陳 艷,唐曉嘯,張 順,齊曉勇
(西安科技大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,陜西 西安 710054)
在使用多電機(jī)共同驅(qū)動(dòng)帶式輸送機(jī)時(shí),主要存在的問(wèn)題是多電機(jī)之間的功率輸出不平衡問(wèn)題。以雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)為例,如果2臺(tái)電機(jī)在啟動(dòng)時(shí)功率分配不均衡,其中1臺(tái)電動(dòng)機(jī)會(huì)重載甚至過(guò)載運(yùn)行,而另1臺(tái)則可能會(huì)出現(xiàn)空轉(zhuǎn)情況。長(zhǎng)期功率不平衡工作,會(huì)影響電動(dòng)機(jī)和帶式輸送機(jī)的正常工作,甚至對(duì)設(shè)備造成破壞[1]。為此利用AMESim軟件對(duì)帶式輸送機(jī)雙電機(jī)CST驅(qū)動(dòng)建立仿真模型,研究負(fù)載和電機(jī)延時(shí)啟動(dòng)2方面因素對(duì)其雙電機(jī)啟動(dòng)功率不平衡的影響,并建立了功率平衡調(diào)解方案,為帶式輸送機(jī)多電機(jī)驅(qū)動(dòng)在實(shí)際工作中應(yīng)用提供參考和依據(jù)[2]。
使用多臺(tái)電機(jī)共同驅(qū)動(dòng)帶式輸送機(jī)時(shí),影響功率平衡的因素主要有:①每臺(tái)電動(dòng)機(jī)有不同的機(jī)械特性;②輸送帶上負(fù)載分布變動(dòng)引起的張力變化;③輸送機(jī)滾筒直徑的偏差、輸送帶黏彈性變形以及設(shè)備安裝等其它誤差[3]。
在使用2臺(tái)電機(jī)通過(guò)CST驅(qū)動(dòng)帶式輸送機(jī)時(shí),一般選取相同廠家生產(chǎn)的相同型號(hào)和規(guī)格的電動(dòng)機(jī),在同樣的供電系統(tǒng)下,使電機(jī)的電壓、功率和效率一致。如果在理想條件下電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性相同,電動(dòng)機(jī)與CST的聯(lián)合輸出的機(jī)械特性也完全一致,啟動(dòng)時(shí)就不會(huì)存在功率不平衡的現(xiàn)象。但在實(shí)際工作中由于環(huán)境等各方面因素,電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性往往存在一定差異,電動(dòng)機(jī)在聯(lián)合CST輸出的機(jī)械特性也會(huì)存在一定差異[4]。CST的輸出轉(zhuǎn)矩特性可以用CST的輸出轉(zhuǎn)矩與輸出轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系來(lái)表示[5],即:T=f(n),T 為輸出轉(zhuǎn)矩,n 為輸出軸轉(zhuǎn)速。
由于不同因素和條件的影響,同樣的壓力控制條件下聯(lián)合特性曲線也會(huì)存在一定的偏差,當(dāng)帶式輸送機(jī)的2臺(tái)CST輸出轉(zhuǎn)速都為ng時(shí),2臺(tái)CST的輸出轉(zhuǎn)矩:T1>T2。若1號(hào)電機(jī)能按照預(yù)期功率正常輸出,則2號(hào)電機(jī)為欠載狀態(tài);若2號(hào)電機(jī)按照預(yù)期功率正常輸出,則1號(hào)電機(jī)為超載狀態(tài)。顯然,負(fù)載不能在2臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間平衡分配。
多電機(jī)功率平衡方法有電流控制法、轉(zhuǎn)矩控制法和電流-轉(zhuǎn)速控制法3種。最常用的功率平衡方法是電流控制法[6]。
在功率平衡控制設(shè)計(jì)時(shí),分別將頭部電動(dòng)機(jī)、尾部電動(dòng)機(jī)的電流信號(hào)i1、i2采集到功率PID控制器,由功率PID計(jì)算出頭尾部電動(dòng)機(jī)電流信號(hào)的平均值與電流差△i ,即:
定義雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)下頭部電機(jī)和尾部電機(jī)功率不平衡度η為:
設(shè)定啟動(dòng)時(shí)間為90 s,仿真時(shí)間為100 s,打印間隔0.1 s。先不加入功率PID調(diào)節(jié),分別研究空載、半負(fù)載和滿載3種情況對(duì)雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)功率平衡的影響,仿真結(jié)果如下。
