下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制對(duì)腦卒中偏癱患者步行能力及日常生活活動(dòng)能力的影響

摘要 目的：探討下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制對(duì)腦卒中偏癱患者步行能力及日常生活活動(dòng)能力的影響。方法：選取2023年1月—2024年6月江蘇鐘山老年康復(fù)醫(yī)院收治的60例腦卒中偏癱患者作為研究對(duì)象，采用隨機(jī)數(shù)字表法將其分為觀察組（n=30）與對(duì)照組（n=30）。對(duì)照組患者在常規(guī)康復(fù)干預(yù)基礎(chǔ)上予以骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)；觀察組患者在常規(guī)康復(fù)干預(yù)基礎(chǔ)上予以下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)，兩組患者康復(fù)干預(yù)時(shí)間均為6周。比較兩組患者康復(fù)干預(yù)前后的步行能力、步態(tài)參數(shù)、臨床痙攣指數(shù)、運(yùn)動(dòng)功能、日常生活活動(dòng)能力、平衡能力及康復(fù)干預(yù)滿意度之間的差異。結(jié)果：觀察組患者干預(yù)6周后的“起立-行走”測(cè)試（TUG）評(píng)分、功能性步行分類(lèi)（FAC）評(píng)分、6 min步行測(cè)試（6MWT）與步態(tài)參數(shù)均優(yōu)于對(duì)照組（Plt;0.05），F(xiàn)ugl-Meyer下肢評(píng)價(jià)量表（FMA-LE）評(píng)分和康復(fù)干預(yù)滿意度均高于對(duì)照組（Plt;0.05）。兩組患者干預(yù)6周后的臨床痙攣指數(shù)（CSI）、改良巴氏指數(shù)（MBI）、Berg平衡量表（BBS）評(píng)分比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。結(jié)論：下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制能夠顯著改善腦卒中偏癱患者的步行能力、步態(tài)參數(shù)及運(yùn)動(dòng)功能，康復(fù)效果更佳，有助于提高患者滿意度，值得推廣應(yīng)用。

關(guān)鍵詞 下肢康復(fù)機(jī)器人；骨盆帶；腦卒中；偏癱；步行能力；日常生活活動(dòng)能力

中圖分類(lèi)號(hào) R608 R493 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A 文章編號(hào) 2096-7721（2025）03-0410-06

Effect of lower limb rehabilitation robot combined with pelvic belt control on walking ability and activities of daily living in stroke patients with hemiplegia

Abstract Objective： To investigate the effect of lower limb rehabilitation robot combined with pelvic belt control on walking ability and activities of daily living （ADLs） in stroke patients with hemiplegia. Methods： 60 stroke patients with hemiplegia who were admitted to the Jiangsu Zhongshan Geriatric Rehabilitation Hospital were enrolled. They were divided into the observation group （n=30） and the control group （n=30） using a random number table. Patients in the control group received pelvic belt control rehabilitation intervention on the basis of conventional rehabilitation intervention， while patients in the observation group received the pelvic belt control rehabilitation intervention combined with lower limb rehabilitation robot. All patients were treated for 6 weeks. Walking ability， gait parameters， clinic spasticity index （CSI）， functional ambulation categories （FAC） score， ADLs， balance ability and patient satisfaction with rehabilitation intervention before and after intervention of patients in the two groups were compared. Results： After 6 weeks of intervention， patients in the observation group had better TUG， FAC scores， 6 MWT indexes， of the healthy and affected side than those in the control group （Plt;0.05）. The Fugl-Meyer assessment lower extremity （FMA-LE） scores and satisfaction degree of rehabilitation intervention were higher in the observation group than those in the control group （Plt;0.05）. Moreover， the observation group showed significantly improved CSI， MBI and BBS scores after 6 weeks of intervention compared with the control group （Pgt;0.05）. Conclusion： Lower limb rehabilitation robot combined with pelvic belt control can significantly improve the walking ability， gait parameters and motor function of stroke patients with hemiplegia， and achieve satisfactory rehabilitation effect， which is worthy of clinical promotion.

