國產(chǎn)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)在膽囊切除術(shù)中的應(yīng)用效果

中圖分類號 R657.4 文獻(xiàn)標(biāo)識碼 A 文章編號 2096-7721（2025）04-0537-06

Application effect of domestic robotic surgical system in cholecystectomy

GUO Xil， YANG Guoyuan'，MA Diaolong2，GUO Chengwang'， ZHANG Mingze'，MA Yuqi1，HU Ming2， YANG Jing

MA Yuntao1，2

（1.FirstScholofcaleicalsuUivesitysedieouoia；eterofboticr

ProvincialHospital，Lanzhou 73oooo， China）

AbstractObjective：Toexplore theapplication efect of thedomesticallydeveloped Toumailaparoscopic surgical robotin cholecystectomyandcompare the diferences betweenrobot-asisted surgeryandlaparoscopic surgery：Methods：6Opatients who underwentcholecystectomyinGansuProvincialHospitalfromMay2O23toNovember2O23wereselected.Theyweredividedintothe robot-asistedchoecysttoy（Cgoup（n=）ndtelapaoscpiccholecstectoy（C）goup（n=40）aodingtodifrentsurical methods.Operatitaoatiebloodloss，soperatieesttie，VAseslengthfosialsandsatie complications werecompared betwenthetwogroupsofpatients，and evaluationsonsurgicalrobot weremade byprimarysurgeons. Results：Thereasnostatisticallysigificantdiereebetweethetworousintesofoperativetieintraoprativeblodlo， postoperative exhaust time，postoperative VAS scores，or length of hospital stay Pgt;0 . 0 5 ）.1 case of abdominal distension was observed intheRCgroup，whiletheLCgrouphad1caseofabdominaldistensionandcaseofwoundinfection.Favorableoverallevauations ontheToumairoboticsurgicalsystemwere givenbyprimarysurgeons，withpositivecommentsonthesystepformane，operational flexibilityisaltsdabilityoluiomesicalleveloduiarospicurgicalbsate clinical effcacycomparable to laparoscopic surgery incholecystectomy，with a stable procedures and strongadaptability.

Key Words Surgical Robot； Laparoscopic Surgery； Cholecystectomy

近年來，微創(chuàng)外科技術(shù)的發(fā)展使術(shù)者和患者對微創(chuàng)手術(shù)有了更高的要求，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)作為微創(chuàng)外科領(lǐng)域繼腹腔鏡后的又一代表性產(chǎn)物，在外科手術(shù)中得到普遍認(rèn)可[1-3]。相較于腹腔鏡，手術(shù)機(jī)器人的引入使手術(shù)更加微創(chuàng)，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)具有手眼協(xié)調(diào)良好、機(jī)械臂無顫抖、精準(zhǔn)度更高、三維視野及活動范圍廣等優(yōu)勢。目前，國內(nèi)裝機(jī)較多的是達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，但其由于費用昂貴、技術(shù)受限等問題未能在國內(nèi)普及[4-7]。國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人的出現(xiàn)將降低購置成本，推動更多醫(yī)院引進(jìn)此技術(shù)，惠及更多患者。同時，隨著醫(yī)療耗材集采政策推進(jìn)，預(yù)計機(jī)器人手術(shù)費用將下降，在未來可能成為更多術(shù)者與患者的首選[8-9]。本研究將探討國產(chǎn)圖邁？腔鏡手術(shù)機(jī)器人（如圖1）在膽囊切除術(shù)中的應(yīng)用效果及安全性。

1 資料與方法

1.1一般資料選取2023年5月—2023年11月在甘肅省人民醫(yī)院行膽囊切除術(shù)的60例膽囊結(jié)石患者為研究對象，分為機(jī)器人輔助膽囊切除術(shù)（RobotassistedCholecystectomy，RC）組（ n=2 0 ）和腹腔鏡膽囊切除術(shù)（Laparoscopic Cholecystectomy，LC）組（ n = 4 0 ）。RC組行國產(chǎn)圖邁？腔鏡手術(shù)機(jī)器人輔助膽囊切除術(shù)，LC組行腹腔鏡下膽囊切除術(shù)。

