• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于改進A*算法的無人機避障路徑規(guī)劃①

    2021-02-23 06:30:40李曉輝冉保健
    計算機系統(tǒng)應用 2021年2期
    關鍵詞:禁飛區(qū)切點航跡

    李曉輝,苗 苗,冉保健,趙 毅,李 剛

    (長安大學 電子與控制工程學院,西安 710064)

    無人機作為我國科技創(chuàng)新的重要產業(yè),正處于井噴式發(fā)展時期.它的技術日漸成熟,能夠執(zhí)行復雜的危險任務.多用于軍事偵查、電力巡檢、貨物運輸、物流配送等,在航空領域占有一席之地.隨著自動控制技術、傳感技術、導航技術、實時監(jiān)控技術、計算機技術的飛速發(fā)展,無人機的功能也越來越完善,應用領域不斷擴大.因此,研究無人機路徑規(guī)劃問題有著重要意義[1,2].我國物流運輸行業(yè)迅猛發(fā)展,已經成為我國國民生產的重要組成部分,與人們的生活密切相關.而隨著市場需求的增大,配送成本也在不斷升高.合理有效的運輸方案,可以幫助企業(yè)降低運輸成本,提高運輸質量,同時還能實現(xiàn)節(jié)能減排的環(huán)保目標[3].無人機因其高效、靈活、低成本的特點,漸漸成為各大物流公司的寵兒.無人機本身是科技的產物,應該合理正確的使用,不應該再出現(xiàn)無人機碰撞飛機、使用無人機偷窺等負面新聞,這些都是十分危險的行為.再加上我國嚴格的航空管制,設置禁飛區(qū)顯得十分有必要.因此,無人機路徑規(guī)劃問題的研究常常與禁飛區(qū)避障問題相結合.

    路徑規(guī)劃問題一直是國內外學者研究的熱點,無人機的路徑規(guī)劃問題最初是由旅行商問題(Traveling Salesman Problem,TSP)[4]和車輛路徑問題(Vehicle Routing Problem,VRP)[3]衍變而來.無人機避障路徑規(guī)劃問題分為二維和三維兩種情況.本文主要研究二維平面的路徑規(guī)劃問題.目前大多數(shù)的二維平面路徑規(guī)劃問題中,禁飛區(qū)的類型都只是單一的,比如只存在多邊形障礙物[2],或者只存在圓形障礙物[5,6].文獻[2]提出了一種改進的A*算法來規(guī)劃無人機路線,但只針對單一的矩形禁飛區(qū).文獻[5]提出順序凸規(guī)劃問題逼近非凸零件的算法來規(guī)劃無人機航線,是只針對圓形禁飛區(qū)設計的.文獻[6]將融合簡化稀疏A*算法與模擬退火算法相結合,規(guī)劃出了一條代價較低的航跡,但禁飛區(qū)的類型也是單一的圓形.本文研究的是多類型禁飛區(qū)共存的情況,即同時包含有圓形、多邊形障礙物,航跡也可以貼著禁飛區(qū)的某條邊飛行,這大大提高了算法設計的難度.這類問題最常用到的算法包括模擬退火算法[6]、改進的粒子群優(yōu)化算法(Particle Swarm Optimization)[7]、蟻群算法(Ant Colony Algorithm)、幾何法[8]等.文獻[6]提出了將A*算法與模擬退火算法相結合來解決無人機避障的路徑規(guī)劃問題,能夠利用較少內存,快速的得到一條綜合代價較低且較為平滑的航跡.文獻[7]提出了一種改進的粒子群算法來規(guī)劃無人機航向路線,相比較傳統(tǒng)的粒子群算法,改進后的算法適應性更強,環(huán)境規(guī)劃策略更加靈活,但是集中式計算負擔過大,有時不能滿足需要.文獻[8]提出了一種基于幾何法的路徑規(guī)劃方法,在航跡部分加入了螺旋線航跡.本文采用的是改進后的A*算法來解決多類型禁飛區(qū)下無人機路徑規(guī)劃的問題.

