• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    機器人輔助手術(shù)在全髖關(guān)節(jié)置換中的應(yīng)用現(xiàn)狀及進展

    2020-12-22 07:20:08忻慰王波錢齊榮陳宜付奇?zhèn)?/span>彭錦輝丁喆如周義欽邵加華曹嘉
    生物骨科材料與臨床研究 2020年6期
    關(guān)鍵詞:術(shù)者髖臼假體

    忻慰 王波*錢齊榮 陳宜 付奇?zhèn)?彭錦輝 丁喆如 周義欽 邵加華 曹嘉

    人工全髖置換術(shù)(total hip arthroplasty,THA)是治療髖關(guān)節(jié)終末期疾病的最有效手段,也是外科史上最成功的手術(shù)術(shù)式之一。大規(guī)模普查發(fā)現(xiàn),在英國超過850萬人經(jīng)歷過因骨關(guān)節(jié)炎導致的關(guān)節(jié)疼痛或功能障礙,同時就現(xiàn)階段研究數(shù)據(jù)反映,因骨關(guān)節(jié)炎導致需要進行關(guān)節(jié)置換的病例數(shù)以每年4%的比例上升[1]。

    大量文獻報道證明THA可以有效改善生活質(zhì)量,但同時THA圍手術(shù)期并發(fā)癥也給患者帶來很多經(jīng)濟負擔[2]。Palma等[3]對THA術(shù)后早期脫位(6周內(nèi))進行醫(yī)療經(jīng)濟學分析發(fā)現(xiàn),出現(xiàn)并發(fā)癥的患者的花費是普通患者的342%。

    與人工全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)(total knee arthroplasty,TKA)相比,THA術(shù)中假體位置變異度明顯更大,術(shù)中髖臼或股骨假體位置安放不良是出現(xiàn)術(shù)后早期并發(fā)癥的最主要原因,其中髖臼假體由于可變性較大,更容易出現(xiàn)假體位置不良[4]。髖臼假體位置不良同時還有可能導致撞擊[5]、邊緣磨損[6]、聚乙烯加速磨損[7],甚至手術(shù)失敗[8]。有文獻報道髖臼側(cè)假體位置是影響THA術(shù)后早期脫位率的最重要因素[9]。同時THA術(shù)后反復(fù)脫位是導致翻修的最主要原因,占到全髖關(guān)節(jié)翻修因素中的22.5%~33%[10]。

    隨著臨床醫(yī)師及患者對提高手術(shù)療效、降低并發(fā)癥,加速患者恢復(fù)等各方面的要求越來越高,全髖關(guān)節(jié)置換也越來越向精準化和微創(chuàng)化方向發(fā)展,加速康復(fù)關(guān)節(jié)置換、微創(chuàng)髖關(guān)節(jié)置換、導航或機器人輔助關(guān)節(jié)置換等新理念、新技術(shù)也層出不窮。這其中導航或機器人輔助關(guān)節(jié)置換是目前認為最有效的提高髖關(guān)節(jié)假體位置準確度的方法之一。機器人輔助技術(shù)應(yīng)用于骨科手術(shù)已有超過20年的歷史,文獻報道[11]使用機器人技術(shù)可以更好地恢復(fù)力線,精確重建。由于機器人技術(shù)發(fā)展使得該輔助技術(shù)的適應(yīng)證擴展,使用難度下降,因此越來越多的文獻開始報道機器人輔助關(guān)節(jié)置換的臨床療效[12-13]。目前進入臨床應(yīng)用的機器人廠商數(shù)量及型號不斷增加,外科醫(yī)師在選擇的過程中難以判斷其宣傳資料及報道的臨床結(jié)果的真實性。本文的目的在于對機器人輔助關(guān)節(jié)置換的歷史及目前臨床常用的機器人輔助系統(tǒng)的原理進行綜述。

    1 骨科輔助機器人的類型

    1.1 被動型、主動型、半主動型

    不同類型的醫(yī)用機器人使用不同的運行模式和程序,這些機器人的模式可大致分為3種:被動型、主動型、半主動型[11,14]。被動型機器人必須在外科醫(yī)師的直接操作下運行,主動型機器人可獨立于外科醫(yī)師運行,半主動型機器人需要外科醫(yī)師參與,但可以給予術(shù)者不同的反饋,通常是觸感反饋,以加強術(shù)者的感受并在理論上提高手術(shù)安全性。這些半主動機器人又稱為“力反饋”輔助系統(tǒng)。與單純的被動計算機輔助導航系統(tǒng)相比,機器人輔助系統(tǒng)通過主動式力反饋限制術(shù)者術(shù)中操作,如在術(shù)中只允許術(shù)者磨削術(shù)前計劃預(yù)設(shè)范圍的骨組織“力反饋”系統(tǒng)可通過聽覺(蜂鳴聲)、觸覺(震動)及視覺(導航屏幕上的顏色變化)等多種形式與術(shù)者進行溝通,提醒術(shù)者是否達到術(shù)前計劃預(yù)設(shè)的參數(shù),預(yù)防過度損傷組織或假體安放位置錯誤。這個過程更依賴于術(shù)前預(yù)設(shè)的參數(shù)而不是術(shù)者的經(jīng)驗或直覺。另一種半主動模式是機器人控制手術(shù)器械轉(zhuǎn)速或限制器械活動的深度,當骨切除范圍確定且手術(shù)器械開始運轉(zhuǎn)時,這類機器人會將手術(shù)器械的活動范圍與術(shù)前計劃相結(jié)合,當手術(shù)器械運動至預(yù)設(shè)手術(shù)區(qū)域邊界時,降低手術(shù)器械的轉(zhuǎn)速或使磨鉆彈回手柄,降低過度切除的風險。

