• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于積分鏈?zhǔn)娇柭鼮V波器的角加速度觀測器的噪聲參數(shù)整定及性能研究

    2016-08-30 09:32:42邱文彬柴建云陸海峰曾穎宇孫旭東
    電工技術(shù)學(xué)報 2016年15期
    關(guān)鍵詞:角加速度截止頻率觀測器

    邱文彬 柴建云 陸海峰 曾穎宇 孫旭東

    (電力系統(tǒng)及發(fā)電設(shè)備控制和仿真國家重點實驗室(清華大學(xué)) 北京 100084)

    ?

    基于積分鏈?zhǔn)娇柭鼮V波器的角加速度觀測器的噪聲參數(shù)整定及性能研究

    邱文彬柴建云陸海峰曾穎宇孫旭東

    (電力系統(tǒng)及發(fā)電設(shè)備控制和仿真國家重點實驗室(清華大學(xué))北京100084)

    噪聲統(tǒng)計特征值的整定是積分鏈?zhǔn)娇柭鼮V波器(IKF)的設(shè)計要點。針對噪聲統(tǒng)計特征值的整定進(jìn)行研究,推導(dǎo)出積分鏈?zhǔn)娇柭鼮V波器的離散噪聲統(tǒng)計特征值與離散采樣周期的函數(shù)關(guān)系,定量分析了積分鏈?zhǔn)娇柭鼮V波器的離散噪聲統(tǒng)計特征值的跟蹤性能。在此基礎(chǔ)上,提出了一種定量計算噪聲統(tǒng)計特征值的方法,通過濾波器截止頻率、離散采樣周期直接計算得到噪聲統(tǒng)計特征值,改變了以往的仿真-實驗-調(diào)整環(huán)整定方法,簡化了設(shè)計流程。仿真和實驗驗證了所提出方法的有效性。

    卡爾曼濾波器角加速度加速度觀測器跟蹤性能噪聲統(tǒng)計特征值

    0 引言

    伺服控制系統(tǒng)是高端裝備制造業(yè)的基礎(chǔ)。通過加速度閉環(huán)控制、擾動轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、自適應(yīng)控制[1-13]等方式引入角加速度控制可有效提高系統(tǒng)的魯棒性。如在工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等多軸機(jī)電系統(tǒng)的運(yùn)行過程中,常伴隨有參數(shù)變化和負(fù)載擾動,傳統(tǒng)伺服系統(tǒng)受參數(shù)變化影響較大,系統(tǒng)的魯棒性不足,而角加速度閉環(huán)可在不改變原控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,提高系統(tǒng)的魯棒性,例如,基于加速度的負(fù)載擾動觀測器在調(diào)速系統(tǒng)中得到了廣泛研究和應(yīng)用。

    角加速度信號的獲取主要有兩種途徑:一是通過角加速度傳感器直接測量,二是通過位置信號間接觀測。由于伺服電機(jī)大多已裝配有高性能位置傳感器,使得角加速度傳感器的安裝困難,另外,角加速度傳感器會增加系統(tǒng)成本。所以,基于角位置測量的間接角加速度觀測方法被認(rèn)為是獲取加速度信號的主要途徑[14-21]。角加速度信號是位置信號的二階差分值,直接差分運(yùn)算會放大位置信號中的量化噪聲,使觀測精度受到嚴(yán)重影響。卡爾曼濾波器具有最優(yōu)的白噪聲抑制能力,但卡爾曼濾波器的設(shè)計在應(yīng)用中一直存在兩個難點:一是輸入信號的白噪聲模型,二是噪聲的統(tǒng)計特征值。

    文獻(xiàn)[15-21]使用基于多項式曲線擬合和非線性反饋來構(gòu)造角加速度觀測器,該方法比直接差分法具有更好的噪聲抑制能力,但非線性方法難以定量分析其噪聲抑制性能。文獻(xiàn)[22-25]提出了基于積分鏈?zhǔn)娇柭鼮V波器(All-Integrator Model Kalman Filter,IKF)的角加速度觀測器,解決了用于觀測角加速度的輸入信號白噪聲模型問題,文獻(xiàn)在定性分析噪聲參數(shù)特征值與觀測性能的基礎(chǔ)上,首先根據(jù)位置傳感器的精度確定測量噪聲的特征值,然后采用不斷重復(fù)仿真-實驗-調(diào)整的方法來整定輸入信號噪聲特征值,直到設(shè)計的觀測器達(dá)到滿意的噪聲抑制性能。

    本文對基于IKF的角加速度觀測器進(jìn)行了研究。首先,對基于連續(xù)IKF的角加速度觀測器的噪聲特征值與截止頻率、穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差的關(guān)系進(jìn)行研究;然后,定量分析了加速度觀測器性能保持不變時,離散時間與離散IKF的噪聲特征值的關(guān)系;在上述分析基礎(chǔ)上,提出了整定IKF噪聲特征值的方法,并對所提出方法進(jìn)行仿真和實驗,驗證了方法的有效性。

    1 基于IKF的加速度觀測器

    基于IKF的加速度觀測器的狀態(tài)方程為[23]

    (1)

    式中,輸入噪聲w(t)的統(tǒng)計特征值為qc;測量噪聲v(t)的統(tǒng)計特征值為rc;加速度觀測器的狀態(tài)變量和系數(shù)矩陣分別為

    (2)

    由于將位置變量θ及其一階、二階微分作為狀態(tài)變量,相鄰狀態(tài)變量之間存在積分關(guān)系,基于該狀態(tài)方程的卡爾曼濾波器被稱之為積分鏈?zhǔn)娇柭鼮V波器(IKF)。狀態(tài)方程(1)的Riccati方程為

    APc+PcAT-PcCT(rc)-1CPc+qcΓΓT=0

    (3)

    式中,Pc為狀態(tài)變量x(t)的誤差協(xié)方差矩陣。狀態(tài)方程(1)以周期Ts離散化時,差分方程輸入噪聲w(k)的統(tǒng)計特征值為qd,測量噪聲v(k)的統(tǒng)計特征值為rd,誤差協(xié)方差矩陣的穩(wěn)定值為Pd。若Ts足夠小,差分方程式的Riccati方程可簡化為[6]

