• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    禁飛區(qū)影響下的空天飛機(jī)可達(dá)區(qū)域計(jì)算方法

    2021-10-21 12:41:34章吉力周大鵬楊大鵬劉然劉凱
    航空學(xué)報(bào) 2021年8期
    關(guān)鍵詞:傾側(cè)常值禁飛區(qū)

    章吉力,周大鵬,楊大鵬,劉然,劉凱,*

    1. 大連理工大學(xué) 航空航天學(xué)院,大連 116024

    2. 航空工業(yè)沈陽飛機(jī)設(shè)計(jì)研究所,沈陽 110035

    空天飛機(jī)是一種能夠快速往返于稠密大氣層、臨近空間和軌道空間的可重復(fù)使用飛行器[1-2],既可以像普通飛機(jī)一樣水平起降,又具備臨近空間持續(xù)機(jī)動(dòng)飛行能力,具有重要的政治價(jià)值、經(jīng)濟(jì)價(jià)值和軍事價(jià)值。

    可達(dá)區(qū)域求解[1-2]是對(duì)空天飛機(jī)的覆蓋范圍和飛行能力進(jìn)行評(píng)估的重要方法,基于可達(dá)區(qū)域求解的結(jié)果進(jìn)行任務(wù)的繼續(xù)與中止、目標(biāo)的決策與切換能夠大幅提升飛行器自主性。可達(dá)區(qū)域的求解方法已受到國(guó)內(nèi)外眾多學(xué)者的關(guān)注。

    可達(dá)區(qū)域的求解方法有很多種,主要有常值傾側(cè)角法[3-4]、剖面平移設(shè)計(jì)法[5]、優(yōu)化法[6-14]、剖面參數(shù)規(guī)劃法[15-17]等。由于常值傾側(cè)角法解算出的區(qū)域存在一定誤差,與實(shí)際區(qū)域相比偏小,但同時(shí)也具有簡(jiǎn)單易行、穩(wěn)定性高、解算速度快的特性,因而成為工程中常用的方法。剖面平移設(shè)計(jì)法首先將再入過程約束轉(zhuǎn)化到H-V剖面,形成再入走廊,之后沿著走廊下邊界進(jìn)行再入剖面規(guī)劃,形成航程最短的極限剖面,再將該剖面向上平移,形成航程適中的剖面,最后以零傾側(cè)角飛行,形成航程最長(zhǎng)的剖面[5],將這一系列剖面的終點(diǎn)連接起來,即得到可達(dá)區(qū)域。

    優(yōu)化法是現(xiàn)有最為精確的解算方法,但解算速度相對(duì)較慢。文獻(xiàn)[7-8]基于目標(biāo)函數(shù)變更求解構(gòu)成可達(dá)區(qū)域邊界的軌跡。優(yōu)化指標(biāo)涉及最大縱程、最小縱程,及若干中間量縱程填補(bǔ)邊界曲線,最后把這些彈道的落點(diǎn)連起來,即得到可達(dá)區(qū)域。文獻(xiàn)[13]還考慮到優(yōu)化得到的控制指令的平滑性,認(rèn)為直接使用偽譜法優(yōu)化傾側(cè)角和攻角指令得到的剖面可行性差,使用控制變量的二階導(dǎo)數(shù)作為優(yōu)化變量能夠得到更平滑的控制指令。剖面參數(shù)規(guī)劃法介于優(yōu)化法和剖面平移設(shè)計(jì)法之間,首先確定一個(gè)基準(zhǔn)剖面,剖面上有許多待求參數(shù),通過設(shè)置與優(yōu)化法類似的特殊優(yōu)化指標(biāo),來確定這些待求參數(shù),文獻(xiàn)[15]采用粒子群優(yōu)化的方式來求解這些待定參數(shù),文獻(xiàn)[16]利用差分進(jìn)化算法和傾側(cè)角插值求解待定參數(shù),權(quán)衡兼顧了可達(dá)區(qū)域精度和求解效率。

    還有學(xué)者通過對(duì)可達(dá)區(qū)域特性的分析,以解析和近似的方式來求解可達(dá)區(qū)域,文獻(xiàn)[18]考慮到可達(dá)區(qū)域同橢圓的近似性,以兩個(gè)最大橫程終點(diǎn)間線段為短軸,以最大縱程終點(diǎn)到短軸距離為半長(zhǎng)軸構(gòu)建半橢圓可達(dá)區(qū)域。文獻(xiàn)[19]通過解析同倫法,在求解4個(gè)子優(yōu)化問題的基礎(chǔ)上,通過構(gòu)造合適的同倫參數(shù)延拓出縱向可達(dá)區(qū)。也有學(xué)者將可達(dá)區(qū)域求解應(yīng)用于某些特殊場(chǎng)景。文獻(xiàn)[20]考慮了在具有路徑點(diǎn)約束情況下的可達(dá)區(qū)域估計(jì)方法。文獻(xiàn)[21]通過可達(dá)區(qū)域求解結(jié)果指導(dǎo)在軌星座設(shè)計(jì)方法,構(gòu)建目標(biāo)全覆蓋的空間戰(zhàn)略武器星座。

    總的來說,現(xiàn)有的研究中對(duì)可達(dá)區(qū)域的求解方法鮮有考慮禁飛區(qū)的影響。主要存在以下難點(diǎn):一方面,禁飛區(qū)與飛行器相對(duì)位置的不確定性引發(fā)禁飛區(qū)對(duì)可達(dá)區(qū)域影響的不確定性,另一方面,禁飛區(qū)的引入會(huì)對(duì)可達(dá)區(qū)域的形狀產(chǎn)生較大不規(guī)則改變,難以通過一個(gè)統(tǒng)一的方式或算法對(duì)影響后的可達(dá)區(qū)域進(jìn)行描述。以上難點(diǎn)導(dǎo)致在現(xiàn)有方法中往往從制導(dǎo)層面完成禁飛區(qū)規(guī)避,在靠近禁飛區(qū)時(shí)添加額外的規(guī)避制導(dǎo)律,這局限了空天飛機(jī)的在線自主決策能力。

