• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于四參數(shù)-ICP的點(diǎn)云配準(zhǔn)研究

    2018-07-21 03:50:58呂開云
    江西測(cè)繪 2018年2期
    關(guān)鍵詞:對(duì)應(yīng)點(diǎn)標(biāo)靶同名

    劉 盈 呂開云

    (東華理工大學(xué)測(cè)繪工程學(xué)院 江西南昌 330013)

    1 引言

    目前,三維激光掃描技術(shù)已經(jīng)在各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用,在利用該設(shè)備對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行掃描的過程中,需要設(shè)置不同的站點(diǎn)來獲取目標(biāo)物整體點(diǎn)云,而不同站點(diǎn)就需要點(diǎn)云的配準(zhǔn),而對(duì)點(diǎn)云的配準(zhǔn)有兩種方法,一種是基于標(biāo)靶的配準(zhǔn),一種主要是利用ICP的無標(biāo)靶配準(zhǔn),而無標(biāo)靶配準(zhǔn)方法主要有四元素法、羅德里格矩陣法及六參數(shù)法等,這三種方法只有在獲取高精度的標(biāo)靶中心情況下,才能得到精度較高的配準(zhǔn)?;贗CP算法的無標(biāo)靶配準(zhǔn),該方法的核心是搜索同名區(qū)域點(diǎn)云的對(duì)應(yīng)點(diǎn),并將搜索到的對(duì)應(yīng)點(diǎn)引入到四元素算法中,從而完成配準(zhǔn),該方法的缺點(diǎn)是在對(duì)應(yīng)點(diǎn)搜索的過程中容易陷入局部最小,且消耗時(shí)間很長,并且容易受噪聲的影響。在利用ICP算法進(jìn)行配準(zhǔn)的過程中,其中一個(gè)非常關(guān)鍵的問題是對(duì)應(yīng)點(diǎn)的搜索,而對(duì)應(yīng)點(diǎn)的搜索往往是需要消耗時(shí)間的關(guān)鍵因素,針對(duì)此,采用了多維二元搜索樹算法,該算法一方面可以降低搜索時(shí)間,另一方面也具有抗粗差性。對(duì)于特殊目標(biāo)物,如建筑物,存在大量平面特性,可以利用幾何特征約束的建筑物點(diǎn)云配準(zhǔn)算法,該算法有效的利用了共面信息,并將共面的約束條件作為六參數(shù)配準(zhǔn)的約束條件,從而提高了配準(zhǔn)的精度。在同時(shí)考慮平面特點(diǎn)和對(duì)應(yīng)點(diǎn)搜索速度的情況下,可以利用平面特征和最鄰近點(diǎn)搜索算法(KNNS)提高點(diǎn)云配準(zhǔn)效率。

    以上方法雖然對(duì)現(xiàn)有的ICP配準(zhǔn)算法進(jìn)行了改進(jìn)和優(yōu)化,但是無法保證對(duì)應(yīng)點(diǎn)搜索的過程中不會(huì)出現(xiàn)重復(fù),同時(shí)沒有初始配準(zhǔn)作為支撐,則很難保證ICP對(duì)應(yīng)點(diǎn)搜索不會(huì)陷入局部最小。針對(duì)此,本文將四參數(shù)算法和改進(jìn)的ICP算法進(jìn)行組合,該算法一方面考慮了初始配準(zhǔn)的作用,另一方面考慮了ICP算法配準(zhǔn)過程中容易出現(xiàn)同名點(diǎn)重復(fù)的問題,同時(shí)考慮了整體配準(zhǔn)精度的均勻性。因此,該算法即能解決基于標(biāo)靶配準(zhǔn)的配準(zhǔn)精度不均勻問題,又能解決ICP配準(zhǔn)算法效率問題。

    2 四參數(shù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型

    假設(shè)掃描的過程中,有兩個(gè)控制點(diǎn)A、B兩點(diǎn),由于在掃描的過程中三維激光掃描進(jìn)行整平,所以可以不考慮z軸的旋轉(zhuǎn),則測(cè)站1掃描兩個(gè)控制點(diǎn)得到 A 點(diǎn)坐標(biāo)為(xA,yA),B 點(diǎn)坐標(biāo)(xB,yB),測(cè)站 2掃描兩個(gè)控制點(diǎn)得到 A 點(diǎn)坐標(biāo)為(x′A,y′A),B 點(diǎn)坐標(biāo)(x′B,y′B),按照平面坐標(biāo)系進(jìn)行轉(zhuǎn)化。

