• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    構(gòu)建岸基雷達(dá)網(wǎng)輔助海上執(zhí)法智能平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)分析

    2020-06-12 04:38:18黃妙芬楊光照邢旭峰卓永強(qiáng)
    海洋技術(shù)學(xué)報(bào) 2020年2期
    關(guān)鍵詞:雷達(dá)網(wǎng)岸基態(tài)勢(shì)

    黃妙芬 ,楊光照 ,邢旭峰,黃 山 ,楊 鋒,卓永強(qiáng)

    (1.廣東海洋大學(xué),廣東 湛江 524088;2.湛江海蘭寰宇海洋科技信息有限公司,廣東 湛江 524088;3.湛江市海洋與漁業(yè)環(huán)境監(jiān)測(cè)站,廣東 湛江 518052)

    為提升海洋綜合管理信息化水平、保障海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展環(huán)境,2014年12月9日,原國(guó)家海洋局印發(fā)了《全國(guó)海洋觀測(cè)網(wǎng)規(guī)劃(2014-2020年)》,其主要任務(wù)之一就是強(qiáng)化岸基觀測(cè)能力,并提出了在我國(guó)管轄海域的沿岸和島礁布局岸基海洋觀測(cè)站(點(diǎn))、岸基雷達(dá)站和海嘯預(yù)警觀測(cè)臺(tái)等具體任務(wù)[1]。為此,廣東省構(gòu)建了“岸基雷達(dá)網(wǎng)綜合監(jiān)控系統(tǒng)”,可對(duì)全省近海20 nmile以內(nèi)的海上目標(biāo)及其分布態(tài)勢(shì)進(jìn)行探測(cè)與跟蹤。

    岸基雷達(dá)系統(tǒng)具有捕獲海上目標(biāo)的信息量大、且能解決無(wú)船舶身份自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)(Automatic Identification System,AIS)數(shù)據(jù)的目標(biāo)探測(cè)與跟蹤問(wèn)題等優(yōu)勢(shì)[2],成為海上目標(biāo)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)收集的一種有效的技術(shù)手段。另外,雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)具有更新快的特點(diǎn),實(shí)時(shí)入數(shù)據(jù)庫(kù)時(shí)對(duì)響應(yīng)速度、穩(wěn)健性和整體性能都有較高的要求,若頻繁地建立與關(guān)閉連接會(huì)極大地降低系統(tǒng)的性能。線程池(Thread Pool)和數(shù)據(jù)庫(kù)連接池(Connection Pool)技術(shù)是保證雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)入庫(kù)的有效手段之一[3],這些技術(shù)已在遙感衛(wèi)星系統(tǒng)衛(wèi)星數(shù)據(jù)的下傳、雷達(dá)數(shù)據(jù)處理、交通領(lǐng)域等方面得到了廣泛的應(yīng)用[4-6]。

    導(dǎo)航雷達(dá)的工作原理是通過(guò)回波獲取小目標(biāo)信息,然后實(shí)時(shí)地全部推送到屏幕上,由此會(huì)存在許多無(wú)效或冗余目標(biāo),因此進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)清洗是保證構(gòu)建的智能平臺(tái)高效運(yùn)行的前提。數(shù)據(jù)清洗是大數(shù)據(jù)領(lǐng)域常用的一種技術(shù)手段,得到了廣泛應(yīng)用[7]。目前,數(shù)據(jù)清洗技術(shù)提供了檢測(cè)并消除數(shù)據(jù)異常、檢測(cè)并消除近似重復(fù)記錄、特定領(lǐng)域的數(shù)據(jù)清洗等功能[8-10]。

    船舶態(tài)勢(shì)估計(jì)(Situation Assessment,SA)技術(shù)的發(fā)展比較迅速,通過(guò)態(tài)勢(shì)覺(jué)察、態(tài)勢(shì)理解和態(tài)勢(shì)預(yù)測(cè)等方式[11],可實(shí)現(xiàn)對(duì)近海小型船舶的有效監(jiān)測(cè)。近年來(lái),隨著學(xué)者們對(duì)態(tài)勢(shì)估計(jì)基礎(chǔ)理論的深入研究,概率圖、模板匹配算法、黑板算法、證據(jù)理論算法、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)等被引入到船舶態(tài)勢(shì)估計(jì)的研究中[12-16],為輔助海上執(zhí)法奠定了基礎(chǔ)。隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展,越來(lái)越多的相關(guān)算法應(yīng)用于船舶行為識(shí)別模型的建立[17-21],從而提高了復(fù)雜海洋環(huán)境下監(jiān)管船舶行為的效率。

    現(xiàn)有的“岸基雷達(dá)網(wǎng)綜合監(jiān)控系統(tǒng)”為實(shí)時(shí)目標(biāo)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。由于系統(tǒng)實(shí)時(shí)推送的目標(biāo)數(shù)據(jù)量非常龐大,因而僅靠人工分析很難充分發(fā)揮作用,另外為保障其安全與可靠、高效運(yùn)行,系統(tǒng)構(gòu)架相對(duì)封閉,難以拓展多樣化的涉海部門與機(jī)構(gòu)業(yè)務(wù)應(yīng)用。為此需要通過(guò)綜合運(yùn)用動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)、數(shù)據(jù)清洗和人工智能分析等技術(shù),充分挖掘雷達(dá)網(wǎng)的應(yīng)用與信息服務(wù)潛力,達(dá)到近海船舶作業(yè)、安全生產(chǎn)的智能化監(jiān)管,使管理人員更快、更準(zhǔn)確地獲取近海小型船舶作業(yè)模式與分布態(tài)勢(shì),輔助現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)管與執(zhí)法決策。本文將圍繞開(kāi)發(fā)智能平臺(tái)涉及的相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)展開(kāi)分析與討論。