    (4)

    2 基于IKF的噪聲特征值設(shè)計

    離期IKF在最優(yōu)預(yù)測時,離散周期內(nèi)加速度為常數(shù),信號模型等效為二次多項式;在最優(yōu)估計時,基于最小二乘的迭代運(yùn)算將測量信號擬合為三次多項式曲線。

    2.1基于IKF的加速度觀測器的性質(zhì)

    2.1.1連續(xù)IKF的自由度與噪聲特征值的關(guān)系

    連續(xù)IKF只有qc/rc一個自由度,qc與rc同比變化時,卡爾曼濾波器的性能不變。由于卡爾曼濾波器與線性二次型最優(yōu)控制系統(tǒng)存在對偶關(guān)系,狀態(tài)方程(1)的卡爾曼濾波器反饋系數(shù)矩陣與線性二次型性能函數(shù)式(5)的最優(yōu)反饋控制系數(shù)Kc相同。

    (5)

    若式(5)中線性二次型最優(yōu)控制系統(tǒng)的控制系數(shù)Kc不變,則對偶的卡爾曼濾波器的反饋系數(shù)矩陣不變,所以卡爾曼濾波器的性能不變,連續(xù)IKF只有qc/rc一個自由度。

    2.1.2連續(xù)IKF的截止頻率與噪聲特征值的關(guān)系

    基于IKF的加速度觀測器與三階巴特沃斯濾波器的傳遞函數(shù)相同,截止頻率ωc為

    (6)

    根據(jù)狀態(tài)方程(1)及其Riccati方程式可得到觀測角加速度x3的傳遞函數(shù)為

    (7)

    從式(7)可以看出,加速度x3的截止頻率為qc/rc。例如卡爾曼濾波器狀態(tài)方程的噪聲特征值取值范圍和離散周期Ts如表1所示時,首先,根據(jù)式(11)可得到離散卡爾曼濾波器的噪聲特征值qd和rd;然后,將qd和rd代入卡爾曼濾波器進(jìn)行循環(huán)迭代運(yùn)算,得到穩(wěn)定的系數(shù)矩陣Kd;最后,由反饋系數(shù)矩陣Kd得到加速度的離散傳遞函數(shù),由離散傳遞函數(shù)可得到觀測器的截止頻率ωc。

    表1 系統(tǒng)參數(shù)Tab.1 System parameters

    對表1中的qc、rc進(jìn)行遍歷運(yùn)算,圖1為截止頻率ωc與qc、rc的關(guān)系,圖中離散周期與截止頻率的乘積ωcTs最大值為0.314 2。

    圖1 加速度觀測器的截止頻率與qc、rc的關(guān)系Fig.1 The relationship between the cut-off frequency of the acceleration observer and the values of qc,rc

    從圖1中可看出,離散IKF只有qc/rc一個自由度,截止頻率ωc與qc、rc的關(guān)系滿足式(7)。

    2.1.3連續(xù)IKF的穩(wěn)態(tài)跟蹤性能與噪聲特征值的關(guān)系

    根據(jù)式(7)可知,基于IKF的角加速度觀測器對多項式位置信號的穩(wěn)態(tài)觀測誤差為

    (8)

    輸入位置信號為多項式時,觀測角加速度x3的穩(wěn)態(tài)觀測誤差如表2所示,位置信號為三次以下多項式

    表2 加速度觀測誤差Tab.2 Error of the acceleration observed

    時,觀測加速度的穩(wěn)態(tài)誤差為零;位置信號為三次多項式時,觀測加速度的穩(wěn)態(tài)誤差為直流偏置,與截止頻率呈反比;位置信號為三次以上多項式時,觀測加速度的穩(wěn)態(tài)誤差趨于無窮。

    2.1.4離散IKF性能與離散化周期的關(guān)系

    當(dāng)CPdCT?rd時,由差分方程及其簡化的Riccati方程式可得到誤差協(xié)方差矩陣穩(wěn)態(tài)值Pd為

    Pd=

    (9)

    差分方程的穩(wěn)態(tài)反饋系數(shù)矩陣Kd為

    (10)

    連續(xù)IKF與離散IKF具有相同的性能,即誤差協(xié)方差矩陣Pc和Pd相等時,對比式(3)和式(4)可知,連續(xù)噪聲特征值與離散噪聲特征值間存在如下關(guān)系

    qd=qcTs

    (11)

    由式(11)可得

    CPdCT+rd=rd(1+2ωcTs)

    由于噪聲特征值1/rd與截止頻率的6次方呈正比,rd簡化值使截止頻率波動幅值小于0.1倍時,此時離散周期與截止頻率存在如下關(guān)系

    ωcTs≤0.45

    (12)

    當(dāng)離散噪聲特征值與連續(xù)噪聲特征值滿足式(11)時,離散化周期Ts越小,對卡爾曼濾波器的性能影響也越小。當(dāng)離散周期與截止頻率滿足式(12)時,工程上可認(rèn)為離散卡爾曼濾波器的性能與Ts無關(guān)。

    通過例子說明此性質(zhì)的意義。若卡爾曼濾波器狀態(tài)方程的噪聲特征值qc為600,rc為3×10-12時,截止頻率fc為38.5 Hz。以Ts為1 ms時加速度觀測器的幅頻響應(yīng)為基準(zhǔn)值,截止頻率與離散周期的乘積ωcTs為0.242,由式(7)和式(9)可得到差分方程的噪聲特征值qd、rd以及反饋系數(shù)矩陣Kd,對應(yīng)的加速度觀測器幅頻特性曲線如圖2所示。當(dāng)離散時間Ts取不同的值且滿足式(9)時,加速度觀測器幅頻特性曲線的相對誤差如圖3所示,加速度觀測器頻率延時曲線如圖4所示。

    圖2 Ts =1 ms時加速度觀測器的幅頻特性曲線Fig.2 Magnitude-frequency characteristic curve of the acceleration observer at Ts=1 ms

