• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于CANopen的雙電機同軸驅動控制技術研究

    2016-11-15 00:41:35其,劉
    現代雷達 2016年9期
    關鍵詞:同軸驅動器轉矩

    萬 其,劉 洋

    (南京工程學院 自動化學院, 南京 211167)

    ?

    ·天饋伺系統·

    基于CANopen的雙電機同軸驅動控制技術研究

    萬其,劉洋

    (南京工程學院 自動化學院,南京 211167)

    同軸驅動是增大輸出功率或消除傳動齒隙非線性對控制精度影響的有效手段。針對雙電機同軸驅動控制需求,建立基于CANopen協議的雙電機同軸控制系統,重點介紹了雙電機消隙控制系統的實現方法,探討了CANopen的傳輸時序設計過程。實驗結果表明:采用具備CANopen協議的通用伺服驅動器實現的雙電機同軸驅動控制,簡化了系統的設計,提高了伺服系統控制精度和改善系統的動態(tài)性能。

    雙電機;同軸;CANopen協議

    0 引 言

    同軸驅動屬于多電機協調控制技術范疇,其應用主要來源于兩類需求:一是在一些重載系統中往往單臺電機驅動難以滿足要求,需要多臺電機協調傳動,如盾構機刀盤多電機驅動系統[1]、石油鉆機起升系統[2]等;另一類是為了提高控制系統的精度,采用多電機同軸驅動消除傳動鏈中齒隙,廣泛應用于各類軍事領域、精密機械加工等機電一體化設備的自動控制系統中,如軍事領域中精密測量雷達裝備[3-4]、機床回轉工作臺[5-6]等。

    同軸驅動是將多臺電機通過傳動機構連接,共同驅動負載設備,目前,同軸驅動控制技術主要從控制結構和控制算法方面開展研究,控制結構采用較多的是單速度回路控制,速度控制器的輸出作為所有電機轉矩回路的輸入,實現多電機力矩均衡驅動,在需要消除傳動齒隙的系統中,增加偏置轉矩,消除傳動齒隙[7];主從式結構是將主電機控制器的輸出轉矩作為從電機轉矩回路的輸入[8],在上述控制結構的基礎上,增加神經元[9]、模糊控制等先進算法,實現更優(yōu)的控制性能。

    CANopen由非營利組織CiA(CAN in Automation)起草,是架構在控制局域網路CAN(Controller Area Network)上的高層通信協定,具備通信實時性好、可靠性高及低成本等優(yōu)點,CiA DS301定義了基本設備及通信子協議,CiA DS402在CiA DS301基礎上補充定義運動控制子協議。為實現多電機同軸驅動,需要在伺服電機驅動器之間進行數據實時傳輸,利用具備CAN網絡的通用伺服驅動器實現同軸驅動是快速實現系統設計的方法。

    1 系統控制

    1.1控制系統組成

    基于CANopen的雙電機同軸驅動控制系統組成如圖1所示,由上位機、速度控制器、伺服驅動器1、伺服驅動器2、電機減速機1、電機減速機2、負載及目標軸角度傳感器等組成。速度控制器具備兩路CAN總線接口,一路與上位機相連,接收上位機速度給定指令及回送控制系統狀態(tài),另一路與伺服驅動器1、2相連,傳輸轉矩指令及接收伺服驅動器1、2實時檢測的電機實際轉速及實際轉矩,其中伺服驅動器1、2支持CiA DS301協議和CiA DS402協議。在上述系統中,位置控制由上位機完成,速度控制器實現雙電機同軸驅動的速度和消隙控制,伺服驅動器設置為轉矩模式,實現電機的轉矩控制,位置控制為常規(guī)的控制方法,以下主要描述雙電機同軸驅動控制系統的速度控制實現方法。

    圖1 控制系統組成

    1.2速度控制器的硬件

    速度控制器是銜接上位機與伺服驅動器的紐帶,同時完成速度和消隙控制。依據系統需求,速度控制器具備兩路CAN控制器及完成速度、消隙等控制的運算,采用意法半導體STM32F407為控制核心,具備兩路CAN控制器及浮點運算功能,硬件組成如圖2所示,配備STM32F407的最小系統電路及兩路CAN收發(fā)的物理接口。

