手術(shù)機器人在兒童泌尿外科下尿路重建手術(shù)中的應(yīng)用

摘要 機器人手術(shù)系統(tǒng)作為目前世界領(lǐng)先的微創(chuàng)外科手術(shù)系統(tǒng)，已被廣泛應(yīng)用于各個科室，尤其是泌尿外科。相比于腹腔鏡手術(shù)，機器人手術(shù)更微創(chuàng)、更精準、更靈活。大量的臨床研究也已證實機器人手術(shù)在兒童泌尿外科的安全性、可行性，但其在下尿路重建中的應(yīng)用仍相對有限。本文就手術(shù)機器人在兒童泌尿外科下尿路重建手術(shù)中的應(yīng)用現(xiàn)狀及研究進展做一綜述。

關(guān)鍵詞 機器人輔助手術(shù)；兒童泌尿外科；膀胱重建術(shù)；膀胱頸重建術(shù)；下尿路重建；膀胱憩室切除術(shù)

中圖分類號 R656.6 R735.2 文獻標識碼 A 文章編號 2096-7721（2025）01-0169-06

Robot-assisted reconstruction of lower urinary tract in children

YU Jing， LIN Houwei

（Department of Pediatric Urology， Xinhua Hospital affiliated to Shanghai Jiao Tong University School of Medicine， Shanghai 200092， China）

Abstract As the leading minimally invasive surgical system in the world， robotic surgical system has been widely used in various departments， especially in the department of urology. Compared with laparoscopic surgery， robotic surgery is more minimally invasive， more precise and flexible. A large number of clinical studies have also confirmed the safety and feasibility of robotic surgery in pediatric urology. However， there are few reports regarding robot-assisted reconstruction of lower urinary tract in children. The current status and research progress of robot-assisted reconstruction of pediatric lower urinary tract are reviewed in this paper.

Key words Robot-assisted Surgery; Pediatric Urology; Bladder Reconstruction; Bladder Neck Reconstruction; Lower Urinary Tract Reconstruction; Bladder Diverticulectomy

2000年達芬奇機器人手術(shù)系統(tǒng)首次被批準應(yīng)用于外科手術(shù)。2006年我國引進第一臺達芬奇手術(shù)機器人。自此，我國外科手術(shù)迎來新的微創(chuàng)時代。二十多年來，小兒外科機器人手術(shù)發(fā)展迅速，而兒童泌尿外科是其應(yīng)用最廣泛的科室。諸多研究已表明機器人手術(shù)在兒童泌尿外科具有安全性和可行性，且上尿路手術(shù)中機器人輔助腹腔鏡腎盂成形術(shù)（Robot-assisted Laparoscopic Pyeloplasty，RALP）已成為兒童機器人手術(shù)中開展最多的手術(shù)[1-5]。反觀兒童下尿路機器人手術(shù)，如膀胱頸重建術(shù)和膀胱重建術(shù)，雖然開展比例和規(guī)模逐年增加[6]，但相較于傳統(tǒng)開放手術(shù)，開展數(shù)量少且臨床醫(yī)生熟悉度較低，遠期療效仍不確定。本研究針對機器人在兒童泌尿外科下尿路手術(shù)中的應(yīng)用現(xiàn)狀及研究進展進行綜述。