    本文提出一種禁飛區(qū)影響下的再入可達(dá)區(qū)域快速分類與求解方法,直接在評(píng)估點(diǎn)基于飛行狀態(tài)和禁飛區(qū)信息求解出禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域,進(jìn)而通過射線法判斷備選目標(biāo)點(diǎn)是否位于可達(dá)區(qū)域以內(nèi),對(duì)位于可達(dá)區(qū)域以內(nèi)的可行目標(biāo)點(diǎn),應(yīng)用分段預(yù)測(cè)—校正制導(dǎo)方法完成高精度導(dǎo)引。

    1 無禁飛區(qū)的可達(dá)區(qū)域求解

    1.1 再入動(dòng)力學(xué)模型

    空天飛機(jī)的再入過程如圖1所示,從再入點(diǎn)開始,到能量管理段(Terminal area energy management,TAEM)交接點(diǎn)為止。

    圖1 空天飛機(jī)再入過程Fig.1 Reentry phase of aerospace plane

    空天飛機(jī)再入動(dòng)力學(xué)模型在彈道坐標(biāo)系中建立,采用傾斜轉(zhuǎn)彎模式(Bank To Turn, BTT),整個(gè)再入過程均為無動(dòng)力狀態(tài),在考慮球形大地和地球自轉(zhuǎn)的基礎(chǔ)上,三維質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)模型為

    (1)

    式中:V為速度;γ為彈道傾角;ψ為彈道偏角;r為地心距,表示飛行器到地心的距離;λ為飛行器在地表投影點(diǎn)的經(jīng)度;φ為飛行器在地表投影點(diǎn)的緯度;g為重力加速度,其中g(shù)0=9.806 7 m/s2;m為飛行器的質(zhì)量;ωe為地球自轉(zhuǎn)的角速度;σ為傾側(cè)角;D為阻力;L為升力,具體計(jì)算方式為

    (2)

    式中:ρ為大氣密度,可以視為高度的函數(shù);A為參考面積;CL為升力系數(shù);CD為阻力系數(shù)。再入過程的控制變量一般只有迎角α和傾側(cè)角σ,在設(shè)計(jì)再入彈道的過程中,迎角α的值由事先設(shè)定好的α-V剖面給出:

    (3)

    典型的再入過程約束由式(4)~式(6)給出:

    (4)

    (5)

    (6)

    再入終端滿足地心矩(高度)、速度約束:

    (7)

    高度和速度又可以用近似能量的方式來進(jìn)行統(tǒng)一表征:

    (8)

    所以式(7)表示的終端狀態(tài)約束還可以采用能量形式表達(dá)為

    ef=eTAEM

    (9)

    式中:ef為終端能量;eTAEM為相應(yīng)的能量約束。

    圖2 約束轉(zhuǎn)化得到的傾側(cè)角幅值邊界Fig.2 Boundary of bank angle translated from constraints

    傾側(cè)角幅值滿足約束:

    |σ|≤|σ|max

    (10)

    基于對(duì)再入過程的約束與定義,本文后續(xù)的可達(dá)區(qū)域計(jì)算的終點(diǎn)為TAEM交接點(diǎn)而非降落點(diǎn)。

    1.2 不考慮禁飛區(qū)的可達(dá)區(qū)域求解

    常用的可達(dá)區(qū)域求解方法主要包括常值傾側(cè)角法和優(yōu)化法。由于可達(dá)區(qū)域求解本質(zhì)是基于某個(gè)特定狀態(tài)點(diǎn)對(duì)飛行器的飛行能力進(jìn)行評(píng)估,因此,后續(xù)稱該初始狀態(tài)點(diǎn)為評(píng)估點(diǎn)。

    當(dāng)不考慮禁飛區(qū)約束時(shí),常值傾側(cè)角法是求解可達(dá)區(qū)域最簡(jiǎn)單、快速、有效的方法。常值傾側(cè)角法以任一評(píng)估點(diǎn)出發(fā),采用恒定的傾側(cè)角值作為指導(dǎo)指令,積分生成軌跡直至滿足終端約束。通過在[-|σmax|,|σmax|]之間以適當(dāng)?shù)拈g隔選取一系列指令值,可以對(duì)應(yīng)生成一系列軌跡,在經(jīng)度—緯度剖面內(nèi)將這一系列軌跡的終點(diǎn)連接起來,即構(gòu)成飛行器在當(dāng)前初始狀態(tài)下的可達(dá)區(qū)域。利用常值傾側(cè)角法求解可達(dá)區(qū)域的示意圖如圖3所示。

    圖3 常值傾側(cè)角法求解可達(dá)區(qū)域Fig.3 Reachable domain obtained by constant bank angle method

    常值傾側(cè)角法的算法本質(zhì)只有積分過程,因而算法穩(wěn)定性好,計(jì)算速度較快,但受限于制導(dǎo)指令的單一性,求解出的可達(dá)區(qū)域并不完全精確,與實(shí)際可達(dá)區(qū)域相比偏小。

    優(yōu)化法通過多次更改目標(biāo)函數(shù)生成特定軌跡來求解可達(dá)區(qū)域。首先,以任一評(píng)估點(diǎn)為優(yōu)化的狀態(tài)初值,設(shè)置目標(biāo)函數(shù)為航程最大和航程最小,求解出對(duì)應(yīng)的軌跡并記錄最大、最小航程的值Lmax和Lmin;之后,設(shè)置優(yōu)化指標(biāo)為橫向航程最大,并將航程固定為L(zhǎng)max和Lmin的中間量:Li=Lmin+wi(Lmax-Lmin),對(duì)wi在[0,1]之間進(jìn)行一系列的取值,得到對(duì)應(yīng)的一系列優(yōu)化軌跡。即求解系列優(yōu)化問題:

    (11)

    圖4 優(yōu)化方法求解可達(dá)區(qū)域Fig.4 Reachable domain obtained by optimization method

    優(yōu)化方法得到的邊界雖然相對(duì)更加準(zhǔn)確,但由于其底層依賴于復(fù)雜的非線性規(guī)劃求解器,實(shí)際應(yīng)用中,一旦引入禁飛區(qū)約束,難以保證算法在求解各條軌跡時(shí)均能夠快速收斂;同時(shí),運(yùn)算時(shí)間長(zhǎng)是一般優(yōu)化算法的通病,這也束縛了它的在線應(yīng)用前景。綜上所述,對(duì)于禁飛區(qū)影響下的在線可達(dá)區(qū)域求解,單純地使用上述2種方法均很難達(dá)到目的。