    1 問題描述

    本文研究的問題是通過算法找出無人機從任意起點到任意終點運輸代價最小的安全避障路線.假設某指定區(qū)域內有多個不同類型的禁飛區(qū),假設物流無人機均為充電旋翼式無人機,對貨物載重、航行時間、電池能耗等有約束限制.為了確保貨物能夠安全準時運輸至指定客戶點,需要對無人機進行路徑規(guī)劃.本文假設僅對物流無人機航行階段路徑進行規(guī)劃,則無人機的運動可簡化為二維平面運動.

    無人機路徑規(guī)劃需要滿足以下原則:

    ①無人機飛行起始點記為S,終止點記為T.

    ②任務規(guī)劃應該得到一條從任務起點到任務終點的路徑.

    ③要在無人機避過禁飛區(qū)的同時,保證規(guī)劃的路徑應盡量最優(yōu)化,滿足無人機航程最短的要求.

    無人機路徑規(guī)劃的實現(xiàn)主要包括兩個步驟:(1)環(huán)境建模.根據無人機所在的實際環(huán)境,在仿真系統(tǒng)中建立合適的模型,將實際的物理空間抽象成能用數(shù)學模型求解的虛擬空間.(2)路徑搜索[9].根據任務條件規(guī)劃出一條從任意起點S到任意終點T的任務路線,在滿足任務條件約束、滿足避障要求的同時使路徑代價達到最短.

    本文想要實現(xiàn)的目標是:無人機能在準確避過多類型障礙物的同時,最小化航行里程.

    2 算法設計

    A*算法是一種靜態(tài)路網中求解最短路徑最有效的直接搜索算法,它通過啟發(fā)函數(shù)來引導算法的搜索方向.針對本文研究的問題,對A*算法做了一定的改進.首先輸入無人機飛行起始點S,終止點T.建立兩個數(shù)組C1、C2,用來存放無人機所經過節(jié)點的信息.

    上式中,fi表示起點S到節(jié)點i的有效已走距離,這里的有效已走距離是指已經順利避過障礙物的路線距離;gi表示節(jié)點i到終止點T的直線距離,這里的直線距離是指不考慮障礙物時節(jié)點i到終止點T的直線距離,即剩余最小距離,這是一個最小估算值.Di是fi與gi的和,表示節(jié)點i目前的最小總代價值.

    算法重要步驟:

    Step 1.輸入起始點和終止點的坐標,將起點存入C1 中.

    Step 2.遍歷C1,找到最小值Dmin對應的節(jié)點對它進行展開,即找到距離該節(jié)點最近的障礙物,獲取該障礙物的節(jié)點信息,將該障礙物的可用節(jié)點添加到C1 中,并把C1 中已展開的點移至C2 中.

    Step 3.重復Step 2,直到當前展開點與終點連線不再經過任何障礙物,可直接到達終點時停止,或者直到C1為空時停止循環(huán).

    Step 4.對得到的最優(yōu)路徑再次檢查修復.

    Step 4是對路徑的修復,如圖1所示,假設我們已經找到S到T點的最優(yōu)路徑,圖中可以看出S點到V4點的連線不穿過禁飛區(qū),可以直達,這種情況下就可以刪除S到V4之間的多余節(jié)點;而S到V6點之間的連線穿過了禁飛區(qū),則不可修復.為了最終結果更加完美,代碼中對每個節(jié)點都進行了檢測,測試它們到其他節(jié)點是否可直達,若可達則刪除多余節(jié)點來修復路徑[10].

    圖1 路徑修復圖

    重點算法部分的偽代碼見算法1和算法2.

    算法1.重點算法輸入:起點S 坐標,終點T的坐標,障礙物信息輸出:最優(yōu)解best_solution//C1,C2 保存點的信息,包括每個點的f 值、g 值、坐標、上層節(jié)點讀取障礙物點信息,起始點信息;設best_solution的初始f 值為inf;判斷S→T是否闖過障礙物,不穿過障礙物可直接返回;若穿過障礙物,則將S 加入到C1 中,進入while 循環(huán);While 停止機制:當前迭代的節(jié)點與終點T 連線不再穿過任何障礙物,或者C1為空找C1 中找到min(f+g)對應的節(jié)點minPoint,對它展開;找到距離minPoint 最近的障礙物的頂點信息(若是圓形障礙物,找左右兩個切點);If 頂點信息輸出為空(即已經不穿過任何障礙物)更新best_solution,跳出循環(huán);else 繼續(xù)尋找更新best_solution;更新C1 (刪去C1 中已展開的點,加入最近障礙物頂點);end修復best_solution 中的路線(具體代碼見算法2);畫出路線;結束.