Key words Lower Limb Rehabilitation Robot; Pelvic Belt; Stroke; Hemiplegia; Walking Ability; Activities of Daily Living

腦卒中是臨床上較為常見(jiàn)的病癥，通常發(fā)生在腦血管阻塞或破裂后，導(dǎo)致大腦部分區(qū)域的血液供應(yīng)中斷，進(jìn)而引發(fā)腦組織的損傷和功能障礙[1-2]。大腦控制著人體的運(yùn)動(dòng)和感覺(jué)功能，腦卒中發(fā)生后，患者往往會(huì)表現(xiàn)出一側(cè)身體的無(wú)力或癱瘓，這種現(xiàn)象被稱為偏癱[3-4]。偏癱不僅影響患者的日常生活，還會(huì)帶來(lái)諸多并發(fā)癥，如肌肉萎縮、關(guān)節(jié)僵硬、平衡能力下降等，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)?dǎo)致患者長(zhǎng)期臥床不起，生活質(zhì)量大幅下降[5-6]。因此，腦卒中偏癱的預(yù)防、治療和康復(fù)顯得尤為重要，需要通過(guò)及時(shí)的醫(yī)療干預(yù)和科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練盡可能地恢復(fù)患者的運(yùn)動(dòng)功能，提高其生活質(zhì)量[7-8]。骨盆帶控制是一種常見(jiàn)的康復(fù)手段，通過(guò)固定骨盆帶，可以改善患者的站立和行走穩(wěn)定性，從而促進(jìn)康復(fù)進(jìn)程[9-10]，但是單獨(dú)應(yīng)用的效果有限。下肢康復(fù)機(jī)器人作為一種新興的康復(fù)設(shè)備，能夠提供精確、重復(fù)的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，在腦卒中偏癱患者的康復(fù)治療中顯示出潛在的優(yōu)勢(shì)[11-12]。

1 資料與方法

1.1一般資料 選取2023年1月—2024年6月江蘇鐘山老年康復(fù)醫(yī)院收治的60例腦卒中偏癱患者作為研究對(duì)象，采用隨機(jī)數(shù)字表法將其分為觀察組與對(duì)照組，各30例。本研究經(jīng)江蘇省人民醫(yī)院倫理委員會(huì)批準(zhǔn)編號(hào)：2024-SR-967。納入標(biāo)準(zhǔn)：①確診符合腦卒中相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)[13]；②存在一側(cè)肢體偏癱，Holden步行能力≥1級(jí)；③意識(shí)狀態(tài)清醒，生命體征穩(wěn)定，簡(jiǎn)易精神狀態(tài)量表（Mini-mental State Examination，MMSE）評(píng)分gt;21分；④患者及家屬簽署知情同意書(shū)。排除標(biāo)準(zhǔn)：①合并嚴(yán)重心肺功能障礙；②存在嚴(yán)重骨質(zhì)疏松或下肢深靜脈血栓者；③存在其他神經(jīng)系統(tǒng)疾病史；④存在骨盆或下肢手術(shù)史。觀察組與對(duì)照組一般資料比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05），具有可比性（見(jiàn)表1）。

1.2研究方法

1.2.1常規(guī)康復(fù)干預(yù) 兩組患者均予以電刺激、肢體被動(dòng)活動(dòng)及牽伸、主動(dòng)活動(dòng)刺激誘發(fā)、下肢負(fù)重訓(xùn)練、平衡訓(xùn)練等。

1.2.2對(duì)照組 在常規(guī)康復(fù)干預(yù)基礎(chǔ)上予以骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)。①使用醫(yī)用骨盆固定帶，調(diào)整至適合患者體型的松緊度，以增強(qiáng)骨盆的穩(wěn)定性；②訓(xùn)練初期（1～2周）：在專(zhuān)業(yè)康復(fù)治療師的指導(dǎo)下，進(jìn)行仰臥、坐位及站立姿勢(shì)下的骨盆前后左右傾斜、運(yùn)動(dòng)控制訓(xùn)練和行走訓(xùn)練等，增強(qiáng)骨盆的控制能力，每次40 min，1次/天；③訓(xùn)練中期（3～4周）：在保持骨盆帶固定的同時(shí)，增加提舉、下蹲、側(cè)移等抗阻訓(xùn)練和站立平衡、行走訓(xùn)練的難度，如在不平坦的地面或使用平衡墊進(jìn)行訓(xùn)練，每次訓(xùn)練時(shí)間延長(zhǎng)至50 min，1次/天；④訓(xùn)練后期（5～6周）：增加上下樓梯、蹲起、跨越障礙物等日常生活活動(dòng)相關(guān)模擬訓(xùn)練，每次60 min，1次/天。

