任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練在腦卒中后上肢功能恢復(fù)中的療效研究

摘要 目的：探究任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練在腦卒中后上肢功能恢復(fù)中的療效。方法：選取2021年1月—2023年12月在西安交通大學(xué)第一附屬醫(yī)院診治腦卒中的92例患者，隨機(jī)分為對照組（46例，行常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練）和研究組（46例，行任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練），比較兩組患者上肢運(yùn)動(dòng)功能，上肢痙攣程度，以及肱二頭肌、肱三頭肌的積分肌電值（iEMG）、協(xié)同收縮率。結(jié)果：相較于訓(xùn)練前，訓(xùn)練4周后兩組患者Fugl-Meyer上肢運(yùn)動(dòng)功能評分量表（FMA-UE）評分、Wolf 運(yùn)動(dòng)功能測試量表（WMFT）評分、功能獨(dú)立性評定（FIM）評分均升高（Plt;0.05），且研究組FMA-UE、WMFT、FIM評分高于對照組（Plt;0.05）。訓(xùn)練4周后兩組患者改良Ashworth肌張力評定量表（MAS）分級優(yōu)于訓(xùn)練前（Plt;0.05），且研究組MAS分級優(yōu)于對照組（Plt;0.05）。相較于訓(xùn)練前，訓(xùn)練4周后兩組患者肱二頭肌、肱三頭肌的iEMG升高，協(xié)同收縮率降低（Plt;0.05），且研究組iEMG高于對照組，協(xié)同收縮率低于對照組（Plt;0.05）。結(jié)論：任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練應(yīng)用于腦卒中后，可改善患者的上肢運(yùn)動(dòng)功能，緩解上肢肌肉痙攣，提高肱二頭肌、肱三頭肌的iEMG，降低肱二頭肌、肱三頭肌的協(xié)同收縮率。

關(guān)鍵詞 腦卒中；任務(wù)導(dǎo)向性訓(xùn)練；上肢康復(fù)機(jī)器人；上肢功能

中圖分類號 R493 R743.3 文獻(xiàn)標(biāo)識碼 A 文章編號 2096-7721（2025）01-0075-06

Efficacy of task-oriented upper limb rehabilitation robot-assisted training in upper limb functional recovery after stroke

HAN Mei， DUN Wanghuan， LI Binglun

（Department of Rehabilitation Medicine， the First Affiliated Hospital of Xi’an Jiaotong University Xi’an 710061， China）

Abstract Objective： To investigate the efficacy of task-oriented upper limb rehabilitation robot-assisted training in upper limb functional recovery after stroke. Methods： 92 stroke patients in the First Affiliated Hospital of Xi’an Jiaotong University from January 2021 to December 2023 were selected and randomly divided into the control group （conventional rehabilitation training， n=46） and the research group （task-oriented upper limb rehabilitation robot training， n=46）. The upper limb motor function， degree of upper limb spasticity， integrated electromyography （iEMG） of biceps and triceps brachii and their synergistic contraction rate were compared between the two groups. Results： Compared with that before training， the Fugl-Meyer assessment of upper extremity （FMA-UE） scores， Wolf motor function test （WMFT） scores， and function independent measure （FIM） scores were all increased in the two groups after 4 weeks of training （Plt;0.05）， and the above ratings were higher in the study group than those in the control group （Plt;0.05）.The grades of modified ashworth scale （MAS） were better after 4 weeks of training than that before training in both groups （Plt;0.05）， and the MAS grades were better in the study group than those in the control group （Plt;0.05）. Compared with that before training， the iEMG of biceps and triceps brachii increased， and the synergistic contraction rate decreased in both groups after 4 weeks of training （Plt;0.05）， the iEMG was higher and the synergistic contraction rate was lower in the study group than those in the control group （Plt;0.05）. Conclusion： Appication of task-oriented upper limb rehabilitation robot-assisted training in stroke patients can improve their upper limb motor function， alleviate upper limb muscle spasm， increase the iEMG of biceps and triceps， and decrease their synergistic contraction rate.