    式中:a為尺度變換參數(shù),x′1y′1為轉(zhuǎn)換后坐標(biāo),為轉(zhuǎn)換前坐標(biāo)。當(dāng)采用三維激光掃描時(shí),由于掃描區(qū)域較小,取a=1。

    令 cosθ=c,sinθ=d,帶入式(2)得到:

    方程L=BX,利用平差公式V=BX-L,求解:

    可以解出三個(gè)參數(shù)△x、△y、旋轉(zhuǎn)角度θ。

    兩期點(diǎn)云在Z軸上的差值△Z可用下式計(jì)算:

    從而可以求出四個(gè)參數(shù)△x、△y、△Z、旋轉(zhuǎn)角度θ。

    3 改進(jìn)的ICP算法

    ICP算法的核心是先利用初始的同名點(diǎn)進(jìn)行初始配準(zhǔn),然后再利用同名區(qū)域進(jìn)行兩期鄰近點(diǎn)的尋找,從而根據(jù)目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行算法迭代,直到函數(shù)值不發(fā)生變化。假設(shè)兩個(gè)坐標(biāo)下的點(diǎn)集為和,求取配準(zhǔn)參數(shù)的過程就是確定兩個(gè)點(diǎn)集同名點(diǎn)之間距離平方和最小,如式(6)所示

    式中:R為旋轉(zhuǎn)矩陣,T為平移矩陣

    戰(zhàn)略柔性是企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新的源泉,是企業(yè)高效利用資源的重要保障。通過增強(qiáng)戰(zhàn)略柔性,提高資源柔性和協(xié)調(diào)柔性水平,增強(qiáng)中小企業(yè)自主創(chuàng)新能力,提高生產(chǎn)效率,先于競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手進(jìn)入新市場(chǎng)。

    設(shè)定Ui為目標(biāo)點(diǎn)集,Mi為參考點(diǎn)集,則改進(jìn)的ICP算法如下

    (1)初始化旋轉(zhuǎn)矩陣R0和平移參數(shù)T0。

    (2)利用公式(6)對(duì)點(diǎn)集Ui進(jìn)行配準(zhǔn),得到點(diǎn)集U?i。

    (3)按順序計(jì)算U?i中的每個(gè)點(diǎn)集到 Mi中的所有點(diǎn)集之間的距離,根據(jù)距離最小原則對(duì)Mi進(jìn)行重采樣,得到一組新的點(diǎn)集Mi,新Mi滿足的條件如下式所示:

    根據(jù)式(8)可知,在進(jìn)行點(diǎn)集采樣的過程中,不僅會(huì)落入局部最小的陷阱,而且也會(huì)影響搜索速度,即

    為了避免點(diǎn)集搜索重復(fù)的問題,可以對(duì)每次搜索到最鄰近點(diǎn)進(jìn)行刪除,如下式所示:

    (4)利用四元素算法對(duì)新的對(duì)應(yīng)點(diǎn)集Mi和U?i求解得到新的旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移參數(shù)T,并將新得到的旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移參數(shù)T代入到步驟 (1),繼續(xù)計(jì)算,形成迭代過程,直到滿足兩點(diǎn)集目標(biāo)函數(shù)式(6)的同源點(diǎn)間距離的平方和最小的要求,迭代停止。

    改進(jìn)的ICP算法如圖1所示

    4 固定同名區(qū)域的確定

    圖1 改進(jìn)的ICP流程

    在利用四參數(shù)-ICP進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)的過程中,ICP配準(zhǔn)的關(guān)鍵是固定同名區(qū)域的確定,傳統(tǒng)的該區(qū)域的確定方法是手動(dòng)的確定,雖然可行,但是影響效率,同時(shí)也無法保證兩期點(diǎn)云的完全同名區(qū)域,另外手動(dòng)方法確定的點(diǎn)云還有可能夾帶噪聲,從而影響ICP的精配準(zhǔn)精度,針對(duì)此,本文提出了固定同名區(qū)域確定方法,該方法的主要步驟是首先對(duì)兩期點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行粗配準(zhǔn),然后計(jì)算兩期點(diǎn)云的鄰近點(diǎn)距離,假設(shè)第一期點(diǎn)云數(shù)據(jù)表示為(xi,yi,zi),經(jīng)過粗配準(zhǔn)后的第二期點(diǎn)云數(shù)據(jù)表示為(x′i,y′i,z′i),兩期點(diǎn)云鄰近點(diǎn)距離,如式(11)所示