    1 現(xiàn)有岸基雷達(dá)綜合監(jiān)控系統(tǒng)

    1.1 硬件組成

    廣東省“岸基雷達(dá)網(wǎng)綜合監(jiān)控系統(tǒng)”由50多座岸基雷達(dá)系統(tǒng)構(gòu)成,每座雷達(dá)站由X波段導(dǎo)航雷達(dá)、光電觀察設(shè)備、船舶身份自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)AIS接收天線等組成,如圖1所示。圖中,A為X波段雷達(dá)傳感器,B為光電觀察設(shè)備,C為AIS接收天線,通過(guò)先進(jìn)的雷達(dá)信號(hào)處理算法及獨(dú)特的自適應(yīng)門限設(shè)計(jì)[16-17],實(shí)現(xiàn)對(duì)近海20 nmile以內(nèi)的海域目標(biāo)(特別是海上極小目標(biāo),即雷達(dá)截面積(Radar Cross-Section,RCS)≥0.1 m2和高度≥1 m的物體的全自動(dòng)探測(cè)、跟蹤和識(shí)別,提供海上目標(biāo)態(tài)勢(shì)信息。該系統(tǒng)不依賴于船舶自身定位與船位上報(bào)設(shè)備,就能實(shí)現(xiàn)對(duì)海上所有目標(biāo)的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

    圖1 雷達(dá)系統(tǒng)

    岸基雷達(dá)網(wǎng)中單個(gè)雷達(dá)站能夠有效探測(cè)、跟蹤3 000批以上目標(biāo),探測(cè)概率達(dá)到90%以上。對(duì)于小型漁業(yè)船舶、竹排、舢板,乃至網(wǎng)箱、浮標(biāo)、漁網(wǎng)浮球、浮冰和海上漂浮垃圾等,均能實(shí)現(xiàn)探測(cè)跟蹤,可以滿足近岸海域所有作業(yè)船只,包括小型“三無(wú)”船舶(即無(wú)船名船號(hào)、無(wú)船舶證書(shū)、無(wú)船籍港的船舶)監(jiān)管的需求。圖2為通過(guò)雷達(dá)、光電、AIS等設(shè)備獲取的廣東省近海目標(biāo)信息圖。圖中圓圈為雷達(dá)傳感器獲取的小目標(biāo),這些小目標(biāo)或是未安裝AIS,或是關(guān)閉了AIS的船只,或者為RCS≥0.1 m2以上的其他物體;三角形符號(hào)為裝有AIS信息的船只。

    圖2 廣東省岸基雷達(dá)系統(tǒng)觀測(cè)目標(biāo)態(tài)勢(shì)分布圖

    1.2 軟件系統(tǒng)架構(gòu)

    系統(tǒng)軟件架構(gòu)分為數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)融合、中心顯示三級(jí),如圖3所示。整個(gè)系統(tǒng)架構(gòu)主要包括8個(gè)軟件模塊,其中數(shù)據(jù)采集層主要包括雷達(dá)處理軟件(RadPro)、雷達(dá)控制軟件(RadControl)、AIS接收軟件(AIS)、光電控制軟件(TVCtrl)4部分;數(shù)據(jù)融合層主要包括雷達(dá)電源管理器(RelayAdapter)、數(shù)據(jù)處理軟件Collector兩部分;中心顯示層主要包括終端顯示軟件(GeoViewer)、系統(tǒng)管理器(Systemconsole)。各軟件的主要功能描述如表1所示。

    圖3 雷達(dá)系統(tǒng)軟件系統(tǒng)構(gòu)架

    表1 雷達(dá)系統(tǒng)軟件功能描述

    1.3 系統(tǒng)功能提升需求分析

    由表1可見(jiàn),終端顯示軟件GeoViewer為用戶直觀地展示近海實(shí)時(shí)監(jiān)控的全部信息。但在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中,發(fā)現(xiàn)其不能覆蓋全面客戶應(yīng)用需求,主要表現(xiàn)在兩方面:(1)缺少數(shù)據(jù)的預(yù)處理(大數(shù)據(jù)清洗)?,F(xiàn)有的雷達(dá)網(wǎng)單站3 000目標(biāo),整個(gè)雷達(dá)網(wǎng)按50個(gè)站計(jì)算可達(dá)15萬(wàn)個(gè)目標(biāo),其中包括了一些靜態(tài)目標(biāo)、重復(fù)目標(biāo)、目標(biāo)不連續(xù)情況下ID不統(tǒng)一、虛假目標(biāo)等。(2)缺少目標(biāo)行為的智能挖掘與分析功能。雷達(dá)系統(tǒng)主要提供實(shí)時(shí)目標(biāo)數(shù)據(jù),船舶行為需要值班人員利用經(jīng)驗(yàn)來(lái)判斷,工作量大,容易出現(xiàn)疑似違法目標(biāo)的判斷與跟蹤疏漏。

    這些問(wèn)題的存在限制了岸基雷達(dá)網(wǎng)對(duì)海上船舶的輔助執(zhí)法、行政監(jiān)管、安全生產(chǎn)等方面的業(yè)務(wù)應(yīng)用與信息服務(wù)能力的提升,為此需要開(kāi)發(fā)一套基于岸基雷達(dá)網(wǎng)的輔助海上執(zhí)法智能平臺(tái),以便提升雷達(dá)網(wǎng)業(yè)務(wù)應(yīng)用效能。