Key words Stroke; Task-oriented Training; Upper Limb Rehabilitation Robot; Upper Limb Function

隨著全球人口老齡化趨勢的加劇，腦卒中發(fā)病率逐年上升，已成為影響人類健康的重大疾病之一[1]。腦卒中后患者常出現(xiàn)上肢運(yùn)動(dòng)功能障礙，這不僅嚴(yán)重影響了患者的日常生活自理能力，還給患者及其家庭帶來了沉重的經(jīng)濟(jì)和心理負(fù)擔(dān)。因此，如何有效恢復(fù)腦卒中患者的上肢功能，提高患者的生活質(zhì)量，一直是康復(fù)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)[2-3]。近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，其在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用也日益廣泛。特別是在康復(fù)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域，機(jī)器人輔助康復(fù)訓(xùn)練已成為一種新興的治療手段[4]。任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人作為一種集機(jī)器人技術(shù)、康復(fù)醫(yī)學(xué)和計(jì)算機(jī)技術(shù)于一體的先進(jìn)康復(fù)設(shè)備，因具有高強(qiáng)度、高重復(fù)性、可定制化的訓(xùn)練特點(diǎn)，以及能夠提供精確數(shù)據(jù)反饋和針對性任務(wù)導(dǎo)向型的訓(xùn)練方案，受到了廣泛關(guān)注[5]。任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人通過模擬日常生活和工作中的上肢運(yùn)動(dòng)任務(wù)，引導(dǎo)患者進(jìn)行主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練[6]。在訓(xùn)練過程中，康復(fù)機(jī)器人能夠根據(jù)患者的具體情況和訓(xùn)練進(jìn)度，實(shí)時(shí)調(diào)整訓(xùn)練難度和強(qiáng)度，確保訓(xùn)練的針對性和有效性[7]。同時(shí)，機(jī)器人還能夠提供實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)反饋，幫助患者和康復(fù)師了解訓(xùn)練效果，及時(shí)調(diào)整訓(xùn)練方案。盡管已有研究初步證實(shí)了任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人在腦卒中后上肢功能恢復(fù)中的療效，但這一領(lǐng)域的研究仍存在許多不足。因此，本文旨在通過深入探究任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練在腦卒中后上肢功能恢復(fù)中的療效及其機(jī)制，為臨床康復(fù)治療提供新的思路和方法，同時(shí)也為康復(fù)機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用提供有益的參考。

1 資料與方法

1.1一般資料 選取2021年1月—2023年12月

在西安交通大學(xué)第一附屬醫(yī)院診治的92例腦卒中患者。納入標(biāo)準(zhǔn)：①符合《中國急性缺血性腦卒中診治指南2018》[8]中有關(guān)腦卒中的診斷標(biāo)準(zhǔn)；②首次發(fā)病；③患側(cè)上肢Brunnstrom分期在Ⅲ期以上；④生命體征處于平穩(wěn)狀態(tài)；

⑤在醫(yī)院簽署知情同意書。排除標(biāo)準(zhǔn)：①合并惡性腫瘤者；②合并炎癥的免疫系統(tǒng)疾病者；③合并嚴(yán)重高血壓者；④處于妊娠期或哺乳期的女性。將患者隨機(jī)分為對照組（46例，行常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練）和研究組（46例，行任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練），兩組患者基線資料比較，差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05），具有可比性（見表1）。本研究獲得醫(yī)院醫(yī)學(xué)倫理委員會的審核和批準(zhǔn)。