納入標(biāo)準(zhǔn)： ① 經(jīng)影像學(xué)明確診斷為膽囊結(jié)石，無手術(shù)禁忌證； ② 有明確的手術(shù)指征，且為擇期手術(shù)患者； ③ 自愿參加本次研究并簽署知情同意書。排除標(biāo)準(zhǔn)： ① 妊娠或哺乳期女性； ② 重要臟器功能障礙無法耐受手術(shù)； ③ 存在活動性出血、凝血功能嚴(yán)重異常［10]凝血酶原時間（PT）或國際標(biāo)準(zhǔn)化比值（INR）高于正常值上限1.5倍]或血小板計數(shù) ； ④ 有腹部手術(shù)史； ⑤ 其他不適合入組的情況。手術(shù)由同一組醫(yī)師完成，術(shù)者均有豐富的機(jī)器人手術(shù)主刀經(jīng)驗，并完成圖邁？腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的培訓(xùn)，獲得相應(yīng)資質(zhì)。本研究已通過甘肅省人民醫(yī)院倫理委員會審批（2023-623）。

1.2手術(shù)方法

1.2.1腹腔鏡膽囊切除術(shù)患者取仰臥位，全身麻醉后于臍下緣切開置入氣腹針建立氣腹，隨后置入腹腔鏡作為觀察孔。首先進(jìn)行腹腔探查，明確腹腔臟器位置，探查見膽囊明顯增大水腫，腹腔其他臟器無病變；根據(jù)探查結(jié)果，確定主操作孔及輔助操作孔位置，主操作孔通常位于劍突下約 處，輔助操作孔位于右鎖骨中線肋緣下約 處。通過主操作孔用電凝鉤解剖Calot三角，清晰暴露膽囊管及膽囊動脈后用血管夾夾閉并離斷。使用電凝鉤沿膽囊床鈍銳結(jié)合剝離膽囊，精細(xì)止血，清潔創(chuàng)面，通過輔助操作孔放置引流管。再次腹腔探查，觀察有無術(shù)中損傷、活動性出血及膽汁滲漏，將膽囊裝入標(biāo)本袋后經(jīng)臍部切口取出，必要時適當(dāng)擴(kuò)大切口。排出氣腹后縫合切口，手術(shù)結(jié)束。

1.2.2機(jī)器人輔助膽囊切除術(shù)患者取仰臥位，全身麻醉后于臍下緣做約 切口建立氣腹，置入1 0 m m Trocar并連接機(jī)器人3號機(jī)械臂作為觀察孔。首先進(jìn)行腹腔探查，明確腹腔臟器位置，探查見膽囊明顯增大水腫，腹腔其他臟器無病變；依據(jù)探查情況，確定主操作孔及輔助操作孔位置，主操作孔位于劍突下約 處，置人 1 0 m m Trocar連接4號機(jī)械臂，輔助操作孔位于右鎖骨中線肋緣下約3 c m 處，置入 5 m mT r o c a r 連接2號機(jī)械臂（如圖2）；術(shù)中通過2號機(jī)械臂使用長鉗牽拉膽囊充分暴露術(shù)野，用4號機(jī)械臂連接電凝鉤分離膽囊三角的疏松結(jié)締組織，清晰暴露膽囊管、膽囊動脈和膽總管（如圖3），用血管夾分別夾閉膽囊管及膽囊動脈，電凝并離斷。利用電凝鉤沿著膽囊床剝離膽囊，細(xì)致止血，清潔創(chuàng)面；通過輔助操作孔放置引流管。手術(shù)結(jié)束前，再次進(jìn)行腹腔探查，無術(shù)中損傷、無活動性出血及膽汁滲漏，將膽囊裝入標(biāo)本袋經(jīng)臍部切口取出，必要時適當(dāng)擴(kuò)大切口。排出氣腹，移除手術(shù)機(jī)器人，縫合切口，手術(shù)結(jié)束。

1.3觀察指標(biāo)觀察患者的手術(shù)操作時間、術(shù)中出血量、術(shù)后首次排氣時間、術(shù)后 、 2 4 h 、 疼痛視覺模擬評分法（VisualAnalogueScale，VAS）評分、術(shù)后住院時間及術(shù)后并發(fā)癥相關(guān)情況。

1.4主刀醫(yī)生術(shù)后評價術(shù)后 2 4 h 內(nèi)主刀醫(yī)師完成《局部不適體驗量表》（LocalizedExperientialDiscomfortScale，LED）（如圖4）、《主觀心智負(fù)荷量表》（Subjec-tiveMentalEffortScale，SME）（如圖5）及設(shè)備使用評價（見表1）。LED量表以視覺模擬評分方式，對手術(shù)過程中的生理感受進(jìn)行回顧評價。SME量表以視覺模擬評分方式，對手術(shù)過程中的心理感受進(jìn)行回顧評價，評價本次手術(shù)的困難程度。設(shè)備使用評價主要評價系統(tǒng)整體使用感受、醫(yī)生控制臺操控性能、醫(yī)生控制臺視覺效果、患者手術(shù)平臺性能、手術(shù)視野感受、器械穩(wěn)定性、操作靈活性。