    算法2.修復部分算法輸入:best_solution輸出:new_best_solution//num 表示最優(yōu)解best_solution 中所經過節(jié)點的個數(shù)for i=1,2,…,num–2 for j=i+2,i+3,…,num–1判斷best_solution 中第i 個點到第j 個點的連線是否闖過障礙物;if 沒有穿過障礙物將點i和點j 間所有的多余節(jié)點刪去;end end end更新best_solution 中的路線即最終距離;new_best_solution=best_solution;結束.

    舉例說明:

    假設現(xiàn)有多邊形障礙物3 個,圓形障礙物3 個.如圖2所示,起始點為S,終止點為T,創(chuàng)建C1、C2,它們保存的節(jié)點信息包括:f值、g值、節(jié)點坐標、上層節(jié)點坐標.從起始點S出發(fā),將S保存到C1 中,遍歷C1,找到Dmin對應的節(jié)點S,對S展開,找到距離S最近的障礙物節(jié)點P4、P5、P6,將P4、P5、P6中可用的節(jié)點添加到元胞數(shù)組C1 中,并將C1 中已展開的點S移動到C2 中;再次遍歷C1,找到Dmin所對應的節(jié)點P6,再繼續(xù)尋找距離P6點最近的障礙物,并將該障礙物的可用節(jié)點信息存入C1 中,這里注意,當找到的距離P6點最近的障礙物是圓形時,求P6與終點T之間的左右兩條切線,將可用切點當作備選點存入C1 中;再次遍歷重復上述步驟,直到當前展開點與終點T的連線不再穿過任何障礙物時,就可得出S到T的最優(yōu)路徑.

    尋優(yōu)的結果是要經過多次循環(huán)產生的,圖3完整的復現(xiàn)了這一過程,圖中數(shù)值表示的是由公式1 得出的D值.算法中的每次循環(huán)都要遍歷C1,找出最小值Dmin對應的節(jié)點,繼續(xù)往下分支.圖3中P12下的分支3B表示節(jié)點P12和終點T關于圓形障礙物3 所做切線得出的切點,P11下的分支表示節(jié)點P11和終點T關于圓形障礙物3 所做切線得出的切點1和切點2.這里注意,可用切點不一定都能找到兩個,有的切點嚴重偏離當前圓形障礙物時,就屬于不可用切點,不予以考慮.圖3中可以看出障礙物點P4、P5、P6多次出現(xiàn),但它們對應的上層節(jié)點有所不同,所以它們的f值、對應的D值也都不相同,代表著各自的意義.圖中有向下箭頭分支的節(jié)點表示在某次循環(huán)中已經被展開過的點,這類點要及時移動到C2 中.

    圖2 路徑規(guī)劃圖

    3 仿真分析

    我們對改進的A*算法進行仿真實驗,對實驗結果進行了分析.實驗中用到的PC 系統(tǒng)為Windows10,處理器型號為Intel(R)Core(TM)i7-8700,主頻率為3.19 GHZ,開發(fā)環(huán)境為Matlab 2016b,仿真實驗過程通過Matlab 編程語言實現(xiàn),使用Matlab 對規(guī)劃環(huán)境及規(guī)劃出的航跡進行作圖.實驗中的環(huán)境模型大小為800 km×900 km,同時包含了多種類型的禁飛區(qū),共14 個禁飛區(qū),其中6 個圓形禁飛區(qū),8 個多邊形禁飛區(qū).

    通過仿真實驗,模擬了4 條路徑,如圖4所示,每條路線的途徑點信息如表1所示.可以清楚的看到我們設計的最優(yōu)路線允許貼著禁飛區(qū)的邊飛行,我們的算法也能解決多種形狀并存的壁障問題.

