機(jī)器人手術(shù)在關(guān)節(jié)外科中的應(yīng)用進(jìn)展

蘇日力格，劉 旭，徐 哲，宋 亞，馮 衛(wèi)

（吉林大學(xué)白求恩第一醫(yī)院，吉林長(zhǎng)春130000）

機(jī)器人手術(shù)在關(guān)節(jié)外科中的應(yīng)用進(jìn)展

蘇日力格，劉 旭，徐 哲，宋 亞，馮 衛(wèi)

（吉林大學(xué)白求恩第一醫(yī)院，吉林長(zhǎng)春130000）

0 引言

機(jī)器人手術(shù)（robotic surgery）是一種通過(guò)整合醫(yī)學(xué)成像、計(jì)算機(jī)及機(jī)器人等技術(shù)，在術(shù)前制定合理手術(shù)方案，術(shù)中使用機(jī)器人來(lái)完成復(fù)雜手術(shù)操作的一種手術(shù)方式．它要求在保證手術(shù)安全性的前提下，得到更好的解剖定位，提高手術(shù)精度．隨著下肢力線、軟組織平衡及假體位置等手術(shù)因素對(duì)髖、膝關(guān)節(jié)置換中重要性的發(fā)現(xiàn)，關(guān)節(jié)外科醫(yī)生開(kāi)始追求更高的操作標(biāo)準(zhǔn)，而經(jīng)過(guò)20余年發(fā)展的機(jī)器人手術(shù)憑借其高精度規(guī)劃和程序自動(dòng)化運(yùn)動(dòng)能力正適應(yīng)了這項(xiàng)要求，近年的手術(shù)例數(shù)及相關(guān)研究數(shù)量明顯增加．本文將就機(jī)器人手術(shù)的操作原理及在人工關(guān)節(jié)置換手術(shù)中的應(yīng)用現(xiàn)狀進(jìn)行綜述．

1 機(jī)器人手術(shù)的操作原理

機(jī)器人手術(shù)主要由機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)、上位機(jī)控制系統(tǒng)和視覺(jué)反饋系統(tǒng)三部分組成．視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)攝像頭將圖像信息實(shí)時(shí)呈遞給上位機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行處理，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)根據(jù)處理后的信息進(jìn)行切割操作［1］．一次完整的機(jī)器人手術(shù)一般由手術(shù)計(jì)劃和手術(shù)操作兩部分完成．在進(jìn)行手術(shù)計(jì)劃時(shí)，根據(jù)是否需要影像學(xué)結(jié)果支持可將手術(shù)機(jī)器人分為影像依賴和獨(dú)立成像兩類［2］．影像依賴的系統(tǒng)需要患者在術(shù)前進(jìn)行CT、MRI等影像檢查，然后根據(jù)影像結(jié)果建立3D模型，在術(shù)前模擬截骨、假體擺放、畸形矯正等以指導(dǎo)整個(gè)手術(shù)計(jì)劃．獨(dú)立成像系統(tǒng)在術(shù)中由手術(shù)機(jī)器人通過(guò)識(shí)別人工植入的解剖標(biāo)記位點(diǎn)來(lái)進(jìn)行實(shí)時(shí)成像．手術(shù)操作一般由機(jī)器人和醫(yī)生隨著手術(shù)計(jì)劃進(jìn)行操作，并根據(jù)術(shù)中具體情況調(diào)整手術(shù)方案，最終完成手術(shù)．Picard等［3］通過(guò)總結(jié)常見(jiàn)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)操作，按其使用方法分為主動(dòng)型、半主動(dòng)型和被動(dòng)型3類．主動(dòng)型指手術(shù)機(jī)器人按術(shù)前計(jì)劃自主完成截骨、擴(kuò)髓等手術(shù)操作，術(shù)者不參與其中，以美國(guó)ISS（Integrated Surgical Systems）公司的 ROBODOC系統(tǒng)為代表．半主動(dòng)型指醫(yī)生在機(jī)器所約束的范圍內(nèi)進(jìn)行手術(shù)操作，通過(guò)視、聽(tīng)、觸覺(jué)等反饋來(lái)防止術(shù)者過(guò)度操作，是目前關(guān)節(jié)外科所采用機(jī)器人的主流形式，以Stryker公司的MAKO系統(tǒng)應(yīng)用最廣泛．被動(dòng)型則是手術(shù)機(jī)器人提供定位、導(dǎo)向、導(dǎo)航等操作，醫(yī)生在其輔助下完成手術(shù)，機(jī)器人本身不進(jìn)行手術(shù)操作，如Praxim Medivision公司的Praxiteles系統(tǒng)等．機(jī)器人手術(shù)的核心是在不同歷史進(jìn)程、操作理念及技術(shù)支持下的操作系統(tǒng)，大體上可以按是否與導(dǎo)航技術(shù)相結(jié)合將其分為第一代與第二代機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)．