    圖3 不同離散時間下加速度觀測器幅頻特性曲線的相對誤差Fig.3 The relative error of the Magnitude-frequency characteristic curves of the acceleration observer at different sampling periods

    圖4 不同離散時間下加速度觀測器的延時-頻率特性曲線Fig.4 The delay-frequency characteristic of the acceleration observer at different sampling periods

    從圖3和圖4可看出,Ts取不同值時,加速度觀測器的幅頻特性曲線的相對誤差在1.5%左右;頻率延時曲線間的絕對誤差約為0.4 ms,與基準(zhǔn)頻率延時特性曲線的相對誤差在4%左右。以上分析可知,在離散頻率與截止頻率滿足式(11)和式(12)約束時,Ts對離散卡爾曼濾波器性能的影響在設(shè)計要求內(nèi),即從工程實用的角度認(rèn)為離散卡爾曼濾波器的性能與Ts無關(guān)。

    2.2噪聲特征值的整定步驟

    傳統(tǒng)積分鏈?zhǔn)娇柭鼮V波器的噪聲特征值整定步驟為:

    1)假設(shè)傳感器測量噪聲為均勻白噪聲分布,求得測量參數(shù)噪聲特征值rd。

    2)任意給定qd初始值。

    3)仿真和實驗觀測濾波器輸出值,如果噪聲過大,則執(zhí)行步驟4,如果輸出值的延時過長,則執(zhí)行步驟5,如果符合要求,則停止整定進(jìn)程。

    4)減小qd,回到步驟3。

    5)增大qd,回到步驟3。

    基于IKF的加速度觀測器的性質(zhì),本文提出一種根據(jù)截止頻率來定量計算濾波器噪聲特征值的方法,設(shè)計流程如圖5所示,具體整定步驟如下:

    1)由設(shè)計需求確定連續(xù)卡爾曼濾波器的截止頻率ωc,選擇離散周期Ts,使ωcTs的乘積滿足式(12)。

    2)連續(xù)卡爾曼濾波器的性能由qc/rc惟一決定,根據(jù)截止頻率ωc與qc/rc滿足式(7),可求出qc/rc。

    圖5 噪聲特征值整定流程Fig.5 Flow chart of the setting of the statistic characteristics of noises

    3)將離散周期Ts和qc/rc代入式(11),可計算得到qd/rd的值。

    (13)

    4)選擇rd的值,使1/rd與qd在同一個數(shù)量級,然后求出qd的值。

    (14)

    5)將離散時間Ts、qd和rd代入式(11)得到連續(xù)卡爾曼濾波器的噪聲特征值qc和rc。

    3 仿真與實驗驗證

    3.1仿真

    根據(jù)本文所提出的方法,設(shè)計基于IKF的加速度觀測器,使截止頻率為45 Hz,計算過程如下:

    根據(jù)截止頻率fc為45 Hz,選擇離散周期Ts為1 ms,截止頻率與離散周期的乘積ωcTs為0.282 7,滿足式(10);將截止頻率ωc代入式(12),可求得qc/rc為5.11×1014;由qc/rc以及離散周期Ts可求得qd/rd為5.11×108;選取rd為2×10-5,此時,噪聲特征值qd為1.022×104;將離散時間Ts、qd和rd代入式(7)可得到反饋系數(shù)矩陣穩(wěn)定值Kd,此時,加速度觀測器的離散傳遞函數(shù)為

    上式的幅頻特性曲線如圖6所示,加速度觀測器的截止頻率為45 Hz,滿足設(shè)計要求。

    圖6 幅頻特性曲線Fig.6 Magnitude-frequency characteristic curve

    當(dāng)位置傳感器為參數(shù)每周2000脈沖的光電編碼器時,經(jīng)過4倍頻后編碼器的分辨精度為0.27′,若輸入10 Hz、幅值為11.5°的正弦波位置信號,基于IKF的角加速度觀測器輸出值如圖7所示,位置信號直接二階差分運(yùn)算輸出的觀測加速度如圖8所示。

    圖7 輸入角加速度及卡爾曼濾波器觀測的角加速度Fig.7 The input acceleration and the acceleration observed by the proposed Kalman filter

    圖8 直接二階差分運(yùn)算觀測的角加速度Fig.8 The acceleration observed by the direct 2nd differential operation

    圖9 卡爾曼濾波器觀測加速度及加速度誤差Fig.9 The acceleration and the acceleration error observed by the proposed Kalman filter

    從圖7和圖8可看出,當(dāng)延時相近時,基于卡爾曼濾波器的加速度觀測器相比直接差分運(yùn)算擁有較好的噪聲抑制能力。

    實際輸入加速度為±750 rad/s2的方波信號時,輸入位置信號為二次多項式,角加速度觀測值及觀測誤差如圖9所示。從圖中可看出,實際加速度出現(xiàn)階躍變化時,觀測加速度會在躍變瞬間出現(xiàn)誤差,但很快就跟蹤上實際加速度,且穩(wěn)態(tài)輸出誤差為零,圖中的噪聲波動是由編碼器的量化誤差引起。

    當(dāng)參考加速度為三角波時,輸入位置信號為三次多項式,加速度觀測值及觀測誤差如圖10所示。

    圖10 卡爾曼濾波器觀測加速度及加速度誤差Fig.10 The acceleration and the acceleration error observed by the proposed Kalman filter

    從圖10可看出,位置信號為三次多項式時,加速度觀測器輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差,誤差值與式(8)計算值相同。

    仿真驗證了本文所提的IKF的噪聲特征值設(shè)計方法的正確性。當(dāng)延時相近時,基于卡爾曼濾波器的加速度觀測器相比直接差分運(yùn)算擁有更好的噪聲抑制能力;卡爾曼濾波器的加速度觀測器的輸出穩(wěn)態(tài)誤差與表3所示一致。

    3.2實驗

    實驗平臺為類似PUMA工業(yè)機(jī)器人的第六臂,驅(qū)動器為松下伺服電機(jī)MSMD5AZS1,額定轉(zhuǎn)矩為0.16 N·m,電機(jī)慣量為0.027×10-4kg·m2,負(fù)載率為1∶1時,額定加速度為2.963×104rad·s-2,輸出軸連接有1∶100的諧波減速機(jī),絕對位置編碼器每周的編碼數(shù)為217。