    2 禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域求解

    2.1 禁飛區(qū)對(duì)可達(dá)區(qū)域的影響特性分析

    對(duì)于空天飛機(jī)這類具有較明顯升力面結(jié)構(gòu)的飛行器,其再入的可達(dá)區(qū)域是一個(gè)缺角的近似橢圓,形狀如圖5所示。而禁飛區(qū)(圖中陰影部分N處)的引入,實(shí)質(zhì)上是在原有的可達(dá)區(qū)域中引入了一片不可達(dá)區(qū)域,但這片不可達(dá)區(qū)域的形狀是不確定的。

    圖5 禁飛區(qū)對(duì)可達(dá)區(qū)域的影響Fig.5 Influence of no-fly zone on reachable domain

    由此,Rd1 d2f在禁飛區(qū)的影響下,初始可達(dá)區(qū)域Rabc中有兩片區(qū)域變得不可達(dá),分別是子區(qū)域右側(cè)的RcQ1c1eQ2c2c和子區(qū)域左側(cè)的Rd1 d2f。

    針對(duì)圖5中的諸元,存在一些關(guān)系需要補(bǔ)充說明。因此作出如下假設(shè):

    假設(shè)1示意圖中的可達(dá)區(qū)域是“充分必要”的,它能完整地反映飛行器飛行能力,也即:任何區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)均是可達(dá)的,任何區(qū)域外的點(diǎn)均是不可達(dá)的。區(qū)域內(nèi)的所有點(diǎn)(λt,φt)滿足式(12):

    ? (λt,φt)∈Rabc

    ?σ(t)

    (12)

    基于以上兩點(diǎn)假設(shè),圖5中的諸元滿足推論1和推論2。

    推論1Ra1b1c1?Rabc,Ra2b2c2?Rabc

    由禁飛區(qū)帶來的影響,只會(huì)導(dǎo)致原先可到達(dá)的區(qū)域,現(xiàn)在不可到達(dá)了,而不會(huì)使得原先不可到達(dá)的區(qū)域變得可到達(dá)。因此,從T1和T22個(gè)子評(píng)估點(diǎn)出發(fā)得到的子區(qū)域Ra1b1c1和Ra2b2c2均應(yīng)位于原可達(dá)區(qū)域abc以內(nèi)。

    推論2Ra1b1c1和Ra2b2c2同Rabc相切,切點(diǎn)是Q1和Q2

    圖6 簡(jiǎn)化的“充分”可達(dá)區(qū)域Fig.6 Simplified "sufficient" reachable domain

    1) 軌跡從禁飛區(qū)下(上)側(cè)經(jīng)過,與禁飛區(qū)相切。

    2) 軌跡終點(diǎn)是該側(cè)子區(qū)域的上(下)邊界點(diǎn)。

    稱這樣的軌跡為極限繞飛軌跡。極限繞飛軌跡在切點(diǎn)前的部分與相切軌跡重合,在切合點(diǎn)后的部分是以最大傾側(cè)角幅值飛行產(chǎn)生的軌跡。

    由極限繞飛軌跡與該側(cè)的相切子區(qū)域圍成的可達(dá)區(qū)域在圖中用色塊標(biāo)記。由于極限繞飛軌跡實(shí)際并未達(dá)到飛行器的飛行能力極限,同時(shí)該軌跡下側(cè)的區(qū)域均在飛行能力覆蓋范圍內(nèi),因此得到的可達(dá)區(qū)域是“充分”的,即可達(dá)區(qū)域以內(nèi)的點(diǎn)均是可以到達(dá)的。

    對(duì)于子區(qū)域數(shù)量可能隨著禁飛區(qū)位置的變化發(fā)生改變的問題,在求解子區(qū)域之前,引入禁飛區(qū)分類策略,針對(duì)存在0個(gè)、1個(gè)、2個(gè)子區(qū)域的情況,實(shí)施分類求解。

    禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域求解算法流程如圖7所示。

    圖7 禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域求解算法流程Fig.7 Flow chart of algorithm for obtaining the influenced reachable domain

    2.2 禁飛區(qū)對(duì)可達(dá)區(qū)域的影響特性分類

    在2.1節(jié)中,給出了一般情形下禁飛區(qū)對(duì)可達(dá)區(qū)域的影響特性,在實(shí)際情況中,受禁飛區(qū)與飛行軌跡相對(duì)位置的影響,對(duì)于2.1節(jié)圖5給出的諸元,可能并不總是全部存在,比如有時(shí)飛行器可能只能從禁飛區(qū)的某一側(cè)通過,則對(duì)應(yīng)的子區(qū)域也只有一個(gè)。為此,需要對(duì)這些情況進(jìn)行分類討論。圖8給出了不同類的禁飛區(qū)位置示意圖。

    圖8 不同類的禁飛區(qū)位置示意圖Fig.8 Diagram of different classes of no-fly zones

    需要指出,本節(jié)和后續(xù)2.3節(jié)實(shí)現(xiàn)的是實(shí)際可能面對(duì)的多種復(fù)雜情形下圖5中子區(qū)域Ra1b1c1和Ra2b2c2的求解。

    對(duì)禁飛區(qū)進(jìn)行分類的標(biāo)準(zhǔn)遵循禁飛區(qū)與3條特殊軌跡的相對(duì)位置。Lmax為最大航程軌跡,+Lmin和-Lmin分別為下側(cè)和上側(cè)的最小航程軌跡。

    對(duì)于經(jīng)度—緯度剖面內(nèi)的任一條軌跡,可用矩陣[λi,φi]表示:

    (13)

    定義軌跡距離S為軌跡到禁飛區(qū)圓心的最短距離,由式(14)給出:

    (14)

    式中:λn為禁飛區(qū)圓心的經(jīng)度;φn為禁飛區(qū)圓心的緯度。軌跡同禁飛區(qū)的關(guān)系標(biāo)識(shí)由式(15)給出:

