上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法對(duì)腦卒中偏癱患者上肢功能及日常生活活動(dòng)能力的影響

摘 要 目的：探究腦卒中偏癱患者接受上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法干預(yù)后上肢功能及日常生活活動(dòng)能力變化情況。方法：回顧性分析北京市第六醫(yī)院于2022年10月—2024年1月神經(jīng)內(nèi)科住院及康復(fù)科門(mén)診就診的60例腦卒中偏癱患者。以隨機(jī)數(shù)字表法為標(biāo)準(zhǔn)將患者分為研究組（30例，行常規(guī)康復(fù)+上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法）、對(duì)照組（30例，行常規(guī)康復(fù)），兩組患者均接受6周治療。收集兩組患者臨床資料，比較兩組患者Fugl-Meyer上肢部分運(yùn)動(dòng)功能評(píng)分量表（FMA-UE）、手臂動(dòng)作調(diào)查測(cè)試（ARAT）、改良Barthel指數(shù)量表（MBI）、功能獨(dú)立性評(píng)定量表（FIM）評(píng)分、上肢Brunnstrom分期及康復(fù)滿意度。結(jié)果：與對(duì)照組相比，研究組干預(yù)3周、6周后FMA-UE、ARAT、MBI、FIM評(píng)分更高，干預(yù)后研究組上肢Brunnstrom分期優(yōu)于對(duì)照組，研究組患者康復(fù)滿意度高于對(duì)照組。結(jié)論：腦卒中偏癱患者實(shí)施上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法可顯著改善上肢功能與日常生活活動(dòng)能力。

關(guān)鍵詞 機(jī)器人輔助作業(yè)療法；腦卒中；偏癱；上肢功能；日常生活活動(dòng)能力

中圖分類號(hào) R743.3 R493 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A 文章編號(hào) 2096-7721（2024）04-0548-06

Effect of upper limb robot-assisted occupational therapy on upper limb function and abilities of daily living in stroke patients with hemiplegia

KAN Jingya， LIU Xi， LIU Jiayi， WU Xiaojing， DIAO Mingwei

（Department of Rehabilitation Medicine， Beijing No.6 Hospital， Beijing 100007， China）

Abstract Objective： To investigate the changes of upper limb function and abilities of daily living ability （ADLs） in stroke patients with hemiplegia after receiving upper limb robot-assisted occupational therapy. Methods： Clinical data of 60 stroke patients with hemiplegia who were treated in the Beijing No.6 Hospital from October 2022 to January 2024 were retrospectively analyzed. The patients were divided into the study group （n=30） and the control group （n=30） using a randomized number table， the study group received conventional rehabilitation + upper limb robot-assisted occupational therapy for 6 weeks， and the control group received conventional rehabilitation for 6 weeks. The clinical data of the two groups were collected， the Fugl-Meyer Assessment for Upper Extremity （FMA-UE）， Action Research Arm Test （ARAT）， Modified Barthel Index （MBI）， Functional Independence Measure （FIM） scores， upper limb Brunnstrom stage and rehabilitation satisfaction of patients in the two groups were compared. Results： Compared with the control group， the study group had higher FMA-UE， ARAT， MBI and FIM scores after 3 and 6 weeks of intervention， the upper limb Brunnstrom stage of the study group was better than that of the control group after intervention， and the rehabilitation satisfaction of patients in the study group was higher than that of the control group. Conclusion： The implementation of upper limb robot-assisted occupational therapy in stroke patients with hemiplegia could significantly improve their upper limb function and ADLs.

Key words Robot-assisted Occupational Therapy; Stroke; Hemiplegia; Upper Limb Function; Activities of Daily Living