1.2方法 對照組采用常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練。①被動(dòng)活動(dòng)：a.肩關(guān)節(jié)活動(dòng)。患者坐位時(shí)，家屬一只手放于患者肩胛骨前方，另一只手放于患者肩胛下角，雙手握住肩胛骨做旋轉(zhuǎn)活動(dòng)?；颊哐雠P時(shí)，家屬一只手握住患者肘部，另一只手握住腕部，保持肘關(guān)節(jié)伸直，做肩關(guān)節(jié)屈曲和外展。一般活動(dòng)角度在90°左右，避免造成肩關(guān)節(jié)半脫位。b.肘關(guān)節(jié)活動(dòng)。進(jìn)行肘關(guān)節(jié)屈曲拮抗運(yùn)動(dòng)時(shí)，家屬站于患肢前外方，一手握住患者手腕或手掌，一手扶于上臂1/2外上側(cè)，在患者用力向上平抬的同時(shí)，家屬助力其患肢上抬，并做相反方向的下按。進(jìn)行腕關(guān)節(jié)及手部活動(dòng)時(shí)，家屬一手固定住患側(cè)上肢的前臂或腕關(guān)節(jié)，另一只手握住患者手指，分別進(jìn)行腕關(guān)節(jié)的屈曲、伸展、尺偏、橈偏等運(yùn)動(dòng)。若患者手肌張力高，應(yīng)進(jìn)行抗痙攣牽伸，緩解痙攣并維持關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍。②主動(dòng)活動(dòng)：患者肌肉功能恢復(fù)后，鼓勵(lì)患者進(jìn)行主動(dòng)活動(dòng)練習(xí)，從小范圍、不太用力的活動(dòng)開始。當(dāng)患者可以主動(dòng)抬起患肢后，重點(diǎn)糾正異常姿勢，避免出現(xiàn)“上肢挎籃”等姿勢。③日常生活能力訓(xùn)練：進(jìn)行坐起訓(xùn)練能夠提高患者坐位穩(wěn)定性，為進(jìn)食、大小便、上肢活動(dòng)等日常生活活動(dòng)打下基礎(chǔ)。進(jìn)行站立訓(xùn)練時(shí)，家屬應(yīng)注意患者站立的姿勢，保持雙腳平行站立，中間一拳距離，膝關(guān)節(jié)不彎曲或過度伸直。進(jìn)行步行訓(xùn)練時(shí)，應(yīng)鼓勵(lì)患者堅(jiān)持訓(xùn)練，從原地踏步開始，逐漸練習(xí)行走，直至獨(dú)立行走。在患者走平路練習(xí)平衡后，進(jìn)行上下臺階練習(xí)，以提高患者的步行能力和日常生活自理能力。④軀干核心力量訓(xùn)練：包括翻身、起坐、坐位平衡、橋式運(yùn)動(dòng)等動(dòng)作練習(xí)，以提高患者軀干穩(wěn)定性，為站立和步行打下良好的基礎(chǔ)。⑤語言訓(xùn)練：針對右側(cè)偏癱、存在語言障礙的患者，家屬應(yīng)在早期加強(qiáng)非語言溝通，逐漸進(jìn)行發(fā)音、數(shù)字、復(fù)述、口型誘導(dǎo)等語言練習(xí)，提高患者的言語表達(dá)能力。

研究組在對照組的基礎(chǔ)上采用任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練。①個(gè)性化評估與訓(xùn)練計(jì)劃：在開始訓(xùn)練前，專職作業(yè)治療師會對患者進(jìn)行全面評估，包括上肢肌力、關(guān)節(jié)活動(dòng)度、運(yùn)動(dòng)控制能力和日常生活能力等。治療師會根據(jù)評估結(jié)果為患者制定個(gè)性化的任務(wù)導(dǎo)向型訓(xùn)練計(jì)劃，明確訓(xùn)練目標(biāo)、內(nèi)容和難度。②任務(wù)導(dǎo)向型訓(xùn)練內(nèi)容：訓(xùn)練內(nèi)容主要包括肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和前臂的多個(gè)動(dòng)作訓(xùn)練，以及基于游戲和虛擬作業(yè)的任務(wù)導(dǎo)向型訓(xùn)練。a.單關(guān)節(jié)訓(xùn)練（約5 min）：針對患者上肢的特定關(guān)節(jié)進(jìn)行基礎(chǔ)訓(xùn)練，如肩關(guān)節(jié)的內(nèi)收、外展，肘關(guān)節(jié)的屈伸等，以提高關(guān)節(jié)活動(dòng)度和基本運(yùn)動(dòng)控制能力。b.多關(guān)節(jié)聯(lián)合訓(xùn)練（約5 min）：通過多關(guān)節(jié)的協(xié)同動(dòng)作，模擬復(fù)雜上肢動(dòng)作，如肘部0°位時(shí)肩關(guān)節(jié)的圓周軌跡運(yùn)動(dòng)，以增強(qiáng)上肢協(xié)調(diào)性和整體運(yùn)動(dòng)功能。c.三維空間訓(xùn)練（約5 min）：在二維訓(xùn)練基礎(chǔ)上增加前后活動(dòng)，使上肢在三維空間內(nèi)得到全面訓(xùn)練，以提升空間感知和運(yùn)動(dòng)控制能力。d.游戲訓(xùn)練與虛擬作業(yè)訓(xùn)練（約