    (15)

    式中:1為相交;0為相離;Rn為禁飛區(qū)的半徑。由位置關(guān)系(相交或相離) 可將禁飛區(qū)分為4個(gè)大類,8個(gè)小類。如表1所示。

    表1 基于同Lmax,+Lmin&-Lmin相對(duì)位置關(guān)系的禁飛區(qū)分類

    對(duì)于禁飛區(qū)同3條特殊軌跡均相離的情況,仍然存在第0類,1-B類和1-C類3種情形,可以按照式(16)原則進(jìn)一步劃分:

    (16)

    式中:N表示禁飛區(qū);[λmax,φmax]為L(zhǎng)max對(duì)應(yīng)的軌跡點(diǎn)經(jīng)緯度;φmax([λmax,φmax]|λn)為L(zhǎng)max在λ=λn處的插值緯度。

    對(duì)第一大類,禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域存在2個(gè)子區(qū)域,即對(duì)應(yīng)2.1節(jié)圖5中的Ra1b1c1和Ra2b2c2;第二大類和第三大類,禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域僅存在一個(gè)子區(qū)域,對(duì)于第零大類和第四大類,禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域不存在子區(qū)域。更多細(xì)節(jié)在表2中展示。

    表2 不同分類的禁飛區(qū)規(guī)避策略

    2.3 相切軌跡搜索與子區(qū)域生成

    綜合考量效率和穩(wěn)定性,本節(jié)基于常值傾側(cè)角對(duì)應(yīng)的一系列軌跡,采用二分法搜索相切軌跡,再?gòu)南嗲悬c(diǎn)(子評(píng)估點(diǎn))T1,T2出發(fā)計(jì)算子區(qū)域。

    由常值傾側(cè)角法計(jì)算軌跡落點(diǎn)的方法如式(17)所示:

    (17)

    式中:σc的取值為

    (18)

    依據(jù)待搜索軌跡所在的大致區(qū)域,算法由兩對(duì)共4個(gè)二分法搜索環(huán)節(jié)構(gòu)成,4個(gè)環(huán)節(jié)分別稱Up1,Up2,Down1和Down2。以0°傾側(cè)角對(duì)應(yīng)軌跡Lmax為邊界,Up區(qū)為上半?yún)^(qū),Down區(qū)為下半?yún)^(qū);1代表禁飛區(qū)左側(cè),2代表禁飛區(qū)右側(cè)。圖9給出了搜索區(qū)域以及搜索的目標(biāo)軌跡。

    圖9 搜索區(qū)域示意圖Fig.9 Diagram of search area

    (19)

    (20)

    相切軌跡求解流程見①~③

    ① 在單個(gè)搜索區(qū)內(nèi)找到一條與禁飛區(qū)相交的軌跡[λstart,φstart],軌跡對(duì)應(yīng)的傾側(cè)角值為σstart,作為初始搜索區(qū)間的邊界。其中,Up1和Down1初始搜索區(qū)間在[λstart,φstart]左側(cè),Up2和Down2初始搜索區(qū)間在[λstart,φstart]右側(cè)。

    ② 定義軌跡距離S為目標(biāo)函數(shù),對(duì)任意的傾側(cè)角值σu,有其對(duì)應(yīng)軌跡[λu,φu]及最短距離值S(σu)

    (21)

    (22)

    4個(gè)環(huán)節(jié)的主要差異在初始搜索區(qū)間,如表3所示。

    表3 不同環(huán)節(jié)搜索區(qū)域和初始區(qū)間

    依據(jù)分類結(jié)果,需要分別采用不同的環(huán)節(jié),在不同區(qū)間搜索相切軌跡,具體如表4所示。

    表4 各分類應(yīng)用環(huán)節(jié)

    需要指出的是,對(duì)于部分升阻比偏高的飛行器,其地面軌跡在末段可能出現(xiàn)繞回現(xiàn)象,即在低速、大傾側(cè)時(shí),彈道偏角在短時(shí)間內(nèi)就會(huì)發(fā)生較大改變。本文給出的方法適用于不發(fā)生繞回現(xiàn)象的情況。

    3 可達(dá)性判定與制導(dǎo)

    3.1 可達(dá)性判定方法

    在求解得到可達(dá)區(qū)域以后,若想要辨明某個(gè)目標(biāo)點(diǎn)是否位于可達(dá)區(qū)域內(nèi),還需要設(shè)計(jì)在線判定算法。

    對(duì)于不考慮禁飛區(qū)的情形,可達(dá)區(qū)域的邊界相對(duì)簡(jiǎn)單,即第2章中所述區(qū)域Rabc。在仿真與實(shí)際應(yīng)用中,根據(jù)2.3節(jié)提到的可達(dá)區(qū)域求解方法,Rabc并非是由解析方程確定的橢圓,而是通過若干個(gè)邊界點(diǎn)的連接來確定的凹多邊形。對(duì)于平面內(nèi)任意多邊形區(qū)域,均可以采用射線法判斷來點(diǎn)是否位于區(qū)域內(nèi),如圖10所示。

    圖10 射線法示意圖Fig.10 Diagram of ray method

    所謂射線法,是從被測(cè)點(diǎn)向任意方向作一條射線,判斷射線與多邊形邊界的交點(diǎn)數(shù)量。如果交點(diǎn)的數(shù)量為奇數(shù),則被測(cè)點(diǎn)在多邊形內(nèi);如果交點(diǎn)的數(shù)量為偶數(shù),則被測(cè)點(diǎn)在多邊形以外。應(yīng)用該方法即可判定是否有目標(biāo)點(diǎn)位于可達(dá)區(qū)域內(nèi)。

    3.2 考慮禁飛區(qū)規(guī)避的分段制導(dǎo)方法

    預(yù)測(cè)校正方法是近年來熱門的在線再入制導(dǎo)方法,許多學(xué)者進(jìn)行了相關(guān)研究[24-25]。本文采用一種分段預(yù)測(cè)—校正制導(dǎo)方法,具體邏輯詳見文獻(xiàn)[26]。