    1.2 圖像依賴型與非圖像依賴型

    目前,所有的骨科手術(shù)機器人都需要進行術(shù)前計劃設(shè)計,這也是骨科手術(shù)機器人與其他專業(yè)手術(shù)機器人的重要區(qū)別之一。制訂個性化術(shù)前計劃(對于非圖像依賴型,是指在進行具體某項操作前)可以讓術(shù)者在術(shù)前對術(shù)后結(jié)果有準確的預(yù)估。而其他專業(yè)的手術(shù)機器人只是輔助術(shù)者的一種工具,術(shù)后結(jié)果主要依賴于術(shù)者的術(shù)中操作。

    不管是圖像依賴型還是非圖像依賴型系統(tǒng),都需要通過定位點對解剖標志進行注冊,以便于系統(tǒng)判斷手術(shù)器械與組織之間的相對位置關(guān)系。對于圖像依賴型系統(tǒng)來說,注冊的直接依據(jù)是術(shù)前的影像學數(shù)據(jù)(主要是CT和MRI)。通過計算機軟件在三維圖像上確定切除的骨量、術(shù)前術(shù)后力線變化、假體大小、下肢長度、偏心距重建等參數(shù),這些步驟都可以在進入手術(shù)室前完成。術(shù)者只需暴露完成后通過導航系統(tǒng)對手術(shù)區(qū)域的解剖標志進行定位并通過機器人系統(tǒng)與術(shù)前計劃進行匹配。存在的主要缺點在于術(shù)前需要增加不必要的影像學檢查,增加術(shù)前檢查費用及放射劑量損傷,術(shù)前住院時間延長等[12]。

    非圖像依賴系統(tǒng)一般在術(shù)者完成暴露后通過對手術(shù)區(qū)域解剖標志定位注冊后創(chuàng)建為可視化模型,隨后在模型上制訂手術(shù)計劃。該系統(tǒng)創(chuàng)建模型依據(jù)術(shù)中的解剖定位點,不需要在術(shù)前依據(jù)影像學資料確定手術(shù)方案、假體型號、位置、力線等數(shù)據(jù)。其優(yōu)勢包括降低整體費用,減少患者術(shù)前等待時間及放射暴露。但其缺點在于不能術(shù)中實時驗證創(chuàng)建的可視化模型與更精確的三維重建影像資料之間的差異。

    1.3 閉合平臺與開放平臺

    根據(jù)機器人輔助系統(tǒng)與內(nèi)植物及手術(shù)器械之間的關(guān)系可分為閉合平臺及開放平臺。閉合平臺只能用于特定廠商的特定人工關(guān)節(jié)。開放平臺則允許術(shù)者根據(jù)個人經(jīng)驗及患者情況選擇不同公司的產(chǎn)品。有時術(shù)者更愿意選擇自己喜歡的假體而不是單純?yōu)榱耸褂糜嬎銠C輔助系統(tǒng)更換假體。同時由于目前關(guān)于計算機輔助手術(shù)的研究結(jié)果越來越多,當假體選擇與機器人輔助系統(tǒng)之間產(chǎn)生矛盾時,術(shù)者更應(yīng)該仔細考慮兩者的優(yōu)缺點。對于開放平臺雖然不容易產(chǎn)生上述矛盾,但由于開放平臺與假體之間沒有特定的匹配性,因此其在使用的過程中只能采取常規(guī)模式,很難根據(jù)不同假體的設(shè)計理念和設(shè)計特點進行精細化調(diào)整。有學者認為如果開放系統(tǒng)同時是非圖像依賴型系統(tǒng),其個體化優(yōu)勢及精確化優(yōu)勢就會大打折扣[12]。

    2 股骨側(cè)假體導航

    目前,臨床上股骨側(cè)使用非骨水泥型假體的比例越來越高,除非術(shù)前存在高脫位先天性髖關(guān)節(jié)發(fā)育不良等局部解剖結(jié)構(gòu)異常的患者需要選擇特殊假體外,為達到填充+壓配的效果,絕大多數(shù)初次行THA患者股骨側(cè)非骨水泥假體前傾角調(diào)節(jié)余地很小。股骨側(cè)假體大小是影響肢體長度和髖關(guān)節(jié)偏心距的重要因素。由于股骨側(cè)假體位置變異度明顯低于髖臼側(cè),因此單純用于股骨側(cè)假體導航或機器人輔助的系統(tǒng)不多,且多為早期產(chǎn)品。

    2.1 CASPAR

    CASPAR(URS Ortho,Rastatt,德國)是最早出現(xiàn)的自動化骨科輔助系統(tǒng)之一。該系統(tǒng)是以圖像引導用于全髖、全膝置換的輔助機器人[15-17]。其設(shè)計目標在于減少術(shù)后力線的不確定性。Siebert等[18]報道使用CASPAR系統(tǒng)輔助TKA術(shù)后脛股力線明顯改善。但作為一種早期系統(tǒng),CASPAR還是有很多不足,該系統(tǒng)要求患者術(shù)前在股骨和脛骨側(cè)分別置入雙皮質(zhì)螺釘后進行CT掃描,以創(chuàng)建術(shù)中定位所需的影像學數(shù)據(jù)。同時該文獻報道,前70例TKA使用CASPAR系統(tǒng)手術(shù)時間平均135 min,但渡過學習曲線后平均手術(shù)時間穩(wěn)定在90 min左右,與對照組差異無統(tǒng)計學意義,也未出現(xiàn)與CASPAR相關(guān)的并發(fā)癥。

