淺析SJZ4.8智能液壓豎井鉆機(jī)及其操作保養(yǎng)

【摘" 要】SJZ4.8智能液壓豎井鉆機(jī)是適用于凈井井徑5～8 m的中小型豎井的建井設(shè)備，該鉆機(jī)通過(guò)遠(yuǎn)程控制自動(dòng)定位炮孔位置、自動(dòng)進(jìn)行鑿巖作業(yè)，操作者遠(yuǎn)離工作面，最大限度地改善了工作環(huán)境并避免了意外傷害。一名操作工能夠控制多個(gè)鉆臂工作，真正達(dá)到了工作面無(wú)人化、工作少人化的目標(biāo)。論文對(duì)鉆機(jī)的技術(shù)特點(diǎn)、保養(yǎng)方法及操作要領(lǐng)進(jìn)行了簡(jiǎn)要介紹。

【關(guān)鍵詞】SJZ4.8智能液壓豎井鉆機(jī)；自動(dòng)定位；自動(dòng)鑿巖；高效；工作面無(wú)人化；安全

【中圖分類(lèi)號(hào)】TD421" " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " "【文獻(xiàn)標(biāo)志碼】A" " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " "【文章編號(hào)】1673-1069（2024）11-0120-04

1 引言

基于市場(chǎng)需求擴(kuò)大，國(guó)內(nèi)礦山企業(yè)的產(chǎn)能快速提升，建井工程隨之增加。建造豎井作為地下礦山開(kāi)采的第一道關(guān)鍵工序，目前應(yīng)用的主要設(shè)備大致有兩類(lèi)：一種是采用壓縮空氣提供動(dòng)能的氣動(dòng)豎井鉆機(jī)；一種是近年來(lái)市場(chǎng)普遍應(yīng)用的全液壓豎井鉆機(jī)。氣動(dòng)豎井鉆機(jī)由于效率低、噪聲大、污染重，已有逐漸被全液壓豎井鉆機(jī)取代的趨勢(shì)。對(duì)于全液壓豎井鉆機(jī)來(lái)說(shuō)，雖然其效率高于氣動(dòng)豎井鉆機(jī)，但操作者仍然處于環(huán)境惡劣的地下工作面。當(dāng)前，采礦業(yè)面臨的人力資源緊缺狀況日漸加劇，另外，隨著安全環(huán)保意識(shí)的逐步增強(qiáng)，安全生產(chǎn)要求日益嚴(yán)格，許多礦山企業(yè)提出智能化、數(shù)字化礦山概念，提倡減人、無(wú)人、智慧化采礦。在此背景下，亟需一種新型的豎井鉆機(jī)，滿(mǎn)足自動(dòng)化減人、智能化無(wú)人的數(shù)字化礦山開(kāi)采需求，智能數(shù)字化采礦裝備便成為主攻方向，這也是裝備制造企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)焦點(diǎn)。SJZ4.8智能液壓豎井鉆機(jī)是張家口宣化華泰礦冶機(jī)械有限公司順應(yīng)市場(chǎng)需求，遵循技術(shù)高起點(diǎn)、高可靠的原則自主研發(fā)的產(chǎn)品，該產(chǎn)品通過(guò)遠(yuǎn)程遙控操控實(shí)現(xiàn)自動(dòng)鑿巖，一個(gè)操作者可以控制多個(gè)鉆臂工作，真正做到了操作者遠(yuǎn)離工作面，達(dá)到工作面無(wú)人化、工作少人化的效果。