    考慮到電機(jī)運(yùn)行過程中的機(jī)械振動以及工頻電源引入的干擾,設(shè)計加速度觀測器的截止頻率為20 Hz,離散周期Ts選擇為0.5 ms,截止頻率與離散周期的乘積ωcTs為0.062 8。根據(jù)本文所提的設(shè)計方法得到一組噪聲特征值為

    qd=qcTs≈5 907

    當(dāng)伺服電動機(jī)運(yùn)行在恒定轉(zhuǎn)速狀態(tài)時,如圖11所示,參考加速度為零,卡爾曼濾波器觀測的加速度如圖11b所示。

    圖11 恒轉(zhuǎn)速條件下測量的轉(zhuǎn)速及觀測到的角加速度Fig.11 The measured speed and the observed acceleration at constant speed

    從圖11a可看出,速度的波動幅值為±5 r/min,相對誤差在0.4%以內(nèi),說明速度的測量值中除了含有量化噪聲外,還有其他周期噪聲,觀測加速度的輸出如圖11b所示,噪聲引起的波動幅值為±15 rad/s2,相對額定值的絕對誤差為0.05%。

    當(dāng)伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)速呈梯形變化時,如圖12a所示,卡爾曼濾波器觀測的加速度如圖12b所示。

    圖12 變速條件下測量的轉(zhuǎn)速及觀測到的加速度Fig.12 The measured speed and the observed acceleration at varied speed

    在圖12b中,轉(zhuǎn)速過零時,加速度存在幅值變小的階躍,這是由于靜摩擦力和減速器滯環(huán)的影響,圖中,速度的波動幅值為±40 r/min,相對誤差在1%以內(nèi),加速度觀測值的波動幅值為±200 rad/s2,為加速度額定值的0.7%左右。

    從圖11和圖12的速度波動幅值可看出,噪聲特征值除了含有量化噪聲外,還包括實際過程中引入的其他噪聲,而從圖中可看出,本文所提的噪聲特征值設(shè)計方法,能一次性設(shè)計出符合要求的卡爾曼濾波器,而不需要像傳統(tǒng)的設(shè)計方法一樣,通過不斷重復(fù)仿真-實驗-調(diào)整流程來設(shè)計噪聲特征值。

    4 結(jié)論

    本文針對基于IKF的角加速度觀測器進(jìn)行了研究。首先,由連續(xù)IKF的加速度觀測器傳遞函數(shù),得到了加速度觀測器截止頻率ωc與qc和rc的定量計算公式,在此基礎(chǔ)上,分析了加速度觀測器的ωc與穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差的關(guān)系;然后,通過對比簡化后離散IKF和連續(xù)IKF的Riccati表達(dá)式,得到了截止頻率ωc與qd和rd的關(guān)系以及截止頻率ωc和離散時間Ts表示的離散IKF的Riccati表達(dá)式簡化條件,獲得了在不同離散時間Ts條件下,離散IKF的加速度觀測器性能保持不變的關(guān)系;最后,在上述分析基礎(chǔ)上,提出了一種根據(jù)截止頻率定量設(shè)計噪聲特征值的方法。

    仿真分析和實驗表明,本文所提的設(shè)計方法可一次性定量設(shè)計出指定性能的離散IKF噪聲參數(shù)特征值,改變了以往通過不斷重復(fù)仿真-實驗-調(diào)整來設(shè)計噪聲特征值的方法,克服了卡爾曼濾波器噪聲特征值設(shè)計困難的問題,方便IKF角加速度觀測器的廣泛應(yīng)用,同時也為研究基于IKF的速度觀測器提供了新思路。

    [1]Hori Y.Disturbance suppression on an acceleration control type DC servo system[C]//19th Annual IEEE Power Electronics Specialists Conference,Kyoto,Japan,1988,1:222-229

    [2]Ohishi K,Matsuda S,Ohnishi K.DSP-based DC servo acceleration control without speed sensor[C]//Conference Record of the IEEE Industry Applications Society Annual Meeting,San Diego,CA,USA,1989,1:480- 485.

    [3]Schmidt P B,Lorenz R D.Design principles and implementation of acceleration feedback to improve performance of DC drives[J].IEEE Transactions on Industry Applications,1992,28(3):594-599.

    [4]Xu W L,Han J D.Joint acceleration feedback control for robots:analysis,sensing and experiments[J].Robotics and Computer-Integrated Manufacturing,2000,16(5):307-320.

    [5]Dumetz E,Dieulot J Y,Barre P J,et al.Control of an industrial robot using acceleration feedback[J].Journal of Intelligent and Robotic Systems,2006,46(2):111-128.

    [6]Deur J,Peric N.A comparative study of servosystems with acceleration feedback[C]//Conference Record of the IEEE Industry Applications Conference,Rome,2000,3:1533-1540.

    [7]于艾,楊耕,徐文立.具有擾動觀測器調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析及轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計[J].清華大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版).2005,45(4):521-524.

    Yu Ai,Yang Geng,Xu Wenli.Stability analysis and speed loop design of speed control system with disturbance observer[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2005,45(4):521-524.

    [8]Katsura S,Irie K,Ohishi K.Wideband force control by position-acceleration integrated disturbance observer[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics,2008,55(4):1699-1706.

    [9]Mitsantisuk C,Tran T P,Ohishi K,et al.Combining position and acceleration information for high performance of bilateral control using kalman-filter-based disturbance observer[C]//36th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society,Glendale,AZ,2010:2069-2074.

    [10]胡強(qiáng)暉,胡勤豐.全局滑模控制在永磁同步電機(jī)位置伺服中的應(yīng)用[J].中國電機(jī)工程學(xué)報,2011,31(18):61-66.

    Hu Qianghui,Hu Qinfeng.Global sliding mode control for permanent magnet synchronous motor servo system[J].Proceedings of the CSEE,2011,31(18):61-66.