    文獻報道CASPAR系統(tǒng)用于THA手術(shù)是可有效增加股骨側(cè)非骨水泥假體安放的準確性[19]。但也有文獻報道CASPAR系統(tǒng)進行THA手術(shù)股骨假體前傾角與術(shù)前計劃相比精確度不足[20]。同時也有文獻報道CASPAR手術(shù)組(36例髖)與對照組(35例髖)相比手術(shù)時間平均延長50 min,術(shù)后血紅蛋白較對照組降低12 g/L,術(shù)后患者髖關(guān)節(jié)外展功能明顯低于對照組,出現(xiàn)Trendelenburg征的比例也更高,因此筆者高度質(zhì)疑CASPAR應(yīng)用于關(guān)節(jié)置換的意義[21]。作為早期出現(xiàn)的將機器人用于關(guān)節(jié)置換的一種嘗試,CASPAR系統(tǒng)體現(xiàn)的優(yōu)勢不明顯,因此目前該系統(tǒng)已退出臨床應(yīng)用,相關(guān)的商業(yè)公司也停止了相關(guān)研究。

    2.2 Robodoc/Tsolution One Surgical System

    在20世紀90年代早期,Bargar等[22]聯(lián)合發(fā)明了一種輔助系統(tǒng),以更精確安裝非骨水泥型股骨假體,提高骨長入幾率。1992年,Drs Paul和Bargar設(shè)計了Robodoc系統(tǒng),這是第一款專門用于關(guān)節(jié)置換的手術(shù)機器人,是一種圖像依賴型、自主控制機器人?;颊吲c操作平臺就位后,以固定于手術(shù)區(qū)域的定位器作為參照進行圖形導航。定位完成后機器人自動對股骨髓腔進行磨銼。該系統(tǒng)最早于1994年被歐盟批準進入臨床應(yīng)用[23]。早期的臨床數(shù)據(jù)顯示,由于早期對機器人輔助技術(shù)認識不足及軟件功能缺陷導致術(shù)后并發(fā)癥較高,因此產(chǎn)生很多訴訟及反面報道,這也提示臨床應(yīng)用新技術(shù)時應(yīng)小心謹慎。該系統(tǒng)目前在全球范圍內(nèi)已應(yīng)用于超過24 000例關(guān)節(jié)置換手術(shù),現(xiàn)在該系統(tǒng)主要應(yīng)用于膝關(guān)節(jié)置換。

    該系統(tǒng)在2008年得到FDA的批準[23-25]。Robodoc系統(tǒng)目前也有了改進,雖然也是基于CT影像建模,但現(xiàn)在機器人進行髓腔磨銼和TKA截骨面準備時都由計算機輔助進行。術(shù)者在進行術(shù)中機器人操作前登陸ORTHODOC工作站進行數(shù)據(jù)導入、建模及確定假體位置。文獻報道該系統(tǒng)臨床結(jié)果良好[25-27]。

    該系統(tǒng)能通過術(shù)前計劃確定假體位置,因此臨床結(jié)果顯示其假體安放準確率高,且結(jié)果的離散度低。同時,該系統(tǒng)是一種開放平臺系統(tǒng),可以匹配不同公司的產(chǎn)品。一項1994年至1998年的隨機多中心研究顯示,與常規(guī)手術(shù)相比,使用Robodoc系統(tǒng)的患者非骨水泥股骨假體填充、位置等更精確[22]。同時該研究中的病例均未出現(xiàn)術(shù)中假體周圍骨折,但兩組患者術(shù)后步態(tài)分析、骨盆及髖關(guān)節(jié)活動度等結(jié)果未發(fā)現(xiàn)明顯差異[28]。文獻報道使用機器人輔助處理股骨髓腔時產(chǎn)生血栓相關(guān)并發(fā)癥的幾率比常規(guī)手術(shù)明顯降低[27,29]。

    Robodoc系統(tǒng)也存在一些固有缺點。在操作過程中需要耗時進行術(shù)前計劃、數(shù)據(jù)注冊,使用磨鉆截骨時間也長于常規(guī)手術(shù)。這些程序?qū)е率中g(shù)時間延長,這可能增加術(shù)后感染的風險[30]。同時使用磨鉆截骨也會導致截骨面溫度明顯升高。如果系統(tǒng)檢測到任何錯誤(如患者體位變動),系統(tǒng)需要重新進行注冊等程序后才可繼續(xù)操作。另外,一旦術(shù)前計劃制訂完成,在手術(shù)過程中術(shù)者無法根據(jù)術(shù)中情況進行調(diào)整。機器人系統(tǒng)本身較大,對手術(shù)室空間要求較高。對于THA手術(shù)來說,該系統(tǒng)目前僅能進行股骨側(cè)處理,然后通過聯(lián)合前傾角的技術(shù)輔助進行髖臼側(cè)假體定位。文獻報道,在接觸該系統(tǒng)早期可能有超過10%的病例因各種技術(shù)性原因?qū)е滦g(shù)中不得不放棄機器人輔助手術(shù)或手術(shù)時間明顯延長[31-32]。術(shù)者為了更正系統(tǒng)誤差可能需要花費30 min以上的時間重新操作,或者系統(tǒng)反復(fù)提示無法取消的錯誤,或在骨性操作過程中發(fā)現(xiàn)可能損傷重要軟組織。這些都有可能導致術(shù)者放棄機器人輔助手術(shù)。