腦卒中是由于腦部血管突然破裂或因血管阻塞導(dǎo)致血液不能流入大腦而引起的腦組織損傷，通常分為缺血性和出血性兩大類，其中缺血性腦卒中的發(fā)病率高于出血性腦卒中，占腦卒中總數(shù)的60%～70%[1]。腦卒中偏癱是指因腦卒中引起的癱瘓癥狀，通常影響身體的一側(cè)，包括上下肢、面部等[2]。目前傳統(tǒng)的康復(fù)治療方法雖然取得了一定的效果，但存在治療周期長(zhǎng)、效果不穩(wěn)定等問(wèn)題[3]。因此，探索新的康復(fù)治療方法，提高偏癱患者上肢功能和日常生活活動(dòng)能力，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。近年來(lái)，隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法在康復(fù)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域得到了廣泛關(guān)注[4]。上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法作為一種新型的康復(fù)手段，結(jié)合了機(jī)器人技術(shù)的精確性、可重復(fù)性以及作業(yè)療法的實(shí)用性，為腦卒中偏癱患者的康復(fù)治療提供了新的可能[5]。本研究旨在深入探索上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法在腦卒中偏癱中的應(yīng)用價(jià)值，以期證實(shí)該復(fù)合康復(fù)手段的有效性，為臨床康復(fù)治療提供新的思路。同時(shí)期望通過(guò)本研究為腦卒中偏癱患者的康復(fù)治療提供更加個(gè)性化、高效的治療方案，進(jìn)一步改善患者生活質(zhì)量，減輕家庭和社會(huì)負(fù)擔(dān)。

1 資料與方法

1.1 一般資料 對(duì)北京市第六醫(yī)院2022年10月—2024年1月神經(jīng)內(nèi)科住院及康復(fù)科門(mén)診就診的60例腦卒中患者進(jìn)行隨機(jī)對(duì)照試驗(yàn)。納入標(biāo)準(zhǔn)：①入院后經(jīng)腦CT、MRI檢查確診，排除腦出血和其他病變，有梗死責(zé)任病灶[6]；②年齡范圍在25～80歲；③意識(shí)清晰，無(wú)任何嚴(yán)重的認(rèn)知障礙，能夠按照醫(yī)生的建議和指導(dǎo)完成康復(fù)訓(xùn)練計(jì)劃以及相關(guān)評(píng)估；④病程在2周～6個(gè)月；⑤病情穩(wěn)定，存在冠心病、高血壓、糖尿病等疾病患者病情控制良好；⑥簡(jiǎn)易精神狀態(tài)檢查表評(píng)分≥17分。排除標(biāo)準(zhǔn)：①伴有嚴(yán)重心、肺等臟器功能障礙者；②伴有多發(fā)性癲癇者；③偏癱側(cè)改良Ashworth痙攣評(píng)分gt;3級(jí)，有嚴(yán)重痙攣者；④患病前有上肢關(guān)節(jié)功能障礙或影響肢體功能的其他疾病者；⑤屬?gòu)?fù)發(fā)腦卒中或?qū)匐p側(cè)偏癱者。以隨機(jī)數(shù)字表法為標(biāo)準(zhǔn)將患者分為對(duì)照組（行常規(guī)康復(fù)）和研究組（行常規(guī)康復(fù)+上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法）。以研究對(duì)象干預(yù)3周Fugl-Meyer運(yùn)動(dòng)功能評(píng)分量表上肢部分（Fugl-Meyer Assessment-Upper Extremities，F(xiàn)MA-UE）評(píng)分為觀測(cè)的主要結(jié)局指標(biāo)，設(shè)雙側(cè)α=0.05，把握度為90%。根據(jù)以下樣本量計(jì)算公式計(jì)算樣本量：

n=（1.1）

可得n=30例，考慮到1∶1隨機(jī)化分組，即研究組和對(duì)照組各納入對(duì)象30例。研究期間研究組患者脫落1例，對(duì)照組無(wú)脫落。因本研究為前瞻性研究，為保障兩組患者均衡實(shí)施補(bǔ)齊干預(yù)，使研究組患者與對(duì)照組保持比例為1∶1，最終兩組完成研究患者各30例，共計(jì)60例。兩組患者一般資料比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05），具有可比性，見(jiàn)表1。

1.2 方法 對(duì)照組患者接受標(biāo)準(zhǔn)常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練，每次20 min，2次/天，5天/周，持續(xù)治療6周。常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練涵蓋運(yùn)動(dòng)療法（包括關(guān)節(jié)松動(dòng)訓(xùn)練、肌力增強(qiáng)訓(xùn)練、平衡與協(xié)調(diào)訓(xùn)練以及步態(tài)調(diào)整訓(xùn)練等）、物理療法（如電療、熱療）、吞咽與言語(yǔ)功能恢復(fù)治療。作業(yè)治療聚焦于上肢及手部功能恢復(fù)訓(xùn)練，通過(guò)模擬日常活動(dòng)訓(xùn)練如使用鑰匙開(kāi)鎖、持杯飲水、翻頁(yè)閱讀等，以及日常生活活動(dòng)訓(xùn)練如穿脫衣物、床椅轉(zhuǎn)移和進(jìn)食等，促進(jìn)患者生活自理能力提升。