    圖3 路徑分支圖

    圖4 路徑規(guī)劃圖

    表1 最優(yōu)路徑信息

    4 結束語

    本文改進了A*算法,解決了圓形、多邊形禁飛區(qū)共存情況下的避障路徑規(guī)劃問題,對比只有單一類型禁飛區(qū)的問題有一定的實用性,得到的路線更接近最優(yōu).但也有一些不足之處,比如沒有應對突發(fā)威脅時的實時航跡規(guī)劃手段.本文僅討論無人機避障路徑規(guī)劃的問題,后續(xù)會對綜合的多倉庫、多約束條件下的物流無人機路徑規(guī)劃問題進行研究,在算法自主實時性方面尋求突破,完善無人機航跡規(guī)劃策略.

    猜你喜歡
    禁飛區(qū)切點航跡
    拋物線的切點弦方程的求法及性質應用
    夢的航跡
    青年歌聲(2019年12期)2019-12-17 06:32:32
    一種偽內切圓切點的刻畫辦法
    自適應引導長度的無人機航跡跟蹤方法
    大疆更新多邊形禁飛區(qū)策略
    航空模型(2017年7期)2017-08-15 10:24:44
    視覺導航下基于H2/H∞的航跡跟蹤
    橢圓的三類切點弦的包絡
    基于航跡差和航向差的航跡自動控制算法
    人臉禁飛區(qū)
    自然與科技(2013年6期)2013-04-29 00:44:03
    圓錐曲線的切點弦定理及其應用
    日日摸夜夜添夜夜爱| 久久av网站| 久久av网站| 高清午夜精品一区二区三区| 国产真实伦视频高清在线观看| 亚洲天堂av无毛| 国内揄拍国产精品人妻在线| 成人国产av品久久久| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 直男gayav资源| 赤兔流量卡办理| 黄色配什么色好看| 只有这里有精品99| 精品久久国产蜜桃| 男男h啪啪无遮挡| 黄色视频在线播放观看不卡| 中文字幕制服av| 中文字幕免费在线视频6| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲精品久久午夜乱码| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| a级一级毛片免费在线观看| 国产亚洲一区二区精品| 欧美国产精品一级二级三级 | 国产欧美亚洲国产| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 97精品久久久久久久久久精品| 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲国产精品999| 欧美成人精品欧美一级黄| 中国三级夫妇交换| 亚洲美女黄色视频免费看| 高清黄色对白视频在线免费看 | 国产精品久久久久久精品古装| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产精品无大码| 欧美xxⅹ黑人| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 视频区图区小说| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲精品国产成人久久av| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 国内揄拍国产精品人妻在线| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 免费黄频网站在线观看国产| 久久人人爽人人爽人人片va| 女性生殖器流出的白浆| 舔av片在线| 黄片无遮挡物在线观看| 欧美日韩综合久久久久久| 免费大片黄手机在线观看| 国产精品不卡视频一区二区| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 男女无遮挡免费网站观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲美女黄色视频免费看| 我的女老师完整版在线观看| 色视频在线一区二区三区| 一级毛片电影观看| 久久久久精品性色| 乱系列少妇在线播放| 中文字幕免费在线视频6| 精品人妻一区二区三区麻豆| 高清视频免费观看一区二区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久鲁丝午夜福利片| 精品熟女少妇av免费看| 国产黄频视频在线观看| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲av.av天堂| 日韩av免费高清视频| 国产男人的电影天堂91| 国产成人精品婷婷| 国产成人免费无遮挡视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 十分钟在线观看高清视频www | 91精品国产九色| 最近手机中文字幕大全| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 国产一级毛片在线| 免费黄网站久久成人精品| av女优亚洲男人天堂| 国产高清有码在线观看视频| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 欧美高清性xxxxhd video| 国产精品国产av在线观看| 在线精品无人区一区二区三 | 欧美激情国产日韩精品一区| 三级国产精品欧美在线观看| 久久精品国产自在天天线| 免费av中文字幕在线| 丰满少妇做爰视频| 午夜视频国产福利| 国产精品.久久久| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲av中文av极速乱| 欧美精品一区二区大全| 男的添女的下面高潮视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 免费看不卡的av| 精品亚洲成a人片在线观看 | 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲成色77777| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 2018国产大陆天天弄谢| 在线观看免费日韩欧美大片 | 五月玫瑰六月丁香| 国产熟女欧美一区二区| 欧美xxxx性猛交bbbb| 丰满乱子伦码专区| 少妇高潮的动态图| 日韩强制内射视频| av网站免费在线观看视频| 韩国av在线不卡| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产在视频线精品| 