1.2.3觀察組 患者在常規(guī)康復(fù)干預(yù)基礎(chǔ)上，予以下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)。①使用BEAR-H1下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行精確的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，結(jié)合骨盆帶控制，以增強(qiáng)下肢的運(yùn)動(dòng)功能和穩(wěn)定性；②訓(xùn)練初期（1～2周）：在專(zhuān)業(yè)康復(fù)治療師的指導(dǎo)下，先進(jìn)行20 min骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)，訓(xùn)練方法與對(duì)照組同時(shí)段保持一致，隨后將BEAR-H1下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人訓(xùn)練系統(tǒng)調(diào)整至患者適宜狀態(tài)，進(jìn)行模擬行走訓(xùn)練，髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)活動(dòng)閾值、行走速度分別設(shè)置為30°、45°及0.3 km/h，每次訓(xùn)練的總時(shí)長(zhǎng)為40 min，1次/天；③訓(xùn)練中期（3～4周）：在采用對(duì)照組同時(shí)段方法進(jìn)行20 min骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)后，逐漸增加BEAR-H1下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人訓(xùn)練系統(tǒng)的活動(dòng)閾值和行走速度，例如將髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)活動(dòng)閾值分別調(diào)整至40°和55°，行走速度提升至0.4 km/h，同時(shí)結(jié)合抗阻訓(xùn)練和平衡訓(xùn)練，每次訓(xùn)練的總時(shí)長(zhǎng)增加至50 min，1次/天；④訓(xùn)練后期（5～6周）：在采用對(duì)照組同時(shí)段方法進(jìn)行20 min骨盆帶控制康復(fù)干預(yù)后，進(jìn)一步提升訓(xùn)練難度，例如將活動(dòng)閾值調(diào)整至45°和60°，行走速度提升至0.5 km/h，增加日常生活活動(dòng)相關(guān)模擬訓(xùn)練，如模擬上下樓梯、蹲起、跨越障礙物等，每次訓(xùn)練的總時(shí)長(zhǎng)為60 min，1次/天（如圖1）。

1.2.4康復(fù)干預(yù)時(shí)間 兩組患者的康復(fù)干預(yù)時(shí)間均為6周。

1.3評(píng)價(jià)指標(biāo) 比較兩組患者康復(fù)干預(yù)前后的步行能力、步態(tài)參數(shù)、臨床痙攣指數(shù)、運(yùn)動(dòng)功能、日常生活活動(dòng)能力、平衡能力以及康復(fù)干預(yù)滿意度之間的差異。

1.3.1步行能力 采用“起立-行走”測(cè)試（The Timed Up and Go Test，TUG）、功能性步行分類(lèi)（Functional Ambulation Categories，F(xiàn)AC）、6 min步行測(cè)試（6-minute Walking Test，6 MWT）對(duì)患者的行走能力進(jìn)行評(píng)估。TUG測(cè)試主要評(píng)估患者從坐位起立、行走10米、轉(zhuǎn)身并返回坐位所需的時(shí)間；FAC則根據(jù)患者在不同環(huán)境下的步行能力從完全依賴到完全獨(dú)立分為6個(gè)等級(jí)，依次賦分0～5分，分值越高意味著步行能力越好；6 MWT則評(píng)估患者在6分鐘內(nèi)能夠行走的最大距離。

1.3.2步態(tài)參數(shù) 采用Gait Trainer-2步態(tài)分析系統(tǒng)進(jìn)行步態(tài)參數(shù)的評(píng)估，包括步長(zhǎng)、步速、步頻、步寬、對(duì)稱性（健側(cè)與患側(cè)的擺動(dòng)比、支撐比）等指標(biāo)。

1.3.3臨床痙攣指數(shù)與運(yùn)動(dòng)功能 采用臨床痙攣指數(shù)（Clinic Spasticity Index，CSI）、Fugl-Meyer下肢評(píng)價(jià)量表（Fugl-Meyer assessment of Lower Extremity，F(xiàn)MA-LE）進(jìn)行評(píng)估。CSI量表主要通過(guò)測(cè)量肌肉的僵硬程度和反射活動(dòng)來(lái)評(píng)估患者的痙攣程度，總分為30分，分?jǐn)?shù)越高表明痙攣程度越嚴(yán)重；FMA-LE量表則用于評(píng)估下肢的運(yùn)動(dòng)功能，包括反射活動(dòng)、運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性和關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍等，總分為34分，分?jǐn)?shù)越高表示下肢運(yùn)動(dòng)功能越好。