    3 髖臼側(cè)假體導航

    傳統(tǒng)THA手術(shù)術(shù)后常見的并發(fā)癥包括脫位、撞擊及磨損等,造成術(shù)后療效欠佳或功能障礙。其中髖臼假體安放位置是重要影響因素。但目前對于髖臼假體標準安放位置仍存在爭議。通常髖臼假體位置通過拍攝髖關(guān)節(jié)標準正位片進行評估,主要骨盆的骨性標志為:雙側(cè)髂前上棘與恥骨聯(lián)合[33]。

    Lewinneck等[34]通過對比術(shù)后脫位患者影像學資料建議髖臼假體應(yīng)放置于外展40°±10°,前傾15°±10°,其隨訪資料顯示髖臼假體安放于該“安全區(qū)”外可導致術(shù)后脫位率升高4倍。隨后Barrack等[35]也提出改良安全區(qū)的概念,同時他們通過隨訪127例脫位患者的影像學資料也證實,髖臼假體位置位于安全區(qū)外會明顯增加脫位率。近期研究證實傳統(tǒng)后外側(cè)入路THA術(shù)后脫位率高于機器人輔助手術(shù)(<0.01)[36-37],同時還有文獻報道通過傳統(tǒng)方式單純憑經(jīng)驗安放髖臼假體只有50%的幾率將假體置于理想位置[38],這也從側(cè)面體現(xiàn)了機器人手術(shù)的優(yōu)勢及價值。

    Mako骨科手術(shù)機器人系統(tǒng),即The Robotic Arm Interactive Orthopedic System(Mako Stryker)是一種可用于UKA、TKA、THA的力反饋系統(tǒng)。這是一種圖像依賴型系統(tǒng),術(shù)前需要患者提供CT影像資料進行術(shù)前計劃確定假體型號、位置及截骨量等數(shù)據(jù)。該計劃在執(zhí)行前會根據(jù)患者術(shù)中手術(shù)部位的動力學特點再次進行匹配,同時系統(tǒng)在操作超出術(shù)前計劃的區(qū)域時會提供力反饋提示[39]。Mako系統(tǒng)已經(jīng)為廣泛應(yīng)用于UKA及THA手術(shù),近期FDA也批準了其用于TKA的適應(yīng)證。

    一項經(jīng)過病例配對的研究對比Mako輔助THA與傳統(tǒng)THA臨床結(jié)果:Mako組髖臼假體100%位于Lewinnek安全區(qū),傳統(tǒng)手術(shù)組為80%(=0.01);Mako組髖臼假體92%位于Callanan安全區(qū),傳統(tǒng)手術(shù)組為62%(=0.01)[40]。一項針對于Mako輔助THA的多中心臨床研究測量術(shù)后髖臼假體位置發(fā)現(xiàn),95%的病例髖臼假體位置與術(shù)前計劃誤差在5°以內(nèi),證明Mako機器人更有利于進行個性化設(shè)計[41]。在一項尸體研究中,6具尸體共12例髖關(guān)節(jié),分別在雙髖進行Mako輔助THA和傳統(tǒng)THA,術(shù)后結(jié)果發(fā)現(xiàn)機器人輔助手術(shù)髖臼假體外展角及前傾角準確度是傳統(tǒng)手術(shù)的4~6倍[42]。尸體研究同樣發(fā)現(xiàn)Mako輔助THA在恢復(fù)下肢長度及重建髖關(guān)節(jié)offset方面更有優(yōu)勢[43]。

    偏心磨銼或過度磨銼能導致軟組織撞擊、假體不穩(wěn)、運動中心改變、術(shù)中假體周圍骨折、骨長入不良造成早期松動及其他一系列的并發(fā)癥,甚至導致早期翻修[44]。在一項配對研究中,使用股骨頭直徑作為確定髖臼假體大小的依據(jù),結(jié)果顯示使用Mako輔助手術(shù)使用的髖臼假體比傳統(tǒng)手術(shù)小,提示Mako更有利于髖臼側(cè)骨量保留[45]。更精確的假體位置有利于提高髖關(guān)節(jié)的活動范圍,減少撞擊,增加穩(wěn)定性,因此初次THA術(shù)后療效更好。

    4 機器人手術(shù)的效費比

    機器人輔助手術(shù)可以達到更精準、更低并發(fā)癥、更好的手術(shù)療效等效果,但其最終的接受程度還要考慮到機器人輔助手術(shù)的效費比,尤其是短期的效費比。任何一種機器人輔助系統(tǒng)在研制過程中都需要大量經(jīng)費,這些費用最終都會體現(xiàn)在設(shè)備的價格上。如Robodoc系統(tǒng)在20世紀90年代歐洲的出廠價高達635 000美元[23],有時進入醫(yī)院的終端銷售價高達150萬美元。一項研究進行了關(guān)于機器人輔助手術(shù)的經(jīng)濟學分析發(fā)現(xiàn),只有年機器人手術(shù)量超過94例且2年內(nèi)并發(fā)癥低于1.2%時,機器人手術(shù)才在效費比上體現(xiàn)出優(yōu)勢[46]。

    機器人輔助手術(shù)可以通過降低術(shù)后住院日提高短期效費比,通過降低術(shù)后翻修率提高長期效費比[47]。醫(yī)院也應(yīng)考慮使用新技術(shù)對患者的吸引力,文獻報道[40]擁有手術(shù)機器人的醫(yī)院市場增長率明顯高于沒有手術(shù)機器人的醫(yī)院。