    圖2 速度控制器的硬件組成

    1.3雙電機同軸驅動控制回路

    雙電機同軸驅動主要應用于增大驅動功率或消除傳動鏈齒隙對系統性能的影響,消隙控制的雙電機同軸驅動控制系統回路如圖3所示,其中速度控制(速度環(huán)校正)、消隙控制等在圖1的速度控制器中完成,轉矩環(huán)在圖1的伺服驅動器中完成(即將伺服驅動器設置為轉矩控制模式)。雙電機同軸驅動的兩臺電機通過傳動鏈剛性連接,單速度回路采用和速反饋控制策略,即速度反饋取自兩臺電機的實際速度之和除以2。

    圖3 雙電機同軸驅動控制系統回路框圖

    消隙控制偏置轉矩F(x)是兩臺電機實際轉矩之和x的函數,計算如下

    (1)

    式中:k為最大偏置轉矩,可依據實際系統進行調整,通常選取系統額定轉矩的20%左右,當轉矩之和x較小時,消隙控制輸出固定的偏置轉矩k/2,隨著轉矩之和x的增加,偏置轉矩逐漸減小為0,避免電機系統的驅動轉矩損失,將速度控制器的輸出與消隙偏置轉矩F(x)進行疊加,即完成雙電機同軸驅動的消隙控制。為提高輸出功率的雙電機同軸驅動控制回路框圖與圖2類似,去除消隙相關控制即可,在此不再贅述。

    2 基于CANopen控制

    2.1CANopen簡介

    CANopen設備由三個部分構成,即應用部分、通信部分和對象字典,應用部分是設備的工作程序,通信部分根據CANopen協議在CAN總線上收發(fā)報文,對象字典描述了設備使用的各種數據及參數。CANopen協議定義了四種報文格式實現不同功能的通信,網絡管理NMT實現主節(jié)點傳輸控制命令及從站點傳輸心跳報文等功能,服務數據對象SDO 用于傳輸非實時性數據,過程數據對象PDO傳輸無協議通信,用于傳輸實時性要求高的過程數據,特殊功能協議實現同步對象(SYNC)及緊急事件對象(Emergency)等傳輸功能。

    2.2伺服驅動器PDO通道映射

    依據1.2節(jié)描述的雙電機同軸驅動控制需求,速度控制器需要實時采集伺服驅動器中的實際電機轉速,消隙控制需要實時采集伺服驅動器中的實際轉矩數據,消隙控制的輸出即伺服驅動器的轉矩給定也需要實時傳輸,結合CANopen傳輸報文特點,上述數據通過過程數據對象PDO進行傳輸。每個PDO通道最大可以映射八個字節(jié),為提高傳輸實時性,僅使用伺服驅動器中PDO發(fā)送通道1(TPDO1)和PDO接收通道1(RPDO1)。表1、表2分別為TPDO1、RPDO1的重映射數據(兩臺伺服驅動的PDO映射完全相同),表中數據均為16進制。TPDO1映射了三個對象,即實際轉速(606c)、實際轉矩(6077)、故障信息(1001),共占用7字節(jié),RPDO1映射了控制字(6040、32位)和目標轉矩(6071、16位),速度控制器通過接收TPDO1的數據,實現速度、消隙的控制,同時通過RPDO1,發(fā)送控制字及目標轉矩到伺服驅動器,這種映射方法將全部控制功能在CANopen過程通道(PDO)中實現,無需再有其他SDO通信,減小CAN總線負載,提高系統實時性。

    表1 TPDOI映射

    表2 RPDIO映射

    2.3CANopen通訊時序

    為提高速度控制采樣頻率,合理設計CANopen時序非常重要,在CANopen中存在兩種通信模式,即同步通信和異步通信,為提高同步性能,CANopen通信采樣同步模式,由速度控制器發(fā)送同步幀控制CANopen通信過程。

    圖4為CANopen數據傳輸時序設計,其中,Ts為速度控制采用周期,①為定時中斷周期起點,在此時刻,速度控制發(fā)送同步幀SYNC,經過T1后在時刻②完成,伺服驅動器1、2接收到同步幀后,TPDO1回送數據,經過T2、T3即在時刻③、④分別接收到伺服驅動器1、2回送的實際轉速和實際轉矩值,在時刻④速度控制器開始速度控制校正運算及消隙偏置力矩等計算,經歷T4,在時刻⑤完成計算,并發(fā)送轉矩給定到伺服驅動器1的RPDO1,經歷T5后完成發(fā)送,在時刻⑥發(fā)送轉矩給定到伺服驅動器2的RPDO1,在時刻⑦完成,T7為采樣周期中空閑時間,用于速度控制器處理與上位機通信等。