    該方法與傳統(tǒng)預(yù)測(cè)—校正制導(dǎo)的主要區(qū)別有兩點(diǎn):一是在縱向制導(dǎo)環(huán)引入分段目標(biāo)函數(shù),如下所示:

    (23)

    式中:Sp為當(dāng)前點(diǎn)到預(yù)測(cè)落點(diǎn)的距離;S0為當(dāng)前點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的距離;Sfp為目標(biāo)點(diǎn)到預(yù)測(cè)落點(diǎn)的距離。各項(xiàng)參數(shù)的具體計(jì)算方法也可參見文獻(xiàn)[26]。

    二是引入了禁飛區(qū)規(guī)避邏輯,當(dāng)飛行器抵近禁飛區(qū)時(shí),采取傾側(cè)角反轉(zhuǎn)或增大傾側(cè)角幅值的策略來完成規(guī)避。

    4 仿真校驗(yàn)

    4.1 禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域分類仿真

    綜合考量效率和穩(wěn)定性,本文采用常值傾側(cè)角法在評(píng)估點(diǎn)R和子評(píng)估點(diǎn)T1,T2計(jì)算可達(dá)區(qū)域和子區(qū)域,需要注意,由于常值傾側(cè)角法求解可達(dá)區(qū)域與實(shí)際的可達(dá)區(qū)域相比相對(duì)偏小,仿真中實(shí)際計(jì)算得到的區(qū)域無法嚴(yán)格滿足推論1和推論2,最終所得影響下可達(dá)區(qū)域與實(shí)際影響下可達(dá)區(qū)域相比也相對(duì)偏小,即得到禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域是“充分”的結(jié)果。

    以空天飛機(jī)的再入階段為例進(jìn)行仿真分析,仿真對(duì)象為某具有升力結(jié)構(gòu)的空天飛機(jī),再入點(diǎn)的初始狀態(tài)由表5給出。

    表5 縱向初始條件

    首先,沿最大航程軌跡Lmax布置大量禁飛區(qū),禁飛區(qū)的半徑均為200 km。布置結(jié)果如圖11所示,圖中,實(shí)線邊界為不考慮禁飛區(qū)的情形下得到的初始可達(dá)區(qū)域(即Rabc),虛線為最大航程軌跡Lmax,即0°傾側(cè)角對(duì)應(yīng)軌跡。

    采用本文所述算法對(duì)圖11所有禁飛區(qū)進(jìn)行分類,分類結(jié)果如圖12所示。

    圖11 禁飛區(qū)分布示意圖Fig.11 Distribution diagram of no-fly zones

    圖12 禁飛區(qū)分類結(jié)果Fig.12 Classification results of no-fly zones

    仿真結(jié)果表明,算法能夠穩(wěn)定高效地完成對(duì)經(jīng)度/緯度剖面內(nèi)的禁飛區(qū)的分類,用以支撐后續(xù)可達(dá)區(qū)域求解過程。

    4.2 禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域求解仿真

    對(duì)于不同分類的禁飛區(qū),需要采用不同的搜索環(huán)節(jié)搜索相切軌跡和進(jìn)行子區(qū)域求解。在圖12中任意選擇每一類的禁飛區(qū)進(jìn)行可達(dá)區(qū)域求解,選取的禁飛區(qū)圓心位置在表6中給出。最終得到禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域如圖13~圖15所示。

    圖13 情形1-A,1-B,1-C仿真實(shí)例Fig.13 Cases 1-A,1-B and 1-C simulation example

    圖14 情形2-A,2-B仿真實(shí)例Fig.14 Cases 2-A and 2-B simulation example

    圖15 情形3-A,3-B仿真實(shí)例Fig.15 Cases 3-A and 3-B simulation example

    表6 各類禁飛區(qū)圓心位置

    圖中,大橢圓邊界為初始可達(dá)區(qū)域(即圖5中的Rabc),小橢圓邊界為子區(qū)域(即圖5中的Ra1b1c1和Ra2b2c2),圓形為禁飛區(qū),禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域在圖中用色塊填充。

    仿真結(jié)果表明,算法對(duì)不同位置的禁飛區(qū)實(shí)現(xiàn)了有效分類,并基于分類結(jié)果求解得到了相切軌跡、極限繞飛軌跡和子區(qū)域,最終獲得禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域,對(duì)于經(jīng)度—緯度剖面內(nèi)任意位置、任意分類的圓形禁飛區(qū),在不超過飛行器物理能力的前提下,算法均能夠穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)可達(dá)區(qū)域求解。

    結(jié)合本文仿真對(duì)象實(shí)際情況,可以給出本文所述方法的一個(gè)初步適用范圍,對(duì)升阻比在2以下的飛行器,取末端能量條件HTAEM=21.9 km,VTAEM=764 m/s時(shí),能夠應(yīng)用上述方法實(shí)現(xiàn)飛行能力評(píng)估。

    5.3 面向可達(dá)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)點(diǎn)的規(guī)避制導(dǎo)仿真

    以圖13(a)情形1-A的禁飛區(qū)為基礎(chǔ)進(jìn)行本節(jié)仿真,初始條件與表5中完全一致。在圖13(a)所示的區(qū)域中選擇了兩個(gè)位于可達(dá)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)點(diǎn):

    (λf1,φf1)=(90°,45°)

    (λf2,φf2)=(80°,35°)

    仿真結(jié)果如圖16和圖17所示。從圖中可以發(fā)現(xiàn),對(duì)于選取的2個(gè)目標(biāo)點(diǎn),算法可以有效實(shí)現(xiàn)將飛行器向目標(biāo)點(diǎn)導(dǎo)引,并且飛行軌跡不經(jīng)過禁飛區(qū)。

    圖16 面向目標(biāo)點(diǎn)1導(dǎo)引的飛行軌跡Fig.16 Trajectory of guidance to Target 1

    圖17 面向目標(biāo)點(diǎn)2導(dǎo)引的飛行軌跡Fig.17 Trajectory of guidance to Target 2

    表7數(shù)據(jù)顯示,相比于單段目標(biāo)函數(shù)預(yù)測(cè)—校正制導(dǎo)方法[23],引入分段目標(biāo)函數(shù)后的制導(dǎo)精度有較明顯提升。