    2 構(gòu)建智能平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)分析與實(shí)現(xiàn)

    2.1 線程池與連接池的應(yīng)用

    對(duì)于雷達(dá)探測(cè)的目標(biāo)和AIS接收到的信息,其工作流程為:(1)雷達(dá)探測(cè)到的數(shù)據(jù)先通過(guò)雷達(dá)卡,采用tcpip鏈接模式,將雷達(dá)系統(tǒng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)流送入Collector;(2)AIS接受軟件將接收到的AIS信號(hào),按照國(guó)標(biāo)進(jìn)行解碼,解碼后的AIS信息也送入Collector;(3)Collector接收各個(gè)雷達(dá)站目標(biāo)數(shù)據(jù)和AIS數(shù)據(jù)后進(jìn)行目標(biāo)融合;對(duì)融合后的數(shù)據(jù)按照區(qū)域、目標(biāo)特性分發(fā),再輸送到Gateway軟件,通過(guò)Gateway送到數(shù)據(jù)服務(wù)器,最后提供一個(gè)http接口連到數(shù)據(jù)服務(wù)器。Gateway主要功能是接收Collector內(nèi)部的數(shù)據(jù),其基本內(nèi)核與客戶端Geoviewer一致,相當(dāng)于一個(gè)固定接入且身份特殊的客戶,但它沒(méi)有顯示功能,沒(méi)有地圖服務(wù)或用戶輸入,只是將所獲取的目標(biāo)數(shù)據(jù)、報(bào)警事件、光電列表等所需導(dǎo)出的數(shù)據(jù)按一定的時(shí)間間隔(默認(rèn)值是6 s)發(fā)送給指定地址。

    在構(gòu)建智能平臺(tái)時(shí),將通過(guò)兩個(gè)HTTP從數(shù)據(jù)服務(wù)器獲取目標(biāo)數(shù)據(jù),其中一個(gè)是下載所有目標(biāo),另外一個(gè)是下載每個(gè)目標(biāo)的所有詳細(xì)信息。要保證10 s數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)更新入庫(kù),會(huì)頻繁地建立、關(guān)閉連接,這樣極大地降低了系統(tǒng)的性能,如果不用線程池就會(huì)與數(shù)據(jù)服務(wù)器有成百上千條連接,耗費(fèi)數(shù)據(jù)服務(wù)器資源。HTTP協(xié)議基于TCP協(xié)議,每發(fā)起一個(gè)獨(dú)立的請(qǐng)求,TCP都需要經(jīng)過(guò)3次握手的過(guò)程,而釋放連接需要經(jīng)過(guò)4次握手的過(guò)程,效率不高。連接池技術(shù)最基本的思想就是預(yù)先建立一些連接,放置于內(nèi)存對(duì)象中以備使用。當(dāng)程序中需要建立連接時(shí),只須從內(nèi)存中取一個(gè)來(lái)用而不用新建。同樣,使用完畢后,只需放回內(nèi)存即可。而通過(guò)重用已經(jīng)連接過(guò)的Socket(HTTP1.1支持),連接過(guò)程將會(huì)省去大量連接建立與釋放的時(shí)間,減少對(duì)系統(tǒng)資源的占用。因而采用線程池和連接池技術(shù),可實(shí)現(xiàn)全省近海5萬(wàn)海上目標(biāo)數(shù)據(jù)10 s實(shí)時(shí)更新,確保目標(biāo)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)入庫(kù)。

    為此,對(duì)于所有目標(biāo)的入庫(kù)采用連接池技術(shù),而對(duì)于每個(gè)目標(biāo)的所有詳細(xì)信息的入庫(kù)同時(shí)采用連接池和線程池。圖4為獲取所有目標(biāo)信息的技術(shù)流程,圖5為獲取單個(gè)目標(biāo)詳細(xì)信息的技術(shù)流程。分析圖4~圖5可見(jiàn),具體的技術(shù)實(shí)現(xiàn)為:(1)啟動(dòng)主線程:查詢目標(biāo)列表→寫(xiě)入日志→轉(zhuǎn)換成json數(shù)組→循環(huán)數(shù)組獲取目標(biāo)id,扔給線程池→休眠60 s。(2)線程池:查詢單個(gè)目標(biāo)→寫(xiě)入日志、查詢單個(gè)目標(biāo)→寫(xiě)入日志、查詢單個(gè)目標(biāo)→寫(xiě)入日志、……,共20個(gè)。