1.5統(tǒng)計學(xué)方法所有數(shù)據(jù)采用SPSS27.0軟件進(jìn)行統(tǒng)計學(xué)分析，連續(xù)變量用均數(shù) ± 標(biāo)準(zhǔn)差（ ）表

0102030405060708090100110120130140150上

1—點兒也不困難 不是很困難 有一點 有些困難 困 相 非 非常非常 極其困難難 當(dāng) 常困難困兒 難難 困 市困難難

示，組間比較采用 檢驗；分類變量用例數(shù)（百分比）[ n （ % ） ] 表示，組間比較采用 檢驗，以 Plt;0 . 0 5 為差異具有統(tǒng)計學(xué)意義。

2 結(jié)果

2.1一般資料兩組患者一般資料比較，差異無統(tǒng)計學(xué)意義（ Pgt;0 . 0 5 ），見表2。

2.2手術(shù)相關(guān)指標(biāo)兩組患者手術(shù)相關(guān)資料的各項指標(biāo)比較，差異無統(tǒng)計學(xué)意義（ Pgt;0 . 0 5 ），見表3。2.3術(shù)后并發(fā)癥RC組發(fā)生術(shù)后腹脹1例，LC組發(fā)生術(shù)后傷口感染1例、腹脹1例（見表4）。所有出現(xiàn)并發(fā)癥的患者經(jīng)保守治療后均康復(fù)出院，無重大器官損傷及膽管損傷。

2.4主刀醫(yī)師術(shù)后評價術(shù)者使用LED量表評價機(jī)器人膽囊切除術(shù)后身體各部位不適程度，術(shù)者總體感覺舒適；根據(jù)術(shù)者個人主觀感受使用SME量表評價本次機(jī)器人手術(shù)的困難程度，分?jǐn)?shù)為（ 1 5 ± 5 ） 分，介于“不是很困難”與“有一點兒困難”之間；主刀醫(yī)師對器械使用性能進(jìn)行評價，評價介于“優(yōu)”與“良”之間，對該手術(shù)系統(tǒng)進(jìn)行主觀評價，整體較為滿意（見表5）。

3 討論

腹腔鏡手術(shù)已廣泛應(yīng)用于微創(chuàng)外科領(lǐng)域，但隨著醫(yī)療水平的提升，醫(yī)患雙方對于手術(shù)的精細(xì)化、微創(chuàng)化有了更高的要求，腹腔鏡的局限性亟待突破，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)以自身獨有的優(yōu)勢契合了這一趨勢，特別是以達(dá)芬奇為代表的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)已占據(jù)了一定的國內(nèi)、國外市場[12-14]。近年來，具有自主知識產(chǎn)權(quán)的國產(chǎn)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)相繼問世，并應(yīng)用于普通外科、泌尿外科、胸外科、婦產(chǎn)科等手術(shù)領(lǐng)域[15-19]。國產(chǎn)化是微創(chuàng)外科特別是機(jī)器人外科領(lǐng)域發(fā)展的重要方向，也是我國宏觀層面擴(kuò)大內(nèi)需、拉動微創(chuàng)手術(shù)產(chǎn)業(yè)鏈的客觀需求8。國務(wù)院關(guān)于《推動大規(guī)模設(shè)備更新和消費品以舊換新行動方案》中也明確提到“加強(qiáng)優(yōu)質(zhì)高效醫(yī)療衛(wèi)生服務(wù)體系建設(shè)，推進(jìn)醫(yī)療衛(wèi)生機(jī)構(gòu)裝備和信息化設(shè)施迭代升級，鼓勵具備條件的醫(yī)療機(jī)構(gòu)加快醫(yī)學(xué)影像、放射治療、遠(yuǎn)程診療、手術(shù)機(jī)器人等醫(yī)療裝備更新改造”。部分省、市、縣級醫(yī)院已經(jīng)引進(jìn)了相關(guān)設(shè)備，這一局面的出現(xiàn)有利于手術(shù)機(jī)器人進(jìn)一步普及，也將為醫(yī)院、醫(yī)生和患者提供更多的手術(shù)選擇。