    5 機器人手術(shù)的應(yīng)用指征

    單純就現(xiàn)階段機器人輔助手術(shù)在全髖關(guān)節(jié)置換中的應(yīng)用而言,除了常規(guī)全髖關(guān)節(jié)置換的手術(shù)指征外,其額外應(yīng)用指征為:術(shù)前可獲得標準髖關(guān)節(jié)CT平掃的影像學數(shù)字資料;手術(shù)區(qū)域具有相應(yīng)的解剖標記點;患者可接受使用機器人手術(shù)所帶來的額外費用;患者可承受相對較長的手術(shù)時間;術(shù)者可熟練掌握及操作機器人手術(shù)。

    6 討論

    機器人輔助手術(shù)可以有效增加手術(shù)的精準度、提高臨床療效和患者滿意度。同時機器人輔助手術(shù)可以讓術(shù)者手術(shù)過程更可控,可以根據(jù)患者解剖特點進行真正個性化手術(shù)。對于關(guān)節(jié)置換手術(shù),機器人輔助技術(shù)可以精確地解剖重建,以達到最理想的軟組織平衡、精確力線、恢復(fù)關(guān)節(jié)的正常動力學特點[36,48-51]。外科醫(yī)師也應(yīng)認真了解機器人輔助手術(shù)的優(yōu)勢,以達到最好的臨床療效。

    6.1 機器人手術(shù)的局限性

    除了明顯增加手術(shù)費用外,在熟練使用機器人輔助系統(tǒng)前,術(shù)者及助手都需要進行長時間的培訓。手術(shù)時間(尤其是還未渡過學習曲線時)可能明顯延長,機器人輔助手術(shù)匹配的假體可能不是術(shù)者熟悉或常用的假體。目前的機器人輔助系統(tǒng)還無法在術(shù)中對突然出現(xiàn)的特殊情況(如術(shù)中骨折需要內(nèi)固定、術(shù)中內(nèi)側(cè)副韌帶損傷需要更換假體或型號)進行自主調(diào)整方案。盡管現(xiàn)在的一些特定系統(tǒng)可以通過各種途徑精確計算軟組織張力,但對于一些特殊復(fù)雜病例無法對軟組織平衡提供術(shù)前計劃。另外,所有的機器人輔助手術(shù)術(shù)前計劃都是針對于骨組織,術(shù)中需要對術(shù)野進行更好的軟組織暴露否則可能損傷周圍重要組織,如何對軟組織進行規(guī)劃也是未來骨科機器人的發(fā)展方向之一。與非圖像依賴型系統(tǒng)相比,圖像依賴型系統(tǒng)可以通過與術(shù)前影像學資料對比提高安全性,但兩者術(shù)中建模都依賴于精確的解剖標志定位。因此錯誤的定位可能導致出現(xiàn)系統(tǒng)錯誤放棄機器人手術(shù)或產(chǎn)生并發(fā)癥。

    6.2 骨科機器人展望

    目前骨科機器人的研發(fā)重點集中于降低錯誤率,提高術(shù)后影像學的精確度。短期隨訪顯示UKA和THA術(shù)后早期翻修率明顯降低。機器人輔助手術(shù)將進一步改進以上優(yōu)點,同時優(yōu)化流程,減少手術(shù)時間及學習曲線。目前,骨科輔助機器人主要通過術(shù)前患者的影像學資料來確定患者的解剖標志進行計劃。今后骨科機器人可能根據(jù)患者的影像學資料模擬患者患病前的原始解剖學特點制訂手術(shù)計劃,做到真正的解剖重建。目前即使是閉合系統(tǒng)的手術(shù)機器人也使用常規(guī)的假體,這些假體最初是為常規(guī)截骨工具設(shè)計,今后可能出現(xiàn)更匹配機器人系統(tǒng)的專用假體。

    對于患者而言,使用機器人手術(shù)(就現(xiàn)階段的公眾所獲得的市場宣傳而言),可增強患者對手術(shù)安全性及術(shù)后能精準重建雙下肢長度的信心(撇開增加的經(jīng)濟費用等因素)。對術(shù)者而言,可幫助術(shù)者制定更精確的術(shù)前計劃,同時在術(shù)中可以根據(jù)實際手術(shù)情況調(diào)整假體位置并可進行數(shù)據(jù)重演,以達到術(shù)者所期望的假體位置、生物力線及軟組織平衡,間接減少部分術(shù)后手術(shù)相關(guān)并發(fā)癥,并可降低術(shù)者的學習曲線斜率。

    7 總結(jié)

    機器人輔助系統(tǒng)增加了手術(shù)的精準度,降低誤差率,但可能延長手術(shù)時間,目前只有少數(shù)文獻報道顯示術(shù)后療效提高。對于致力于進行患者個性化手術(shù)的外科醫(yī)師,機器人輔助手術(shù)會成為更有效的助手。隨著手術(shù)例數(shù)的提高,將會有更準確的分析機器人手術(shù)效費比的數(shù)據(jù)及研究。但我國國內(nèi)應(yīng)用骨科機器人的時間尚早,證據(jù)等級更高的研究結(jié)果公布仍需時日。但不管結(jié)果如何,與其他制造業(yè)和服務(wù)業(yè)一樣,機器人輔助技術(shù)將在醫(yī)療行業(yè)得到越來越廣泛的應(yīng)用。