研究組患者每日上午接受對(duì)照組相同常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練，下午接受上肢康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練，每次20 min，5天/周，連續(xù)治療6周。選用S500上肢康復(fù)機(jī)器人（橙象醫(yī)療科技有限公司）進(jìn)行訓(xùn)練，該康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)反饋、患者訓(xùn)練信息數(shù)據(jù)庫(kù)管理功能，配備8個(gè)角度無(wú)接觸傳感器，能夠精確記錄患者的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，并對(duì)患者康復(fù)狀況進(jìn)行評(píng)估。干預(yù)過(guò)程中，醫(yī)生根據(jù)患者康復(fù)進(jìn)展，借助機(jī)械臂上2個(gè)負(fù)重調(diào)節(jié)器適當(dāng)增加上肢負(fù)重，增強(qiáng)患者肌肉力量。實(shí)施干預(yù)時(shí)，患者患側(cè)上肢應(yīng)穩(wěn)固固定在執(zhí)行器支架上，以確保訓(xùn)練的安全性、有效性。醫(yī)生會(huì)根據(jù)患者具體狀況設(shè)置相應(yīng)治療模式，并由系統(tǒng)生成個(gè)性化訓(xùn)練方法，以指導(dǎo)患者完成治療過(guò)程。

1.3 觀察指標(biāo)

1.3.1 主要評(píng)價(jià)指標(biāo) FMA-UE[7]：于干預(yù)前、干預(yù)3周、干預(yù)6周評(píng)估患者FMA-UE評(píng)分。量表包含9個(gè)維度，共33項(xiàng)，總分為66分，分?jǐn)?shù)與上肢功能正向變化。

1.3.2 次要評(píng)價(jià)指標(biāo) ①手臂動(dòng)作調(diào)查測(cè)試（Action Research Arm Test，ARAT）[8]：于干預(yù)前、干預(yù)3周、干預(yù)6周評(píng)估患者ARAT評(píng)分。測(cè)試內(nèi)容包括抓、握等共19項(xiàng)，總分為57分，分?jǐn)?shù)與手功能正向變化。②上肢Brunnstrom分期[9]：

于干預(yù)前、干預(yù)后進(jìn)行評(píng)估，可分為Ⅰ～Ⅵ期，分別代表遲緩期（上肢無(wú)任何隨意運(yùn)動(dòng)）、聯(lián)合運(yùn)動(dòng)期（存在一些聯(lián)合、協(xié)同運(yùn)動(dòng)，有極少的隨意運(yùn)動(dòng)）、共同運(yùn)動(dòng)期（可隨意實(shí)施協(xié)同運(yùn)動(dòng)）、部分分離運(yùn)動(dòng)期（開(kāi)始出現(xiàn)分離運(yùn)動(dòng)）、分離運(yùn)動(dòng)期（肌張力逐漸恢復(fù)）、亞健康期或相對(duì)恢復(fù)期（運(yùn)動(dòng)能力接近正常，速度和準(zhǔn)確性逐漸接近正常水平）。③改良Barthel指數(shù)量表（Modified Barthel Index，MBI）[10]：于干預(yù)前、干預(yù)3周、干預(yù)6周評(píng)估患者M(jìn)BI，量表包括10個(gè)項(xiàng)目，每項(xiàng)有5個(gè)等級(jí)，總分為100分，分?jǐn)?shù)與生活能力正向變化。④功能獨(dú)立性評(píng)定量表（Functional Independence Measure，F(xiàn)IM）[11]：于干預(yù)前、干預(yù)3周、干預(yù)6周評(píng)估患者FIM，僅取其中運(yùn)動(dòng)功能評(píng)分，總分為91分，分?jǐn)?shù)與生活能力正向變化。⑤康復(fù)滿意度：于干預(yù)結(jié)束后采用匿名方式評(píng)估患者康復(fù)滿意度，根據(jù)滿意程度分為非常滿意、滿意、一般滿意、不滿意?？倽M意度=1-（不滿意/總例數(shù)）×100%。