    圖4 獲取所有目標(biāo)信息的技術(shù)流程

    圖5 獲取單個(gè)目標(biāo)詳細(xì)信息的技術(shù)流程

    2.2 雷達(dá)網(wǎng)數(shù)據(jù)清洗策略的確定

    對(duì)于構(gòu)建岸基雷達(dá)智能平臺(tái)所涉及的數(shù)據(jù)清洗(Data Cleaning/cleansing)內(nèi)容主要包括:(1)確定靜態(tài)目標(biāo)的去除算法。岸基雷達(dá)系統(tǒng)探測(cè)到的網(wǎng)箱、浮標(biāo)、漁網(wǎng)浮球、竹排等屬于靜態(tài)目標(biāo),會(huì)占用大量數(shù)據(jù)空間。(2)目標(biāo)斷續(xù)ID不統(tǒng)一的數(shù)據(jù)唯一性入庫(kù)算法。由于雷達(dá)工作機(jī)理是通過(guò)回波獲取小目標(biāo)信息,并立即分配一個(gè)ID號(hào),那么存在的問(wèn)題是只要該目標(biāo)存在這個(gè)ID號(hào)就一直伴隨,但是信號(hào)捕捉中斷后,同一個(gè)目標(biāo)再次出現(xiàn)時(shí)就會(huì)重新獲得一個(gè)ID號(hào)。(3)虛假目標(biāo)的去除算法。例如發(fā)生大波浪時(shí),具有一定規(guī)模的浪花都會(huì)獲得ID號(hào)然后消失,由此足夠大的浪花會(huì)占用較多的ID。(4)針對(duì)時(shí)效性強(qiáng)與時(shí)效性弱情況下雷達(dá)網(wǎng)獲取的數(shù)據(jù)的歸類算法。對(duì)于非實(shí)時(shí)應(yīng)用來(lái)說(shuō),原始的雷達(dá)網(wǎng)目標(biāo)數(shù)據(jù)過(guò)密,不利于建立行為智能分析算法;對(duì)于實(shí)時(shí)應(yīng)用來(lái)說(shuō),例如海上交通事故、應(yīng)急處置等實(shí)時(shí)監(jiān)控,大量目標(biāo)信息是不需要的,因而需要進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗。圖6為數(shù)據(jù)清洗流程,由圖6可見(jiàn),確定清洗檢測(cè)算法是關(guān)鍵技術(shù)。

    圖6 數(shù)據(jù)清洗流程

    在對(duì)2019年廣東省岸基雷達(dá)網(wǎng)雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)分析的基礎(chǔ)上,確定了目標(biāo)類型檢測(cè)算法。通過(guò)數(shù)據(jù)分析發(fā)現(xiàn),靜態(tài)固定目標(biāo)的特點(diǎn)是隨著漲落潮的變化,有一個(gè)固定的漂移范圍,所以設(shè)定在36 h內(nèi),目標(biāo)長(zhǎng)度小,漂移距離閾值為20 m以內(nèi)的為靜態(tài)目標(biāo);對(duì)于目標(biāo)斷續(xù)ID不統(tǒng)一的情況,往往出現(xiàn)在有遮擋,或者從一個(gè)雷達(dá)監(jiān)控區(qū)進(jìn)入到另外一個(gè)雷達(dá)監(jiān)控區(qū)時(shí),此時(shí)采用的檢測(cè)策略是根據(jù)軌跡變化的連續(xù)性或者AIS的MMSI號(hào),可以將其統(tǒng)一起來(lái);對(duì)于虛假目標(biāo),主要特征是ID號(hào)存在的時(shí)間短,一定時(shí)間間隔讀取數(shù)據(jù)時(shí)(例如設(shè)為1 min時(shí)長(zhǎng)),其在第一組數(shù)據(jù)中有,在第二組數(shù)據(jù)中沒(méi)有,就認(rèn)為是無(wú)效目標(biāo)。表2列出了不同目標(biāo)類型清洗所采取的策略。針對(duì)時(shí)效性強(qiáng)與時(shí)效性弱情況下雷達(dá)網(wǎng)獲取的數(shù)據(jù)的歸類算法,采用表3的檢測(cè)算法。清洗后的數(shù)據(jù)就可進(jìn)入到系統(tǒng)中,為后續(xù)海上目標(biāo)數(shù)據(jù)智能挖掘與分析模型的建立提供有效的數(shù)據(jù)源。

    表2 不同目標(biāo)類型清洗檢測(cè)算法

    表3 考慮時(shí)效性的目標(biāo)數(shù)據(jù)檢測(cè)算法

    2.3 船舶態(tài)勢(shì)估計(jì)模型的建立

    態(tài)勢(shì)估計(jì)是在一定時(shí)間與空間范圍內(nèi),對(duì)特定環(huán)境中相關(guān)元素理解并預(yù)測(cè)未來(lái)變化趨勢(shì)的智能處理過(guò)程。船舶態(tài)勢(shì)估計(jì)模型中的運(yùn)動(dòng)態(tài)勢(shì)代表下一刻船舶的航行趨勢(shì),通過(guò)態(tài)勢(shì)推理計(jì)算船舶當(dāng)前時(shí)刻不同航向的概率分布來(lái)體現(xiàn)[22]。

    為了得到船舶的運(yùn)動(dòng)態(tài)勢(shì),首先需要對(duì)模型中的態(tài)勢(shì)要素進(jìn)行選取,其次是將態(tài)勢(shì)要素及其屬性輸入到態(tài)勢(shì)推理機(jī)中,最后根據(jù)模型輸出態(tài)勢(shì)結(jié)果。態(tài)勢(shì)要素的選取主要包括4部分:雷達(dá)數(shù)據(jù)、AIS數(shù)據(jù)、天氣數(shù)據(jù)、海浪數(shù)據(jù)。其中雷達(dá)數(shù)據(jù)、AIS數(shù)據(jù)由廣東省岸基雷達(dá)網(wǎng)觀測(cè)得到,經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)清洗后的入庫(kù)數(shù)據(jù)庫(kù)。海浪數(shù)據(jù)來(lái)自國(guó)家海洋環(huán)境預(yù)報(bào)中心(http://www.nmefc.cn/),天氣數(shù)據(jù)來(lái)自中國(guó)天氣網(wǎng)(http://www.weather.com.cn/)。結(jié)合態(tài)勢(shì)察覺(jué)、態(tài)勢(shì)理解的需求進(jìn)行選擇,最終確定態(tài)勢(shì)要素由船舶類型、船舶速度、船舶航向、船舶所在區(qū)域、船舶與觀測(cè)點(diǎn)的距離、天氣、風(fēng)浪和航行態(tài)勢(shì)組成,并對(duì)每個(gè)要素賦予屬性值,如表4所示。表4中的船舶航行態(tài)勢(shì)要素為模型的輸出,由所建立的船舶態(tài)勢(shì)分析模型計(jì)算得到[11]。