    圖4 CANopen數據傳輸時序

    3 系統測試

    按圖1構建雙電機同軸驅動控制系統,速度控制器硬件設計見1.2節(jié),伺服電機驅動器選擇Elmo Whistle數字伺服控制器,支持CiA DS301、CiA DS402協議,圖5為雙電機同軸驅動系統試驗平臺,包括電機、減速機、齒輪箱、模擬負載慣量盤等。

    3.1控制時序測試

    依據2.3節(jié)描述的CANopen時序設計,進行了實際通信測試,測試條件為CAN總線通信波特率500 kHz,速度回路周期5 ms(采樣頻率200 Hz),表3為CAN總線通信調試器在計算機中記錄的CANopen通信時序。

    按圖4的數據傳輸模式進行測試,同步SYNC發(fā)出后,經過約0.7 ms后接收伺服驅動器1回送的速度反饋和轉矩反饋,再經過約0.7 ms(T1)后接收伺服驅動器2回送的速度反饋和轉矩反饋,完成反饋數據的傳輸,圖4中T4為速度控制器開始速度控制校正運算及消隙偏置力矩計算等計算時間,從表3中可估算約70 μs,完成運算后,進行數據發(fā)送,通過實測,包含五次CAN數據傳輸及運算時間約為0.7 ms×5+0.07 ms=3.57 ms,因此速度回路采樣周期為5 ms是合適的。

    3.2同軸驅動速度階躍特性

    在試驗系統上進行速度控制測試,數據是CAN總線調試軟件記錄,速度控制的采樣周期為5 ms,因此記錄的數據為每一幀5 ms。圖6為雙電機驅動速度階躍兩臺電機的轉矩響應曲線,由于轉矩的響應遠小于記錄周期5 ms,因此,轉矩無法觀察到響應時間,由圖6可以看出,在初始階段,和力矩小,產生消隙轉矩,當系統需要轉矩較大時,消隙轉矩為0。圖7為速度階躍響應曲線,輸入為額定轉速的30%左右,響應時間為120 ms左右,超調量小。為方便觀察,將圖6、圖7合并在一起為圖8所示的速度階躍的轉矩和速度響應曲線。通過上述試驗,驗證了基于CANopen的雙電機同軸控制系統設計的可行性。

    圖6 速度階躍電機轉矩特性

    圖7 速度階躍響應曲線

    圖8 速度階躍的轉矩和速度響應性能

    4 結束語

    同軸驅動是增大輸出功率或消除傳動齒隙非線性對控制精度影響的有效手段,建立基于CANopen協議的雙電機同軸控制系統,并重點描述了雙電機消隙控制系統的實現方法,詳細介紹了CANopen的傳輸時序設計過程。該系統利用通用伺服驅動器,實現方法簡單,工程實用性強。試驗結果表明:采用具備CANopen協議的通用伺服驅動器實現的雙電機同軸驅動控制,簡化了系統的設計,能夠滿足伺服系統控制精度和改善系統的動態(tài)性能。

    基于CANopen協議的雙電機同軸控制系統也可以用于多電機的同軸驅動控制,由于多電機傳輸的數據量增大,實時性能受到影響,因此,如何將基于通用現場總線技術應用到多電機同軸控制且提高通信實時性是目前多電機同軸控制的研究方向之一。

    [1]趙剛, 劉德. 全盾構機刀盤多電機同步驅動研究[J].廣東造船, 2012,(6): 73-77.

    ZHAO Gang, LIU Dequan. Synchronously research of the shield machine cutter drive[J]. Guangdong Shipbuilding, 2012(6): 73-77.

    [2]馮莉萍. 深井鉆機絞車多電機主從同步控制設計[J].機械研究與應用. 2015, 28(5): 181-183.

    FENG Liping. Design for master-slave synchronous control of multi-motor in drawworks of deep well drilling rig[J]. Mechanical Research & Application, 2015, 28(5):181-183012,(6):73-77.

    [3]王錄,張維寧, 陳小燕. 精密測量雷達伺服系統消隙方法應用研究[J]. 現代雷達, 2010, 32(8): 62-65.

    WANG Lu,ZHANG Weining, CHEN Xiaoyan. A study on the application of gear anti-backlash′s method of precision measure radar servo system[J]. Modern Radar, 2010, 32(8): 62-65.