2 機(jī)器人手術(shù)在關(guān)節(jié)外科中應(yīng)用的發(fā)展歷史

美國(guó)ISS公司于1991年共同研發(fā)的早期ROBODOC系統(tǒng)是最初應(yīng)用于關(guān)節(jié)外科手術(shù)的半主動(dòng)型手術(shù)機(jī)器人，其術(shù)前需要在體內(nèi)植入鈦針，通過(guò)CT掃描建立模型，術(shù)中醫(yī)生手動(dòng)導(dǎo)引搜索鈦針位置，從而獲得術(shù)前、術(shù)中股骨的匹配．該系統(tǒng)于1992年成功應(yīng)用于1例64歲男性患者，成為世界首例機(jī)器人輔助下關(guān)節(jié)外科手術(shù)．雖然1994年歐盟證實(shí)了該系統(tǒng)在德國(guó)應(yīng)用的安全性［4］，但術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率依然較高．直到經(jīng)過(guò)改良的ROBODOC系統(tǒng)變?yōu)橹鲃?dòng)型手術(shù)機(jī)器人，不再依賴植入物與CT定位，使用機(jī)器人代替人工操作，才使術(shù)后并發(fā)癥明顯減少，同時(shí)手術(shù)精確度也得到了明顯提高．目前，ROBODOC系統(tǒng)完成的關(guān)節(jié)置換手術(shù)在世界范圍內(nèi)已經(jīng)超過(guò)28 000例，手術(shù)適應(yīng)癥也從最初的非骨水泥型全髖關(guān)節(jié)置換擴(kuò)展到全膝關(guān)節(jié)置換、全髖關(guān)節(jié)翻修手術(shù)．

1997年德國(guó)Ortomaquet公司研制的可用于髖、膝關(guān)節(jié)置換的 CASPAR（computer assisted surgical planning and robotics）系統(tǒng)，其操作原理與ROBODOC系統(tǒng)基本一致．Sierbel等［5］報(bào)道，在全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)中使用CASPAR系統(tǒng)可以提高脛股對(duì)線．Wu等［6］研究發(fā)現(xiàn)與人工全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)相比，CASPAR系統(tǒng)提高了假體33%的骨皮質(zhì)貼附程度．但之后的研究暴露出了該系統(tǒng)的術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率較高［7］，由于潛在的風(fēng)險(xiǎn)遠(yuǎn)高于預(yù)期收益，該系統(tǒng)之后不再應(yīng)用于臨床．

倫敦帝國(guó)學(xué)院于2001年開(kāi)發(fā)的用于全膝關(guān)節(jié)置換和單髁置換手術(shù)的Acrobot系統(tǒng)是手術(shù)機(jī)器人歷史上的重要轉(zhuǎn)折點(diǎn)．它通過(guò)CT完成術(shù)前計(jì)劃，不再需要額外的術(shù)前標(biāo)志物植入操作，術(shù)者在預(yù)設(shè)的安全范圍內(nèi)進(jìn)行操作，通過(guò)觸覺(jué)反饋來(lái)提示術(shù)者．這種安全有效的操作方法為后續(xù)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)提供了重要參考．

以早期ROBODOC系統(tǒng)為代表的第一代手術(shù)機(jī)器人，由于技術(shù)支持不足、操作繁瑣、術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率過(guò)高等原因不得不進(jìn)行技術(shù)更新或退出歷史舞臺(tái)．新一代手術(shù)機(jī)器人如MAKO、iBlock、Navio PFS系統(tǒng)，通過(guò)與導(dǎo)航技術(shù)結(jié)合，在最新計(jì)算機(jī)技術(shù)的支持下，其安全性和精確性得到了很大提升，正被快速地推廣應(yīng)用．