    [11]張曉光,孫力,趙克.基于負(fù)載轉(zhuǎn)矩滑膜觀測的永磁同步電機(jī)滑??刂芠J].中國電機(jī)工程學(xué)服,2012,32(3):111-116.

    Zhang Xiaoguang,Sun Li,Zhao Ke.Sliding mode control of PMSM based on a novel load torque sliding mode observer[J].Proceedings of the CSEE,2012,32(3):111-116.

    [12]Corradini M L,Ippoliti G,Longhi S,et al.A quasi-sliding mode approach for robust control and speed estimation of PM synchronous motors[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics,2012,59(2):1096-1104.

    [13]鄭澤東,李永東,Maurice Fade,等.基于擴(kuò)展Kalman濾波器的PMSM高性能控制系統(tǒng)[J].電工技術(shù)學(xué)報,2007,22(10):18-23.

    Zhen Zedong,Li Yongdong,Maurice Fadel,et al.High performance PMSM control system based on extended kalman filter[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2007,22(10):18-23.

    [14]Ovaska S J,Valiviita S.Angular acceleration measurement:a review[J].IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement,1998,47(5):1211-1217.

    [15]Lee S H,Song J B.Acceleration estimator for low-velocity and low-acceleration regions based on encoder position data[J].IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,2001,6(1):58-64.

    [16]Lorenz R D,Pattern K W V.High-resolution velocity estimation for all-digital,AC servo drives[J].IEEE Transactions on Industrial Applications,1991,27(4):701-705.

    [17]紀(jì)科輝,沈建新.采用擾動轉(zhuǎn)矩觀測器的低速電機(jī)伺服系統(tǒng)[J].中國電機(jī)工程學(xué)報,2012,32(15):100-106.

    Ji Kehui,Shen Jianxin.A low speed servo motor drive system with disturbance torque observers[J].Proceedings of the CSEE,2012,32(15):100-106.

    [18]V?liviita S,Ovaska S J.Delayless recursive differentiator with efficient noise attenuation for control instrumentation[J].Signal Processing,1998,69(3):267-280.

    [19]Nagatomi H,Ohnishi K.Acceleration estimation method for motion control system with optical encoder[C]//IEEE International Conference on Industrial Technology,Mumbai,2006:1480-1485.

    [20]Harrison A J,Mcmahon C A.Estimation of acceleration from data with quantization errors using control finite-difference methods[J].Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part Ⅰ Journal of Systems & Control Engineering,1993,20(7):77-86.

    [21]Tian Dapeng,Shen Honghai,Dai Ming.Improving the rapidity of nonlinear tracking differentiator via feedforward[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics,2014,61(7):3736-3743.

    [22]劉咔.角加速度控制系統(tǒng)研究[D].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2008.

    [23]Belanger P R,Dobrovolny P,Helmy A,et al.Estimation of angular velocity and acceleration from shaft-encoder measurements[J].The International Journal of Robotics Research,1998,17(11):1225-1233.

    [24]何玉慶,韓建達(dá).基于卡爾曼濾波及牛頓預(yù)測的角加速度估計方法試驗研究[J].機(jī)械工程學(xué)報,2006,24(2):226-232.

    He Yuqing,Han Jianda.Experimental study of angular acceleration estimation based on Kalman filter and Newton predictor[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2006,24(2):226-232.

    [25]何玉慶,韓建達(dá).一種新的角加速度估計方法及其應(yīng)用[J].控制理論與應(yīng)用,2007,24(1):6-12.

    He Yuqing,Han Jianda.A new angular acceleration estimation method and its application in acceleration feedback control[J].Control Theory and Applications,2007,24(1):6-12.

    [26]Ma Jie,Yao Yu.Angular acceleration estimator for a flight motion simulator:design and performance comparison[C]//17th Mediterranean Conference on Control and Automation,2009:606-609.

    [27]Kalman R E.A new approach to linear filtering and prediction problems[J].Journal of Basic Engineering 1960,82(1):35- 45.

    [28]趙希梅,趙久威,李洪誼.基于GPC和DOB的直驅(qū)XY平臺魯棒跟蹤控制[J].電工技術(shù)學(xué)報,2015,30(6):150-154.

    Zhao Ximei,Zhao Jiuwei,Li Hongyi.Robust tracking control for direct drive XY table based on GPC and DOB[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2015,30(6):150-154.

    [29]陳松林,單梅林,王麗斌.基于干擾觀測器的飛行仿真轉(zhuǎn)臺完全跟蹤控制[J].電機(jī)與控制學(xué)報,2015,19(1):113-118.

    Chen Songlin,Shan Meilin,Wang Libin.Disturbance observer-based robust perfect tracking control for flight simulator[J].Electric Machines and Control,2015,19(1):113-118.

    [30]劉伯育.交流電機(jī)位置伺服系統(tǒng)的擾動補(bǔ)償控制[J].機(jī)電工程,2014,31(1):97-100.

    Liu Boyu.Disturbance-rejection control of AC motor position servo systems[J].Journal of Mechanical and Electrical Engineering,2015,19(1):113-118.

    [31]鄭澤東,李永東,肖曦,等.永磁同步電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測器[J].電工技術(shù)學(xué)報,2010,25(2):30-36.

    Zheng Zedong,Li Yongdong,Xiao Xi,et al.Load Torque observer of permanent magnet synchronous motor[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2010,25(2):30-36.

    [32]郭鴻浩,周波,劉穎,等.永磁無刷直流電機(jī)角加速度估計[J].電工技術(shù)學(xué)報,2014,29(5):93-103.

    Guo Honghao,Zhou Bo,Liu Ying,et al.Angular acceleration estimation for a permanent magnet brushless DC motor[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2014,29(5):93-103.

    [33]易伯瑜,康龍云,陶思念,等.基于兩段卡爾曼濾波器的內(nèi)置式永磁電機(jī)觀測器設(shè)計[J].電工技術(shù)學(xué)報,2014,29(9):110-118.

    Yi Boyu,Kang Longyun,Tao Sinian,et al.Observer design of interior permanent magnet synchronous motors based on two-stage Kalman filter[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2014,29(9):110-118.