    猜你喜歡
    術(shù)者髖臼假體
    友愛的“手”
    Not afraid of incompleteness,living wonderfully
    人工髖關(guān)節(jié)翻修術(shù)中髖臼骨缺損的重建方法
    當歸六黃湯治療假體周圍骨折術(shù)后低熱疑似感染1例
    冠狀動脈介入術(shù)者上肢輻射的影響因素及防護
    經(jīng)皮冠脈介入術(shù)中術(shù)者頭頸部輻射強化防護效果研究
    保留假體的清創(chuàng)術(shù)治療急性人工關(guān)節(jié)感染
    改良髖臼橫韌帶定位法植入髖臼假體的準確性研究
    髖關(guān)節(jié)翻修術(shù)Gross型髖臼骨缺損重建的研究進展
    多孔鉭杯及鉭金屬墊塊在Paprosky Ⅲ、Ⅳ型髖臼缺損翻修中的應(yīng)用研究
    国产黄色视频一区二区在线观看 | 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 九九爱精品视频在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| .国产精品久久| www日本黄色视频网| 嫩草影院精品99| 一本一本综合久久| 久久人妻av系列| 欧美+日韩+精品| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 99久久中文字幕三级久久日本| 天天躁日日操中文字幕| 99久国产av精品| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 日韩精品青青久久久久久| 哪里可以看免费的av片| 亚洲人与动物交配视频| 国产精品不卡视频一区二区| 国产一区二区三区av在线 | 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲第一区二区三区不卡| 久久久成人免费电影| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 欧美3d第一页| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 日日啪夜夜撸| 99九九线精品视频在线观看视频| 成年免费大片在线观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 日本 av在线| а√天堂www在线а√下载| 美女高潮的动态| 97超碰精品成人国产| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 色综合亚洲欧美另类图片| 日本免费a在线| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 亚洲在线自拍视频| 12—13女人毛片做爰片一| 日本精品一区二区三区蜜桃| 熟女人妻精品中文字幕| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲av中文av极速乱| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 欧美色视频一区免费| 亚洲av成人精品一区久久| 变态另类成人亚洲欧美熟女| av免费在线看不卡| 99久国产av精品国产电影| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 久久鲁丝午夜福利片| 国产精品福利在线免费观看| 日韩三级伦理在线观看| 激情 狠狠 欧美| 男女视频在线观看网站免费| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 免费观看的影片在线观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 一级av片app| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲国产精品国产精品| 国产色爽女视频免费观看| 日韩欧美在线乱码| 伦精品一区二区三区| 九九在线视频观看精品| 久久欧美精品欧美久久欧美| 精品国产三级普通话版| 国产欧美日韩精品亚洲av| 午夜免费激情av| 国产精品一区二区免费欧美| 在线观看av片永久免费下载| 久久久久久久午夜电影| 一级av片app| 看免费成人av毛片| 91麻豆精品激情在线观看国产| 久久久久国内视频| 欧美潮喷喷水| 亚洲精品日韩av片在线观看| 99久久无色码亚洲精品果冻| 国产在线精品亚洲第一网站| 神马国产精品三级电影在线观看| 欧美在线一区亚洲| 黄色欧美视频在线观看| 最好的美女福利视频网| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 看十八女毛片水多多多| 免费av毛片视频| 成人无遮挡网站| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 九色成人免费人妻av| 熟女人妻精品中文字幕| 国内精品一区二区在线观看| 精品乱码久久久久久99久播| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 久久久久久久久中文| 久久人人精品亚洲av| 色吧在线观看| 性插视频无遮挡在线免费观看| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 成人午夜高清在线视频| 男女那种视频在线观看| 又粗又爽又猛毛片免费看| 国产一区二区激情短视频| 免费在线观看成人毛片| 黄色配什么色好看| 日韩欧美三级三区| 久久人人爽人人片av| 国产午夜精品论理片| 日本色播在线视频| 午夜免费激情av| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 日本黄色视频三级网站网址| 18禁在线播放成人免费| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 久久精品人妻少妇| 一级毛片久久久久久久久女| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| av天堂中文字幕网| 一级毛片电影观看 | 校园人妻丝袜中文字幕| 久久久a久久爽久久v久久| 三级国产精品欧美在线观看| 国产黄色小视频在线观看| 国产精品久久电影中文字幕| 99视频精品全部免费 在线| 天堂√8在线中文| 午夜激情欧美在线| av福利片在线观看| 亚洲18禁久久av| 热99re8久久精品国产| 欧美+日韩+精品| 久久亚洲精品不卡| 国产麻豆成人av免费视频| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲av.av天堂| 99在线视频只有这里精品首页| 久久久欧美国产精品| 日韩欧美精品v在线| 免费搜索国产男女视频| 国产伦精品一区二区三区四那| 2021天堂中文幕一二区在线观| 一区二区三区四区激情视频 | 久久精品91蜜桃| 国产精品日韩av在线免费观看| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产单亲对白刺激| av天堂中文字幕网| 我要看日韩黄色一级片| 国产在视频线在精品| 国产高潮美女av| 我要看日韩黄色一级片| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 国产精华一区二区三区| 国产探花极品一区二区| АⅤ资源中文在线天堂| 欧美3d第一页| 12—13女人毛片做爰片一| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲图色成人| 国产高潮美女av| 日韩成人av中文字幕在线观看 | 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产乱人偷精品视频| 一区二区三区高清视频在线| 免费搜索国产男女视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 美女黄网站色视频| 老司机福利观看| 亚洲电影在线观看av| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 久久人妻av系列| 99国产极品粉嫩在线观看| av视频在线观看入口| 欧美极品一区二区三区四区| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲精品在线观看二区| 可以在线观看的亚洲视频| 特大巨黑吊av在线直播| 日韩大尺度精品在线看网址| 九九在线视频观看精品| www.