1)空載。即在帶式輸送機(jī)啟動(dòng)時(shí),帶式輸送機(jī)上無(wú)負(fù)載。帶式輸送機(jī)在雙電機(jī)空載啟動(dòng)時(shí),頭部電動(dòng)機(jī)與尾部電動(dòng)機(jī)電流曲線基本重合(圖略),輸出功率基本相等。頭部和尾部的電機(jī)的CST輸出轉(zhuǎn)矩特性也基本一致(圖略)。因此,雙電機(jī)CST空載啟動(dòng)時(shí)不存在功率不平衡現(xiàn)象。
2)半負(fù)載。即在啟動(dòng)時(shí),帶式輸送機(jī)上載荷為滿載的50%,模型假設(shè)在靠近帶式輸送機(jī)頭部的輸送帶上有負(fù)載。半負(fù)載時(shí)頭尾部電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)電流和輸出轉(zhuǎn)矩如圖1和圖2。從圖1和圖2可以看出,帶式輸送機(jī)的負(fù)載為滿載50%啟動(dòng)時(shí),頭部電動(dòng)機(jī)的電流和尾部電動(dòng)機(jī)的電流相差較大。頭部電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定電流為125 A,而尾部電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定電流為101 A,頭部電機(jī)的電流比尾部電流高出許多,功率不平衡度為21.2%,頭部電機(jī) CST的輸出轉(zhuǎn)矩明顯大于尾部電機(jī)CST的輸出轉(zhuǎn)矩,此時(shí)存在明顯的功率不平衡現(xiàn)象。
圖1 半負(fù)載時(shí)電動(dòng)機(jī)電流
圖2 半負(fù)載時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩特性
3)滿載。滿載時(shí)頭尾部電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)電流和輸出轉(zhuǎn)矩如圖3和圖4。從圖3和圖4可以看出,帶式輸送機(jī)的負(fù)載為滿載啟動(dòng)時(shí),頭部電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定電流為181 A,尾部電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定電流為132 A,頭部電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定電流和尾部電動(dòng)機(jī)電流的差值比半負(fù)載啟動(dòng)時(shí)大很多,功率不平衡度達(dá)到31.3%。滿載啟動(dòng)時(shí),頭尾部電動(dòng)機(jī)輸出的功率不平衡差異更加明顯。
負(fù)載的不同會(huì)影響帶式輸送機(jī)雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)的功率平衡,并且靠近負(fù)載的頭部電動(dòng)機(jī)的功率輸出功率要高于尾部電動(dòng)機(jī)。因此,可以考慮延時(shí)啟動(dòng)對(duì)功率平衡的影響。延時(shí)啟動(dòng)選擇帶式輸送機(jī)尾部電機(jī)先啟動(dòng),頭部電機(jī)延時(shí)啟動(dòng)。
1)頭部電機(jī)延時(shí)2 s啟動(dòng)。2 s啟動(dòng)雙電機(jī)電流如圖5。從圖5可得,頭部電機(jī)CST延時(shí)2 s后啟動(dòng),頭部電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定電流從125 A下降到122 A,機(jī)尾電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定電流從101 A增大到103 A,功率不平衡度為16.7%,與之前頭部尾部同時(shí)啟動(dòng)的功率不平衡度相比,雙電機(jī)的功率不平衡現(xiàn)象有所改善。
圖3 滿載時(shí)電動(dòng)機(jī)電流
圖4 滿載時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩特性
圖5 2 s啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)電流
2)頭部電機(jī)延時(shí)5 s啟動(dòng)。5 s啟動(dòng)雙電機(jī)和電流如圖6。從圖6可得,頭部電機(jī) CST延時(shí)5 s后啟動(dòng),頭部電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定電流從125 A下降到117 A,尾部電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定電流從101 A增大至112 A,功率不平衡度為4.3%<5%,與頭部和尾部電機(jī)同時(shí)啟動(dòng)相比,頭尾部電動(dòng)機(jī)功率不平衡現(xiàn)象得到大幅改善。