    [34]劉艷莉,戴勝,程澤,等.基于有限差分?jǐn)U展卡爾曼濾波的鋰離子電池SOC估計[J].電工技術(shù)學(xué)報,2014,29(1):110-118.

    Liu Yanli,Dai Sheng,Cheng Ze,et al.Estimation of state of charge of lithium-ion battery based on finite difference extended Kalman filter[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2014,29(1):110-118.

    Parameters Setting and Performance Research for the Angular Acceleration Observer Based on All-Integrator Model Kalman Filter

    Qiu WenbinChai JianyunLu HaifengZeng YingyuSun Xudong

    (State Key Laboratory of Control and Simulation of Power System and Generation Equipments Tsinghua UniversityBeijing100084China)

    Obtaining the statistic characteristics of noises is the key point in the design of the all-integrator model Kalman filter (IKF).The setting of the statistic characteristics of noises has been studied in this paper.The function of the discrete statistic characteristics of noises and sampling period within the IKF has been derived.The tracking performance on the statistic characteristics of noises within the IKF has been quantitatively analyzed.On this basis,a method for calculating the statistic characteristics of noises by directly using roll-off frequency and discrete sampling period has been proposed,which overcomes the drawbacks of the traditional simulation-experiment-adjustment loop setting method and simplifies the design procedure.This proposed method is verified by simulations and experiments.

    Kalman filter,angular acceleration,acceleration observer,tracking performance,statistic characteristics of noises

    2015-04-28改稿日期2015-07-23

    TM315

    邱文彬男,1981年生,博士研究生,研究方向為伺服控制。

    E-mail:qiuwb.hn@gmail.com(通信作者)