1.3.4日常生活活動(dòng)與平衡能力 采用改良巴氏指數(shù)（Modified Barthel Index，MBI）、Berg平衡量表（Berg Balance Scale，BBS）評(píng)估患者的日常生活活動(dòng)能力和平衡能力。MBI量表包括進(jìn)食、洗澡等10個(gè)項(xiàng)目，總分為100分，分?jǐn)?shù)越高表示患者日常生活活動(dòng)能力越好；BBS包括坐位、伸手取物等14項(xiàng)平衡功能測(cè)試，總分為56分，分?jǐn)?shù)越高表示患者的平衡能力越好。

1.3.5康復(fù)干預(yù)滿意度 通過(guò)問(wèn)卷調(diào)查的方式，讓患者匿名對(duì)康復(fù)干預(yù)進(jìn)行滿意度評(píng)價(jià)，包括非常滿意、滿意、不滿意3個(gè)類(lèi)別，計(jì)算并比較總滿意度。

1.4統(tǒng)計(jì)學(xué)方法 所有數(shù)據(jù)采用SPSS 22.0軟件進(jìn)行統(tǒng)計(jì)學(xué)分析，計(jì)數(shù)資料表示為百分?jǐn)?shù)（%），行"χ2檢驗(yàn)；計(jì)量資料均呈正態(tài)分布，表示為均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差（x±s），行t檢驗(yàn)，以Plt;0.05為差異具有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

2 結(jié)果

干預(yù)前步行能力相關(guān)指標(biāo)比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。觀察組患者干預(yù)6周后的TUG、FAC評(píng)分、6MWT指標(biāo)均優(yōu)于對(duì)照組（Plt;0.05），見(jiàn)表2。干預(yù)前的步態(tài)參數(shù)相關(guān)指標(biāo)比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。觀察組患者干預(yù)6周后的步長(zhǎng)、步速、步頻、步寬、健側(cè)與患側(cè)的擺動(dòng)比、支撐比等步態(tài)參數(shù)均優(yōu)于對(duì)照組（Plt;0.05），見(jiàn)表3。

干預(yù)前的CSI、FMA-LE、MBI、BBS評(píng)分比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。兩組患者干預(yù)6周后的CSI、MBI、BBS評(píng)分比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。觀察組患者干預(yù)6周后的FMA-LE評(píng)分高于對(duì)照組（Plt;0.05），差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（見(jiàn)表4）?？祻?fù)干預(yù)滿意度比較，觀察組患者康復(fù)干預(yù)滿意度高于對(duì)照組（96.67% Vs 80.00%），差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），見(jiàn)表5。

3 討論

偏癱是由腦卒中導(dǎo)致的一側(cè)身體部分或全部失去正常功能的狀態(tài)，這種狀況在腦卒中患者中較為非常普遍[14-15]。腦卒中偏癱不僅對(duì)患者的日常生活造成了極大的困擾，還會(huì)嚴(yán)重限制其運(yùn)動(dòng)能力，常常會(huì)面臨行動(dòng)不便、肌肉無(wú)力、協(xié)調(diào)性差等問(wèn)題，極大地影響患者日常生活質(zhì)量[16-17]。為了改善腦卒中偏癱患者的運(yùn)動(dòng)能力和生活質(zhì)量，康復(fù)訓(xùn)練成為重要的治療手段，不僅能夠幫助患者恢復(fù)肢體功能，還能提高他們的生活自理能力，減少對(duì)家庭和社會(huì)的依賴[18-20]。

本研究中兩組患者的性別、年齡等一般資料及干預(yù)前的步行能力、步態(tài)參數(shù)等相關(guān)指標(biāo)相比，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05），說(shuō)明受試者接受治療前的基礎(chǔ)情況基本一致，沒(méi)有其他的相關(guān)因素影響其步行和日常生活活動(dòng)能力，主要功能指標(biāo)上具有可比性，可以基本排除研究的偏倚。

