東研究所，陜西 西安 710069)摘要：2011年利比亞戰(zhàn)爭爆發(fā)后，禁飛區(qū)這種國際人道主義干預形式再度引起人們的熱議。這種干涉形式本身不符合《聯(lián)合國憲章》精神和國際法準則，特別是與國家主權原則格格不入，在法理上的合法性是有問題的。中國無法贊同和支持這種國際干預形式，但又不愿單獨承擔與西方對抗的成本，于是在安理會表決時屢屢投棄權票。棄權原本是一種“不贊成”票，但在安理會的議事規(guī)則中被視為“同意”票

提議設立無人機禁飛區(qū)、實施無人機注冊制度、采取軟件措施防止無人機闖入敏感區(qū)域，以確保日益增多的無人機不對民航客機造成威脅。飛行員協(xié)會和其他一些組織呼吁對無人機引入?yún)^(qū)域限定技術，利用GPS軟件限制它們的高度和距離，從而達到阻止無人機闖入敏感區(qū)域的目的。此外，他們還呼吁對無人機實施注冊制度。FAA未及時建立數(shù)據(jù)庫 以追蹤飛行員訓練記錄美國交通部監(jiān)察長在8月24日發(fā)布的政府報告中表示，五年來FAA一直未履行國會的要求，建立數(shù)據(jù)庫以對航空公司有不良表現(xiàn)的飛行員進行

不斷深入，滿足禁飛區(qū)約束的滑翔軌跡優(yōu)化問題逐漸成為了一個研究熱點。滿足飛行安全的同時，需兼顧復雜航路禁飛區(qū)約束，其軌跡優(yōu)化問題將變得更為復雜。在禁飛區(qū)建模方面，文獻［1］建立了基于地理位置的威脅模型，將暴露危險作為優(yōu)化目標設計最優(yōu)軌跡。文獻［2］考慮了威脅和目標可動，建立數(shù)學模型并采用遺傳算法在線優(yōu)化軌跡。文獻［3］在平面地球假設下，建立無限長圓柱的禁飛區(qū)模型，設計了滿足航路點和禁飛區(qū)約束的最優(yōu)軌跡。文獻［4］的禁飛區(qū)模型建立在球形地球表面，采用球面三角形

否在敘利亞建立禁飛區(qū)意見不一。請問，什么是禁飛區(qū)？與安全區(qū)和空中走廊有何不同？廣西讀者　劉代飛禁飛區(qū)又稱禁航區(qū)，是指某地上空禁止任何沒有經(jīng)過特別申請許可的航空器（包括飛機、直升機、熱氣球）飛入或飛越的空域。禁飛區(qū)有多種形式。一種是主權國家在特殊情況下、在特殊時段對其領空范圍內(nèi)的特定空域采取的限制飛行的管制措施。例如，重要軍事基地、重要政府機構的上空，出于飛行安全的考慮，往往都被設置為禁飛區(qū)。另一種是在發(fā)生沖突的情況下，某個或某些國家或組織在沖突地域劃定的特

務中的航路點和禁飛區(qū)分布[4，5]，以及禁飛區(qū)類型不同，設計了多種機動突防模式：單S機動、半圓機動、橫向蛇形機動、滑翔跳躍機動、縱向蛇形機動.不同機動突防模式的設計問題可以看作是有特定約束要求的彈道優(yōu)化問題.本文受文獻[6]中關于再入機動彈道工程設計法的啟發(fā)，結合擬平衡滑翔飛行的特點，提出了一種簡便易行的直接法優(yōu)化策略[7]，用來求解彈道優(yōu)化問題.優(yōu)化過程中，不但考慮了終端條件約束和熱流、動壓、過載等過程約束，而且加入了航路點和禁飛區(qū)的限制.為便于工程實現(xiàn)

西方在敘利亞設禁飛區(qū)的可能說“不”，聲稱將與中國一起全力阻止外國對敘的軍事干涉。俄外長拉夫羅夫稱，“這是一條很清楚的紅線”。俄發(fā)表這番強硬講話之際，歐盟正在醞釀對敘利亞實施新一輪制裁，奧巴馬發(fā)誓加大力度實現(xiàn)敘利亞政權更迭，有關“怎么阻止敘利亞血腥屠殺”的話題被媒體說得火熱……很多事件都像是利比亞去年的經(jīng)歷在重演，但俄羅斯的表態(tài)讓“利比亞模式”前景暗淡，因為設禁飛區(qū)正是西方對卡扎菲政權真正下手的第一步。俄羅斯近日還在從伊朗問題到反導系統(tǒng)、從輿論自由到兒童收養(yǎng)

利亞重演利比亞禁飛區(qū)的一幕。他說，這些國家打算由目前間接干涉敘利亞事務轉為直接的軍事干涉。有分析認為，建立禁飛區(qū)的可能性確實存在，目前敘利亞局勢的走向和利比亞當時很像，不能排除北約對敘進行軍事干涉的可能性?！渡馊藞蟆贩Q，此次主要打擊力量不是法國、英國和意大利，而可能是敘利亞的鄰國和土耳其。目前美土兩國已經(jīng)開始研究在敘利亞反對派武裝有可能聚集的地方設立禁飛區(qū)的可能性。據(jù)俄羅斯新大陸網(wǎng)站之前報道，俄羅斯軍事專家斯塔里科夫表示，為了對敘利亞實施空中打擊，西方國

0)針對長方形禁飛區(qū)下，近距離交會對接過程提出任意初始狀態(tài)下軌跡安全的判斷方法.先分析CW方程描述下相對運動軌跡的性質(zhì)，通過分析軌跡與禁飛區(qū)最可能相交的特征點的分析和軌跡越過禁飛區(qū)相交問題的判斷，判斷軌跡是否安全.仿真結果表明所提出的安全判斷方法能準確給出軌跡是否安全的結論，且算法簡單、計算量小.交會對接;軌跡安全判斷;長方形禁飛區(qū);CW方程空間交會對接技術難度大，系統(tǒng)復雜，盡管采取了各種措施，失敗仍時有發(fā)生.近十年的交會對接試驗中，有日本的工程試驗衛(wèi)星

算法無法保證對禁飛區(qū)實現(xiàn)完全回避。文獻［10］基于遺傳算法設計了UAV 的偵察航路，其研究是在假設目標位置已知情況下進行的，在環(huán)境中的目標分布信息很少的情況下，應用受到了限制。本文主要針對不確定環(huán)境下的多UAV 協(xié)同搜索問題展開研究，所謂不確定環(huán)境指的是在該環(huán)境中關于目標的分布是有限的(甚至沒有)先驗信息。1 協(xié)同搜索的問題描述一種典型的UAV 協(xié)同搜索在線規(guī)劃和飛行控制框架如圖1所示。它包括上層決策(任務規(guī)劃)和由傳感器、跟蹤控制器和飛行器本體組成的底層