    表7 落點(diǎn)誤差對(duì)比

    5 結(jié) 論

    1) 分析了一般情形下禁飛區(qū)對(duì)可達(dá)區(qū)域的影響特性;結(jié)合實(shí)際飛行中可能存在的禁飛區(qū)與飛行器的相對(duì)位置情況,提出借助最大航程軌跡Lmax、上側(cè)最小航程軌跡-Lmin和下側(cè)最小航程軌跡+Lmin,對(duì)經(jīng)度/緯度剖面內(nèi)禁飛區(qū)存在位置展開分類。

    2) 依據(jù)分類結(jié)果,分別求解相切軌跡、極限繞飛軌跡和子區(qū)域;通過子區(qū)域和極限繞飛軌跡確定可達(dá)區(qū)域與不可達(dá)區(qū)域的邊界線,得到禁飛區(qū)影響下的可達(dá)區(qū)域。

    3) 介紹了判定目標(biāo)點(diǎn)是否位于可達(dá)區(qū)域以內(nèi)的射線法和可以應(yīng)用于可達(dá)區(qū)域以內(nèi)目標(biāo)點(diǎn)的分段預(yù)測(cè)校正制導(dǎo)方法。

    4) 通過數(shù)值仿真驗(yàn)證了提出算法的有效性和穩(wěn)定性。對(duì)于經(jīng)度/緯度剖面內(nèi)散布的禁飛區(qū),算法均能實(shí)現(xiàn)可達(dá)區(qū)域的求解。對(duì)確定位于可達(dá)區(qū)域以內(nèi)的目標(biāo)點(diǎn),通過應(yīng)用分段預(yù)測(cè)校正方法,能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)引并滿足終端精度要求。