日韩中文字幕视频在线看片 | 91在线精品国自产拍蜜月| 国产一区二区三区av在线| 亚州av有码| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲精品日本国产第一区| 青青草视频在线视频观看| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 舔av片在线| 特大巨黑吊av在线直播| 一区二区三区四区激情视频| 日本av免费视频播放| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 成年女人在线观看亚洲视频| 久久久久久久国产电影| 久热久热在线精品观看| 性色av一级| 国产精品久久久久久精品古装| 国产 精品1| 国产黄片视频在线免费观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 这个男人来自地球电影免费观看 | videossex国产| a 毛片基地| 97在线人人人人妻| 精品一品国产午夜福利视频| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲美女黄色视频免费看| 哪个播放器可以免费观看大片| 最黄视频免费看| 一级毛片我不卡| 成年人午夜在线观看视频| 久久精品国产亚洲av天美| 色5月婷婷丁香| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| av又黄又爽大尺度在线免费看| av免费在线看不卡| 国产在视频线精品| 成人美女网站在线观看视频| 国产成人精品福利久久| 男的添女的下面高潮视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 成人无遮挡网站| 亚洲精品国产av蜜桃| 日本黄色日本黄色录像| 日韩一区二区视频免费看| 国产av码专区亚洲av| 在线观看一区二区三区| 激情五月婷婷亚洲| 午夜激情福利司机影院| 国产欧美日韩精品一区二区| 日本免费在线观看一区| 美女国产视频在线观看| 日本一二三区视频观看| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲第一av免费看| 新久久久久国产一级毛片| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲伊人久久精品综合| 国产免费一区二区三区四区乱码| 久久精品久久久久久久性| 国产色婷婷99| 网址你懂的国产日韩在线| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 成年女人在线观看亚洲视频| av在线蜜桃| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲国产精品成人久久小说| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产高清三级在线| 亚洲精品一二三| 男女免费视频国产| 午夜激情久久久久久久| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲国产精品国产精品| 色5月婷婷丁香| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 一级毛片电影观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲四区av| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 国产精品免费大片| 国产黄色视频一区二区在线观看| 午夜视频国产福利| 午夜福利高清视频| 伦理电影免费视频| 麻豆乱淫一区二区| 女性被躁到高潮视频| 色视频www国产| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产高潮美女av| 大码成人一级视频| 在线免费十八禁| 美女视频免费永久观看网站| 国产精品一区二区在线观看99| www.色视频.com| 精品久久久久久久久av| 美女cb高潮喷水在线观看| 久久久a久久爽久久v久久| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 美女国产视频在线观看| 春色校园在线视频观看| 男女无遮挡免费网站观看| 在线看a的网站| 日韩三级伦理在线观看| 下体分泌物呈黄色| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 麻豆国产97在线/欧美| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 免费观看性生交大片5| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲美女搞黄在线观看| 寂寞人妻少妇视频99o| 看非洲黑人一级黄片| 国产精品女同一区二区软件| 一本久久精品| 婷婷色av中文字幕| av在线老鸭窝| 亚洲欧美精品自产自拍| 黄色怎么调成土黄色| 精品久久久久久久末码| 国产黄片视频在线免费观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲国产欧美在线一区| 国产 一区精品| 亚洲av成人精品一二三区| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲精品日本国产第一区| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 久久久久久久久久久免费av| 日韩国内少妇激情av| av网站免费在线观看视频| 亚洲av男天堂| 久久影院123| 国产在视频线精品| 在线观看免费高清a一片| av一本久久久久| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲欧美日韩无卡精品| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 91精品一卡2卡3卡4卡| 九九在线视频观看精品| 熟女电影av网| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 一区在线观看完整版| 亚洲精品乱久久久久久| 国产爱豆传媒在线观看| 免费看光身美女| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久婷婷青草| av专区在线播放| 日日啪夜夜爽| 又爽又黄a免费视频| 一区二区av电影网| 