5 min）：結(jié)合趣味性和實(shí)用性，通過打乒乓球、點(diǎn)燈等游戲和拾網(wǎng)球、擦窗、廚房做菜等虛擬作業(yè)，訓(xùn)練患者的反應(yīng)速度、手眼協(xié)調(diào)、上肢運(yùn)動(dòng)控制及生活自理能力。此部分時(shí)間可根據(jù)患者興趣和訓(xùn)練效果靈活調(diào)整。③訓(xùn)練操作與調(diào)整：在治療師指導(dǎo)下，患者根據(jù)設(shè)定的任務(wù)導(dǎo)向性任務(wù)進(jìn)行訓(xùn)練。治療師會根據(jù)患者的實(shí)時(shí)表現(xiàn)和反饋，及時(shí)調(diào)整訓(xùn)練力量模式（如減重、助力、空檔或抗阻）、難度和進(jìn)度。同時(shí)，治療師會根據(jù)患者的訓(xùn)練表現(xiàn)和反饋，適時(shí)調(diào)整訓(xùn)練難度和進(jìn)度，確保訓(xùn)練的有效性和安全性。④訓(xùn)練頻率與周期：訓(xùn)練頻率為每日1次，每次20 min，每周5天，共持續(xù)12周。

1.3觀察指標(biāo) ①上肢運(yùn)動(dòng)功能：于訓(xùn)練前和訓(xùn)練4周后評估兩組患者上肢運(yùn)動(dòng)功能。采用Fugl-Meyer上肢運(yùn)動(dòng)功能評分量表（Fugl-Meyer Assessment of Upper Extremity，F(xiàn)MA-UE）[9]評估患者上肢反射活動(dòng)、共同運(yùn)動(dòng)、腕穩(wěn)定性、手指運(yùn)動(dòng)以及協(xié)調(diào)能力等，共包含33項(xiàng)指標(biāo)，總分為66分，分?jǐn)?shù)越高表示上肢運(yùn)動(dòng)功能越好。采用Wolf 運(yùn)動(dòng)功能測試量表（Wolf Motor Function Test，WMFT）[10]評估患者上肢運(yùn)動(dòng)完成質(zhì)量，共包含6項(xiàng)上肢運(yùn)動(dòng)和9項(xiàng)功能性任務(wù)，總分為75分，分?jǐn)?shù)越高表示運(yùn)動(dòng)功能越好。采用功能獨(dú)立性評定（Function Independent Measure，F(xiàn)IM）[11]評估患者的整體功能獨(dú)立性，包括上肢在內(nèi)的運(yùn)動(dòng)和認(rèn)知功能，共包含18項(xiàng)內(nèi)容，總分為126分。分?jǐn)?shù)越高表示功能獨(dú)立性越強(qiáng)。②上肢肌肉痙攣程度：于訓(xùn)練前和訓(xùn)練4周后采用改良Ashworth肌張力評定量表（Modified Ashworth Scale，MAS）[12]評估患者肌張力水平，分為0～4級，級別越高表示肌張力越高。0級表示肌張力無增加；1級表示肌張力輕度增高，關(guān)節(jié)活動(dòng)終末有輕微阻力或突然卡頓；1+級表示肌張力輕度增高，關(guān)節(jié)活動(dòng)后半程出現(xiàn)卡頓和較小阻力；2級表示肌張力明顯增高，大部分關(guān)節(jié)活動(dòng)有阻力，但仍可被動(dòng)活動(dòng)；3級表示肌張力顯著增高，整個(gè)關(guān)節(jié)活動(dòng)均有阻力，被動(dòng)活動(dòng)困難；4級表示肌張力僵直狀態(tài)，無法完成被動(dòng)活動(dòng)。③肱二頭肌、肱三頭肌的積分肌電值（Integrated Electromyography，iEMG）、協(xié)同收縮率：在恒定溫度（22℃～26℃）下，由同一位康復(fù)師使用NORAXON表面肌電儀對患者進(jìn)行測評?；颊卟扇∽?，保持肩關(guān)節(jié)前屈60°、肘關(guān)節(jié)伸直、腕關(guān)節(jié)中立位。在清潔處理后的皮膚上放置電極，要求患者以最大力量進(jìn)行肘關(guān)節(jié)的屈曲和伸展。記錄肱二頭肌和肱三頭肌在最大等長收縮下的iEMG數(shù)據(jù)，持續(xù)10 s，重復(fù)測量3次后取平均值。計(jì)算肘部屈曲和伸展時(shí)這兩塊肌肉的協(xié)同收縮率。