    猜你喜歡
    傾側(cè)常值禁飛區(qū)
    巧借常值數(shù)列 妙破數(shù)列問題
    巧借常值數(shù)列 妙破數(shù)列問題
    基于差分進(jìn)化算法的再入可達(dá)域快速計(jì)算
    常值推力下面內(nèi)軌道優(yōu)化的一種改進(jìn)間接法
    大疆更新多邊形禁飛區(qū)策略
    航空模型(2017年7期)2017-08-15 10:24:44
    一種車載激光捷聯(lián)慣組免拆卸標(biāo)定方法
    懸架側(cè)傾中心分析及其在底盤調(diào)校中的應(yīng)用
    天然氣壓縮機(jī)氣閥改造
    船海工程(2015年5期)2016-01-18 10:40:40
    人臉禁飛區(qū)
    自然與科技(2013年6期)2013-04-29 00:44:03
    一類禁飛區(qū)后方安全撤離軌跡的設(shè)計(jì)方法研究
    亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲精品av麻豆狂野| 一本大道久久a久久精品| 亚洲专区国产一区二区| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲av熟女| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 日韩大尺度精品在线看网址 | 亚洲中文av在线| 日韩高清综合在线| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲三区欧美一区| 亚洲片人在线观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 99在线视频只有这里精品首页| 欧美日本中文国产一区发布| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产精品一区二区精品视频观看| 1024视频免费在线观看| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 久久久久国内视频| 免费不卡黄色视频| 人人澡人人妻人| 色综合婷婷激情| 91在线观看av| 国产免费男女视频| 无限看片的www在线观看| 少妇熟女aⅴ在线视频| 欧美不卡视频在线免费观看 | 天天添夜夜摸| 电影成人av| x7x7x7水蜜桃| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久精品国产综合久久久| 精品久久久久久久久久免费视频| 黄色a级毛片大全视频| 两个人看的免费小视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲在线自拍视频| 我的亚洲天堂| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 黄色丝袜av网址大全| 大码成人一级视频| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 午夜福利视频1000在线观看 | 男男h啪啪无遮挡| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| www国产在线视频色| 国产亚洲欧美精品永久| 成人三级做爰电影| 少妇 在线观看| 成年版毛片免费区| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 99精品在免费线老司机午夜| 国产片内射在线| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 99久久综合精品五月天人人| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久人妻av系列| 欧美最黄视频在线播放免费| 成人精品一区二区免费| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲最大成人中文| 久久久久久人人人人人| 国产在线观看jvid| 国产精品一区二区三区四区久久 | 亚洲av片天天在线观看| 久久 成人 亚洲| 看片在线看免费视频| 在线观看舔阴道视频| 精品福利观看| 无遮挡黄片免费观看| 99热只有精品国产| 亚洲无线在线观看| 99riav亚洲国产免费| 在线观看午夜福利视频| 又大又爽又粗| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国内精品久久久久久久电影| 一级作爱视频免费观看| 性少妇av在线| 伦理电影免费视频| 欧美大码av| 久久久国产成人精品二区| 亚洲中文av在线| 大陆偷拍与自拍| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲人成77777在线视频| 18禁美女被吸乳视频| av在线天堂中文字幕| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产一区二区激情短视频| 日本免费a在线| 好男人在线观看高清免费视频 | 制服诱惑二区| 狂野欧美激情性xxxx| 精品国内亚洲2022精品成人| 免费无遮挡裸体视频| 男人舔女人的私密视频| 他把我摸到了高潮在线观看| 久久久久久大精品| 一本久久中文字幕| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 日韩有码中文字幕| 制服人妻中文乱码| 欧美乱码精品一区二区三区| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产三级在线视频| 国产精品,欧美在线| 日日干狠狠操夜夜爽| 男人的好看免费观看在线视频 | 天堂√8在线中文| 亚洲av第一区精品v没综合| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 久久热在线av| 成人永久免费在线观看视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 国产一区二区三区综合在线观看| 午夜免费激情av| 国产精品 欧美亚洲| 一本大道久久a久久精品| 国产亚洲精品第一综合不卡| 90打野战视频偷拍视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 精品久久久久久成人av| 欧美一级a爱片免费观看看 | av视频免费观看在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲精品一区av在线观看| av电影中文网址| 桃色一区二区三区在线观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 搡老岳熟女国产| 狠狠狠狠99中文字幕| 精品熟女少妇八av免费久了| 久久国产精品人妻蜜桃| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 亚洲成av人片免费观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲熟女毛片儿| 少妇被粗大的猛进出69影院| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲av电影不卡..在线观看| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲国产精品sss在线观看| 天天添夜夜摸| e午夜精品久久久久久久| 看黄色毛片网站| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲精品一区av在线观看| 久久精品影院6| 欧美在线一区亚洲| 男人的好看免费观看在线视频 | 深夜精品福利| 99国产精品一区二区蜜桃av| 大香蕉久久成人网| 成人免费观看视频高清| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲成人国产一区在线观看| 欧美成狂野欧美在线观看| 久久久久久久久免费视频了| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 天堂动漫精品| 久久人妻熟女aⅴ| 欧美中文日本在线观看视频| 一本综合久久免费| 波多野结衣高清无吗| 精品久久久久久久毛片微露脸| 性少妇av在线| 色婷婷久久久亚洲欧美| 日韩欧美一区视频在线观看| 久久久久久久午夜电影| 国产麻豆69| 不卡av一区二区三区| 国产在线观看jvid| cao死你这个sao货| 亚洲国产中文字幕在线视频| 欧美乱色亚洲激情| 欧美一级毛片孕妇| 日韩欧美免费精品| 午夜福利18| 国产av一区二区精品久久| 一级,二级,三级黄色视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 99国产极品粉嫩在线观看| 日本 欧美在线| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲国产毛片av蜜桃av| av福利片在线| 亚洲欧美激情在线| 高清黄色对白视频在线免费看| 人人澡人人妻人| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 好男人在线观看高清免费视频 | 国产精品98久久久久久宅男小说| 天天添夜夜摸| 精品国内亚洲2022精品成人| 他把我摸到了高潮在线观看| 精品欧美一区二区三区在线| 午夜福利高清视频| 黄片大片在线免费观看| 欧美激情久久久久久爽电影 | 日日摸夜夜添夜夜添小说| 一级a爱片免费观看的视频| 成人手机av| 一本综合久久免费| 女性生殖器流出的白浆| 黄片播放在线免费| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲成国产人片在线观看| 一区二区三区激情视频| 欧美成人性av电影在线观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 搡老岳熟女国产| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 老汉色av国产亚洲站长工具| av天堂久久9| 男女午夜视频在线观看| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 久久精品91蜜桃| 久久中文字幕人妻熟女| 久久 成人 亚洲| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 变态另类丝袜制服| 久久热在线av| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 美女 人体艺术 gogo| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲七黄色美女视频| 久久热在线av| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产精品一区二区精品视频观看| 亚洲av成人一区二区三| 97碰自拍视频| 亚洲久久久国产精品| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲免费av在线视频| 亚洲一区二区三区不卡视频| 国产精品综合久久久久久久免费 | 一夜夜www| 国产一区在线观看成人免费| 国产一区二区激情短视频| 国产极品粉嫩免费观看在线| 精品久久久久久久人妻蜜臀av | 国产伦人伦偷精品视频| 精品久久蜜臀av无| 成年版毛片免费区| 国产欧美日韩一区二区三| 国产精华一区二区三区| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产男靠女视频免费网站| 69av精品久久久久久| 亚洲情色 制服丝袜| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美日本中文国产一区发布| 黄色片一级片一级黄色片| 搡老熟女国产l中国老女人| 精品电影一区二区在线| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 婷婷丁香在线五月| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 在线观看一区二区三区| 视频在线观看一区二区三区| 久久国产精品人妻蜜桃| 日本在线视频免费播放| 又紧又爽又黄一区二区| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 成熟少妇高潮喷水视频| 老司机靠b影院| 91av网站免费观看| 怎么达到女性高潮| 一a级毛片在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 日日夜夜操网爽| 啦啦啦免费观看视频1| 大香蕉久久成人网| 国产熟女xx| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 