正常的下尿路基本功能包括適當容量儲尿、維持適度低壓保護上尿路、充分排泄避免泌尿系統(tǒng)感染以及控尿等。對于膀胱和括約肌功能障礙且藥物治療無效的患者，合并骶尾部畸形的患者，以及下尿路解剖異常的患者（膀胱外翻、泄殖腔和尿生殖竇殘留、后尿道瓣膜和梅干腹綜合征等），會造成下尿路基本功能的受損，需要考慮不同程度的下尿路重建手術(shù)治療。當下尿路功能障礙合并上尿路功能損害時，還需要進行全面的評估，應(yīng)考慮到所有的問題，力爭一次手術(shù)解決所有問題。因此，下尿路重建手術(shù)范圍大，操作部位深，難度大，對精確度要求高，這對小兒泌尿外科手術(shù)經(jīng)驗豐富的醫(yī)生而言，仍具有一定挑戰(zhàn)性。機器人手術(shù)系統(tǒng)的到來似乎可能改善這一局面。該系統(tǒng)具備超過10倍的放大功能以及卓越的三維成像能力，可對下尿路復(fù)雜解剖更清晰地成像。該系統(tǒng)還具有高度的精確性和穩(wěn)定性，利于在下尿路重建時進行精細、精準的操作，減少重要血管和神經(jīng)損傷的風(fēng)險。另外，該系統(tǒng)操作臂有7個自由度，極大地增加了操作的靈活性，在兒童下尿路重建手術(shù)中，機械臂可輕松到達傳統(tǒng)腹腔鏡器械難以或無法到達的間隙。這些優(yōu)勢推動著兒童泌尿外科醫(yī)生將其應(yīng)用于兒童下尿路重建手術(shù)，然而是否可以大規(guī)模應(yīng)用，還需要大量臨床研究進一步評估其近遠期療效。

1 前列腺小囊切除術(shù)

前列腺小囊常見于尿道下裂、隱睪、腎發(fā)育不全等泌尿生殖系統(tǒng)畸形。大多數(shù)患兒無明顯臨床癥狀，可不予處理；部分患兒可能并發(fā)尿路感染、附睪炎、不孕不育等疾病。對于有臨床癥狀但保守治療無效的患兒，建議進行手術(shù)干預(yù)。早期經(jīng)會陰、經(jīng)直腸后矢狀位及經(jīng)膀胱三角區(qū)等入路開放切除前列腺小囊，但由于其解剖位置較深且鄰近精囊、輸精管、輸尿管、重要盆腔血管神經(jīng)等結(jié)構(gòu)，開放手術(shù)不僅創(chuàng)傷大且難以將其完整切除。在游離前列腺小囊的過程中，多需離斷雙側(cè)輸精管，但因患兒年齡小，有學(xué)者提出可在前列腺小囊切除術(shù)中盡可能保留輸精管以保留患兒生育能力[7]。腹腔鏡手術(shù)可提高完整切除前列腺小囊的概率[8]。楊洋等人[9]的研究認為，對于僅以反復(fù)附睪炎為主要癥狀的尿道下裂合并前列腺小囊的患兒，可將腹腔鏡下患側(cè)高位輸精管結(jié)扎或切斷作為首選方法，其操作簡便易行，手術(shù)創(chuàng)傷小，同時也保留了一側(cè)輸精管功能。近年來，部分研究報道了機器人輔助腹腔鏡技術(shù)在前列腺小囊切除術(shù)中的應(yīng)用[10-12]，證實了其安全性、可行性，展現(xiàn)了機器人輔助腹腔鏡技術(shù)可在狹窄空間及盆腔深處精細解剖的優(yōu)勢。毛宇等人借助這一優(yōu)勢，嘗試并成功應(yīng)用機器人輔助腹腔鏡技術(shù)切除了17例前列腺小囊，并且為其中7例患兒重建了輸精管。在5～24個月的隨訪過程中，僅1例患兒出現(xiàn)附睪炎，后通過保守治療治愈。在重建輸精管的7例患兒中，2例患兒在后續(xù)治療中完善尿道鏡和尿道造影檢查，顯示輸精管通暢。但這些患兒的生育能力仍需長期隨訪進一步確認[13-14]。目前，傳統(tǒng)腹腔鏡下仍然難以完成輸精管與尿道吻合這一精準且高難度操作。該團隊也指出了機器人手術(shù)技術(shù)的不足之處：該手術(shù)區(qū)域靠近尿道括約肌和自主神經(jīng)，而手術(shù)機器人無觸覺反饋，因此更需要溫和操作；另外，光源和能源性儀器在手術(shù)過程中可能造成熱損傷，建議在操作期間對操作區(qū)域間歇涼生理鹽水沖洗。Macedo A Jr等人[15]報道了1例機器人輔助切除12月患兒前列腺小囊的病例，進一步說明手術(shù)機器人設(shè)備可以在狹小的嬰幼兒盆腔