黄色配什么色好看| 91精品国产九色| 欧美成人一区二区免费高清观看| 日韩视频在线欧美| 九色成人免费人妻av| 亚洲av日韩在线播放| 97超碰精品成人国产| 日本与韩国留学比较| 久久ye,这里只有精品| 亚洲成人一二三区av| 久久久久性生活片| 99热这里只有精品一区| h日本视频在线播放| 男的添女的下面高潮视频| 国产永久视频网站| freevideosex欧美| 国产亚洲5aaaaa淫片| 黑人高潮一二区| 国产精品偷伦视频观看了| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲av在线观看美女高潮| 日本黄大片高清| 夫妻午夜视频| 国产黄色视频一区二区在线观看| 亚洲在久久综合| 国内揄拍国产精品人妻在线| 一区二区三区免费毛片| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲欧美日韩无卡精品| 日韩亚洲欧美综合| 国产高清三级在线| kizo精华| 在线观看免费日韩欧美大片 | 久久鲁丝午夜福利片| 日本wwww免费看| 99久久精品国产国产毛片| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 日本wwww免费看| 少妇 在线观看| 看免费成人av毛片| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 乱系列少妇在线播放| 欧美97在线视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 精品人妻一区二区三区麻豆| 欧美区成人在线视频| 我要看日韩黄色一级片| 国产 一区 欧美 日韩| 大香蕉久久网| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 51国产日韩欧美| 十八禁网站网址无遮挡 | 亚洲国产成人一精品久久久| 久久人妻熟女aⅴ| 国产成人91sexporn| 欧美xxxx性猛交bbbb| h视频一区二区三区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 激情五月婷婷亚洲| 最近最新中文字幕大全电影3| 欧美日韩在线观看h| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 一区二区三区免费毛片| 日韩一区二区视频免费看| 国产亚洲5aaaaa淫片| 毛片女人毛片| 国产探花极品一区二区| 亚洲av福利一区| 人妻少妇偷人精品九色| xxx大片免费视频| 涩涩av久久男人的天堂| 在线天堂最新版资源| 大码成人一级视频| 中文字幕制服av| 日韩av在线免费看完整版不卡| 美女福利国产在线 | 蜜桃久久精品国产亚洲av| 人妻系列 视频| 亚洲欧美日韩东京热| 久久久成人免费电影| 嫩草影院入口| 亚洲av成人精品一区久久| 日韩大片免费观看网站| 欧美3d第一页| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产精品熟女久久久久浪| 国产一区二区三区综合在线观看 | 亚洲,欧美,日韩| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| av视频免费观看在线观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 人妻系列 视频| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 精品久久久噜噜| 国产亚洲5aaaaa淫片| 亚洲欧美清纯卡通| 免费少妇av软件| 亚洲真实伦在线观看| 国产高清国产精品国产三级 | 观看免费一级毛片| 日本免费在线观看一区| 天天躁日日操中文字幕| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产精品免费大片| 久久国内精品自在自线图片| 熟女av电影| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产在线视频一区二区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 少妇精品久久久久久久| 爱豆传媒免费全集在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 各种免费的搞黄视频| 中文字幕亚洲精品专区| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 欧美精品亚洲一区二区| 久久久午夜欧美精品| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 熟女av电影| 日韩视频在线欧美| 国产亚洲5aaaaa淫片| 精品少妇久久久久久888优播| 久久久精品免费免费高清| 男人舔奶头视频| 黑丝袜美女国产一区| 边亲边吃奶的免费视频| 国产精品一及| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 三级国产精品欧美在线观看| 久久ye,这里只有精品| 国产久久久一区二区三区| 波野结衣二区三区在线| av又黄又爽大尺度在线免费看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久女婷五月综合色啪小说| 久久热精品热| 一本一本综合久久| 久久久久久久久久人人人人人人| 免费观看性生交大片5| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲精品一二三| 国产黄色免费在线视频| 六月丁香七月| 干丝袜人妻中文字幕| 国产成人精品久久久久久| 亚洲av中文av极速乱| av卡一久久| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 九色成人免费人妻av| 下体分泌物呈黄色| 91久久精品电影网| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲,欧美,日韩| 精品午夜福利在线看| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲国产成人一精品久久久| 十八禁网站网址无遮挡 | 久久影院123| 如何舔出高潮| www.