    [4]黃建國. 基于AMESim的雙電機消隙伺服系統的仿真分析[J]. 現代雷達, 2013, 35(9): 73-76.

    HUANG Jianguo. Simulation analysis of dual-motor anti-backlash servo system based on AMESim[J]. Modern Radar, 2013, 35(9): 73-76.

    [5]袁苗, 龔時華, 許先雨. 面向重型機床回轉工作臺的雙電機消隙技術[J]. 電氣傳動, 2016, 46(3): 77-80.

    YUAN Miao, GONG Shihua, XU Xianyu. Dual-motor servo systems with backlash for heavy machine rotary table[J]. Electric Drive, 2016, 46(3): 77-80.

    [6]常軍, 王宏, 王正軍. 龍門鉆床回轉工作臺齒隙非線性的動力學分析[J]. 機械與電子, 2011(7): 27-30.

    CHANG Jun, WANG Hong, WANG Zhengjun. Analysis on dynam of gantry drilling machine rotary table backlash nonlinearity[J]. Machinery & Electronics, 2011(7): 27-30.

    [7]劉攀玲, 張光輝, 劉妙, 等. 基于偏置力矩的雙電機消隙智能PID控制[J]. 火炮發(fā)射與控制學報, 2015, 36(2): 50-53.

    LIU Panling,ZHANG Guanghui,LIU Miao,et al. Intelligent PID control of double motor anti-backlash based on bias torque[J]. Journal of Gun Launch & Control, 2015, 36(2): 50-53.

    [8]羅亞琴, 孫建忠, 劉然. 基于轉矩跟隨主從控制策略的多電機同步控制[J]. 電機技術, 2011(6): 8-11.

    LUO Yaqin, SUN Jianzhong, LIU Ran. Synchronization control in multi-motor system based on the torque following master and slave control strategy[J]. Electrical Machinery Technology, 2011(6): 8-11.

    [9]ZHAO Wei, REN Xuemei. Neural network-based sliding mode control for dual-motor servo systems[C]// 3rd IFAC International Conference on Intelligent Controland Automation Science.[S.l.]: IEEE Press, 2013: 382-386.

    萬其男,1970年生,研究員級高級工程師。研究方向為伺服控制技術。

    劉洋男,1993年生,本科。研究方向為自動控制。

    A Study on the Dual Motor Coaxial Driven Contol Based on CANopen

    WAN Qi,LIU Yang

    (School of Automation, Nanjing Institute of Technology,Nanjing 211167, China)

    Coaxial driven is an effective means to increase the output power or eliminate the nonlinearity of the transmission gear backlash on the control precision. According to the requirement of dual motor coaxial driven control, a dual motor coaxial control system based on CANopen protocol is set up. The implementation of dual motor anti-backlash control system is emphasized, and the design process of transmission sequence of CANopen is discussed. The experimental results show that using the universal servo driver with CANopen protocol to realize the dual motor coaxial driven control, which simplifies the design of system, improves the control precision of servo system and improves the dynamic performance of the system.

    dual motor;coaxial driven;CANopen

    10.16592/ j.cnki.1004-7859.2016.09.015

    南京工程學院科研基金項目(YKJ201319)