本研究發(fā)現(xiàn)，RC組與LC組在手術(shù)操作時間上無顯著差異，這一結(jié)果與GantschniggA等人[20]的研究結(jié)論一致。然而，手術(shù)機(jī)器人都需要進(jìn)行定位連接，這在一定程度上延長了整體手術(shù)時間。隨著手術(shù)團(tuán)隊操作機(jī)器人系統(tǒng)的熟練度提高，定位連接的時間將逐步縮短，術(shù)中操作配合也將更加默契，從而縮短機(jī)器人手術(shù)時間。兩組在術(shù)中出血量、術(shù)后首次排氣時間、術(shù)后 2 4 h 、 4 8 h V A S 評分和術(shù)后住院時間方面均無統(tǒng)計學(xué)差異。術(shù)后并發(fā)癥方面，RC組患者出現(xiàn)1例腹脹，而LC組患者出現(xiàn)1例傷口感染和1例腹脹，3名患者癥狀輕微，經(jīng)過對癥治療后癥狀有所改善。一項Meta分析[21]顯示，相較于LC，RC顯著延長了手術(shù)時間，但在住院時間、手術(shù)并發(fā)癥方面并未表現(xiàn)出顯著差異，研究者認(rèn)為機(jī)器人手術(shù)是治療膽囊良性疾病的一種安全選擇。微創(chuàng)化膽囊切除具有創(chuàng)傷小、痛苦少、恢復(fù)快、住院時間短等優(yōu)點，但術(shù)后腹痛、腹脹、腹瀉等并發(fā)癥在一定程度仍影響著患者術(shù)后的生活質(zhì)量，應(yīng)重視相關(guān)并發(fā)癥的發(fā)生，做好術(shù)前術(shù)后的預(yù)防和指導(dǎo)，積極給予對癥治療[22]。在主刀醫(yī)師評價中，國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人整體表現(xiàn)較好，這與以下幾個原因有關(guān)：① 術(shù)者有豐富的達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)操作經(jīng)驗，且經(jīng)過圖邁？腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)培訓(xùn)，學(xué)習(xí)曲線較短； ② 圖邁？腔鏡手術(shù)機(jī)器人與達(dá)芬奇機(jī)器人同樣都是四臂機(jī)器人，在設(shè)備組成及操作方面具有相似之處，術(shù)者更容易適應(yīng)； ③ 隨著科技的進(jìn)步，國產(chǎn)醫(yī)學(xué)設(shè)備制造展現(xiàn)出了一定的優(yōu)越性。

我們的研究表明，在膽囊切除術(shù)中應(yīng)用圖邁腔鏡手術(shù)機(jī)器人是可行的，其在圍術(shù)期療效方面取得了同腹腔鏡膽囊切除術(shù)相當(dāng)?shù)男Ч?。盡管本研究提供了初步證據(jù)，但由于樣本量較小，未來需要更多的大規(guī)模病例研究、前瞻性研究和長期隨訪來進(jìn)一步驗證國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人的臨床療效和遠(yuǎn)期預(yù)后。

雖然我國機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)起步較晚，但隨著近年來國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人的迅速發(fā)展和普及，機(jī)器人在外科手術(shù)中的應(yīng)用日趨成熟[23]。機(jī)器人手術(shù)的費用有望降低，市級和縣級醫(yī)院將具備開展機(jī)器人手術(shù)的能力[24-25]。此外，隨著5G通信技術(shù)的發(fā)展為遠(yuǎn)程手術(shù)提供了理想的網(wǎng)絡(luò)傳輸環(huán)境，國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人基于 5 G+ 進(jìn)行遠(yuǎn)程手術(shù)已在胃腸外科[26-28]、肝膽胰外科[29]、甲狀腺外科[30]、泌尿外科[31]等多個領(lǐng)域被報道。未來，國產(chǎn)機(jī)器人有望在遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)領(lǐng)域帶來更多的創(chuàng)新與變革，助力國家區(qū)域醫(yī)療中心建設(shè)，進(jìn)一步推動優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源的均衡化發(fā)展。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻(xiàn)聲明：郭璽、楊國淵負(fù)責(zé)擬定寫作思路，撰寫文章并最后定稿；馬雕龍、郭成旺負(fù)責(zé)實驗設(shè)計，數(shù)據(jù)分析；張銘澤、馬于祺協(xié)助設(shè)計論文框架，查閱相關(guān)文獻(xiàn)；狐鳴、楊婧、馬云濤負(fù)責(zé)論文修改。

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