    由式 (11)計(jì)算得到的兩期點(diǎn)云數(shù)據(jù)鄰近點(diǎn)距離,即為經(jīng)過配準(zhǔn)后兩期點(diǎn)云數(shù)據(jù)鄰近點(diǎn)的偏差,造成該偏差的主要原因是配準(zhǔn)。而如果兩期點(diǎn)云沒有發(fā)生變形,則兩期點(diǎn)云鄰近點(diǎn)距離也存在著限差,根據(jù)限差公式,即鄰近點(diǎn)距離不會(huì)超過3倍中誤差,超過的部分視為變形引起的或粗差引起的,小于限差的視為固定同名區(qū)域,基于此原理,根據(jù)式(11)計(jì)算得到兩期點(diǎn)云鄰近點(diǎn)偏差的中誤差為

    根據(jù)式(11)便可得到鄰近點(diǎn)偏差閾值為

    將di與Threshold進(jìn)行比較,提取di

    5 實(shí)例分析

    5.1 采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)

    本文使用Leica-P40掃描儀對(duì)球型標(biāo)靶及可能發(fā)生變形的區(qū)域進(jìn)行掃描,進(jìn)行四參數(shù)-ICP點(diǎn)云配準(zhǔn)驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)。掃描現(xiàn)場(chǎng)布置四個(gè)球型標(biāo)靶,如圖2中矩形框所示,分別在兩期進(jìn)行掃描,得到兩期的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

    圖2 布設(shè)的標(biāo)靶球

    為了驗(yàn)證本文提出的算法的效果,需要采集四個(gè)標(biāo)靶點(diǎn)云,如圖3所示。

    圖3 采集的球心標(biāo)靶點(diǎn)云數(shù)據(jù)(第一行是第一期,第二行是第二期)

    為了對(duì)該配準(zhǔn)算法進(jìn)行驗(yàn)證,利用三維激光掃描進(jìn)行目標(biāo)物掃描的時(shí)候,獲取了不同期區(qū)域點(diǎn)云數(shù)據(jù),如圖4所示

    圖4 現(xiàn)場(chǎng)掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)

    5.2 配準(zhǔn)結(jié)果對(duì)比

    利用本文方法對(duì)兩期點(diǎn)云進(jìn)行對(duì)比分析并將配準(zhǔn)結(jié)果和傳統(tǒng)四元素及ICP方法進(jìn)行比對(duì),以確定本文提出的配準(zhǔn)方法的有效性。

    利用本文方法對(duì)兩期不同坐標(biāo)系統(tǒng)下的點(diǎn)云進(jìn)行配準(zhǔn),并將配準(zhǔn)結(jié)果與傳統(tǒng)ICP算法進(jìn)行比較,結(jié)果如圖5所示。

    圖5 本文和ICP配準(zhǔn)方法對(duì)比

    由圖5矩形方框中的細(xì)節(jié)可以明顯的發(fā)現(xiàn),本文提出的配準(zhǔn)方法能夠?qū)善邳c(diǎn)云很好的融合,而ICP方法出現(xiàn)了兩期點(diǎn)云契合偏差現(xiàn)象,造成該現(xiàn)象的原因是在鄰近點(diǎn)搜索的過程中陷入了局部極小。同時(shí)本文方法在進(jìn)行ICP迭代計(jì)算的過程中,其迭代的次數(shù)及耗費(fèi)的時(shí)間明顯優(yōu)于傳統(tǒng)的ICP方法,且配準(zhǔn)精度要高于傳統(tǒng)ICP方法,如表1所示