色视频.com| 亚洲av熟女| 精品日产1卡2卡| 日本熟妇午夜| 亚洲乱码一区二区免费版| 亚洲最大成人av| 免费在线观看成人毛片| 看黄色毛片网站| 久久久久久九九精品二区国产| 国产亚洲91精品色在线| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲人成网站高清观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 欧美性猛交黑人性爽| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产爱豆传媒在线观看| 久久午夜福利片| 少妇的逼水好多| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲成人av在线免费| 欧美性猛交黑人性爽| 中文字幕免费在线视频6| 国内精品美女久久久久久| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美高清性xxxxhd video| 一区二区三区高清视频在线| 日日摸夜夜添夜夜爱| 啦啦啦韩国在线观看视频| 久久中文看片网| 久99久视频精品免费| 看十八女毛片水多多多| 日韩欧美免费精品| 国产精品电影一区二区三区| 免费电影在线观看免费观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 午夜福利视频1000在线观看| 伦理电影大哥的女人| 有码 亚洲区| 欧美高清性xxxxhd video| 97碰自拍视频| 成人无遮挡网站| 伦精品一区二区三区| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产久久久一区二区三区| 亚洲av中文av极速乱| 午夜老司机福利剧场| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚州av有码| 国产精品久久久久久久久免| 91久久精品电影网| 久久久久国内视频| 国产探花极品一区二区| 听说在线观看完整版免费高清| 色尼玛亚洲综合影院| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 亚洲最大成人手机在线| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 一级av片app| 国产高清视频在线播放一区| 亚洲精品国产av成人精品 | 日本一二三区视频观看| 亚洲av二区三区四区| 中文字幕熟女人妻在线| 欧美最黄视频在线播放免费| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 在线a可以看的网站| 欧美性感艳星| 国产欧美日韩精品一区二区| 久久久久久久久久黄片| 午夜福利成人在线免费观看| 久久精品人妻少妇| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| .国产精品久久| 超碰av人人做人人爽久久| 天堂网av新在线| 最新中文字幕久久久久| 久久草成人影院| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产淫片久久久久久久久| av福利片在线观看| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲电影在线观看av| 丝袜美腿在线中文| 看免费成人av毛片| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 成人一区二区视频在线观看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 观看免费一级毛片| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲不卡免费看| 深夜a级毛片| 日韩 亚洲 欧美在线| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 成人午夜高清在线视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 国产高清视频在线观看网站| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 日本 av在线| 性欧美人与动物交配| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 99riav亚洲国产免费| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 嫩草影院精品99| 免费人成在线观看视频色| 国产伦精品一区二区三区视频9| 日本黄色片子视频| 永久网站在线| 男人的好看免费观看在线视频| 成年版毛片免费区| 一个人观看的视频www高清免费观看| 91在线观看av| 久久久精品94久久精品| 成人欧美大片| 国产一区二区激情短视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 黑人高潮一二区| 直男gayav资源| 91av网一区二区| 欧美色欧美亚洲另类二区| 免费观看在线日韩| 国内精品宾馆在线| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲精品影视一区二区三区av| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 国产精品av视频在线免费观看| 在线看三级毛片| 国产高潮美女av| 给我免费播放毛片高清在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 欧美一区二区国产精品久久精品| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 波多野结衣高清作品| 精品久久久久久久久久久久久| 少妇丰满av| 亚洲精品456在线播放app| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 亚洲国产色片| 久久热精品热| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 91久久精品电影网| 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲成人久久性| 午夜精品在线福利| 成人av一区二区三区在线看| 一级毛片我不卡| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产av在哪里看| 色综合色国产| 草草在线视频免费看| 51国产日韩欧美| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 午夜日韩欧美国产| 村上凉子中文字幕在线| av卡一久久| 男女那种视频在线观看| av天堂在线播放| 毛片一级片免费看久久久久| 国产乱人偷精品视频| 色综合色国产| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 99久国产av精品国产电影| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产三级在线视频| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲欧美成人精品一区二区| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 插逼视频在线观看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 丝袜喷水一区| 五月玫瑰六月丁香| 欧美潮喷喷水| 激情 狠狠 欧美| 亚洲欧美成人精品一区二区| 天美传媒精品一区二区| 99久久九九国产精品国产免费| 一个人免费在线观看电影| 搡老熟女国产l中国老女人| 日韩强制内射视频| 亚洲,欧美,日韩| 综合色丁香网| 亚洲国产精品合色在线| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲经典国产精华液单| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产黄片美女视频| 性色avwww在线观看| 国产精品久久久久久久电影| 久久午夜亚洲精品久久| 大型黄色视频在线免费观看| 韩国av在线不卡| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产精品一二三区在线看| 男人舔奶头视频| a级毛色黄片| 国产真实伦视频高清在线观看| 老司机午夜福利在线观看视频| 久久国产乱子免费精品| 亚洲欧美精品综合久久99| 3wmmmm亚洲av在线观看| 日本三级黄在线观看| 一a级毛片在线观看| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 在线免费观看的www视频| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲综合色惰| 亚洲欧美精品综合久久99| 我的老师免费观看完整版| 18禁在线播放成人免费| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 日本免费一区二区三区高清不卡| 嫩草影院入口| 久久久欧美国产精品| 免费电影在线观看免费观看| 成人亚洲精品av一区二区| 免费看a级黄色片| 国产成人影院久久av| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 天天躁日日操中文字幕| 人人妻人人看人人澡| 美女黄网站色视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 人妻夜夜爽99麻豆av| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 久久亚洲国产成人精品v| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲成a人片在线一区二区| 两个人的视频大全免费| 亚洲五月天丁香| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 丝袜美腿在线中文| 日本黄色视频三级网站网址| 国产人妻一区二区三区在| 日韩人妻高清精品专区| 国产日本99.