2 SJZ4.8智能液壓豎井鉆機(jī)簡(jiǎn)介

張家口宣化華泰礦冶機(jī)械有限公司研發(fā)的全電腦智能豎井鉆機(jī)（ZNYSJZ4.8I），是適用于凈井井徑5～8 m的中小型豎井的建井設(shè)備，主要用于豎井掘進(jìn)鉆鑿炮孔，也可在鐵路、水利和國(guó)防等建設(shè)工程中進(jìn)行鑿巖作業(yè)。該鉆機(jī)在全液壓豎井鉆機(jī)的基礎(chǔ)上，自動(dòng)化、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化升級(jí)為全電腦智能豎井鉆機(jī)。該鉆機(jī)借助現(xiàn)場(chǎng)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，可以輔助觀(guān)察工作面的實(shí)時(shí)工作情況，通過(guò)專(zhuān)用網(wǎng)絡(luò)在操控室遠(yuǎn)程遙控，實(shí)現(xiàn)了危險(xiǎn)工作現(xiàn)場(chǎng)無(wú)人的目標(biāo)。具體來(lái)說(shuō)，在豎井鉆機(jī)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)增加角度傳感器，移動(dòng)機(jī)構(gòu)增加位移傳感器，動(dòng)臂、推進(jìn)器等機(jī)構(gòu)上安裝傳感器，通過(guò)控制器采集鉆臂的傳感器信息，經(jīng)轉(zhuǎn)換運(yùn)算，將工作臂的位置信息轉(zhuǎn)換為容易理解的位移和空間角度信息，經(jīng)CAN總線(xiàn)傳輸至工控機(jī)，工控機(jī)通過(guò)鉆臂自動(dòng)定位算法，計(jì)算鉆臂實(shí)時(shí)位置，通過(guò)控制器控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，完成鉆臂的定位；定位完成，開(kāi)始自動(dòng)鑿鉆炮孔，在鑿鉆炮孔過(guò)程中通過(guò)各類(lèi)傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)鑿巖機(jī)沖擊、回轉(zhuǎn)、推進(jìn)壓力以及水壓、氣壓等鑿巖參數(shù)，智能匹配完成鉆孔作業(yè)。鉆機(jī)智能化功能允許操作員同時(shí)控制多個(gè)鉆臂，如果存在障礙物或需要操作員干預(yù)，傳感器將通過(guò)人機(jī)界面向操作員發(fā)出警報(bào)，以便人為干預(yù)。相對(duì)于人工操作，該鉆機(jī)延長(zhǎng)了機(jī)器的正常運(yùn)行時(shí)間，減少了人工操作帶來(lái)的滯后性等問(wèn)題，即使在換班期間仍然可以鉆進(jìn)作業(yè)。該鉆機(jī)通過(guò)專(zhuān)用網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控，操作者遠(yuǎn)離粉塵大、污染重的作業(yè)面，最大限度地改善了操作者的工作環(huán)境，避免了操作者與機(jī)器碰撞擠壓等意外傷害，實(shí)現(xiàn)了危險(xiǎn)工作現(xiàn)場(chǎng)無(wú)人、少人的目標(biāo)。

3 豎井鉆機(jī)的技術(shù)參數(shù)及結(jié)構(gòu)組成

SJZ4.8智能液壓豎井鉆機(jī)（由張家口宣化華泰礦冶機(jī)械有限公司生產(chǎn)）的主要技術(shù)參數(shù)如表1所示。

SJZ4.8智能液壓豎井鉆機(jī)秉承模塊化、通用性原則設(shè)計(jì)而成，其結(jié)構(gòu)緊湊、設(shè)計(jì)精細(xì)，操作完全符合人體工程學(xué)，鉆機(jī)主要由動(dòng)力模塊、控制模塊、機(jī)械模塊等部件組成（整機(jī)外觀(guān)如圖1所示）。

3.1 動(dòng)力模塊

動(dòng)力模塊是豎井鉆機(jī)所有動(dòng)作的動(dòng)力源，主要包括泵站、配電柜及水系統(tǒng)。泵站設(shè)有電機(jī)、液壓泵、液壓油箱及多種閥，泵站產(chǎn)生的壓力油供給各油缸、馬達(dá)、鑿巖機(jī)等需求部位，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)油缸的伸縮、馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)、鑿巖機(jī)的鑿巖等作業(yè)；配電柜設(shè)有變壓器、接觸器、斷路器、中間繼電器、電源開(kāi)關(guān)等，其控制所有電源的通斷、安全報(bào)警等；水系統(tǒng)設(shè)有水箱、水泵、水冷器等，用于工作除塵、出渣及冷卻油溫等。