    表4 態(tài)勢(shì)要素和屬性列表

    態(tài)勢(shì)推理機(jī)所涉及的具體推理方法有很多,本研究要構(gòu)建的智能平臺(tái)主要采用基于概率論的概率圖推理方法。概率圖能夠用圖結(jié)構(gòu)的形式將復(fù)雜的概率模型可視化,并計(jì)算模型的輸入與輸出。概率圖的表達(dá)式為:

    式中:G表示概率圖;N表示圖中所有節(jié)點(diǎn)的集合;E表示圖中節(jié)點(diǎn)間關(guān)系的集合。具體的節(jié)點(diǎn)集合如表4的態(tài)勢(shì)要素所示,一共有8個(gè)節(jié)點(diǎn)。

    對(duì)于式(1)所示的概率圖,采用的是有向圖模型,即貝葉斯網(wǎng)絡(luò)算法。貝葉斯網(wǎng)絡(luò)采用聯(lián)合條件概率方法描述事件之間的因果關(guān)系,且構(gòu)建的決策網(wǎng)絡(luò)模型具備處理不確定性問(wèn)題的能力。令X=Xi為節(jié)點(diǎn)i代表的隨機(jī)變量,則節(jié)點(diǎn)X的聯(lián)合概率表示為[23]:

    式中:pa(i)代表父節(jié)點(diǎn),對(duì)于任意的隨機(jī)變量,其聯(lián)合概率可由局部條件概率的乘積表示:

    概率圖的推理問(wèn)題屬于后驗(yàn)概率問(wèn)題,故對(duì)其推理采用聯(lián)合樹(shù)算法。聯(lián)結(jié)樹(shù)算法將有向圖模型轉(zhuǎn)化為一種二次結(jié)構(gòu)(Second Structure,SS),并在這個(gè)結(jié)構(gòu)上執(zhí)行置信傳播,從而完成有向圖的推理。由于篇幅所限制,模型輸出態(tài)勢(shì)結(jié)果在此不贅述。

    3 結(jié)語(yǔ)

    基于現(xiàn)有的廣東省“近岸雷達(dá)網(wǎng)綜合監(jiān)控系統(tǒng)”所提供的實(shí)時(shí)目標(biāo)數(shù)據(jù),攻克了全省近海海域5萬(wàn)以上海上目標(biāo)數(shù)據(jù)2 s實(shí)時(shí)更新的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)和針對(duì)不同應(yīng)用目的雷達(dá)網(wǎng)大數(shù)據(jù)的清洗技術(shù),并建立了針對(duì)不同應(yīng)用需求的多源海上目標(biāo)數(shù)據(jù)船舶航行態(tài)勢(shì)智能挖掘與分析模型,在此基礎(chǔ)上,開(kāi)發(fā)了“廣東省岸基雷達(dá)網(wǎng)輔助海上執(zhí)法智能平臺(tái)”,能拓展現(xiàn)有雷達(dá)網(wǎng)的應(yīng)用范圍,真正實(shí)現(xiàn)近海目標(biāo)的智能化24 h實(shí)時(shí)/非實(shí)時(shí)的業(yè)務(wù)化自動(dòng)監(jiān)控,并輔助現(xiàn)場(chǎng)(執(zhí)法船)行政監(jiān)管和執(zhí)法。

    引入線程池和連接池的技術(shù),可實(shí)現(xiàn)全省近海海域5萬(wàn)以上海上目標(biāo)數(shù)據(jù)2 s實(shí)時(shí)更新;針對(duì)不同雷達(dá)目標(biāo)特性建立不同的清洗檢測(cè)算法和清洗策略,可為后續(xù)海上目標(biāo)數(shù)據(jù)智能挖掘與分析模型的建立提供可靠的數(shù)據(jù)源。引入智能數(shù)據(jù)挖掘技術(shù),結(jié)合航行態(tài)勢(shì)分析知識(shí)庫(kù),通過(guò)態(tài)勢(shì)覺(jué)察、態(tài)勢(shì)理解和態(tài)勢(shì)預(yù)測(cè)等方式,構(gòu)建近海小型船舶航行態(tài)勢(shì)估算模型,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)海上船舶的非法單拖/雙拖、非法采砂、違規(guī)拋錨、違規(guī)進(jìn)入/滯留/穿越等行為進(jìn)行自動(dòng)判斷、告警、軌跡跟蹤等。