    萬其Email:qiwanchen@163.com

    2016-04-26

    2016-06-27

    TM341

    A

    1004-7859(2016)09-0071-04

    猜你喜歡
    同軸驅動器轉矩
    同軸單元的先驅者 Tannoy(天朗)
    藏起驅動器號確保數據安全
    電腦愛好者(2020年6期)2020-05-26 09:27:33
    BPRT同軸機組在高爐上的應用設計
    冶金設備(2019年6期)2019-12-25 03:08:46
    變速箱輸入軸內孔同軸度檢具設計
    卷取機轉矩控制技術優(yōu)化卷形
    四川冶金(2018年1期)2018-09-25 02:39:26
    壓電陶瓷驅動器的遲滯特性
    容錯逆變器直接轉矩控制策略
    基于分級變頻的高轉矩軟起動器
    SiC基和Si基永磁同步電動機驅動器的比較
    新型低電壓大變形微驅動器數值求解及仿真
    計算物理(2014年2期)2014-03-11 17:01:41
    亚洲av成人av| 人人妻人人澡欧美一区二区| 久久6这里有精品| 欧美日本视频| av线在线观看网站| 国模一区二区三区四区视频| 国产成年人精品一区二区| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 91久久精品电影网| 国产伦在线观看视频一区| 99久久成人亚洲精品观看| 国产精品99久久久久久久久| 久久久精品大字幕| 国产高清三级在线| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产精品一二三区在线看| 性色avwww在线观看| 69av精品久久久久久| 激情 狠狠 欧美| 亚洲av成人av| 长腿黑丝高跟| 久久人人爽人人爽人人片va| 成人三级黄色视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产爱豆传媒在线观看| 少妇高潮的动态图| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产探花在线观看一区二区| 天堂网av新在线| 亚洲图色成人| 熟女人妻精品中文字幕| 毛片一级片免费看久久久久| 男女国产视频网站| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 男人舔奶头视频| 亚洲中文字幕日韩| 国产精品野战在线观看| 中文字幕制服av| 久久人人爽人人片av| 亚洲综合精品二区| 日本爱情动作片www.在线观看| 日日撸夜夜添| 欧美bdsm另类| 久久久午夜欧美精品| 黄色日韩在线| 欧美变态另类bdsm刘玥| 高清在线视频一区二区三区 | 99久久精品国产国产毛片| 免费观看性生交大片5| 国产成人精品婷婷| www.色视频.com| 哪个播放器可以免费观看大片| 中文字幕av成人在线电影| 天天一区二区日本电影三级| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 精品久久久久久成人av| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美色视频一区免费| 日韩av在线大香蕉| 天美传媒精品一区二区| 少妇的逼好多水| 国产精品,欧美在线| 哪个播放器可以免费观看大片| 男女啪啪激烈高潮av片| 欧美一区二区精品小视频在线| 日本黄色视频三级网站网址| 少妇高潮的动态图| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产69精品久久久久777片| 日韩 亚洲 欧美在线| 禁无遮挡网站| 午夜老司机福利剧场| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 成人午夜高清在线视频| 国产精品精品国产色婷婷| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 一级av片app| 最近的中文字幕免费完整| 日本欧美国产在线视频| 好男人视频免费观看在线| 日本爱情动作片www.在线观看| 国产成人福利小说| 日韩三级伦理在线观看| 久久亚洲精品不卡| 色噜噜av男人的天堂激情| 久久99精品国语久久久| 国内精品美女久久久久久| 九九在线视频观看精品| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 久久久久久久久中文| 成人美女网站在线观看视频| 高清在线视频一区二区三区 | 波多野结衣巨乳人妻| 中文字幕久久专区| 十八禁国产超污无遮挡网站| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产在视频线精品| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 在线观看美女被高潮喷水网站| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 青青草视频在线视频观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲最大成人av| 亚洲最大成人av| 久久久久久大精品| or卡值多少钱| 我要搜黄色片| 免费看美女性在线毛片视频| 淫秽高清视频在线观看| 九九热线精品视视频播放| 国产视频首页在线观看| 亚洲国产欧美人成| 久久久精品94久久精品| 亚洲国产欧美人成| 麻豆国产97在线/欧美| 长腿黑丝高跟| 麻豆国产97在线/欧美| 综合色av麻豆| 听说在线观看完整版免费高清| 免费看美女性在线毛片视频| 视频中文字幕在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 久热久热在线精品观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 一级av片app| 如何舔出高潮| 中文字幕制服av| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲不卡免费看| 亚洲不卡免费看| 精品久久久久久久久久久久久| 国产91av在线免费观看| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产综合懂色| 中文字幕久久专区| 免费一级毛片在线播放高清视频| 成人欧美大片| 看黄色毛片网站| 中文资源天堂在线| 麻豆成人av视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 伊人久久精品亚洲午夜| 少妇高潮的动态图| 国产精品久久久久久久电影| 国产免费一级a男人的天堂| 91久久精品电影网| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲怡红院男人天堂| 国产私拍福利视频在线观看| 精品午夜福利在线看| 国产精品一区二区三区四区久久| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 亚州av有码| 久久人人爽人人爽人人片va| 97在线视频观看| 一级二级三级毛片免费看| 偷拍熟女少妇极品色| 成人午夜高清在线视频| 亚洲国产最新在线播放| 国产成人aa在线观看| 国产单亲对白刺激| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 在线播放国产精品三级| 国产成人a区在线观看| 国产色婷婷99| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲成av人片在线播放无| av.