3.2 控制模塊

控制模塊控制豎井鉆機(jī)的自動(dòng)工作，包括定位炮孔位置、自動(dòng)鑿鉆炮孔等。該模塊設(shè)有程序管理包，該管理包可以利用算法實(shí)現(xiàn)豎井鉆機(jī)和豎井底部斷面的位置關(guān)系的轉(zhuǎn)換；可以實(shí)現(xiàn)豎井鉆機(jī)自動(dòng)快速、精準(zhǔn)到達(dá)炮孔位置；可以實(shí)現(xiàn)鉆孔過(guò)程的自動(dòng)化控制。另外，其包括防碰撞等安全程序控制。

3.3 機(jī)械模塊

機(jī)械模塊主要由結(jié)構(gòu)件構(gòu)成，是鉆機(jī)的主要執(zhí)行部件。具體來(lái)說(shuō)，其主要由支撐組件、平動(dòng)鉆臂、補(bǔ)償機(jī)構(gòu)、推進(jìn)機(jī)構(gòu)等部件組成。

3.3.1 支撐組件

支撐組件設(shè)有支撐架、可伸縮支撐臂、調(diào)高組件、擺動(dòng)架、擺動(dòng)油缸等。支撐架是本鉆機(jī)的軀干，可伸縮支撐臂、調(diào)高組件、擺動(dòng)架、擺動(dòng)油缸等部件均安裝于其上。工作時(shí)可伸縮支撐臂支撐于井臂，調(diào)高組件設(shè)有300 mm的調(diào)高行程立于井底面，通過(guò)擺動(dòng)油缸的伸縮可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)平動(dòng)鉆臂、補(bǔ)償機(jī)構(gòu)、推進(jìn)機(jī)構(gòu)一起轉(zhuǎn)動(dòng)達(dá)到覆蓋360°范圍的工作需求。本部件中多個(gè)油缸設(shè)有長(zhǎng)度傳感器，用以反饋油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度。

3.3.2 平動(dòng)鉆臂

SJZ4.8智能液壓豎井鉆機(jī)設(shè)有4個(gè)平動(dòng)鉆臂，平動(dòng)鉆臂設(shè)有鉆臂體、支臂油缸、傾斜油缸，鉆臂體、支臂油缸、傾斜油缸及其相關(guān)聯(lián)部件形成了兩個(gè)相似圖形，進(jìn)而鉆臂能夠?qū)崿F(xiàn)平行移動(dòng)補(bǔ)償架、推進(jìn)器至井底面所需炮孔的坐標(biāo)位置，在動(dòng)力模塊的控制下傾斜油缸能夠獨(dú)立于支臂油缸運(yùn)行進(jìn)而滿(mǎn)足與井底面呈一定角度的炮孔的需求。油缸設(shè)有長(zhǎng)度傳感器可以將信號(hào)傳到控制模塊，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)反饋與監(jiān)控。

3.3.3 補(bǔ)償機(jī)構(gòu)

4個(gè)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)均勻地設(shè)在支撐組件四周，由補(bǔ)償架、補(bǔ)償油缸、滑塊構(gòu)成，補(bǔ)償油缸在動(dòng)力模塊提供的壓力油的作用下推動(dòng)推進(jìn)機(jī)構(gòu)上下滑動(dòng)，滿(mǎn)足由于平動(dòng)鉆臂舉升后與井底面距離變化的需求，并保證推進(jìn)器能夠牢固地與井底面接觸。補(bǔ)償油缸也設(shè)有傳感器，實(shí)時(shí)與控制系統(tǒng)通訊。

3.3.4 推進(jìn)機(jī)構(gòu)

推進(jìn)機(jī)構(gòu)由推進(jìn)梁、前扶釬器、中扶釬器、推進(jìn)油缸、鑿巖機(jī)組件、鋼絲繩組件構(gòu)成，在動(dòng)力模塊提供的壓力油源的驅(qū)動(dòng)下可以實(shí)現(xiàn)推進(jìn)油缸的伸縮，進(jìn)而帶動(dòng)鑿巖機(jī)組件在推進(jìn)梁上前后滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)鑿鉆一定深度炮孔的需求，鑿巖機(jī)組件在動(dòng)力模塊的驅(qū)動(dòng)下可以鑿鉆巖石。推進(jìn)油缸、鑿巖機(jī)沖擊的壓力應(yīng)根據(jù)不同鑿巖機(jī)的需求進(jìn)行調(diào)整，保證鑿巖機(jī)對(duì)推進(jìn)力、沖擊力的需求。推進(jìn)油缸動(dòng)力源設(shè)有傳感器，可以實(shí)時(shí)反饋信息給控制模塊。