Stryker公司的MAKO系統(tǒng)是目前應(yīng)用范圍最廣的半主動(dòng)型手術(shù)機(jī)器人，可用于單髁、全膝及全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)．它通過(guò)術(shù)前CT掃描設(shè)計(jì)手術(shù)計(jì)劃，術(shù)中依據(jù)個(gè)體化模型實(shí)時(shí)校正，在觸覺(jué)反饋系統(tǒng)下防止過(guò)度操作［8］，其安全性和準(zhǔn)確性得到了大量相關(guān)研究的支持．

OMNI公司的iBlock系統(tǒng)是主要用于全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)的獨(dú)立成像系統(tǒng)，術(shù)者根據(jù)術(shù)中實(shí)時(shí)成像進(jìn)行截骨操作．一項(xiàng)對(duì)100例使用該系統(tǒng)進(jìn)行手術(shù)的回顧性研究顯示，98例患者的截骨角度較最佳位置在3°范圍以內(nèi)，這說(shuō)明了該系統(tǒng)在手術(shù)精度上的優(yōu)越性［9］．但由于該系統(tǒng)缺乏完善的反饋系統(tǒng)，需使用特定類型的假體，術(shù)后評(píng)估手段不足等原因，使其進(jìn)一步應(yīng)用受到限制．

Smith＆Nephew公司的Navio PFS系統(tǒng)是主要用于單髁關(guān)節(jié)置換手術(shù)的半主動(dòng)型系統(tǒng)，其手術(shù)計(jì)劃不依賴術(shù)前CT掃描，術(shù)中借助紅外攝像頭導(dǎo)航手術(shù)操作．研究［10］表明應(yīng)用該系統(tǒng)安置的假體位置良好，旋轉(zhuǎn)及力線誤差均很低．但其應(yīng)用范圍有限，對(duì)于其臨床效果、術(shù)后并發(fā)癥等方面的研究尚缺乏．

雖然新一代手術(shù)機(jī)器人在關(guān)節(jié)外科手術(shù)中的優(yōu)勢(shì)正逐漸被認(rèn)可，但其真正實(shí)踐的時(shí)間還不足10年，還有許多問(wèn)題亟待解決．

3 機(jī)器人手術(shù)在關(guān)節(jié)外科的應(yīng)用現(xiàn)狀

3．1 全膝關(guān)節(jié)置換術(shù) 全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)（total knee arthroplasty，TKA）要求術(shù)中精確的截骨操作、合適的假體選擇與良好的軟組織平衡，并重建下肢力線，以保證術(shù)后良好的假體穩(wěn)定性及功能恢復(fù)．一項(xiàng)meta分析［11］指出，截骨、假體選擇及軟組織平衡等手術(shù)因素控制不當(dāng)會(huì)導(dǎo)致如無(wú)菌性松動(dòng)、聚乙烯磨損、假體下沉、術(shù)后疼痛等不良結(jié)果的產(chǎn)生，并使假體遠(yuǎn)期壽命減少．Liow等［12］的研究顯示，與傳統(tǒng)人工關(guān)節(jié)置換相比，機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換者的下肢力線位置與關(guān)節(jié)對(duì)位水平更佳，與Kim等［13］的研究結(jié)果相符，同時(shí)Liow等研究對(duì)兩者術(shù)后6個(gè)月隨訪時(shí)的功能恢復(fù)情況、KSS評(píng)分等的評(píng)估發(fā)現(xiàn)沒(méi)有明顯差異．但Liow等［14］通過(guò)進(jìn)一步隨訪發(fā)現(xiàn)機(jī)器人手術(shù)者的在術(shù)后2年的功能恢復(fù)更佳．在軟組織平衡方面，Song等［15］發(fā)現(xiàn)機(jī)器人手術(shù)者的屈伸間隙能夠控制在2 mm范圍內(nèi)，表現(xiàn)更佳．現(xiàn)有的研究結(jié)果雖然在機(jī)器人手術(shù)能夠提高手術(shù)精度上得到了相似的結(jié)論，但因設(shè)計(jì)缺陷、樣本數(shù)量、標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一等原因，其在臨床效果上的結(jié)論尚存在爭(zhēng)議，而且由于機(jī)器人手術(shù)的發(fā)展時(shí)間尚短，有待更多的臨床研究及遠(yuǎn)期隨訪進(jìn)一步驗(yàn)證．