    表1 不同方法不同配準(zhǔn)結(jié)果參數(shù)對(duì)比

    6 結(jié)束語

    本文主要研究了三維激光掃描的配準(zhǔn),首先分析了傳統(tǒng)點(diǎn)云配準(zhǔn)的優(yōu)缺點(diǎn),針對(duì)傳統(tǒng)的六參數(shù)、四元素等基于標(biāo)靶的配準(zhǔn)方法存在區(qū)域配準(zhǔn)精度低及ICP配準(zhǔn)時(shí)間長等問題,研究了四參數(shù)配準(zhǔn)的基本條件,分析了ICP算法中存在的缺點(diǎn),通過逐步搜索逐步剔除的方法實(shí)現(xiàn)搜索重復(fù)的避免,并進(jìn)一步加速了ICP的配準(zhǔn),在儀器粗整平的基礎(chǔ)上,利用四參數(shù)進(jìn)行點(diǎn)云坐標(biāo)的粗轉(zhuǎn)換,利用同名區(qū)域,結(jié)合改進(jìn)的ICP算法,在只有兩個(gè)標(biāo)靶的情況下,實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云的精配準(zhǔn)。

    猜你喜歡
    對(duì)應(yīng)點(diǎn)標(biāo)靶同名
    凸四邊形的若干翻折問題
    三點(diǎn)定形找對(duì)應(yīng)點(diǎn)
    同名
    西江月(2021年3期)2021-12-21 06:34:14
    “一定一找”話旋轉(zhuǎn)
    基于凸包算法和抗差最小二乘法的激光掃描儀圓形標(biāo)靶中心定位
    三 人 行
    比較大小有訣竅
    集成成像同名像點(diǎn)三維形貌獲取方法
    與星星同名
    球形標(biāo)靶的固定式掃描大點(diǎn)云自動(dòng)定向方法
    av线在线观看网站| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲成人一二三区av| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | 日韩不卡一区二区三区视频在线| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产黄频视频在线观看| 高清视频免费观看一区二区| 偷拍熟女少妇极品色| 黄色欧美视频在线观看| 国产亚洲最大av| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 欧美 日韩 精品 国产| 午夜老司机福利剧场| 免费观看性生交大片5| 69av精品久久久久久| 久久久久久久亚洲中文字幕| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日本三级黄在线观看| 高清av免费在线| 91aial.com中文字幕在线观看| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 日日啪夜夜撸| 色综合色国产| 国产 一区 欧美 日韩| 国产黄色视频一区二区在线观看| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产精品伦人一区二区| 午夜精品国产一区二区电影 | 99久久精品热视频| 在线a可以看的网站| 青春草视频在线免费观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲成色77777| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久久午夜欧美精品| 大片免费播放器 马上看| 成人毛片60女人毛片免费| a级一级毛片免费在线观看| 日本一本二区三区精品| 欧美另类一区| 一级毛片aaaaaa免费看小| 搡老乐熟女国产| 日日啪夜夜撸| av专区在线播放| 久久6这里有精品| 日本色播在线视频| 国产有黄有色有爽视频| 在线观看人妻少妇| 亚洲国产最新在线播放| 日韩精品有码人妻一区| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 免费av不卡在线播放| 97在线人人人人妻| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 一级黄片播放器| 一级毛片我不卡| 毛片一级片免费看久久久久| 国产亚洲91精品色在线| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产精品人妻久久久久久| a级毛色黄片| av国产精品久久久久影院| av在线蜜桃| 成人二区视频| 国产成人aa在线观看| 久久影院123| 亚洲精品色激情综合| 日韩欧美 国产精品| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲最大成人手机在线| 久久99蜜桃精品久久| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲欧美清纯卡通| 欧美少妇被猛烈插入视频| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 婷婷色麻豆天堂久久| 久久久精品免费免费高清| 能在线免费看毛片的网站| 一级二级三级毛片免费看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 18禁在线播放成人免费| 亚洲国产欧美人成| 3wmmmm亚洲av在线观看| 欧美日韩在线观看h| 一个人看的www免费观看视频| 国产视频内射| 国国产精品蜜臀av免费| 国产精品偷伦视频观看了| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 51国产日韩欧美| 超碰av人人做人人爽久久| 成人国产麻豆网| 久久久久精品久久久久真实原创| 免费看a级黄色片| 黄色欧美视频在线观看| 久久久色成人| 69av精品久久久久久| 日本wwww免费看| av在线老鸭窝| 老司机影院成人| 国产黄a三级三级三级人| 精品久久久久久久久亚洲| 日韩av不卡免费在线播放| 午夜福利高清视频| 少妇的逼水好多| 好男人在线观看高清免费视频| 激情五月婷婷亚洲| 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲欧美成人精品一区二区| 