    猜你喜歡
    雷達(dá)網(wǎng)岸基態(tài)勢(shì)
    2019年12月與11月相比汽車產(chǎn)銷延續(xù)了增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)
    汽車與安全(2020年1期)2020-05-14 13:27:19
    匯市延續(xù)小幅震蕩態(tài)勢(shì)
    我國(guó)天然氣供需呈現(xiàn)緊平衡態(tài)勢(shì)
    基于有理函數(shù)模型的GNSS?R岸基海面風(fēng)速反演算法
    江蘇龍卷觀測(cè)預(yù)警試驗(yàn)基地雷達(dá)網(wǎng)設(shè)計(jì)
    淺談廣東省海洋觀測(cè)網(wǎng)體系建設(shè)
    基于窄帶雷達(dá)網(wǎng)的彈道目標(biāo)三維進(jìn)動(dòng)特征提取
    海底觀測(cè)網(wǎng)岸基站供配電系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    基于ADC模型的雷達(dá)網(wǎng)作戰(zhàn)效能評(píng)估
    縣鄉(xiāng)一體化探索呈加速態(tài)勢(shì)
    a级毛色黄片| 精品少妇黑人巨大在线播放| tube8黄色片| 少妇精品久久久久久久| 欧美97在线视频| 直男gayav资源| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 九九爱精品视频在线观看| 色视频在线一区二区三区| 亚洲久久久国产精品| 少妇精品久久久久久久| 亚洲精品一区蜜桃| 国产人妻一区二区三区在| 日本黄色片子视频| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲av不卡在线观看| 如何舔出高潮| 国产一级毛片在线| 国产大屁股一区二区在线视频| 在线观看免费视频网站a站| av视频免费观看在线观看| 国产成人a区在线观看| 秋霞伦理黄片| 在线观看免费视频网站a站| 欧美精品一区二区大全| 国产av精品麻豆| 制服丝袜香蕉在线| 国产乱人视频| 国产黄色免费在线视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 最新中文字幕久久久久| 少妇人妻一区二区三区视频| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲欧洲国产日韩| 免费观看a级毛片全部| 久久久久久伊人网av| 少妇的逼好多水| 麻豆国产97在线/欧美| 国产伦精品一区二区三区视频9| 日韩欧美 国产精品| 精品国产露脸久久av麻豆| 熟女av电影| 成人一区二区视频在线观看| 中文字幕久久专区| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产69精品久久久久777片| 麻豆乱淫一区二区| 美女高潮的动态| 免费看日本二区| 我要看黄色一级片免费的| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 欧美精品国产亚洲| 亚州av有码| 免费人妻精品一区二区三区视频| 久久婷婷青草| 免费看av在线观看网站| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 免费在线观看成人毛片| 久久国内精品自在自线图片| 2021少妇久久久久久久久久久| 一级毛片久久久久久久久女| 久久久久人妻精品一区果冻| 少妇人妻 视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 十分钟在线观看高清视频www | 99视频精品全部免费 在线| 网址你懂的国产日韩在线| 中文资源天堂在线| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲人成网站在线播| 51国产日韩欧美| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲成人一二三区av| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲不卡免费看| tube8黄色片| 成人午夜精彩视频在线观看| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲欧美成人精品一区二区| 成人免费观看视频高清| 亚洲第一区二区三区不卡| 久久精品人妻少妇| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 美女国产视频在线观看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 亚洲av成人精品一二三区| 国产黄色免费在线视频| 国产极品天堂在线| 国产精品无大码| av免费在线看不卡| 91久久精品国产一区二区三区| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 99久久中文字幕三级久久日本| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产免费视频播放在线视频| 日本欧美国产在线视频| 人妻系列 视频| 99热这里只有精品一区| 一级爰片在线观看| 欧美高清成人免费视频www| 久久久久国产网址| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 亚洲av欧美aⅴ国产| 欧美日韩精品成人综合77777| 七月丁香在线播放| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 午夜福利视频精品| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产精品久久久久久久久免| 成人午夜精彩视频在线观看| 欧美xxⅹ黑人| 久久久成人免费电影| av国产精品久久久久影院| 成人二区视频| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 国产视频首页在线观看| 美女高潮的动态| 看免费成人av毛片| 五月玫瑰六月丁香| 免费看av在线观看网站| 最近中文字幕2019免费版| 国产在线视频一区二区| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲欧美一区二区三区国产| 日韩国内少妇激情av| 亚洲美女黄色视频免费看| 综合色丁香网| videos熟女内射| 亚洲av日韩在线播放| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 日韩欧美精品免费久久| 日本欧美视频一区| 亚洲av中文av极速乱| 免费大片18禁| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 91久久精品电影网| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 午夜激情福利司机影院| 日韩国内少妇激情av| 亚洲国产av新网站| 黄色视频在线播放观看不卡| 中文资源天堂在线| 亚洲怡红院男人天堂| 亚洲综合精品二区| 高清视频免费观看一区二区| 精品久久久久久久久亚洲| 日日摸夜夜添夜夜爱| 日本欧美国产在线视频| 久久精品国产a三级三级三级| 在线播放无遮挡| 男女免费视频国产| 一级毛片 在线播放| 男女国产视频网站| 激情五月婷婷亚洲| 国产精品偷伦视频观看了| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 好男人视频免费观看在线| 如何舔出高潮| 国产伦理片在线播放av一区| 99精国产麻豆久久婷婷| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 久久精品国产自在天天线| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲国产精品一区三区| 国产精品国产三级专区第一集| 日本av免费视频播放| 亚州av有码| 国产黄片视频在线免费观看| 国产精品一区www在线观看| 久久精品国产a三级三级三级| 91精品一卡2卡3卡4卡| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 日韩中字成人| 一级a做视频免费观看| 性色avwww在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| av在线蜜桃| 伦理电影免费视频| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产成人精品久久久久久| 成人影院久久| 极品少妇高潮喷水抽搐| 只有这里有精品99| 高清欧美精品videossex| 人人妻人人看人人澡| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产美女午夜福利| 国产av精品麻豆| 国产男女内射视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲国产日韩一区二区| 亚洲av成人精品一二三区| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 久久毛片免费看一区二区三区| 黄片wwwwww| 毛片女人毛片| 少妇高潮的动态图| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 一级二级三级毛片免费看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 少妇人妻精品综合一区二区| 97在线人人人人妻| 国产午夜精品一二区理论片| 国产高清不卡午夜福利| 男女边摸边吃奶| www.