同時(shí)，觀察組干預(yù)6周后的TUG、FAC評(píng)分、6MWT指標(biāo)及步態(tài)參數(shù)均優(yōu)于對(duì)照組（Plt;0.05）。筆者認(rèn)為，腦卒中一旦發(fā)生，患者由于神經(jīng)功能受損常常會(huì)出現(xiàn)一側(cè)肢體無(wú)力或癱瘓，導(dǎo)致身體重心偏移，進(jìn)而影響整體的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性和平衡能力[21-22]。骨盆帶作為人體核心肌群的重要組成部分，對(duì)于維持身體平衡和穩(wěn)定起著至關(guān)重要的作用。通過(guò)骨盆帶控制訓(xùn)練，可以幫助腦卒中偏癱患者重新建立正確的運(yùn)動(dòng)模式，增強(qiáng)核心肌群的力量和穩(wěn)定性，不僅有利于改善患者的站立和行走能力，還能有效預(yù)防因偏癱引起的肌肉萎縮、關(guān)節(jié)僵硬和骨質(zhì)疏松等并發(fā)癥[23-24]。下肢康復(fù)機(jī)器人是近年來(lái)康復(fù)領(lǐng)域的一項(xiàng)重要技術(shù)突破，能夠根據(jù)患者的具體情況量身定制個(gè)性化的康復(fù)訓(xùn)練方案，并通過(guò)精確控制運(yùn)動(dòng)軌跡和力量輸出幫助患者進(jìn)行有針對(duì)性的康復(fù)訓(xùn)練，從而顯著提高訓(xùn)練的準(zhǔn)確性和效率，促進(jìn)神經(jīng)功能的恢復(fù)和肌肉力量的增強(qiáng)[25-28]。因此，下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制在腦卒中偏癱患者康復(fù)中的應(yīng)用可以更大程度地改善患者的TUG、FAC評(píng)分、6MWT指標(biāo)及步態(tài)參數(shù)。

另外，兩組患者干預(yù)6周后的CSI、MBI、BBS評(píng)分比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）；觀察組患者干預(yù)6周后的FMA-LE評(píng)分高于對(duì)照組（Plt;0.05）。CSI評(píng)分主要反映患者的痙攣程度，MBI評(píng)分主要評(píng)估患者的日常生活自理能力，包括進(jìn)食、穿衣、洗澡等日常活動(dòng)，而B(niǎo)BS評(píng)分則更側(cè)重于評(píng)估患者的平衡能力[29-30]。這幾種評(píng)分工具雖然都與患者的康復(fù)情況密切相關(guān)，但可能受到多種因素的影響，如患者的年齡、病程、并發(fā)癥等[31-32]。

在本研究中，雖然兩組患者在CSI、MBI和BBS評(píng)分上未表現(xiàn)出顯著差異，但這并不意味著康復(fù)干預(yù)對(duì)這幾個(gè)方面沒(méi)有積極影響。可能的原因是，康復(fù)干預(yù)的時(shí)間相對(duì)較短（僅6周），尚未能充分體現(xiàn)其對(duì)患者日常生活自理能力和平衡能力上的顯著改善。而FMA-LE評(píng)分則是專(zhuān)門(mén)針對(duì)下肢運(yùn)動(dòng)功能的評(píng)估，其評(píng)分的提高直接反映了下肢功能的改善。觀察組患者在FMA-LE評(píng)分上的顯著提高，表明下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制的干預(yù)方式在改善下肢運(yùn)動(dòng)功能方面具有明顯優(yōu)勢(shì)。這可能是因?yàn)樵摳深A(yù)方式能夠更精確地針對(duì)下肢運(yùn)動(dòng)功能進(jìn)行訓(xùn)練，從而有效地促進(jìn)下肢肌肉力量的恢復(fù)和協(xié)調(diào)性的提高。

此外，本研究結(jié)果還顯示，觀察組患者康復(fù)干預(yù)滿意度高于對(duì)照組 （96.67% Vs 80.00%）。

下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制的康復(fù)干預(yù)不僅在客觀指標(biāo)上取得了顯著效果，而且在患者主觀滿意度方面也得到了高度認(rèn)可?？祻?fù)干預(yù)滿意度的提高，不僅反映了患者對(duì)治療效果的滿意，還可能與患者在康復(fù)過(guò)程中的心理感受和治療體驗(yàn)有關(guān)?？祻?fù)治療不僅僅是對(duì)身體功能的恢復(fù)，還包括對(duì)患者心理狀態(tài)的積極影響，從而提高患者的整體生活質(zhì)量。然而，本研究樣本量相對(duì)較小，觀察周期較短，未來(lái)研究可進(jìn)一步擴(kuò)大樣本量，并延長(zhǎng)觀察周期，以更全面地評(píng)估下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制在腦卒中偏癱患者康復(fù)中的長(zhǎng)期效果。

綜上所述，下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合骨盆帶控制能夠顯著改善腦卒中偏癱患者的步行能力、步態(tài)參數(shù)，具有更好的康復(fù)效果，且有助于提高患者滿意度，值得推廣應(yīng)用。

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