1.4統(tǒng)計(jì)學(xué)方法 以SPSS 22.0軟件分析本研究所有數(shù)據(jù)，計(jì)數(shù)資料表示為例數(shù)（百分比）

[n（%）]的形式，兩組間行 χ2檢驗(yàn)，等級資料行秩和檢驗(yàn)；符合正態(tài)分布的計(jì)量資料表示為均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差（x±s）的形式，兩組間行獨(dú)立樣本t檢驗(yàn)，組內(nèi)行配對t檢驗(yàn)。Plt;0.05表示差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

2 結(jié)果

2.1上肢運(yùn)動(dòng)功能 訓(xùn)練前兩組患者FMA-UE、WMFT、FIM評分，差異均無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）；訓(xùn)練4周后兩組患者FMA-UE、WMFT、FIM評分升高，且相較于對照組，研究組FMA-UE、WMFT、FIM評分更高，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），見表2。

2.2上肢肌肉痙攣程度 訓(xùn)練前兩組患者M(jìn)AS分級比較，差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）；訓(xùn)練4周后兩組患者M(jìn)AS分級優(yōu)于訓(xùn)練前，且研究組MAS分級優(yōu)于對照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），見表3。

2.3 iEMG與協(xié)同收縮率 訓(xùn)練前兩組患者肱二頭肌、肱三頭肌的iEMG、協(xié)同收縮率比較，差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）；訓(xùn)練4周后兩組患者肱二頭肌、肱三頭肌的iEMG升高，協(xié)同收縮率降低，且相較于對照組，研究組肱二頭肌、肱三頭肌的iEMG更高，協(xié)同收縮率更低，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），見表4～5。

3 討論

腦卒中，俗稱中風(fēng)，是一種由于腦血管受損導(dǎo)致的腦組織損害疾病，其發(fā)病率約為1%。腦卒中后上肢功能恢復(fù)對于患者日常生活自理能力和生活質(zhì)量的提高至關(guān)重要[13]。然而，傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練方法存在諸多不足，如訓(xùn)練效果有限、患者參與度不高等。任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練是一種創(chuàng)新康復(fù)治療方法，它通過模擬日常生活中的任務(wù)，如拾取物品、開門等，來引導(dǎo)患者進(jìn)行特定的運(yùn)動(dòng)和功能訓(xùn)練[14]。這種方法能夠更有效地提高患者的上肢運(yùn)動(dòng)能力和生活自理能力。在腦卒中后上肢功能恢復(fù)中，任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用[15]。與傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練方法相比，任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練具有更高的訓(xùn)練效率、更好的患者參與度和更顯著的康復(fù)效果。