中進行精細操作。

2 膀胱憩室切除術(shù)

膀胱憩室指膀胱黏膜自膀胱平滑肌層間向外膨出，分為原發(fā)性和繼發(fā)性。原發(fā)性膀胱憩室常因先天性膀胱壁缺損引起，多合并結(jié)締組織病。當有尿路感染、血尿、尿失禁等臨床表現(xiàn)或因憩室過大導(dǎo)致膀胱輸尿管反流、輸尿管梗阻時，可予以手術(shù)切除。而繼發(fā)性膀胱憩室多因膀胱以下尿路梗阻引起，因此需首先解除尿路梗阻，再行膀胱憩室切除術(shù)。部分患兒尿路梗阻解除后膀胱可重建，不必切除膀胱憩室。對于輸尿管旁的膀胱憩室，應(yīng)同時行患側(cè)輸尿管再植術(shù)抗反流。傳統(tǒng)開放手術(shù)通常經(jīng)膀胱入路，易造成膀胱和輸尿管意外損傷。腹腔鏡手術(shù)經(jīng)腹膜外入路較經(jīng)腹腔入路創(chuàng)傷小，可避免腹腔臟器干擾，視野更清晰。目前多聯(lián)合膀胱鏡造影或膀胱鏡直視下物理或生化等方式輔助憩室定位[16]。然而，對于輸尿管旁或較大的膀胱憩室，膀胱內(nèi)段輸尿管解剖位置異常，手術(shù)時輸尿管損傷的風(fēng)險增加。Christman M S等人[17]報道稱，機器人輔助膀胱憩室切除術(shù)可作為開放手術(shù)的安全有效的替代選擇。Noh P H等人[18]報道了首例兒科機器人輔助腹腔鏡輸尿管旁膀胱憩室切除術(shù)聯(lián)合輸尿管再植術(shù)，該病例中患兒膀胱憩室與右輸尿管共壁，機器人輔助腹腔鏡技術(shù)較好地顯露了輸尿管與膀胱憩室之間的解剖關(guān)系，并輔助完成了膀胱輸尿管再植這一精細操作。Koehne E等人[19]分享了其機器人輔助腹腔鏡膀胱憩室切除術(shù)及輸尿管再植術(shù)的操作視頻，詳細說明了該手術(shù)的操作要點。機器人輔助腹腔鏡膀胱憩室切除術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)精準、精細操作，減少術(shù)中并發(fā)癥，但仍需要進一步的研究對開放手術(shù)和機器人輔助兒童膀胱憩室切除術(shù)的術(shù)后結(jié)局進行對比。

3 膀胱頸成形術(shù)

膀胱頸成形術(shù)常用于治療由膀胱頸和尿道括約肌功能障礙導(dǎo)致的保守治療無效的尿失禁。尿失禁的治療目的為提高出口阻力以實現(xiàn)控尿和自主排尿，主要手術(shù)方式包括膀胱頸重建、膀胱頸吊帶、注射膨脹劑及植入人工尿道括約肌等。對于部分神經(jīng)源性括約肌功能障礙的患者，還可聯(lián)合膀胱擴大術(shù)以改善膀胱容量。