天天躁日日操中文字幕| 亚州av有码| 只有这里有精品99| 婷婷色麻豆天堂久久| 两个人的视频大全免费| 日韩电影二区| 美女高潮的动态| 国产精品99久久99久久久不卡 | 九色成人免费人妻av| 看非洲黑人一级黄片| 亚洲欧美精品专区久久| 成人亚洲欧美一区二区av| 精品久久久噜噜| 国产精品国产三级国产专区5o| 毛片女人毛片| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲精品国产成人久久av| 久久国产乱子免费精品| 青春草视频在线免费观看| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 精品少妇久久久久久888优播| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲自偷自拍三级| 免费av毛片视频| 男女国产视频网站| 精品一区在线观看国产| 国产视频首页在线观看| av一本久久久久| 精品人妻视频免费看| 边亲边吃奶的免费视频| 免费大片黄手机在线观看| 国产成人一区二区在线| 久久久久久久大尺度免费视频| 综合色丁香网| 97超视频在线观看视频| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 91精品一卡2卡3卡4卡| av专区在线播放| 亚洲不卡免费看| 日韩一区二区三区影片| 大片免费播放器 马上看| 亚洲av福利一区| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲精品一二三| 成年av动漫网址| 免费看av在线观看网站| 亚洲av不卡在线观看| 99热这里只有精品一区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲av欧美aⅴ国产| 香蕉精品网在线| 色播亚洲综合网| 少妇人妻一区二区三区视频| 麻豆久久精品国产亚洲av| 永久免费av网站大全| 黄色配什么色好看| 熟女电影av网| 亚洲电影在线观看av| 另类亚洲欧美激情| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 麻豆精品久久久久久蜜桃| 少妇的逼好多水| 国产精品av视频在线免费观看| 日本与韩国留学比较| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲精品成人久久久久久| 日本免费在线观看一区| 亚洲不卡免费看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 色婷婷久久久亚洲欧美| 99久久中文字幕三级久久日本| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产毛片a区久久久久| 欧美激情国产日韩精品一区| 日韩国内少妇激情av| 人妻一区二区av| 夜夜爽夜夜爽视频| 亚洲综合精品二区| 能在线免费看毛片的网站| av卡一久久| 日日撸夜夜添| 日韩av不卡免费在线播放| 成人亚洲精品一区在线观看 | 久久久久久国产a免费观看| 国产成人精品婷婷| 91aial.com中文字幕在线观看| 在线天堂最新版资源| 国产黄片美女视频| 中文资源天堂在线| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产精品久久久久久精品古装| 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲精品国产av成人精品| 麻豆成人午夜福利视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 亚洲国产精品专区欧美| 两个人的视频大全免费| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 欧美人与善性xxx| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产日韩欧美在线精品| 午夜免费男女啪啪视频观看| 搞女人的毛片| 欧美成人精品欧美一级黄| 欧美3d第一页| 极品少妇高潮喷水抽搐| 99久久精品一区二区三区| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产 一区 欧美 日韩| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 涩涩av久久男人的天堂| 乱码一卡2卡4卡精品| 涩涩av久久男人的天堂| 久久精品国产a三级三级三级| 涩涩av久久男人的天堂| 国产精品国产av在线观看| 网址你懂的国产日韩在线| 黄色日韩在线| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 黄色一级大片看看| 亚洲,欧美,日韩| kizo精华| 色5月婷婷丁香| 看免费成人av毛片| 国产午夜精品一二区理论片| 人人妻人人看人人澡| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产精品久久久久久久电影| 国产真实伦视频高清在线观看| 日韩三级伦理在线观看| 嫩草影院入口| 美女cb高潮喷水在线观看| 日本一二三区视频观看| 亚洲国产精品成人综合色| 六月丁香七月| 69av精品久久久久久| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 在线观看美女被高潮喷水网站| 18禁在线播放成人免费| 成年人午夜在线观看视频| 三级国产精品片| 青春草视频在线免费观看| 精品酒店卫生间| 亚洲在久久综合| 精品酒店卫生间| 99久久九九国产精品国产免费| 国产毛片a区久久久久| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 欧美激情久久久久久爽电影| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲av一区综合| 国产视频首页在线观看| 久久久久九九精品影院| 国产久久久一区二区三区| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 成年免费大片在线观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 