3．2 膝關(guān)節(jié)單髁置換術(shù) 與全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)相比，膝關(guān)節(jié)單髁置換術(shù)（unicompartmental knee arthroplasty，UKA）的手術(shù)因素與術(shù)后功能恢復(fù)、并發(fā)癥等的聯(lián)系更為緊密，機(jī)器人手術(shù)高精度的優(yōu)勢(shì)使其在該術(shù)式上得到迅速推廣．Dunbar等［16］應(yīng)用MAKO系統(tǒng)完成的20例手術(shù)顯示其假體位安放后在各方向上無(wú)明顯旋轉(zhuǎn)偏移，位置良好，患者術(shù)后功能恢復(fù)良好．Lonner等［17］和 Smith 等［18］分別獨(dú)立地采用 Navio PFS 系統(tǒng)完成的手術(shù)也得出了同樣的結(jié)論．Citak等［19］則通過(guò)尸體解剖研究證實(shí)了機(jī)器人輔助手術(shù)者的假體位置擺放的精確性，這與Lonner等［20］通過(guò)臨床觀察31名使用MAKO系統(tǒng)的患者所得結(jié)果相同．在與傳統(tǒng)人工手術(shù)的比較中，Cobb等［21］使用 Acrobot系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)顯示，機(jī)器人輔助手術(shù)者的下肢力線對(duì)位情況更佳．MacCallum等［22］發(fā)現(xiàn)機(jī)器人輔助手術(shù)在冠狀面和脛骨平臺(tái)上的假體位置更優(yōu)．在軟組織平衡方面，Plate等［23］使用 MAKO系統(tǒng)的52例手術(shù)與術(shù)前相比，膝關(guān)節(jié)內(nèi)側(cè)間室骨關(guān)節(jié)炎患者的內(nèi)外側(cè)韌帶不平衡，術(shù)后可最多減少0．53 mm，有利于恢復(fù)韌帶緊張程度及康復(fù)功能鍛煉．Coon等［24］則報(bào)道了第一個(gè)關(guān)于機(jī)器人輔助單髁置換術(shù)的短期隨訪，跟蹤了854例患者，生存率為98．9%，滿意度為92%，高于傳統(tǒng)人工手術(shù)的數(shù)據(jù)，但由于隨訪時(shí)間不足2年，進(jìn)一步的可靠結(jié)論尚需時(shí)日．單髁置換的研究因手術(shù)基數(shù)大使其研究相對(duì)豐富，除了對(duì)手術(shù)精度的深入研究，大樣本的長(zhǎng)期隨訪也在進(jìn)行中，這顯示了人們對(duì)機(jī)器人手術(shù)在該領(lǐng)域應(yīng)用的認(rèn)可與期望．