本研究結(jié)果顯示，研究組訓(xùn)練4周后FMA-UE

評分、WMFT評分、FIM評分、iEMG更高，MAS分級更優(yōu)，肱二頭肌、肱三頭肌協(xié)同收縮率更低。提示任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練應(yīng)用于腦卒中后，可改善患者的上肢運(yùn)動(dòng)功能，緩解上肢肌肉痙攣，提高肱二頭肌、肱三頭肌的iEMG，降低其協(xié)同收縮率。分析原因如下。全面評估能夠準(zhǔn)確了解患者的上肢肌力、關(guān)節(jié)活動(dòng)度、運(yùn)動(dòng)控制能力和日常生活能力等情況，根據(jù)評估結(jié)果制定的任務(wù)導(dǎo)向型訓(xùn)練計(jì)劃，能夠確保訓(xùn)練內(nèi)容、難度和進(jìn)度與患者的實(shí)際情況相匹配，從而提高訓(xùn)練的有效性和針對性。單關(guān)節(jié)訓(xùn)練，如肩關(guān)節(jié)的內(nèi)收、外展，肘關(guān)節(jié)的屈伸等，能夠針對性提高患者上肢某一關(guān)節(jié)的活動(dòng)度和運(yùn)動(dòng)控制能力。多關(guān)節(jié)聯(lián)合訓(xùn)練能夠模擬日常生活中的復(fù)雜上肢動(dòng)作，提高患者的上肢協(xié)調(diào)性和運(yùn)動(dòng)功能，有助于降低肱二頭肌和肱三頭肌的協(xié)同收縮率，提高肌肉間的協(xié)調(diào)性和平衡性。增加前后活動(dòng)能使上肢在三維空間內(nèi)進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)一步提高患者的空間感知和運(yùn)動(dòng)控制能力。游戲訓(xùn)練和虛擬作業(yè)訓(xùn)練能夠通過游戲和模擬日常生活任務(wù)的方式，增加訓(xùn)練的趣味性和挑戰(zhàn)性，同時(shí)訓(xùn)練患者的反應(yīng)速度、手眼協(xié)調(diào)能力和上肢運(yùn)動(dòng)控制能力，這種任務(wù)導(dǎo)向型訓(xùn)練能夠顯著提高患者肱二頭肌和肱三頭肌的iEMG，反映了肌肉活動(dòng)水平的提升。根據(jù)患者的患肢肌力選擇減重、助力、空檔或抗阻等不同的力量模式，并根據(jù)患者的訓(xùn)練表現(xiàn)和反饋適時(shí)調(diào)整訓(xùn)練難度和進(jìn)度，能夠在確保訓(xùn)練安全性和有效性的情況下，進(jìn)一步提高患者的訓(xùn)練效果和積極性。每日1次，每次20 min，每周5 d，共持續(xù)12周的訓(xùn)練頻率和周期，能夠確?；颊攉@得足夠的訓(xùn)練量，同時(shí)避免過度訓(xùn)練導(dǎo)致的肌肉疲勞和損傷，這種持續(xù)穩(wěn)定的訓(xùn)練模式有助于促進(jìn)上肢功能的逐步恢復(fù)，緩解上肢肌肉痙攣，提高上肢運(yùn)動(dòng)功能。