4 豎井鉆機(jī)的技術(shù)特點(diǎn)

①智能化。SJZ4.8智能液壓豎井鉆機(jī)借助現(xiàn)場(chǎng)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，可以輔助觀(guān)察工作面的實(shí)時(shí)工作情況，通過(guò)專(zhuān)用網(wǎng)絡(luò)在操控室遠(yuǎn)程遙控。該鉆機(jī)在控制模塊的作用下，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、優(yōu)化運(yùn)動(dòng)軌跡控制、防碰撞保護(hù)，能夠遠(yuǎn)程控制自動(dòng)定位炮孔位、自動(dòng)鑿巖鉆孔。

②施工精度高。由于鉆機(jī)完全采用程序控制，控制模塊采用了精度為微米級(jí)的控制元件，計(jì)算過(guò)程采用0.01 mm精度等級(jí)進(jìn)行計(jì)算與控制，保證炮孔位置、炮孔深度、炮孔角度的精準(zhǔn)控制，故提高了工程的施工質(zhì)量，減少了欠挖超挖現(xiàn)象，進(jìn)而使豎井爆破面得到保證。

③人力成本低。該鉆機(jī)鑿鉆炮孔的工作過(guò)程是通過(guò)鉆臂自動(dòng)定位算法，計(jì)算鉆臂實(shí)時(shí)位置，通過(guò)控制器控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，完成鉆臂的定位；定位完成后，開(kāi)始自動(dòng)鑿鉆炮孔，可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)操作者控制多個(gè)鉆臂進(jìn)行工作，這節(jié)約了人員成本，達(dá)到了減員增效的效果。

④鉆機(jī)壽命長(zhǎng)。在設(shè)計(jì)豎井鉆機(jī)時(shí)遵循精細(xì)化原則，在液壓、水路、氣路系統(tǒng)中設(shè)有防空打、防卡釬保護(hù)、低油位高油溫等報(bào)警保護(hù)裝置，減少了鉆機(jī)本身的意外傷害，元件壽命得到大幅提高；由于系統(tǒng)中設(shè)有鑿巖參數(shù)反饋裝置，鑿巖參數(shù)可隨時(shí)調(diào)整，能夠在不同巖石條件下選擇最優(yōu)鑿巖參數(shù)，因此鉆具和釬桿的壽命得以延長(zhǎng)。

⑤操作環(huán)境良好。豎井鉆機(jī)采用遠(yuǎn)程操作方式，操作者遠(yuǎn)離粉塵大、污染重、噪聲大、潮濕的作業(yè)面，最大限度地改善了操作者的工作環(huán)境，真正貫徹了以人為本的理念，滿(mǎn)足了工作面無(wú)人化的需求。

⑥生產(chǎn)安全性高。安全是人與生俱來(lái)的追求，是人民群眾安居樂(lè)業(yè)的前提，是企業(yè)發(fā)展的根基，是社會(huì)和諧穩(wěn)定的保障。該鉆機(jī)的操作者通過(guò)遠(yuǎn)程控制，避免了操作者與鉆機(jī)近距離接觸，避免了操作者與鉆機(jī)碰撞擠壓等意外傷害的可能性，生產(chǎn)安全性極高。

5 豎井鉆機(jī)的保養(yǎng)方法

①鉆機(jī)上井后檢查機(jī)器，以保障下一次能夠循環(huán)使用，清洗、清潔整機(jī)，清洗時(shí)注意保護(hù)電器元件，油缸杠桿外露部分清洗后擦干并涂抹潤(rùn)滑脂；根據(jù)需要各關(guān)節(jié)部位加注潤(rùn)滑脂，特別是加滿(mǎn)鑿巖機(jī)潤(rùn)滑油，以保證銷(xiāo)、軸承、鑿巖機(jī)等部件有充足的潤(rùn)滑，延長(zhǎng)使用壽命。