3．3 全髖關(guān)節(jié)置換術(shù) 全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)（total hip arthroplasty，THA）要求假體的早期穩(wěn)定性，并要警惕術(shù)后脫位的發(fā)生，這些需通過(guò)假體的良好安置及盡可能重建周?chē)浗M織來(lái)實(shí)現(xiàn)．手術(shù)機(jī)器人在THA中的作用在于準(zhǔn)確擺放假體并得到緊密的骨皮質(zhì)帖附．EL等［25］比較了髖臼擺放位置、下肢長(zhǎng)度差異、偏心距等方面與傳統(tǒng)人工全髖關(guān)節(jié)置換的差異，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人輔助全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)可以明顯提高精確度．同時(shí)，lllgen等［26］也通過(guò)與傳統(tǒng)人工手術(shù)比較發(fā)現(xiàn)機(jī)器人輔助手術(shù)可以提高71%的精確度，并明顯減少2年內(nèi)術(shù)后脫位率．Lim等［27］也報(bào)道了機(jī)器人輔助手術(shù)與傳統(tǒng)人工手術(shù)相比有著更高的手術(shù)精確度，但術(shù)后1年隨訪結(jié)果顯示，兩者在功能恢復(fù)方面無(wú)差異．而另外一項(xiàng)單中心回顧性研究［28］在對(duì)患者進(jìn)行平均2年的遠(yuǎn)期隨訪時(shí)卻發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人輔助手術(shù)者比傳統(tǒng)人工手術(shù)者的UCLA及mHHS評(píng)分更高，這提示患者選擇機(jī)器人輔助全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)可能使功能得到更好恢復(fù)，有待進(jìn)一步研究證實(shí)．Tsai等［29］在對(duì)假體周?chē)浗M織重建的研究顯示不論人工還是機(jī)器人輔助均無(wú)法完整恢復(fù)髖關(guān)節(jié)的生物結(jié)構(gòu)，但機(jī)器人輔助的更高精確度提示了在重建生物解剖上的潛在優(yōu)勢(shì)．出于對(duì)學(xué)習(xí)過(guò)程中可能存在的并發(fā)癥過(guò)高的擔(dān)憂，Kamra等［30］通過(guò)對(duì)髖臼側(cè)假體位置的測(cè)量，比較了醫(yī)生學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)導(dǎo)航手術(shù)、機(jī)器人手術(shù)時(shí)和傳統(tǒng)人工全髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)的不同，發(fā)現(xiàn)學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)導(dǎo)航手術(shù)的醫(yī)生在能夠精確安置假體前有明顯的學(xué)習(xí)曲線存在，學(xué)習(xí)機(jī)器人手術(shù)者的手術(shù)效果在學(xué)習(xí)期間就可以得到明顯提高．總之，機(jī)器人輔助手術(shù)在全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)中應(yīng)用的效果確切，相關(guān)遠(yuǎn)期研究值得期待．

4 結(jié)論與展望

隨著手術(shù)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，手術(shù)時(shí)間長(zhǎng)、學(xué)習(xí)曲線久及術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率高的問(wèn)題得到了一定程度的緩解．盡管機(jī)器人手術(shù)在精度上的表現(xiàn)正得到廣泛認(rèn)可，但仍有很多學(xué)者對(duì)其操作靈活性欠佳、維護(hù)費(fèi)用過(guò)高等存有顧慮［30－32］，還有人對(duì)機(jī)器人輔助手術(shù)的術(shù)前影像檢查給患者所帶來(lái)的額外費(fèi)用及潛在的放射性風(fēng)險(xiǎn)產(chǎn)生疑慮［33］．在高等級(jí)循證醫(yī)學(xué)證據(jù)尚缺乏的情況下，由于各研究所采用的系統(tǒng)不同、評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不一、手術(shù)流程差異等原因，導(dǎo)致研究結(jié)論之間存在不一致的情況．而新一代機(jī)器人手術(shù)因應(yīng)用時(shí)間尚短，還有待進(jìn)一步研究的論證．

就手術(shù)機(jī)器人自身的發(fā)展而言，受當(dāng)前人工智能、機(jī)械工業(yè)、導(dǎo)航系統(tǒng)等技術(shù)條件的制約，使半主動(dòng)型的機(jī)器人成為主流，但仍應(yīng)對(duì)其他兩型保持關(guān)注．從機(jī)器人手術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀看，它在提高手術(shù)精度并減少人為誤差的基礎(chǔ)上，得到了滿意的術(shù)后效果，患者表現(xiàn)出了更傾向選擇該手術(shù)的意愿［35－36］．同時(shí)，精確的假體位置擺放及合適的軟組織平衡代表著更好的遠(yuǎn)期假體壽命［37－38］．隨著3D 打印、計(jì)算機(jī)導(dǎo)航等新技術(shù)的出現(xiàn)，與其相結(jié)合的機(jī)器人手術(shù)正朝著低成本、易操作、個(gè)體化等方面多元發(fā)展．未來(lái)假體個(gè)體化設(shè)計(jì)工藝的發(fā)展及相應(yīng)高難度的手術(shù)操作要求［36］，也將更有利于機(jī)器人手術(shù)的推廣應(yīng)用．