圖6 5 s啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)電流
3)頭部電機(jī)延時(shí)8 s啟動(dòng)。8 s啟動(dòng)雙電機(jī)電流如圖7。從圖7可得,頭部電機(jī)CST延時(shí)8 s后啟動(dòng),頭部電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定電流從125 A下降至108.6 A,而尾部電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定電流從101 A增大至120.8 A,功率不平衡度為-10.6%<-5%,與5 s延時(shí)啟動(dòng)曲線相比,尾部電機(jī)輸出功率反超出頭部電機(jī)功率,且頭部和尾部電動(dòng)機(jī)功率不平衡現(xiàn)象明顯增加。
圖7 8 s啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)電流
根據(jù)功率平衡控制原理,加入功率PID校正環(huán)節(jié)[8]。采用臨界比例梯度法和湊試法相結(jié)合的方法對(duì)功率PID進(jìn)行參數(shù)整定,得出最優(yōu)的整定參數(shù)為:比例系數(shù) Kp=1.5、積分時(shí)間常數(shù) TI=1/3.5、微分時(shí)間常數(shù)TD=0。設(shè)定啟動(dòng)時(shí)間90 s,仿真時(shí)間100 s,打印間隔0.1 s,設(shè)置帶式輸送機(jī)的載荷為半負(fù)載,同時(shí)設(shè)置在60 s時(shí)開(kāi)啟功率 PID調(diào)節(jié),對(duì)模型進(jìn)行仿真,得到的驅(qū)動(dòng)電機(jī)曲線和轉(zhuǎn)矩特性曲線如圖 8和圖 9[9]。
從圖8可以看出,帶式輸送機(jī)的載荷為半負(fù)載啟動(dòng)時(shí),頭部電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定電流明顯比尾部的電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定電流要大,因此頭部電動(dòng)機(jī)的輸出功率要高于尾部電機(jī)的輸出功率,功率不平衡明顯。加入功率PID調(diào)節(jié)校正后,傳感器所采集的電流信號(hào)經(jīng)過(guò)功率PID處理后輸出給壓力PID控制器,然后控制頭部電動(dòng)機(jī)CST的伺服閥,使頭部電機(jī)CST的輸出轉(zhuǎn)矩下降,如圖9。由于帶式輸送機(jī)負(fù)載運(yùn)行阻力矩是恒定的,所以帶式輸送機(jī)為保持恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行,尾部電動(dòng)機(jī)壓力PID處理器的控制信號(hào)輸出增加,使尾部電機(jī)CST輸出轉(zhuǎn)矩增大。在60 s時(shí)引入功率PID調(diào)節(jié)后,頭部電動(dòng)機(jī)電流從125 A降為117.3 A,尾部電動(dòng)機(jī)電流從101 A增大到112.8 A,功率不平衡度為3.9%小于設(shè)定的功率平衡閾值百分?jǐn)?shù)5%,頭部電動(dòng)機(jī)和尾部電動(dòng)機(jī)的功率不平衡現(xiàn)象得到明顯改善[10]。
圖8 功率PID校正前后電動(dòng)機(jī)電流
圖9 功率PID校正前后輸出轉(zhuǎn)矩特性
1)隨著帶式輸送機(jī)負(fù)載的增加,頭部電機(jī)和尾部電機(jī)CST輸出轉(zhuǎn)矩不斷增大,電動(dòng)機(jī)的電流和輸出功率也都隨之增大,而頭部電動(dòng)機(jī)功率輸出的增長(zhǎng)要高于尾部電動(dòng)機(jī),因此出現(xiàn)明顯的功率不平衡現(xiàn)象。且功率差值隨著啟動(dòng)負(fù)載阻力的增加而增大,2個(gè)電機(jī)的功率不平衡現(xiàn)象也越來(lái)越明顯。
2)電機(jī)延時(shí)啟動(dòng)可以改善雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)的功率不平衡現(xiàn)象。隨著頭部電機(jī)延時(shí)時(shí)間的增加,頭部電動(dòng)機(jī)和尾部電動(dòng)機(jī)的功率不平衡度先減小后增加。會(huì)有一段合理的延時(shí)啟動(dòng)時(shí)間可以有效的改善帶式輸送機(jī)頭尾部電動(dòng)機(jī)的功率不平衡現(xiàn)象。
3)加入功率PID控制器調(diào)節(jié)可以改善雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)下頭部電動(dòng)機(jī)和尾部電動(dòng)機(jī)的功率不平衡現(xiàn)象。