②經(jīng)常檢查提升用吊鉤有無(wú)裂紋和變形等損壞現(xiàn)象，查看鋼絲繩有無(wú)繩股斷絲、腐蝕以及編織和繩股中的鼓脹現(xiàn)象，如發(fā)現(xiàn)異常及時(shí)更換。

③鑿巖機(jī)的保養(yǎng)。每班：檢查沖洗頭螺栓的擰緊度；檢查有無(wú)可能的漏油點(diǎn)；檢查油管和接頭的狀況；根據(jù)需要加注規(guī)定標(biāo)號(hào)的潤(rùn)滑脂。每周：檢查小時(shí)表的讀數(shù)；檢查蓄能器的充氣閥及其保護(hù)蓋以及蓄能器螺栓的擰緊度；檢查蓄能器的壓力；檢查釬尾、釬尾后套、沖洗頭、連接套、釬尾套和旋轉(zhuǎn)套的狀況；檢查拉桿的擰緊情況。定期保養(yǎng)：定期保養(yǎng)的時(shí)間間隔為50、100、500沖擊小時(shí)，可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來(lái)確定保養(yǎng)時(shí)間間隔，建議首先按規(guī)定進(jìn)行定期保養(yǎng)，然后逐次延長(zhǎng)保養(yǎng)時(shí)間間隔，直至找到適合當(dāng)?shù)貤l件的保養(yǎng)周期。

④推進(jìn)器的保養(yǎng)。每班清潔、沖洗和檢查推進(jìn)梁；檢查推進(jìn)器鋼絲繩的連接牢固程度、磨損狀況和張緊度；每50沖擊小時(shí)檢查螺栓、螺母、接頭的松緊度，檢查推進(jìn)滑塊的間隙和磨損情況，檢查扶釬器的間隙，檢查不銹鋼襯板的磨損情況，如必要調(diào)整或更換。

⑤檢查、檢修馬達(dá)、油泵、油霧器及各類(lèi)操作閥時(shí)，應(yīng)在無(wú)污染環(huán)境中操作，如需要拆解時(shí)用干凈的棉布或塑料將油管口包扎好，防止臟物和灰塵進(jìn)入管道；重新安裝時(shí)應(yīng)清洗干凈并按照規(guī)定扭矩要求緊固，有聯(lián)軸器連接的，在安裝前涂抹潤(rùn)滑脂，安裝后用手轉(zhuǎn)動(dòng)，保證轉(zhuǎn)動(dòng)靈活自如且無(wú)卡頓現(xiàn)象。

⑥每班檢查油箱的油位：油位過(guò)低時(shí)進(jìn)行補(bǔ)油；每班檢查油箱濾芯、呼吸器，根據(jù)需求及時(shí)清洗或更換；每500沖擊小時(shí)檢查油品質(zhì)量，如發(fā)現(xiàn)油品質(zhì)量下降立刻更換，更換前應(yīng)根據(jù)需要清洗油箱。液壓油的選擇：液壓傳動(dòng)油的正確選擇是保證液壓傳動(dòng)正常工作的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，一般要求液壓油不得含水蒸氣、空氣和雜質(zhì)，無(wú)腐蝕，具有一定粘度和較高的化學(xué)穩(wěn)定性。根據(jù)井筒工作環(huán)境溫度選擇液壓油，本機(jī)推薦使用40#低凝液壓油，不同規(guī)格液壓油勿混合使用。

⑦每50沖擊小時(shí)檢查所有膠管、接頭、螺栓的松動(dòng)情況，電纜情況，油管狀態(tài)，如有松動(dòng)、磨損，及時(shí)根據(jù)規(guī)定進(jìn)行緊固、更換。

⑧每500沖擊小時(shí)檢查各銷(xiāo)、軸承、襯套、電器箱及其接頭的情況，如有異常及時(shí)修理或更換，換后及時(shí)加注潤(rùn)滑脂、密封膠等其他防護(hù)材料。