久久久久久久国产电影| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产成人精品一,二区| 久久亚洲国产成人精品v| 一个人看的www免费观看视频| 国内精品美女久久久久久| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 成人国产av品久久久| 亚洲久久久久久中文字幕| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 乱码一卡2卡4卡精品| 熟女av电影| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 欧美xxⅹ黑人| 日韩人妻高清精品专区| 少妇人妻一区二区三区视频| 成人国产av品久久久| 男的添女的下面高潮视频| 2021天堂中文幕一二区在线观| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 国产久久久一区二区三区| 天堂网av新在线| 国产成人精品福利久久| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲精品视频女| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 一本色道久久久久久精品综合| 一本一本综合久久| 亚洲四区av| 国产 一区 欧美 日韩| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 亚洲欧美精品专区久久| 亚洲最大成人av| 在线 av 中文字幕| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 日韩成人伦理影院| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 中文天堂在线官网| 99久久中文字幕三级久久日本| 搡老乐熟女国产| 成人无遮挡网站| 日本三级黄在线观看| 搞女人的毛片| 成人黄色视频免费在线看| av在线天堂中文字幕| 春色校园在线视频观看| 美女视频免费永久观看网站| 免费少妇av软件| 十八禁网站网址无遮挡 | 视频中文字幕在线观看| 高清av免费在线| 69av精品久久久久久| 久热久热在线精品观看| 亚洲丝袜综合中文字幕| 我的老师免费观看完整版| 国产亚洲91精品色在线| 久久人人爽人人片av| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国内揄拍国产精品人妻在线| 久久97久久精品| 丝袜喷水一区| 大话2 男鬼变身卡| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 精品少妇久久久久久888优播| 日韩一区二区三区影片| 亚洲精品一二三| 国产永久视频网站| 亚洲最大成人av| 热re99久久精品国产66热6| 成人综合一区亚洲| 网址你懂的国产日韩在线| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 久久这里有精品视频免费| 亚洲色图av天堂| 国产 一区精品| 超碰av人人做人人爽久久| 大香蕉97超碰在线| 高清在线视频一区二区三区| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 麻豆久久精品国产亚洲av| 日本午夜av视频| 在线观看美女被高潮喷水网站| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 国产中年淑女户外野战色| 免费黄网站久久成人精品| 中国美白少妇内射xxxbb| 永久免费av网站大全| 中国三级夫妇交换| 一本久久精品| 免费黄频网站在线观看国产| 精品熟女少妇av免费看| 五月伊人婷婷丁香| 久久99热这里只频精品6学生| 亚洲精品成人av观看孕妇| 久久精品国产亚洲av天美| 五月开心婷婷网| av国产免费在线观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 性色avwww在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产欧美亚洲国产| 黄片无遮挡物在线观看| 嫩草影院入口| 国产成人精品一,二区| 久久久久久九九精品二区国产| 我要看日韩黄色一级片| 日本黄色片子视频| 99久久精品一区二区三区| 两个人的视频大全免费| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲av一区综合| 久久精品久久久久久久性| 成人午夜精彩视频在线观看| av在线亚洲专区| 全区人妻精品视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲国产成人一精品久久久| 最近中文字幕2019免费版| 一级a做视频免费观看| 国产美女午夜福利| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲国产高清在线一区二区三| 五月伊人婷婷丁香| 色视频在线一区二区三区| 国产69精品久久久久777片| 成人综合一区亚洲| 日本熟妇午夜| 精品人妻视频免费看| 一级毛片久久久久久久久女| 亚洲精品456在线播放app| h日本视频在线播放| 亚洲精品成人久久久久久| 久久韩国三级中文字幕| 久久久久久久亚洲中文字幕| 身体一侧抽搐| 婷婷色综合大香蕉| 免费观看性生交大片5| 婷婷色av中文字幕| 精品少妇黑人巨大在线播放| 免费看a级黄色片| 欧美zozozo另类| 高清毛片免费看| 三级国产精品欧美在线观看| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲国产最新在线播放| 欧美成人午夜免费资源| av天堂中文字幕网| 少妇人妻 视频| 69人妻影院| 18禁动态无遮挡网站| 少妇高潮的动态图| 色吧在线观看| 国产亚洲一区二区精品| 国产老妇女一区| 欧美性感艳星| 久久精品国产亚洲av天美| 麻豆久久精品国产亚洲av| 97超视频在线观看视频| 亚洲av免费高清在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| av福利片在线观看| 久久久久久久久大av| 精品人妻熟女av久视频| 人妻 亚洲 视频| 国产精品一区二区性色av| 五月玫瑰六月丁香| 