免费观看| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产久久久一区二区三区| 色吧在线观看| 欧美潮喷喷水| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产精品亚洲美女久久久| 久久6这里有精品| 一个人看的www免费观看视频| 亚洲精品国产av成人精品 | 久久精品国产亚洲网站| av国产免费在线观看| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 男女之事视频高清在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 在现免费观看毛片| 蜜臀久久99精品久久宅男| a级毛片免费高清观看在线播放| 在线播放无遮挡| 亚洲av第一区精品v没综合| 色综合色国产| 久久午夜亚洲精品久久| 波多野结衣高清无吗| 国产v大片淫在线免费观看| 成人国产麻豆网| 十八禁国产超污无遮挡网站| 久久精品综合一区二区三区| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲人成网站在线播| 精品久久久久久久久亚洲| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产高清视频在线观看网站| 人人妻人人看人人澡| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 男插女下体视频免费在线播放| 麻豆久久精品国产亚洲av| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲乱码一区二区免费版| 九九爱精品视频在线观看| 精品乱码久久久久久99久播| 国产精品人妻久久久久久| 最近中文字幕高清免费大全6| 在线a可以看的网站| 亚洲欧美日韩高清专用| 亚洲自拍偷在线| 亚洲美女搞黄在线观看 | 色5月婷婷丁香| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 女同久久另类99精品国产91| 乱系列少妇在线播放| 日本与韩国留学比较| 高清毛片免费看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产成人一区二区在线| 久久午夜福利片| 午夜福利高清视频| 中出人妻视频一区二区| 亚州av有码| 看黄色毛片网站| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲电影在线观看av| 国产中年淑女户外野战色| 一级a爱片免费观看的视频| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲熟妇熟女久久| 国内精品一区二区在线观看| 久久国内精品自在自线图片| 欧美日本亚洲视频在线播放| 一本精品99久久精品77| 91久久精品国产一区二区三区| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 看黄色毛片网站| 一区二区三区四区激情视频 | 深夜精品福利| 搡老熟女国产l中国老女人| 午夜福利在线观看吧| 一区二区三区高清视频在线| 老司机福利观看| 深夜精品福利| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 欧美zozozo另类| 欧美三级亚洲精品| 久久久国产成人精品二区| 国产精品,欧美在线| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲av熟女| 国产午夜福利久久久久久| 在线看三级毛片| 草草在线视频免费看| a级一级毛片免费在线观看| 国产高清有码在线观看视频| 我的老师免费观看完整版| 干丝袜人妻中文字幕| 久久精品国产清高在天天线| 国产精品不卡视频一区二区| 国产成人影院久久av| 国产av在哪里看| 中文在线观看免费www的网站| 九九热线精品视视频播放| 99久久九九国产精品国产免费| av女优亚洲男人天堂| 欧美日韩在线观看h| 国产 一区 欧美 日韩| 国产精品爽爽va在线观看网站| 免费av不卡在线播放| 精品人妻熟女av久视频| 热99在线观看视频| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 久久6这里有精品| 身体一侧抽搐| 人妻久久中文字幕网| 国产男人的电影天堂91| 国产伦一二天堂av在线观看| 国内精品宾馆在线| 精品人妻视频免费看| 天堂网av新在线| 天美传媒精品一区二区| 1000部很黄的大片| 老司机福利观看| 国产精品三级大全| 国语自产精品视频在线第100页| 午夜爱爱视频在线播放| 热99在线观看视频| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 97热精品久久久久久| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 99久久精品国产国产毛片| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久人人爽人人片av| 无遮挡黄片免费观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 听说在线观看完整版免费高清| 中文亚洲av片在线观看爽| 少妇熟女欧美另类| 97超视频在线观看视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 日韩亚洲欧美综合| 国产一区二区在线观看日韩| 波多野结衣巨乳人妻| 一级毛片我不卡| 亚洲美女黄片视频| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| av视频在线观看入口| 大型黄色视频在线免费观看| 日本三级黄在线观看| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲中文字幕日韩| 如何舔出高潮| 国国产精品蜜臀av免费| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 最新在线观看一区二区三区| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲无线观看免费| 色播亚洲综合网| 亚洲电影在线观看av| 99热6这里只有精品| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产精品久久电影中文字幕| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 真人做人爱边吃奶动态| 校园人妻丝袜中文字幕| 精品福利观看| 午夜精品在线福利| 嫩草影视91久久| 久久草成人影院| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 日本一本二区三区精品| 国产成人福利小说| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 两个人视频免费观看高清| 在线a可以看的网站| 人妻少妇偷人精品九色| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 亚洲美女搞黄在线观看 | 中文在线观看免费www的网站| 亚洲精品粉嫩美女一区| 内射极品少妇av片p| 在线免费十八禁| 日日撸夜夜添| 黄色一级大片看看| 精品无人区乱码1区二区| 国产男人的电影天堂91| 网址你懂的国产日韩在线| 欧美3d第一页|