人工尿道括約?。ˋrtificial Urethral Sphincter，

AUS）的主要優(yōu)勢在于其能夠在實現(xiàn)控尿的同時保留患兒自主排尿的能力。目前已有大量研究報道AUS控尿率可達70%～90%[20-22]，然而其并發(fā)癥發(fā)生率高，約20%患者需要移除AUS[21]，平均植入時間約12.5年[23]。由于膀胱出口阻力增加會導(dǎo)致逼尿肌順應(yīng)性下降，排尿困難和尿潴留可進一步導(dǎo)致上尿路損害，部分患者還需行膀胱擴大術(shù)。因此AUS植入術(shù)后有必要密切隨訪患兒排尿情況及上尿路功能。已有研究報道機器人輔助腹腔鏡植入AUS的病例，與開放手術(shù)相比，機器人手術(shù)可提供盆腔深部精細解剖，但該研究隨訪時間僅3個月，尚不清楚機器人輔助手術(shù)是否會影響AUS的長期控尿率及并發(fā)癥發(fā)生率[24]。膀胱頸懸吊術(shù)通過使用人工或自體筋膜將膀胱頸和近端尿道包裹懸吊可增加膀胱出口阻力，其多聯(lián)合膀胱擴大術(shù)或膀胱重建術(shù)實現(xiàn)控尿。在遠期隨訪過程中，僅行膀胱懸吊術(shù)的膀胱功能異?；颊呖啬蚵蕿?6%，而接受膀胱頸重建聯(lián)合吊帶的患者控尿率上升至94%[25]。目前已有研究證明了機器人輔助腹腔鏡行膀胱頸懸吊術(shù)的安全性及可行性，聯(lián)合其他尿路重建手術(shù)也可實現(xiàn)較好的控尿和自主排尿[26-27]。

目前膀胱頸重建的手術(shù)方式多種多樣，包括 Young-Dees Leadbetter （YDL）、Kropp、Pippi-Salle以及Leadbetter-Mitchell（LM）等。通常情

況下，膀胱頸重建術(shù)也僅作為完整尿路重建的一部分，目前已有的臨床研究數(shù)據(jù)很難孤立研究某種膀胱頸重建術(shù)式的手術(shù)效果。繼機器人輔助技術(shù)應(yīng)用于膀胱擴大術(shù)、 Mitrofanoff 術(shù)之后，Bagrodia A團隊[28]首次進行了機器人輔助膀胱頸重建術(shù)，4例患兒均接受了機器人輔助下的腸擴大膀胱闌尾代輸出道可控性尿流改道術(shù)、LM膀胱頸重建和膀胱頸吊帶術(shù)，其中1例患者因多次手術(shù)導(dǎo)致腹腔粘連嚴重，游離闌尾困難中轉(zhuǎn)開放手術(shù)。短期（術(shù)后6周）隨訪控尿率100%，證實了機器人輔助膀胱頸重建術(shù)的安全性和可行性。該團隊后續(xù)報道了一項38例患兒行機器人輔助LM膀胱頸重建術(shù)聯(lián)合闌尾膀胱造口術(shù)并隨訪21個月的前瞻性研究，提供了機器人端口擺放位置示意圖及該手術(shù)的關(guān)鍵操作，約82%（31/38）的患者間隔3 h進行一次清潔導(dǎo)尿可實現(xiàn)控尿[26]。其他研究也證實了機器人輔助膀胱頸重建術(shù)在術(shù)后并發(fā)癥及遠期控尿率方面與開放手術(shù)相比無明顯

差異[22，29]。

4 膀胱重建術(shù)

膀胱重建術(shù)主要適用于保守治療無效的神經(jīng)源性膀胱、少部分兒童膀胱腫瘤，以及解剖異常如膀胱外翻、后尿道瓣膜等導(dǎo)致的膀胱功能障礙。手術(shù)方式可分為原位膀胱擴大術(shù)、可控及不可控尿流改道。

原位膀胱擴大術(shù)利用胃腸道與自身膀胱或尿道吻合，患兒可經(jīng)自身尿道自主排尿?？捎玫奈改c組織包括胃、回腸、回盲腸、乙狀結(jié)腸，應(yīng)用較廣泛的是回腸。該手術(shù)可增大膀胱容量、降低膀胱內(nèi)壓、保護患兒上尿路功能。然而，由于胃腸道在生理學(xué)上不能完美替代正常膀胱，胃腸道的改變可能會引起較多的不良反應(yīng)和并發(fā)癥，一些替代方法如輸尿管膀胱擴大成形術(shù)、自體膀胱擴大術(shù)和漿肌層腸膀胱成形術(shù)可減少相關(guān)并發(fā)癥，缺點是改善膀胱容量有限。有文獻詳細介紹了以上手術(shù)的方法及各自的優(yōu)缺點[30]。