1.4 統(tǒng)計(jì)學(xué)方法 所有數(shù)據(jù)均采用SPSS 22.0軟件進(jìn)行統(tǒng)計(jì)學(xué)分析。計(jì)數(shù)資料如性別、卒中類型、偏癱側(cè)、上肢Brunnstrom分期、康復(fù)滿意度用例數(shù)（百分比）[n（%）]表示，進(jìn)行 χ2檢驗(yàn)；符合正態(tài)分布的計(jì)量資料如年齡、病程、FMA-UE、ARAT、MBI、FIM用均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差（x±s）表示，行t檢驗(yàn)，兩組多時(shí)點(diǎn)比較如干預(yù)前、干預(yù)3周、干預(yù)6周FMA-UE、ARAT、MBI、FIM評(píng)分采用重復(fù)測(cè)量方差分析，以Plt;0.05表示差異統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

2 結(jié)果

2.1 FMA-UE、ARAT評(píng)分 FMA-UE、ARAT評(píng)分主體內(nèi)效應(yīng)（F時(shí)點(diǎn)、F交互）、主體間效應(yīng)（F組間）比較，差異均有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05）。干預(yù)前，兩組患者FMA-UE、ARAT評(píng)分比較無(wú)明顯差異（Pgt;0.05）。干預(yù)3周、6周后，兩組患者FMA-UE、ARAT評(píng)分均升高，且研究組高于對(duì)照組（Plt;0.05），差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義，見(jiàn)表2。

2.2 上肢Brunnstrom分期 干預(yù)前，兩組患者上肢Brunnstrom分期未見(jiàn)顯著差異（Pgt;0.05），干預(yù)后研究組上肢Brunnstrom分期優(yōu)于對(duì)照組（Plt;0.05），差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義，見(jiàn)表3。

2.3 MBI、FIM評(píng)分 MBI、FIM評(píng)分主體內(nèi)效應(yīng)（F時(shí)點(diǎn)、F交互）、主體間效應(yīng)（F組間）比較，差異均有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05）。干預(yù)前，兩組患者M(jìn)BI、FIM評(píng)分比較無(wú)明顯差異（Pgt;0.05）。干預(yù)3周、6周后，兩組患者M(jìn)BI、FIM評(píng)分均升高，且研究組評(píng)分高于對(duì)照組（Plt;0.05），差異具有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義，見(jiàn)表4。

2.4 康復(fù)滿意度 研究組總滿意度高于對(duì)照組，差異具有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），見(jiàn)表5。

3 討論

3.1 上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法在腦卒中偏癱患者中的應(yīng)用意義 腦卒中，又稱腦血管意外或中風(fēng)，是全球范圍內(nèi)導(dǎo)致長(zhǎng)期殘疾和死亡的主要原因之一[12]。腦卒中后許多患者會(huì)遭受偏癱等后遺癥的困擾，其中上肢功能障礙尤為常見(jiàn)，這不僅會(huì)影響患者的日常生活自理能力，還會(huì)對(duì)社交和心理健康產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響。因此，尋找有效改善腦卒中偏癱患者上肢功能和生活質(zhì)量的康復(fù)治療方法，一直是康復(fù)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)[13]。上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法作為一種新興的康復(fù)手段，結(jié)合了機(jī)器人技術(shù)的精確性、可重復(fù)性和作業(yè)療法的實(shí)用性、針對(duì)性，為腦卒中偏癱患者的上肢功能康復(fù)提供了新的可能[14]。