    柴建云男,1961年生,教授,博士生導(dǎo)師,研究方向為風(fēng)力發(fā)電、電機(jī)設(shè)計。

    E-mail:chaijy@tsinghua.edu.cn

    猜你喜歡
    角加速度截止頻率觀測器
    基于頭部運(yùn)動學(xué)參數(shù)與腦損傷關(guān)系的顱腦創(chuàng)傷機(jī)制研究進(jìn)展
    基于規(guī)范圖像的光電成像系統(tǒng)采樣響應(yīng)研究
    激光與紅外(2023年8期)2023-09-22 09:01:10
    基于超聲Lamb波截止頻率的雙層薄板各層厚度表征
    無損檢測(2022年6期)2022-07-05 08:54:36
    《液壓與氣動》常用單位的規(guī)范
    液壓與氣動(2020年4期)2020-04-10 07:38:52
    低頻射頻識別系統(tǒng)中的RC放大器電路性能分析與研究
    梯度飽和多孔材料中彈性波的截止頻率
    基于觀測器的列車網(wǎng)絡(luò)控制
    基于非線性未知輸入觀測器的航天器故障診斷
    基于干擾觀測器的PI控制單相逆變器
    永磁式角加速度傳感器及其標(biāo)定方法的研究
    天天添夜夜摸| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 欧美成人精品欧美一级黄| a 毛片基地| 国产精品一区二区在线不卡| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产黄色免费在线视频| 成在线人永久免费视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 搡老岳熟女国产| 亚洲五月色婷婷综合| 一级毛片我不卡| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 大码成人一级视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 成年人黄色毛片网站| 人成视频在线观看免费观看| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲av电影在线进入| 国产精品二区激情视频| 欧美黑人精品巨大| 91成人精品电影| 国产爽快片一区二区三区| 精品福利观看| 精品少妇内射三级| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 日本wwww免费看| 日韩av不卡免费在线播放| 久久这里只有精品19| 免费观看人在逋| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 最黄视频免费看| 久久中文字幕一级| 黄色一级大片看看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 精品视频人人做人人爽| 天堂俺去俺来也www色官网| 男人爽女人下面视频在线观看| av在线播放精品| 成人三级做爰电影| 少妇人妻久久综合中文| 日韩av不卡免费在线播放| 女人久久www免费人成看片| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产在视频线精品| 搡老乐熟女国产| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 免费在线观看影片大全网站 | 国产免费视频播放在线视频| 制服人妻中文乱码| 国产片内射在线| 亚洲综合色网址| 日韩伦理黄色片| 超色免费av| 老鸭窝网址在线观看| 人妻一区二区av| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产深夜福利视频在线观看| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 五月天丁香电影| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 精品久久久精品久久久| 亚洲色图综合在线观看| 青青草视频在线视频观看| 黄色a级毛片大全视频| 天堂8中文在线网| 成人国产av品久久久| 咕卡用的链子| 久久精品久久精品一区二区三区| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 久久久精品94久久精品| 搡老乐熟女国产| 国产视频首页在线观看| 男女高潮啪啪啪动态图| 色综合欧美亚洲国产小说| 国产成人欧美在线观看 | 日本wwww免费看| 性少妇av在线| av片东京热男人的天堂| av网站在线播放免费| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 婷婷色综合大香蕉| 制服诱惑二区| 一区二区av电影网| 两人在一起打扑克的视频| 午夜老司机福利片| 亚洲免费av在线视频| 成人国产av品久久久| 久久久精品区二区三区| 国产一级毛片在线| 欧美成人精品欧美一级黄| 韩国高清视频一区二区三区| 韩国高清视频一区二区三区| 免费看av在线观看网站| 丰满饥渴人妻一区二区三| 午夜两性在线视频| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产精品免费视频内射| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲精品日本国产第一区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 五月天丁香电影| 又黄又粗又硬又大视频| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产精品久久久久久精品电影小说| 五月天丁香电影| 麻豆乱淫一区二区| 另类精品久久| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 午夜免费成人在线视频| 极品少妇高潮喷水抽搐| 亚洲精品日本国产第一区| 黄色毛片三级朝国网站| 男男h啪啪无遮挡| 五月天丁香电影| 老司机靠b影院| 日韩视频在线欧美| 高清视频免费观看一区二区| 欧美激情极品国产一区二区三区| 久久久国产精品麻豆| 国产成人精品久久久久久| 国产精品 国内视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 视频区图区小说| e午夜精品久久久久久久| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 欧美久久黑人一区二区| 久久热在线av| 日本av手机在线免费观看| 丰满少妇做爰视频| 97精品久久久久久久久久精品| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 在线观看人妻少妇| 国产午夜精品一二区理论片| www.av在线官网国产| 色网站视频免费| 久久99一区二区三区| 国产一区二区三区av在线| 视频区图区小说| 亚洲国产中文字幕在线视频| 尾随美女入室| 国产视频首页在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 成人三级做爰电影| 国产激情久久老熟女| 欧美少妇被猛烈插入视频| 两个人看的免费小视频| 在线观看免费高清a一片| 成年人午夜在线观看视频| 一级a爱视频在线免费观看| 在线观看www视频免费| 久久久久国产精品人妻一区二区| 美女视频免费永久观看网站| 国产精品久久久久久精品古装| 另类精品久久| 亚洲国产精品国产精品| 涩涩av久久男人的天堂| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产精品九九99| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 精品免费久久久久久久清纯 | 大香蕉久久网| 叶爱在线成人免费视频播放| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | av网站在线播放免费| 成人影院久久| 精品高清国产在线一区| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产欧美日韩一区二区三区在线| av在线app专区| 亚洲成人国产一区在线观看 | 国产视频首页在线观看| 久久99热这里只频精品6学生| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 97人妻天天添夜夜摸| 美女视频免费永久观看网站| 丁香六月天网| kizo精华| 五月开心婷婷网| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 一区二区av电影网| av一本久久久久| av不卡在线播放| 精品福利观看| 免费在线观看影片大全网站 | 久久亚洲国产成人精品v| 国产男女超爽视频在线观看| 视频在线观看一区二区三区| 波多野结衣一区麻豆| xxx大片免费视频| 日本wwww免费看| 亚洲国产精品一区三区| 精品久久久精品久久久| 国产成人欧美| 美女午夜性视频免费| 亚洲av电影在线进入| 久久精品亚洲av国产电影网| 国产成人免费观看mmmm| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| av国产久精品久网站免费入址| 一二三四在线观看免费中文在| 国产日韩欧美在线精品| 久久中文字幕一级| 中文字幕人妻熟女乱码| 男女国产视频网站| 日本欧美国产在线视频| 丝瓜视频免费看黄片| 韩国精品一区二区三区| 久热这里只有精品99| 久久久国产精品麻豆| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 啦啦啦在线观看免费高清www| 真人做人爱边吃奶动态| 99热全是精品| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产高清不卡午夜福利| 大话2 男鬼变身卡| 视频区图区小说| 亚洲 欧美一区二区三区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 亚洲av在线观看美女高潮| 黄色一级大片看看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 国产黄色视频一区二区在线观看| 久久精品国产a三级三级三级| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 在线看a的网站| 亚洲免费av在线视频| 男男h啪啪无遮挡| 在线观看www视频免费| 国产淫语在线视频| 看十八女毛片水多多多| 国产黄色免费在线视频| 大码成人一级视频| 亚洲国产最新在线播放| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲第一青青草原| a级毛片在线看网站| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲av片天天在线观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 十八禁网站网址无遮挡| 大香蕉久久成人网| 一级毛片电影观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 精品亚洲成a人片在线观看| 成人免费观看视频高清| 中文字幕人妻熟女乱码| 久久热在线av| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲一码二码三码区别大吗| 女人精品久久久久毛片| 精品久久久精品久久久| 18禁观看日本| 在线精品无人区一区二区三| 嫁个100分男人电影在线观看 | 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产欧美亚洲国产| 亚洲人成电影观看| 国产精品免费大片| www日本在线高清视频| 91成人精品电影| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 老司机午夜十八禁免费视频| 脱女人内裤的视频| 国产亚洲av高清不卡| avwww免费| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲综合色网址| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 久久狼人影院| 