色视频.com| 欧美成人午夜免费资源| av免费在线看不卡| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 一区二区av电影网| 亚洲第一av免费看| 国产男人的电影天堂91| 久久久久久人妻| av免费观看日本| 亚洲精品456在线播放app| 一区在线观看完整版| 国产精品伦人一区二区| 色综合色国产| 深爱激情五月婷婷| 午夜免费观看性视频| 国内揄拍国产精品人妻在线| 我要看黄色一级片免费的| 岛国毛片在线播放| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产成人aa在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 天美传媒精品一区二区| 日日啪夜夜爽| 欧美bdsm另类| 国产视频内射| 久久久午夜欧美精品| 狂野欧美激情性bbbbbb| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 成人国产麻豆网| 国产成人精品一,二区| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 美女福利国产在线 | 久久久a久久爽久久v久久| 国产永久视频网站| 亚洲综合精品二区| av.在线天堂| av一本久久久久| 伊人久久国产一区二区| 亚洲欧洲日产国产| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 国产黄片视频在线免费观看| 尾随美女入室| 寂寞人妻少妇视频99o| 校园人妻丝袜中文字幕| 在线精品无人区一区二区三 | 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 中文资源天堂在线| 国产男人的电影天堂91| 国产日韩欧美在线精品| 我的女老师完整版在线观看| 嫩草影院入口| 欧美丝袜亚洲另类| 日韩欧美一区视频在线观看 | 在线观看三级黄色| av线在线观看网站| 久久99热这里只有精品18| 水蜜桃什么品种好| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲成人手机| 国产在线一区二区三区精| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲欧洲国产日韩| 超碰av人人做人人爽久久| 中文字幕亚洲精品专区| 亚洲天堂av无毛| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲国产高清在线一区二区三| 我要看日韩黄色一级片| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 久久久精品94久久精品| 色视频www国产| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 99久久精品热视频| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产永久视频网站| a 毛片基地| 免费观看av网站的网址| 最近最新中文字幕免费大全7| 国产 一区 欧美 日韩| 日韩av不卡免费在线播放| av国产久精品久网站免费入址| 人妻制服诱惑在线中文字幕| www.色视频.com| 又爽又黄a免费视频| 观看av在线不卡| 久热久热在线精品观看| 成人毛片60女人毛片免费| 一级片'在线观看视频| 久久久久精品性色| 国产一区二区三区综合在线观看 | 精品一区二区三区视频在线| 九九在线视频观看精品| 午夜激情久久久久久久| 精品亚洲成国产av| 日韩中文字幕视频在线看片 | 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产免费福利视频在线观看| 日本一二三区视频观看| 人妻一区二区av| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 人妻少妇偷人精品九色| 欧美97在线视频| 国产一区二区三区av在线| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 蜜桃在线观看..| 日韩人妻高清精品专区| 久久午夜福利片| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 在线观看国产h片| 麻豆成人av视频| 久久99热这里只频精品6学生| 国内精品宾馆在线| 熟女电影av网| 激情五月婷婷亚洲| 久久久久久久精品精品| 久久久a久久爽久久v久久| 久久人妻熟女aⅴ| 成人漫画全彩无遮挡| 内地一区二区视频在线| 国产高潮美女av| 国产精品成人在线| 91久久精品国产一区二区成人| 精品亚洲成国产av| 国产精品成人在线| 久久97久久精品| 下体分泌物呈黄色| 国产精品人妻久久久久久| 最新中文字幕久久久久| 性色av一级| 看非洲黑人一级黄片| 97在线人人人人妻| 日本色播在线视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 黄色日韩在线| 亚洲综合精品二区| 国产男女超爽视频在线观看| 国产亚洲最大av| 国产美女午夜福利| 免费观看在线日韩| 校园人妻丝袜中文字幕| 内射极品少妇av片p| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 嫩草影院入口| 黄色一级大片看看| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲,欧美,日韩| 综合色丁香网| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日韩成人av中文字幕在线观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产高潮美女av| 久久青草综合色| 99久久人妻综合| 亚洲av欧美aⅴ国产| 51国产日韩欧美| 一区在线观看完整版| 老熟女久久久| 在线观看一区二区三区| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 一级a做视频免费观看| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 中文在线观看免费www的网站| 久久久久国产网址| 在线观看三级黄色| 视频中文字幕在线观看| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 最近中文字幕高清免费大全6| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 寂寞人妻少妇视频99o| 97热精品久久久久久| 国产亚洲一区二区精品|