綜上，可以看到目前手術(shù)機(jī)器人的整體效果滿意，值得推廣．但是機(jī)器人手術(shù)尚處于發(fā)展階段，仍存在安全性、可行性、倫理等方面的問(wèn)題，有待進(jìn)一步的研究進(jìn)行討論．這不僅需要更多設(shè)計(jì)完善的遠(yuǎn)期研究支持，還有待機(jī)器人手術(shù)自身的進(jìn)步，使理論與實(shí)踐互相推動(dòng)，以繼續(xù)保持其優(yōu)勢(shì)和完善不足．機(jī)器人手術(shù)的未來(lái)在于保持其精準(zhǔn)性的前提下，繼續(xù)擴(kuò)大手術(shù)適應(yīng)癥以完成關(guān)節(jié)翻修手術(shù)等復(fù)雜操作，并完善其通用性、個(gè)體化、便利化等方面的操作體驗(yàn)，以減少學(xué)習(xí)曲線、縮短手術(shù)時(shí)間、提高性價(jià)比與臨床效果，提高患者與醫(yī)生的滿意度，促進(jìn)其應(yīng)用與發(fā)展．

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Research progresson theapplication of robotic surgery in joint surgery

SU Ri-Li-Ge， LIU Xu， XU Zhe， SONG Ya， FENG Wei
Bethune First Hospital of Jilin University， Changchun 130000，China

Robotic surgery has been applied in joint surgery for more than 20 years，and the detailed surgical plan and the standardized operation of robot can ensure the accurate placement of prothesis in arthroplasty，which can improve the accuracy of operation， and get a good clinical effect．But in the early attempts，robotic surgery has not been widely used because of its long operation time，high postoperative complications and high cost and low performance．In recent years， a new generation of surgical robot combined with navigation technology has overcome the problems in different degrees．Robotic surgery began to be noticed again with the increase of the operating requirements and in-depth understanding of the surgical precision from surgeons．The surgery cases are increasing， along with the rise of related research．The review will summarize the operation principle and development history of robotic surgery，discuss the current application status of robotic surgery in joint surgery，and the existing advantages and disadvantages so as to predict the future development trend of robotic surgery．

robotic surgery； total knee arthroplasty； unicompartmental knee arthroplasty；total hip arthroplasty

機(jī)器人手術(shù)在關(guān)節(jié)外科中的應(yīng)用歷史已有20多年，它通過(guò)詳細(xì)的手術(shù)計(jì)劃及規(guī)范化的機(jī)器人操作來(lái)保證關(guān)節(jié)置換手術(shù)中假體的精確擺放，以提高手術(shù)精度，并得到良好的臨床效果．但在早期嘗試中，機(jī)器人手術(shù)因手術(shù)時(shí)間較長(zhǎng)、術(shù)后并發(fā)癥高、性價(jià)比不高等原因未能得到廣泛應(yīng)用．近年來(lái)，與導(dǎo)航技術(shù)結(jié)合的新一代手術(shù)機(jī)器人在不同程度上克服了以往存在的問(wèn)題．隨著關(guān)節(jié)外科醫(yī)生對(duì)手術(shù)操作理解的深入及手術(shù)精度要求的提高使機(jī)器人手術(shù)再次受到關(guān)注，其手術(shù)應(yīng)用例數(shù)正逐漸增加，相關(guān)研究隨之興起．在此背景下，本研究將簡(jiǎn)述機(jī)器人手術(shù)操作原理及其發(fā)展歷史，總結(jié)目前關(guān)節(jié)外科中機(jī)器人手術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀，并對(duì)其現(xiàn)存優(yōu)勢(shì)與不足作出討論，以預(yù)測(cè)未來(lái)機(jī)器人手術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)．

機(jī)器人手術(shù)；全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)；膝關(guān)節(jié)單髁置換術(shù)；全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)

R45

A

2095-6894（2017）12-77-04

2017－07－13；接受日期：2017－07－25

吉林省衛(wèi)生計(jì)生委項(xiàng)目（2015Z031）；吉林省科技廳項(xiàng)目（20160101131JC）

蘇日力格．碩士．研究方向：關(guān)節(jié)外科．E-mail：suissaint＠ gmail．com

馮 衛(wèi)．博士，副教授．研究方向：人工關(guān)節(jié)置換和四肢骨腫瘤的手術(shù)治療． E-mail：doctorfengwei＠ 126．com