男女下面插进去视频免费观看| 国产97色在线日韩免费| 美女福利国产在线| 国产高清视频在线播放一区 | 精品少妇黑人巨大在线播放| 成人手机av| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 手机成人av网站| 国产在线观看jvid| 51午夜福利影视在线观看| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲国产精品国产精品| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 亚洲,欧美,日韩| 日韩av在线免费看完整版不卡| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 一级a爱视频在线免费观看| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲人成电影观看| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲精品在线美女| 岛国毛片在线播放| 国产成人av教育| av国产久精品久网站免费入址| 精品人妻1区二区| 国产熟女欧美一区二区| 亚洲国产欧美在线一区| 美女国产高潮福利片在线看| 久久狼人影院| 视频在线观看一区二区三区| 国产精品一区二区免费欧美 | 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 一个人免费看片子| 久久人妻熟女aⅴ| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 一边摸一边做爽爽视频免费| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产人伦9x9x在线观看| 欧美亚洲日本最大视频资源| 岛国毛片在线播放| 女人精品久久久久毛片| 美女国产高潮福利片在线看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 超色免费av| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 国产片内射在线| 国产一级毛片在线| 久久久国产精品麻豆| 成人国产av品久久久| 90打野战视频偷拍视频| 国产一区二区三区av在线| 伦理电影免费视频| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 久久综合国产亚洲精品| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产亚洲精品久久久久5区| √禁漫天堂资源中文www| 久久久久国产精品人妻一区二区| 男女床上黄色一级片免费看| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日日爽夜夜爽网站| 精品亚洲成a人片在线观看| 99国产精品一区二区蜜桃av | 夜夜骑夜夜射夜夜干| 成年动漫av网址| 51午夜福利影视在线观看| 大香蕉久久成人网| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产精品国产三级专区第一集| 51午夜福利影视在线观看| 十八禁网站网址无遮挡| 久热这里只有精品99| 99国产综合亚洲精品| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲欧美一区二区三区久久| 成年动漫av网址| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 9191精品国产免费久久| 欧美精品高潮呻吟av久久| 视频在线观看一区二区三区| 高潮久久久久久久久久久不卡| av在线app专区| 中国美女看黄片| 午夜福利视频精品| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 日本欧美视频一区| 免费人妻精品一区二区三区视频| 精品卡一卡二卡四卡免费| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 中文欧美无线码| 精品久久久精品久久久| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 亚洲精品国产av成人精品| 久久狼人影院| 欧美精品一区二区免费开放| 一本久久精品| 日韩电影二区| 成年人黄色毛片网站| 精品久久久精品久久久| 考比视频在线观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 老司机深夜福利视频在线观看 | a级片在线免费高清观看视频| 日本午夜av视频| 无限看片的www在线观看| 午夜福利一区二区在线看| 99精品久久久久人妻精品| 超碰成人久久| 黄色视频不卡| 亚洲精品国产一区二区精华液| 免费在线观看影片大全网站 | 成年女人毛片免费观看观看9 | av不卡在线播放| 国产主播在线观看一区二区 | 午夜两性在线视频| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 午夜视频精品福利| 伊人亚洲综合成人网| 午夜免费鲁丝| tube8黄色片| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产片特级美女逼逼视频| 看免费成人av毛片| 国产成人免费观看mmmm| 性色av一级| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 婷婷色综合www| 亚洲av美国av| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久久久精品人妻al黑| 国产成人欧美在线观看 | 好男人电影高清在线观看| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 激情五月婷婷亚洲| 亚洲国产精品国产精品| 日韩大码丰满熟妇| 丰满少妇做爰视频| 国产伦理片在线播放av一区| 在线av久久热| 妹子高潮喷水视频| 国产福利在线免费观看视频| 国精品久久久久久国模美| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产成人一区二区三区免费视频网站 | 国产精品亚洲av一区麻豆| 欧美日韩黄片免| 精品福利永久在线观看| 久久精品久久精品一区二区三区| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲美女黄色视频免费看| 午夜福利影视在线免费观看| 人妻一区二区av| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 丝袜在线中文字幕| 人成视频在线观看免费观看| 日日夜夜操网爽| 少妇精品久久久久久久| 色精品久久人妻99蜜桃| 欧美在线一区亚洲| 欧美久久黑人一区二区| 在线观看一区二区三区激情| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 精品高清国产在线一区| 男人添女人高潮全过程视频| 麻豆国产av国片精品| av国产久精品久网站免费入址| 久久亚洲精品不卡| 国产极品粉嫩免费观看在线| 老司机在亚洲福利影院| 久久久国产精品麻豆| 中文字幕色久视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲av日韩在线播放| av在线播放精品| 国产淫语在线视频| 美女主播在线视频| 国产日韩欧美视频二区| 精品国产乱码久久久久久男人| 久久久久久久久免费视频了| 欧美av亚洲av综合av国产av| 91国产中文字幕| 亚洲精品日本国产第一区| 看十八女毛片水多多多| 青春草亚洲视频在线观看| 午夜影院在线不卡| 午夜老司机福利片| 丝袜在线中文字幕| 国产黄色免费在线视频| 一本久久精品| 啦啦啦 在线观看视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲一区中文字幕在线| 90打野战视频偷拍视频| 精品第一国产精品| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产精品久久久久久精品电影小说| 午夜福利在线免费观看网站| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产野战对白在线观看| 精品国产乱码久久久久久小说| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久精品国产亚洲av高清一级| 一级毛片我不卡| www.av在线官网国产| av一本久久久久| 丁香六月天网| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 国产主播在线观看一区二区 | 日韩制服丝袜自拍偷拍| 亚洲五月婷婷丁香| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产精品av久久久久免费| 日日夜夜操网爽| 亚洲国产精品999| 搡老乐熟女国产| 国产精品久久久人人做人人爽| 各种免费的搞黄视频| 老熟女久久久| 美女主播在线视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 一本综合久久免费| 午夜福利免费观看在线| 国产成人免费无遮挡视频| 看免费成人av毛片| 天堂8中文在线网| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 啦啦啦 在线观看视频| 制服人妻中文乱码| 午夜免费观看性视频| 国产男人的电影天堂91| 乱人伦中国视频| 亚洲欧洲国产日韩| 久久久久久人人人人人| 免费观看a级毛片全部| 久久久久久免费高清国产稀缺| 免费高清在线观看视频在线观看| 久久国产精品影院| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲精品久久午夜乱码| 午夜福利,免费看| 久久午夜综合久久蜜桃| av视频免费观看在线观看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 丝袜喷水一区| 久久久久国产一级毛片高清牌| 在线观看人妻少妇| e午夜精品久久久久久久| 新久久久久国产一级毛片| 人人妻人人澡人人看| 男人舔女人的私密视频| 操出白浆在线播放| 性色av一级| 亚洲熟女精品中文字幕| 欧美成人精品欧美一级黄| 久9热在线精品视频| 国产高清视频在线播放一区 | 美女主播在线视频| 国产高清视频在线播放一区 | 久9热在线精品视频| 中文字幕亚洲精品专区| 免费观看a级毛片全部| 欧美成人精品欧美一级黄| av福利片在线| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久9热在线精品视频| 成人国产一区最新在线观看 | 亚洲国产成人一精品久久久| 欧美日韩一级在线毛片| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲av片天天在线观看| 成在线人永久免费视频| 欧美人与性动交α欧美软件| 亚洲一码二码三码区别大吗| 9热在线视频观看99| 嫁个100分男人电影在线观看 | 麻豆av在线久日| 亚洲精品第二区| 欧美精品一区二区免费开放| 激情视频va一区二区三区| 国产精品一国产av| 国产精品久久久久久精品古装| 后天国语完整版免费观看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 午夜老司机福利片| 免费黄频网站在线观看国产| 一级片'在线观看视频| 一区二区日韩欧美中文字幕| 久久午夜综合久久蜜桃| 久久精品国产亚洲av涩爱| 黄色a级毛片大全视频| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产成人精品久久二区二区免费| videosex国产| 国产精品久久久久成人av| 人成视频在线观看免费观看| 一级黄色大片毛片| 中文欧美无线码| 亚洲 国产 在线| 日韩大片免费观看网站| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 日日摸夜夜添夜夜爱| 久久国产精品大桥未久av| 在现免费观看毛片| 在线看a的网站| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 捣出白浆h1v1| 丝袜美足系列| 欧美xxⅹ黑人| 99热全是精品|