任務(wù)導(dǎo)向性訓(xùn)練基于運(yùn)動(dòng)控制理論及運(yùn)動(dòng)再學(xué)習(xí)理論，其訓(xùn)練內(nèi)容常結(jié)合日常生活中的功能活動(dòng)。這種以日常生活為導(dǎo)向的訓(xùn)練模式能夠模擬實(shí)際生活中的上肢運(yùn)動(dòng)，使患者更直觀地理解和感受上肢運(yùn)動(dòng)的功能和重要性[16]。任務(wù)導(dǎo)向性訓(xùn)練強(qiáng)調(diào)個(gè)體化治療，能夠針對患者的具體病情和功能障礙制定任務(wù)導(dǎo)向型的訓(xùn)練計(jì)劃，從而提高訓(xùn)練的有效性和針對性。機(jī)器人輔助訓(xùn)練可以提供更精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)時(shí)監(jiān)測和記錄患者的上肢運(yùn)動(dòng)軌跡和動(dòng)力學(xué)參數(shù)，并根據(jù)患者的不同情況進(jìn)行調(diào)整。這種精確的控制可以確?；颊咴谟?xùn)練中得到適當(dāng)?shù)拇碳ず椭笇?dǎo)，從而增強(qiáng)上肢運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確性和靈活性[17]。機(jī)器人輔助訓(xùn)練能夠持續(xù)、穩(wěn)定地提供訓(xùn)練刺激，不受時(shí)間和地點(diǎn)限制，保證訓(xùn)練的連續(xù)性和持久性。此外，機(jī)器人還能根據(jù)患者的康復(fù)進(jìn)展進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，提供不同難度和強(qiáng)度的訓(xùn)練，幫助患者逐步恢復(fù)上肢功能。任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練通過模擬日常生活中的任務(wù)，如拾取物品、開門等，能夠有針對性地訓(xùn)練肱二頭肌和肱三頭肌等關(guān)鍵肌肉群，從而提高這些肌肉的iEMG，提升肌肉活動(dòng)水平。機(jī)器人的精確控制和自適應(yīng)調(diào)整能夠降低肱二頭肌和肱三頭肌的協(xié)同收縮率，改善肌肉間的協(xié)調(diào)性和平衡性，從而緩解肌肉痙攣和僵硬現(xiàn)象。常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練往往依賴于人工操作和患者的主觀感受，存在操作不穩(wěn)定、反饋不及時(shí)等問題。而任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練能夠提供更準(zhǔn)確、穩(wěn)定的訓(xùn)練刺激和反饋，提高訓(xùn)練效果和患者參與度。常規(guī)訓(xùn)練在訓(xùn)練內(nèi)容和難度上往往難以做到個(gè)體化調(diào)整，而任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練可以根據(jù)患者的實(shí)際情況進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，提供更符合患者需求的訓(xùn)練方案。機(jī)器人輔助訓(xùn)練還能夠通過游戲化和虛擬作業(yè)等方式增加訓(xùn)練的趣味性和目標(biāo)性，提高患者的興趣和動(dòng)力，進(jìn)一步促進(jìn)上肢功能的恢復(fù)。

綜上所述，任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練應(yīng)用于腦卒中患者，可改善患者的上肢運(yùn)動(dòng)功能，緩解上肢肌肉痙攣，提高肱二頭肌、肱三頭肌的iEMG，降低肱二頭肌、肱三頭肌的協(xié)同收縮率。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻(xiàn)聲明：韓梅負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)論文框架，起草論文，數(shù)據(jù)收集，統(tǒng)計(jì)學(xué)分析、繪制圖表，論文修改；敦旺歡負(fù)責(zé)擬定寫作思路，指導(dǎo)撰寫文章并最后定稿；李冰輪負(fù)責(zé)實(shí)驗(yàn)操作，研究過程的實(shí)施。

參考文獻(xiàn)

[1] 杜濱紅，馬麗虹，翟霞，等.任務(wù)導(dǎo)向的上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練對腦卒中后上肢功能的療效觀察[J].中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志，2022，37（11）：1551-1554.

[2] 宋建飛，戴磊，秦鄭圓，等.上肢康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練對腦卒中患者上肢功能的效果：基于功能性近紅外光譜[J].中國康復(fù)理論與實(shí)踐，2023，29（11）：1339-1345.

[3] 孫亞，李巖，傅建明，等.機(jī)器人輔助的雙側(cè)任務(wù)導(dǎo)向性訓(xùn)練對腦卒中患者上肢功能的效果[J].中國康復(fù)理論與實(shí)踐，2023，29（10）：1195-1200.

[4] 鄭莉，鮑治誠，張琪，等.經(jīng)皮耳迷走神經(jīng)電刺激結(jié)合康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練對腦卒中患者上肢功能的效果[J].中國康復(fù)理論與實(shí)踐，2023，29（6）：691-696.