3.2 上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法在腦卒中偏癱患者康復(fù)干預(yù)中的效用分析 李景蘭[15]研究發(fā)現(xiàn)，上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法可顯著改善腦卒中患者肢體功能，趙久明等人[16]認(rèn)為，上肢康復(fù)機(jī)器人可顯著改善腦卒中偏癱患者日常生活活動(dòng)，降低肱二頭肌張力，這說(shuō)明上肢康復(fù)機(jī)器人對(duì)腦卒中患者的應(yīng)用效果較為明確。本研究結(jié)果顯示，與對(duì)照組相比，研究組干預(yù)3周、6周后FMA-UE、ARAT評(píng)分及MBI、FIM評(píng)分更高，上肢Brunnstrom分期更好，說(shuō)明常規(guī)康復(fù)聯(lián)合上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法對(duì)腦卒中偏癱患者上肢功能、生活能力有一定改善效果。分析原因可能為，本研究使用的上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)具備實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)反饋和患者訓(xùn)練信息數(shù)據(jù)庫(kù)管理功能，因此醫(yī)生可以根據(jù)患者具體狀況和康復(fù)進(jìn)展制定個(gè)性化的治療模式。上肢機(jī)器人還可以根據(jù)患者實(shí)際情況生成個(gè)性化的訓(xùn)練方法，通過(guò)調(diào)整訓(xùn)練難度、速度和頻率等參數(shù)為患者定制最適合的訓(xùn)練方案，從而使患者接受到更有針對(duì)性的治療，更好地促進(jìn)上肢功能的恢復(fù)，彌補(bǔ)了常規(guī)康復(fù)方法難以充分考慮每位患者具體需求和身體狀況的不足[17]，從而提高康復(fù)效果。同時(shí)，8個(gè)角度無(wú)接觸傳感器能夠精確記錄患者的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，為醫(yī)生提供客觀的評(píng)估依據(jù)，以便及時(shí)調(diào)整治療方案[18]?；颊咴谟?xùn)練過(guò)程中，患側(cè)上肢始終穩(wěn)固固定在執(zhí)行器支架上，確保了訓(xùn)練的安全性和有效性，患者在安全的環(huán)境下進(jìn)行訓(xùn)練，有助于減少意外風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)提高訓(xùn)練的專注度和效果。上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法融合了作業(yè)療法理念，通過(guò)模擬各種實(shí)際生活中的場(chǎng)景和任務(wù)，如抓握、抬舉、伸展等動(dòng)作，使患者在訓(xùn)練中更好地適應(yīng)和掌握這些實(shí)用技能，這種與實(shí)際生活緊密結(jié)合的訓(xùn)練方式有助于患者更快地將康復(fù)成果應(yīng)用到日常生活中[19-20]。

本研究結(jié)果顯示研究組康復(fù)滿意度更高，可能是因?yàn)樯现珯C(jī)器人輔助作業(yè)療法提供了更為個(gè)性化且精準(zhǔn)的治療體驗(yàn)，不僅提高了治療效果，也讓患者感受到了更多的關(guān)注和尊重，從而提升了滿意度[21]。同時(shí)，上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法還提供了實(shí)時(shí)反饋和進(jìn)度追蹤的功能，患者可以隨時(shí)了解自己的訓(xùn)練情況和進(jìn)步程度，有助于保持積極的心態(tài)和動(dòng)力，醫(yī)生也可以根據(jù)反饋數(shù)據(jù)及時(shí)調(diào)整治療方案，確保治療始終沿著正確的方向進(jìn)行。這種透明、及時(shí)的溝通方式讓患者感受到了更多的掌控感和安全感[22]。此外，由于機(jī)器人的精確性和高強(qiáng)度訓(xùn)練能力，上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法通常能讓患者在較短的時(shí)間內(nèi)看到明顯的功能改善[23]。這不僅能增強(qiáng)患者的信心，也使其對(duì)治療方法更加信任和認(rèn)可。

3.3 上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法對(duì)腦卒中偏癱患者康復(fù)的展望 從本研究結(jié)果及其他學(xué)者研究結(jié)論可知，與常規(guī)康復(fù)干預(yù)方式相比，上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法康復(fù)效益改善更明顯，在改善患者上肢功能及日常生活活動(dòng)能力方面有顯著優(yōu)勢(shì)[22-23]。但上肢機(jī)器人的研發(fā)、制造和維護(hù)都需要相當(dāng)大的資金投入，使得其購(gòu)置成本和使用費(fèi)用相對(duì)較高，一些經(jīng)濟(jì)條件有限的地區(qū)或醫(yī)療機(jī)構(gòu)可能難以承擔(dān)購(gòu)買(mǎi)和使用上肢機(jī)器人的費(fèi)用，從而限制了其在腦卒中偏癱患者康復(fù)治療中的普及和應(yīng)用。未來(lái)，隨著醫(yī)療技術(shù)的進(jìn)步，上肢機(jī)器人輔助作業(yè)療法有望在臨床得到廣闊的應(yīng)用。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻(xiàn)聲明：闞婧雅負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)論文框架，起草論文；劉曦、劉嘉奕、吳曉靜、刁明偉均參與該項(xiàng)目具體操作及研究過(guò)程的實(shí)施；刁明偉、劉嘉奕、吳曉靜負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)收集，統(tǒng)計(jì)學(xué)分析，繪制圖表；闞婧雅負(fù)責(zé)擬定寫(xiě)作思路，撰寫(xiě)文章并最后定稿。

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編輯：張笑嫣