色视频.com| 99九九线精品视频在线观看视频| 综合色丁香网| 国产黄色视频一区二区在线观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 日日啪夜夜爽| 国产成人freesex在线| 午夜福利网站1000一区二区三区| 久久久久久久久大av| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 国产精品蜜桃在线观看| 日韩成人伦理影院| 2022亚洲国产成人精品| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 精品熟女少妇av免费看| 一区二区三区四区激情视频| 久热这里只有精品99| 欧美日韩精品成人综合77777| 五月天丁香电影| 日本黄色日本黄色录像| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产视频内射| 成人毛片60女人毛片免费| 久久综合国产亚洲精品| 免费人成在线观看视频色| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲欧美一区二区三区国产| 亚洲第一区二区三区不卡| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 性色avwww在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产精品人妻久久久影院| 我要看日韩黄色一级片| 99久国产av精品国产电影| 极品少妇高潮喷水抽搐| 免费观看在线日韩| 高清日韩中文字幕在线| 好男人视频免费观看在线| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 岛国毛片在线播放| 少妇人妻 视频| videossex国产| 免费黄频网站在线观看国产| 色网站视频免费| 一本色道久久久久久精品综合| 99久久精品国产国产毛片| 国产日韩欧美在线精品| 人妻夜夜爽99麻豆av| 一级a做视频免费观看| 久久人人爽人人片av| 女性生殖器流出的白浆| 青青草视频在线视频观看| 成人综合一区亚洲| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 热re99久久精品国产66热6| 国产成人精品久久久久久| 免费观看无遮挡的男女| 亚洲久久久国产精品| 少妇的逼好多水| 久久久久久久久久久丰满| 国产av码专区亚洲av| 久久精品国产自在天天线| 国产探花极品一区二区| 亚洲欧洲国产日韩| 国产精品一区www在线观看| videos熟女内射| 国产欧美亚洲国产| 国产成人freesex在线| av又黄又爽大尺度在线免费看| 精品久久久精品久久久| 99久久精品一区二区三区| 日本色播在线视频| a级毛片免费高清观看在线播放| 久久97久久精品| 一个人免费看片子| 人妻夜夜爽99麻豆av| 日韩三级伦理在线观看| 下体分泌物呈黄色| 国产伦在线观看视频一区| 日韩精品有码人妻一区| 啦啦啦在线观看免费高清www| 超碰97精品在线观看| 成年女人在线观看亚洲视频| 1000部很黄的大片| 久久97久久精品| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产欧美亚洲国产| 亚洲精品视频女| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 97在线视频观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 青春草国产在线视频| 亚洲人成网站高清观看| 岛国毛片在线播放| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 久久热精品热| 国产亚洲5aaaaa淫片| 精品久久久久久久久亚洲| 高清av免费在线| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 51国产日韩欧美| 免费黄网站久久成人精品| h视频一区二区三区| 亚洲欧美日韩东京热| 永久免费av网站大全| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲第一av免费看| 国产精品无大码| 精品国产三级普通话版| 亚洲国产欧美人成| 久久久久网色| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 各种免费的搞黄视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 久热这里只有精品99| 最新中文字幕久久久久| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 超碰97精品在线观看| 制服丝袜香蕉在线| 国产成人免费无遮挡视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 视频区图区小说| 国产片特级美女逼逼视频| 久久久久国产网址| 日韩强制内射视频| 国产乱人偷精品视频| 国产乱人视频| 高清不卡的av网站| 国产 一区 欧美 日韩| 全区人妻精品视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 一区二区三区四区激情视频| 观看免费一级毛片| 男的添女的下面高潮视频| 深爱激情五月婷婷| 亚洲av在线观看美女高潮| av网站免费在线观看视频| 久久综合国产亚洲精品| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 男女啪啪激烈高潮av片| 久久 成人 亚洲| 美女中出高潮动态图| 街头女战士在线观看网站| 日本一二三区视频观看| 亚洲无线观看免费| 亚州av有码| 欧美成人精品欧美一级黄| 久久人妻熟女aⅴ| 青春草亚洲视频在线观看| 一级黄片播放器| 大片免费播放器 马上看| 在线观看人妻少妇| 久久热精品热| av国产久精品久网站免费入址| 免费人成在线观看视频色| 日韩av不卡免费在线播放| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲人成网站在线播| 国产精品一区二区在线观看99| 激情 狠狠 欧美| 亚洲av不卡在线观看| 欧美区成人在线视频| 一级毛片电影观看| 久久久久久人妻| 国产免费一级a男人的天堂| 国产精品女同一区二区软件| 乱码一卡2卡4卡精品| 婷婷色麻豆天堂久久| 97热精品久久久久久| 亚洲成人一二三区av| 亚洲av成人精品一区久久| 1000部很黄的大片| 观看美女的网站| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产高清国产精品国产三级 | 精品酒店卫生间| 日韩av免费高清视频| 如何舔出高潮| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 最近中文字幕高清免费大全6| 欧美一级a爱片免费观看看| 免费观看a级毛片全部| 老司机影院成人| 亚洲最大成人中文| 日韩av免费高清视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产爱豆传媒在线观看| 女人十人毛片免费观看3o分钟| h视频一区二区三区| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产精品一区二区在线观看99| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 