国产黄片视频在线免费观看| 亚洲国产精品国产精品| 国产男女超爽视频在线观看| 欧美另类一区| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 日韩av在线免费看完整版不卡| 最近中文字幕高清免费大全6| 99久久人妻综合| 丝袜美腿在线中文| 大片免费播放器 马上看| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲第一区二区三区不卡| 日韩强制内射视频| 成人二区视频| 精品国产露脸久久av麻豆| 男女边吃奶边做爰视频| 新久久久久国产一级毛片| 神马国产精品三级电影在线观看| av国产精品久久久久影院| 夜夜爽夜夜爽视频| 黄片wwwwww| 国产成人aa在线观看| 大香蕉久久网| 一级片'在线观看视频| 中文字幕亚洲精品专区| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 97在线视频观看| 国产精品久久久久久精品古装| 国产免费福利视频在线观看| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 欧美成人午夜免费资源| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 国产精品女同一区二区软件| 成年av动漫网址| 交换朋友夫妻互换小说| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲人成网站在线观看播放| 99久久中文字幕三级久久日本| 日本黄色片子视频| 寂寞人妻少妇视频99o| 午夜免费鲁丝| 日本一本二区三区精品| 亚洲av国产av综合av卡| 大片免费播放器 马上看| 亚洲丝袜综合中文字幕| 欧美bdsm另类| 久久久久网色| 精品酒店卫生间| 丰满乱子伦码专区| 午夜精品国产一区二区电影 | 欧美三级亚洲精品| 国产精品女同一区二区软件| 中文字幕久久专区| 最新中文字幕久久久久| 久久人人爽人人片av| 亚洲欧美精品自产自拍| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 日韩制服骚丝袜av| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲成人av在线免费| 久久久精品94久久精品| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 只有这里有精品99| 亚洲精品日本国产第一区| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲欧洲国产日韩| 国产黄色视频一区二区在线观看| 色综合色国产| 欧美另类一区| 精品视频人人做人人爽| 日日撸夜夜添| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产精品久久久久久精品电影小说 | av一本久久久久| 国产爽快片一区二区三区| 日韩人妻高清精品专区| 69av精品久久久久久| 国产伦精品一区二区三区四那| 少妇被粗大猛烈的视频| 韩国av在线不卡| 人体艺术视频欧美日本| 免费大片18禁| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 亚洲国产精品成人久久小说| 波野结衣二区三区在线| 久久97久久精品| 中文资源天堂在线| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频| 草草在线视频免费看| 久久久久久久大尺度免费视频| 日韩av在线免费看完整版不卡| 最近手机中文字幕大全| 91精品一卡2卡3卡4卡| 亚州av有码| 欧美日韩亚洲高清精品| 午夜日本视频在线| 亚洲va在线va天堂va国产| 欧美一区二区亚洲| av线在线观看网站| av播播在线观看一区| 人妻少妇偷人精品九色| 国产免费福利视频在线观看| 国产免费一区二区三区四区乱码| 久久女婷五月综合色啪小说 | 能在线免费看毛片的网站| 亚洲性久久影院| 色哟哟·www| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲精品色激情综合| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲国产av新网站| 美女视频免费永久观看网站| 少妇人妻一区二区三区视频| 少妇 在线观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 久久韩国三级中文字幕| 伦精品一区二区三区| av在线天堂中文字幕| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲av.av天堂| 国产一级毛片在线| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 在现免费观看毛片| 黄色配什么色好看| 观看美女的网站| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲国产av新网站| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产极品天堂在线| 男插女下体视频免费在线播放| 大香蕉久久网| 卡戴珊不雅视频在线播放| 女人久久www免费人成看片| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 男女无遮挡免费网站观看| 一级片'在线观看视频| 亚洲三级黄色毛片| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲国产精品专区欧美| 免费黄网站久久成人精品| 深夜a级毛片| 99热这里只有是精品在线观看| 男的添女的下面高潮视频| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲第一区二区三区不卡| 丰满少妇做爰视频| 国产探花极品一区二区| 美女xxoo啪啪120秒动态图| kizo精华| 嫩草影院精品99| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 我要看日韩黄色一级片| 欧美+日韩+精品| 亚洲,一卡二卡三卡| 欧美最新免费一区二区三区| 国模一区二区三区四区视频| 全区人妻精品视频|