[5] 程宏，王清蓮.針刺聯(lián)合康復(fù)訓(xùn)練對卒中后上肢運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)的臨床觀察[J].血栓與止血學(xué)，2022，28（6）：919-921.

[6] 袁潤萍，湯從智，江勇，等.上肢康復(fù)機(jī)器人促進(jìn)卒中后上肢功能恢復(fù)的作用和機(jī)制研究進(jìn)展[J].中國腦血管病雜志，2022，19（7）：509-513.

[7] 盛譯萱，常輝，王志永，等.肌肉協(xié)同理論在腦卒中上肢康復(fù)中的研究進(jìn)展[J].機(jī)器人，2024，46（3）：370-384.

[8] 中華醫(yī)學(xué)會神經(jīng)病學(xué)分會，中華醫(yī)學(xué)會神經(jīng)病學(xué)分會腦血管病學(xué)組.中國急性缺血性腦卒中診治指南2018[J].中華神經(jīng)科雜志，2018，51（9）：666-682.

[9] 張曉雪，王睿月，樊虹玉，等.上肢功能測試量表的漢化及其在腦卒中患者中的信效度研究[J].中國全科醫(yī)學(xué)，2023，26（8）：1022-1027.

[10] 吳媛媛，閔瑜，燕鐵斌.Wolf運(yùn)動(dòng)功能測試量表評定腦卒中急性期患者上肢功能的效度和信度研究[J].中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志，2009，24（11）：992-994，998.

[11] 邱紀(jì)方，張?zhí)煊?，李建華，等.功能獨(dú)立性測量的信度與效度研究[J].中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志，1998，13（2）：54-57.

[12] 郭鐵成，衛(wèi)小梅，陳小紅.改良Ashworth量表用于痙攣評定的信度研究[J].中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志，2008，23（10）：906-909.

[13] 田婧，劉玨，何志杰，等.基于功能性近紅外光譜技術(shù)的腦卒中后上肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者單側(cè)上肢訓(xùn)練和雙側(cè)上肢訓(xùn)練腦網(wǎng)絡(luò)功能連接對比研究[J].中國康復(fù)理論與實(shí)踐，2022，28（5）：497-501.

[14] 劉換，韓雪，宋佳苧，等.體位限制下康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練對腦卒中后肩關(guān)節(jié)半脫位患者上肢功能的效果[J].中國康復(fù)理論與實(shí)踐，2024，30（3）：303-309.

[15] 唐澤文，許方軍，秦成義，等.上肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合等速肌力訓(xùn)練對腦卒中恢復(fù)期偏癱患者的康復(fù)效果研究[J].現(xiàn)代生物醫(yī)學(xué)進(jìn)展，2023，23（16）：3183-3186，3200.

[16] 丁瑩，胡軍.任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練與音樂治療在腦卒中上肢運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)中的應(yīng)用[J].中國康復(fù)，2023，38（3）：136-139.

[17] 孫琦，謝晶軍.上肢康復(fù)機(jī)器人對腦卒中患者上肢功能障礙的影響[J].中華物理醫(yī)學(xué)與康復(fù)雜志，2023，45（9）：833-835.

收稿日期：2024-06-19

編輯：張笑嫣

基金項(xiàng)目：陜西省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目（2022SF-581）

Foundation Item： Key Ramp;D Plan Project of Shaanxi Province （2022SF-581）

通訊作者：敦旺歡，Email：wanghuandun@163.com

Corresponding Author： DUN Wanghuan， Email： wanghuandun@163.com

引用格式：韓梅，敦旺歡，李冰輪.任務(wù)導(dǎo)向型上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練在腦卒中后上肢功能恢復(fù)中的療效研究[J].機(jī)器人外科學(xué)雜志（中英文），2025，6（1）：75-80.

Citation： HAN M， DUN W H， LI B L. Efficacy of task-oriented upper limb rehabilitation robot-assisted training in upper limb functional recovery after stroke[J]. Chinese Journal of Robotic Surgery， 2025， 6（1）： 75-80.