亚洲av福利一区| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 熟女av电影| 久久综合国产亚洲精品| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 高清不卡的av网站| 大陆偷拍与自拍| 最近手机中文字幕大全| 交换朋友夫妻互换小说| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲av中文av极速乱| 国产视频内射| 黄片wwwwww| 免费在线观看成人毛片| 国产免费福利视频在线观看| 99久久综合免费| 亚洲欧美成人精品一区二区| 九色成人免费人妻av| 欧美成人午夜免费资源| 成人黄色视频免费在线看| 人妻少妇偷人精品九色| 日本-黄色视频高清免费观看| 久久97久久精品| 99久久精品一区二区三区| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲人成网站在线播| 国产黄色免费在线视频| 亚洲国产精品成人久久小说| 全区人妻精品视频| 亚洲高清免费不卡视频| 国产欧美亚洲国产| 在线观看美女被高潮喷水网站| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 男人爽女人下面视频在线观看| 免费av不卡在线播放| 久久久久久久精品精品| 91精品一卡2卡3卡4卡| 欧美精品国产亚洲| 国产高清三级在线| 国产精品一及| 九九爱精品视频在线观看| 精品一区二区免费观看| 男女无遮挡免费网站观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 在线精品无人区一区二区三 | 两个人的视频大全免费| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 亚洲自偷自拍三级| 国产午夜精品一二区理论片| av在线播放精品| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 一区在线观看完整版| 女性被躁到高潮视频| 亚洲精品自拍成人| 18禁动态无遮挡网站| 久久久久久伊人网av| 男女无遮挡免费网站观看| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲国产精品999| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 久久人妻熟女aⅴ| 51国产日韩欧美| 日本色播在线视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 秋霞伦理黄片| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲经典国产精华液单| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 大片免费播放器 马上看| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 亚洲人与动物交配视频| 黄片wwwwww| 国产色爽女视频免费观看| 久久久精品94久久精品| www.av在线官网国产| 亚洲精品国产av成人精品| 日韩av不卡免费在线播放| 国产精品久久久久久久久免| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 久久这里有精品视频免费| 日韩成人av中文字幕在线观看| .国产精品久久| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 男的添女的下面高潮视频| 干丝袜人妻中文字幕| 日本wwww免费看| 日韩电影二区| 久久99热这里只频精品6学生| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 男人爽女人下面视频在线观看| 中文字幕av成人在线电影| 国产精品99久久99久久久不卡 | 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产精品成人在线| 久久久久网色| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产成人免费观看mmmm| 高清毛片免费看| 又大又黄又爽视频免费| 极品教师在线视频| 国产 一区精品| 久久精品久久久久久久性| 国产亚洲5aaaaa淫片| 久久人人爽人人片av| 亚洲精品自拍成人| 最近的中文字幕免费完整| 中文天堂在线官网| 亚洲四区av| 在线天堂最新版资源| 日韩欧美精品免费久久| 波野结衣二区三区在线| 国产免费一区二区三区四区乱码| 热re99久久精品国产66热6| 色5月婷婷丁香| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产淫语在线视频| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲精品一区蜜桃| 精品国产三级普通话版| 欧美高清性xxxxhd video| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 18禁动态无遮挡网站| 国产精品无大码| 嘟嘟电影网在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 超碰97精品在线观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 欧美成人精品欧美一级黄| 看非洲黑人一级黄片| 欧美高清性xxxxhd video| www.色视频.com| 观看免费一级毛片| 亚洲av福利一区| 一级毛片aaaaaa免费看小| 一级a做视频免费观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 亚洲精品国产成人久久av| 男女无遮挡免费网站观看| 日本wwww免费看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产精品人妻久久久影院| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 国产精品不卡视频一区二区| 天堂8中文在线网| 国产成人精品福利久久| av国产久精品久网站免费入址| 看十八女毛片水多多多| 久久午夜福利片| 最近中文字幕2019免费版| 2021少妇久久久久久久久久久| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 久久久色成人| 免费高清在线观看视频在线观看| 欧美日韩亚洲高清精品| www.色视频.com| 国产色婷婷99| 久久影院123| 亚洲久久久国产精品| 91久久精品国产一区二区成人| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产亚洲精品久久久com| 两个人的视频大全免费| 人妻系列 视频| 免费观看a级毛片全部| 国产深夜福利视频在线观看| www.色视频.com| 成人美女网站在线观看视频| av一本久久久久| 伦精品一区二区三区| av国产精品久久久久影院| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 视频区图区小说| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 欧美国产精品一级二级三级 | 久久鲁丝午夜福利片| 欧美成人一区二区免费高清观看| 制服丝袜香蕉在线| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产亚洲5aaaaa淫片| 婷婷色av中文字幕| 日韩精品有码人妻一区| 成人美女网站在线观看视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 日本av手机在线免费观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产综合精华液| 少妇高潮的动态图| 最近手机中文字幕大全| 国产免费一级a男人的天堂| 在现免费观看毛片| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 人妻系列 视频| 久久国产乱子免费精品| 亚洲不卡免费看| xxx大片免费视频| 午夜视频国产福利| 丰满迷人的少妇在线观看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 欧美成人一区二区免费高清观看| 男女免费视频国产|