通常，開放腸膀胱成形術(shù)的切口首選腹正中切口，胃膀胱成形術(shù)則需要從恥骨延長至劍突，以充分暴露視野。而腹腔鏡下腸膀胱成形術(shù)則可以經(jīng)低位切口腹腔鏡下游離所需腸管，相較于開放手術(shù)，其具有創(chuàng)傷小且瘢痕易隱藏的優(yōu)勢，但由于其技術(shù)難度大、學(xué)習(xí)曲線陡峭、手術(shù)時間長等，臨床上采用較少。部分研究報道了機器人輔助腸膀胱成形術(shù)的可行性及安全

性[31-34]。Murthy P等人[33]比較了開放和機器人輔助回腸膀胱成形術(shù)的圍手術(shù)期情況及術(shù)后并發(fā)癥情況，結(jié)果表明二者術(shù)后并發(fā)癥類型及發(fā)生率相似，機器人輔助手術(shù)后住院時間較開放手術(shù)短，但機器人手術(shù)時間遠長于開放手術(shù)時間（623 min Vs 287 min，Plt;0.01），但該研究存在一定局限性，開放手術(shù)患者較機器人手術(shù)患者年齡更小且既往多有腹部手術(shù)史。Cohen A J

等人[31]的研究同樣表明機器人手術(shù)時間增加并不會增加術(shù)后并發(fā)癥的發(fā)生率。Gundeti M S團隊2007年報道了第一例機器人輔助回腸膀胱成形聯(lián)合闌尾膀胱造口術(shù)，該團隊多年來報道了該手術(shù)的短期及中期結(jié)局，結(jié)果表明雖然機器人手術(shù)時間較長，但可降低麻醉需求并縮短住院時長[32-33，35-37]。在最近的研究中，該團隊建議 6 歲以上的兒童采用這種手術(shù)方式，機器人手術(shù)更適用于既往無多次腹部手術(shù)、嚴重脊柱后凸及可能影響體位和手術(shù)持續(xù)時間的嚴重疾病患者。同時，既往接受過闌尾切除術(shù)的患兒應(yīng)在開放術(shù)式下將小腸建立為尿液的可控輸出道，因為在機器人手術(shù)學(xué)習(xí)曲線早期可能很難通過機器人完成此操作[35]。

不可控尿流改道方式包括輸尿管皮膚造口術(shù)和回腸流出道術(shù)，適用于預(yù)期壽命短、姑息性膀胱全切術(shù)后不耐受腸道手術(shù)的患者，需要終生佩戴尿袋，生活質(zhì)量差?？煽匦阅蛄鞲牡览幂^長的腸管去管化重建為新膀胱，并且增加抗反流和控尿的機制，較好地解決尿袋佩戴問題，但其也會引起不少并發(fā)癥，可能出現(xiàn)嚴重的造口尿失禁、脫垂、狹窄等并發(fā)癥，需要再次手術(shù)才能實現(xiàn)良好控尿[38-40]。輸出道通常首選闌尾，對于闌尾切除術(shù)后的患兒也可使用回腸或結(jié)腸，需去管化后重建為細長的通道。付凱等人[41]報道了9例行可控性闌尾輸出道尿流改道術(shù)患兒的資料，其中1例為完全性膀胱外翻，4例為神經(jīng)源性膀胱，2例為車禍傷致尿道斷裂，2例為膀胱橫紋肌肉瘤，說明可控性尿流改道術(shù)應(yīng)用疾病和場景廣泛。近年來，多項研究報道了機器人輔助可控尿流改道術(shù)的病例[42-43]。Juul N