麻豆av在线久日| 脱女人内裤的视频| ponron亚洲| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 亚洲一区中文字幕在线| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 最近最新免费中文字幕在线| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 成人av一区二区三区在线看| 露出奶头的视频| 亚洲成国产人片在线观看| 精品福利观看| 午夜福利,免费看| 国产麻豆成人av免费视频| 欧美乱色亚洲激情| 午夜福利一区二区在线看| 一区二区三区精品91| 久久久久久久久中文| 啦啦啦免费观看视频1| 香蕉国产在线看| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久精品国产亚洲av高清一级| 色综合婷婷激情| 在线天堂中文资源库| 精品第一国产精品| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 欧美久久黑人一区二区| 99热只有精品国产| 国产在线精品亚洲第一网站| 免费在线观看完整版高清| 在线播放国产精品三级| 国产主播在线观看一区二区| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 午夜福利免费观看在线| 99久久99久久久精品蜜桃| 日韩三级视频一区二区三区| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产黄a三级三级三级人| 9色porny在线观看| 日韩欧美三级三区| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲男人天堂网一区| 午夜久久久久精精品| 国产高清激情床上av| 人妻久久中文字幕网| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 欧美一级毛片孕妇| 日韩精品免费视频一区二区三区| 在线av久久热| 亚洲第一av免费看| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲免费av在线视频| 神马国产精品三级电影在线观看 | 99国产精品一区二区蜜桃av| 9热在线视频观看99| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产精品亚洲美女久久久| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 一本综合久久免费| 51午夜福利影视在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产伦人伦偷精品视频| 色老头精品视频在线观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲一区中文字幕在线| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲专区国产一区二区| 麻豆av在线久日| 在线观看66精品国产| 亚洲国产欧美一区二区综合| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久午夜亚洲精品久久| 999久久久国产精品视频| 可以在线观看的亚洲视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| 国产av又大| 欧美亚洲日本最大视频资源| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| e午夜精品久久久久久久| 国产野战对白在线观看| 中文字幕色久视频| 日韩精品免费视频一区二区三区| 正在播放国产对白刺激| 99国产精品免费福利视频| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 中文字幕av电影在线播放| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 窝窝影院91人妻| 国产亚洲欧美在线一区二区| 亚洲av成人一区二区三| 51午夜福利影视在线观看| 少妇熟女aⅴ在线视频| 两个人视频免费观看高清| 欧美不卡视频在线免费观看 | 一夜夜www| 757午夜福利合集在线观看| 男女下面插进去视频免费观看| 手机成人av网站| 色播亚洲综合网| av免费在线观看网站| 麻豆av在线久日| 亚洲欧美激情在线| 久久久国产成人免费| 国产精品综合久久久久久久免费 | 999久久久精品免费观看国产| 国产av又大| 午夜福利高清视频| 最新在线观看一区二区三区| 啦啦啦免费观看视频1| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 精品人妻在线不人妻| 久久久久精品国产欧美久久久| 18禁国产床啪视频网站| 欧美一级a爱片免费观看看 | 男女床上黄色一级片免费看| 99国产精品99久久久久| 国产伦人伦偷精品视频| 一级a爱视频在线免费观看| 国产成人影院久久av| 国产午夜福利久久久久久| 99香蕉大伊视频| 日韩欧美国产一区二区入口| www国产在线视频色| 男女下面进入的视频免费午夜 | 中文字幕高清在线视频| 免费观看人在逋| 美女国产高潮福利片在线看| 久久久久国内视频| 亚洲成人久久性| 精品一区二区三区四区五区乱码| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 日本三级黄在线观看| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲av熟女| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| tocl精华| 久久欧美精品欧美久久欧美| 老司机福利观看| 久久天堂一区二区三区四区| 丁香六月欧美| 精品免费久久久久久久清纯| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 国产视频一区二区在线看| 国产欧美日韩一区二区精品| av天堂在线播放| 精品午夜福利视频在线观看一区| 一进一出好大好爽视频| 亚洲 欧美一区二区三区| or卡值多少钱| 亚洲av五月六月丁香网| 久久午夜亚洲精品久久| 国产男靠女视频免费网站| 色av中文字幕| 99精品欧美一区二区三区四区| 精品久久久久久久人妻蜜臀av | 精品高清国产在线一区| 18禁美女被吸乳视频| 一二三四在线观看免费中文在| 青草久久国产| 国产av在哪里看| 亚洲avbb在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| 91在线观看av| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲成人久久性| 亚洲成a人片在线一区二区| 在线观看一区二区三区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲精品美女久久av网站| 黑人操中国人逼视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 中文亚洲av片在线观看爽| 一进一出抽搐动态| 亚洲国产看品久久| 国产成人av激情在线播放| 91成年电影在线观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 桃红色精品国产亚洲av| 国产精品影院久久| 多毛熟女@视频| 国产一区二区三区综合在线观看| 无限看片的www在线观看| 视频在线观看一区二区三区| 91字幕亚洲| 老司机福利观看| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久精品成人免费网站| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 免费在线观看完整版高清| 热re99久久国产66热| 高清黄色对白视频在线免费看| 成人特级黄色片久久久久久久| 热99re8久久精品国产| 亚洲国产看品久久| 精品国内亚洲2022精品成人| а√天堂www在线а√下载| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| x7x7x7水蜜桃| av视频免费观看在线观看| 黄色毛片三级朝国网站| cao死你这个sao货| 一进一出抽搐gif免费好疼| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 91麻豆精品激情在线观看国产| 丁香六月欧美| 999久久久精品免费观看国产| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 久久 成人 亚洲| 两个人视频免费观看高清| 妹子高潮喷水视频| 亚洲成国产人片在线观看| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲午夜理论影院| 午夜福利在线观看吧| 好男人电影高清在线观看| 美女扒开内裤让男人捅视频| 久久香蕉国产精品| 免费无遮挡裸体视频| 在线观看日韩欧美| 男女下面进入的视频免费午夜 | 日韩国内少妇激情av| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲成人精品中文字幕电影| 黑人欧美特级aaaaaa片| 日本免费a在线| 久久香蕉精品热| 操美女的视频在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 在线观看舔阴道视频| 日韩大码丰满熟妇| 国产野战对白在线观看| 国产精品一区二区免费欧美| 午夜亚洲福利在线播放| 999精品在线视频| 91麻豆av在线| 在线天堂中文资源库| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产成人精品无人区| 少妇粗大呻吟视频| 午夜久久久在线观看| 久久久国产精品麻豆| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 丰满的人妻完整版| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 精品久久久久久久久久免费视频| 久久人妻熟女aⅴ| 久久婷婷成人综合色麻豆| 欧美一级毛片孕妇| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产乱人伦免费视频| 黄色片一级片一级黄色片| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲av成人一区二区三| 男人的好看免费观看在线视频 | 亚洲伊人色综图| 国产人伦9x9x在线观看| 欧美激情高清一区二区三区| 999精品在线视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| av有码第一页| av免费在线观看网站| aaaaa片日本免费| 国产一卡二卡三卡精品| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 好男人在线观看高清免费视频 | 麻豆av在线久日| 涩涩av久久男人的天堂| 国内精品久久久久精免费| 男女下面插进去视频免费观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 伦理电影免费视频| 欧美日韩乱码在线| 午夜两性在线视频| 国产国语露脸激情在线看| 午夜福利18| 亚洲国产精品久久男人天堂| 悠悠久久av| 亚洲性夜色夜夜综合| cao死你这个sao货| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲国产看品久久| 亚洲在线自拍视频| 国产成人精品在线电影| 亚洲专区字幕在线| 免费人成视频x8x8入口观看| 少妇 在线观看| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲国产精品999在线| 国产高清videossex| 日韩三级视频一区二区三区| 不卡av一区二区三区| 又大又爽又粗| 成人国产一区最新在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| 99国产精品免费福利视频| 黑人操中国人逼视频| 色综合站精品国产| 视频在线观看一区二区三区| 麻豆久久精品国产亚洲av| aaaaa片日本免费| 两个人免费观看高清视频| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 俄罗斯特黄特色一大片| 手机成人av网站| 桃红色精品国产亚洲av| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲欧美激情综合另类| 99re在线观看精品视频| 国内精品久久久久精免费| 男女之事视频高清在线观看| 国产亚洲av高清不卡| 国产极品粉嫩免费观看在线|