⑨檢查各油缸是否漏油，各連接處、密封件是否損壞，如有損壞及時(shí)更換。

⑩對(duì)于易損件、釬桿、釬頭，每天觀(guān)察并記錄，根據(jù)情況及時(shí)更換失效的零部件，如有異常的磨損或損壞情況，及時(shí)調(diào)整控制壓力、速度等參數(shù)。

{11}應(yīng)針對(duì)機(jī)器制定檢修制度，以便達(dá)到較高的設(shè)備利用率。通常，視使用情況為一季度小修一次、半年中修一次、一年大修一次，并做好記錄。每次小修均需清洗注油器、油箱濾油器。

6 鑿巖機(jī)的參數(shù)確定及操作要領(lǐng)

①確定合理的鉆孔參數(shù)。沖擊壓力、推進(jìn)壓力、旋轉(zhuǎn)速度和洗孔水流量的正確設(shè)定取決于巖石狀況、鉆頭類(lèi)型和孔徑。對(duì)于不同巖性的巖石，須根據(jù)排粉情況分別調(diào)節(jié)沖擊功、轉(zhuǎn)釬速度和軸推力，從而獲得較高的鑿巖速度。例如，對(duì)于中硬或較軟的巖石，沖擊功可較小，轉(zhuǎn)釬速度可較快，推力不宜過(guò)大；對(duì)于堅(jiān)硬的巖石，沖擊功則要加大，轉(zhuǎn)釬速度應(yīng)降低，推力應(yīng)加大。鉆機(jī)工作出現(xiàn)異常情況時(shí)，可能導(dǎo)致機(jī)器故障（見(jiàn)表2）。

②在遇有裂隙、溶洞而卡釬時(shí)，則要減小沖擊功，加大轉(zhuǎn)釬速度甚至可以停止沖擊，完全依靠回轉(zhuǎn)通過(guò)卡釬區(qū)排除故障。

③鑿巖機(jī)的潤(rùn)滑條件應(yīng)保持良好，以防止在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，產(chǎn)生局部高溫而研傷。潤(rùn)滑油選用專(zhuān)用鑿巖機(jī)油。潤(rùn)滑油應(yīng)保持連續(xù)供給，供油量應(yīng)適宜，過(guò)多、過(guò)小潤(rùn)滑都會(huì)影響鑿巖機(jī)壽命。

④釬桿、釬頭等釬具應(yīng)符合標(biāo)準(zhǔn)質(zhì)量要求，否則不但影響釬具壽命、影響鉆孔效率甚至?xí)痂弾r機(jī)的異常損壞，導(dǎo)致較大的經(jīng)濟(jì)損失。

⑤對(duì)鑿巖機(jī)必須定期檢修，及時(shí)修理或更換損壞的零件，以免導(dǎo)致其他零件損壞。

⑥每班作業(yè)前，應(yīng)先將注油器加滿(mǎn)油，仔細(xì)檢查所有緊固螺栓，保證連接的可靠性，然后再給鑿巖機(jī)以小風(fēng)量進(jìn)行空運(yùn)轉(zhuǎn)，檢查機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常，同時(shí)使各機(jī)件得到潤(rùn)滑。

⑦鑿巖機(jī)較長(zhǎng)時(shí)間停止使用，需及時(shí)地將其拆洗干凈，并涂上防銹油脂，更換所有可能已經(jīng)變質(zhì)的潤(rùn)滑劑和流體，保護(hù)所有電氣設(shè)備以免生銹導(dǎo)致接觸失效，放置干燥處保存避免陽(yáng)光直射和雨水。

7 結(jié)語(yǔ)

SJZ4.8智能液壓豎井鉆機(jī)是順應(yīng)智能化、數(shù)字化技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物，其能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程控制，快速、精準(zhǔn)地自動(dòng)定位炮孔位置、自動(dòng)完成鑿巖作業(yè)，達(dá)到工作面無(wú)人化、操作減人化、工作環(huán)境優(yōu)美化、生產(chǎn)安全化的效果。

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