等人[43]系統(tǒng)回顧了2257項有關(guān)行可控性闌尾輸出道尿流改道術(shù)的研究，最終篩選了3項研究進行分析，每項研究均在同一機構(gòu)內(nèi)對開放手術(shù)和機器人輔助手術(shù)的圍術(shù)期及術(shù)后結(jié)果進行了對比，結(jié)果表明機器人組和開放組的手術(shù)并發(fā)癥發(fā)生率相似，合并OR為1.13（95% CI：0.54～2.37）。該研究還分析了兩組手術(shù)術(shù)后再干預(yù)率及輸出道狹窄率，但因樣本量?。C器人組共83例，開放組共73例），置信區(qū)間較大，差異無統(tǒng)計學(xué)意義。Cohen A J等人[36]認為對于單純行闌尾代膀胱輸出道的病例，不增加腸膀胱擴大成形等手術(shù)的患兒應(yīng)首選膀胱前壁作為闌尾植入部位，因為與膀胱后壁相比，技術(shù)上更容易，且更靠近腹壁，減少闌尾所需的長度。Famakinwa O J等人[38]的研究也支持這一觀點。Grimsby G M等人[44]的回顧性研究對術(shù)后患者進行了31個月的隨訪，結(jié)果表明機器人組再次手術(shù)主要由于造口失禁，而開放組則多是因為造口脫垂和狹窄。Galansky L等人[45]的研究發(fā)現(xiàn)，機器人手術(shù)不僅可以縮短住院時間，還可減少術(shù)后恢復(fù)至正常飲食的時間。總之，手術(shù)機器人在膀胱重建術(shù)的應(yīng)用及研究逐年增加，但仍需要大量長期隨訪研究進一步評估其療效。

5 結(jié)論

目前，機器人手術(shù)系統(tǒng)應(yīng)用于兒童下尿路重建術(shù)的安全性、可行性已得到證實。機器人輔助下尿路重建術(shù)的手術(shù)成功率與開放手術(shù)、腹腔鏡手術(shù)無顯著差異，且同腹腔鏡手術(shù)一樣可減小手術(shù)創(chuàng)傷，改善美容效果。相較于腹腔鏡手術(shù)，機器人輔助手術(shù)突破了腹腔鏡操作精度的局限性，可開展復(fù)雜尿路重建手術(shù)如闌尾代膀胱輸出道等尿流改道手術(shù)，還具有學(xué)習(xí)曲線短、住院時間短、減少鎮(zhèn)痛藥物使用需求等優(yōu)勢。但毫無疑問，手術(shù)時間過長是機器人輔助手術(shù)的一大缺陷，這與兒科機器人手術(shù)缺乏標準化培訓(xùn)及兒童操作空間小、難度大有一定關(guān)系。近年來，已有許多研究通過技術(shù)修改或改良學(xué)習(xí)曲線等方式來優(yōu)化機器人手術(shù)時間及術(shù)后結(jié)局[46-47]。誠然，制約手術(shù)機器人廣泛應(yīng)用的主要原因是高昂的設(shè)備成本。近年來，國內(nèi)機器人行業(yè)發(fā)展迅速，一些新平臺的專利改善了手術(shù)機器人的固有缺陷，如觸覺反饋、單獨的機器人機械臂?？寇?、越來越精細的操作器械、改良的遠程監(jiān)測程序等，這些都將助力手術(shù)機器人在兒童泌尿外科手術(shù)的推廣和應(yīng)用。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻聲明：余靜負責(zé)設(shè)計文章框架，文章初稿撰寫，數(shù)據(jù)收集，繪制圖表，論文修改；林厚維負責(zé)擬定寫作思路，指導(dǎo)撰寫文章并最后定稿。

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收稿日期：2024-04-02

編輯：劉靜凱

基金項目：國家自然科學(xué)基金（82370678）

Foundation Item： National Natural Science Foundation of China （82370678）

通訊作者：林厚維，Email：linhouwei@xinhuamed.com.cn

Corresponding Author： LIN Houwei， Email： linhouwei@xinhuamed.com.cn

引用格式：余靜，林厚維. 手術(shù)機器人在兒童泌尿外科下尿路重建手術(shù)中的應(yīng)用[J].機器人外科學(xué)雜志（中英文），2025，6（1）：169-174.

Citation： YU J， LIN H W. Robot-assisted reconstruction of lower urinary tract in children [J]. Chinese Journal of Robotic Surgery， 2025， 6（1）： 169-174.