在线天堂| 日韩大片免费观看网站 | 免费看日本二区| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 人妻夜夜爽99麻豆av| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 插阴视频在线观看视频| 国产69精品久久久久777片| 免费观看精品视频网站| 欧美激情久久久久久爽电影| 麻豆久久精品国产亚洲av| 黄片无遮挡物在线观看| 久久精品影院6| 日本av手机在线免费观看| 日本一二三区视频观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久久久久久久久久丰满| 国产免费男女视频| 中文天堂在线官网| eeuss影院久久| 免费大片18禁| 亚洲成人久久爱视频| 内地一区二区视频在线| 欧美又色又爽又黄视频| 国产一区二区三区av在线| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 日韩 亚洲 欧美在线| 热99re8久久精品国产| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 中文字幕av在线有码专区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 亚洲乱码一区二区免费版| 国产亚洲91精品色在线| 国产精品久久久久久av不卡| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 极品教师在线视频| 欧美一级a爱片免费观看看| 国语自产精品视频在线第100页| 精品人妻视频免费看| 舔av片在线| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 干丝袜人妻中文字幕| 国产伦精品一区二区三区四那| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 日本欧美国产在线视频| 国产大屁股一区二区在线视频| 色网站视频免费| 午夜a级毛片| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 午夜爱爱视频在线播放| 人人妻人人看人人澡| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 黄色日韩在线| 精华霜和精华液先用哪个| 欧美性猛交黑人性爽| 99久久精品国产国产毛片| 欧美极品一区二区三区四区| 麻豆成人av视频| 国产极品天堂在线| 色哟哟·www| 精品欧美国产一区二区三| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产成人freesex在线| 亚洲精品自拍成人| 免费av毛片视频| av在线天堂中文字幕| 亚洲最大成人手机在线| 日韩欧美国产在线观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 国产一级毛片七仙女欲春2| 精品久久久久久久久亚洲| 色哟哟·www| 一本一本综合久久| 亚洲人成网站在线播| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 午夜福利网站1000一区二区三区| 成人国产麻豆网| 亚洲最大成人av| 久久久色成人| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 亚洲最大成人中文| 日本与韩国留学比较| 综合色av麻豆| 成人性生交大片免费视频hd| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 寂寞人妻少妇视频99o| 亚洲国产精品专区欧美| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲精品456在线播放app| 欧美日本视频| 国产精品综合久久久久久久免费| 爱豆传媒免费全集在线观看| 一区二区三区乱码不卡18| 国产精品国产三级国产专区5o | 亚洲伊人久久精品综合 | 欧美3d第一页| 国产高清三级在线| 老司机影院毛片| 99热网站在线观看| 免费观看性生交大片5| 又爽又黄无遮挡网站| 日韩在线高清观看一区二区三区| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 一个人看的www免费观看视频| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 一个人免费在线观看电影| 精品无人区乱码1区二区| 中文字幕久久专区| 最近中文字幕2019免费版| 3wmmmm亚洲av在线观看| 嫩草影院精品99| 精品人妻熟女av久视频| 黄色欧美视频在线观看| 一级黄色大片毛片| 最新中文字幕久久久久| 综合色丁香网| 人妻少妇偷人精品九色| 国产 一区 欧美 日韩| 伦理电影大哥的女人| 少妇被粗大猛烈的视频| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产乱来视频区| 天堂网av新在线| 成人亚洲欧美一区二区av| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 最近视频中文字幕2019在线8| 一级黄片播放器| 久久久欧美国产精品| 欧美日本亚洲视频在线播放| 亚洲av福利一区| 秋霞在线观看毛片| 伦理电影大哥的女人| 国产精品,欧美在线| 嫩草影院入口| 亚洲国产精品国产精品| 插逼视频在线观看| 在线免费观看的www视频| 精品一区二区三区视频在线| 午夜视频国产福利| 久久久亚洲精品成人影院| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 2021天堂中文幕一二区在线观| 国产一区二区在线av高清观看| 久久久久网色| 午夜精品一区二区三区免费看| 女人久久www免费人成看片 | 成年免费大片在线观看| 欧美日韩国产亚洲二区| 村上凉子中文字幕在线| 观看美女的网站| 国产单亲对白刺激| 天天一区二区日本电影三级| 3wmmmm亚洲av在线观看| 丝袜美腿在线中文| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 99视频精品全部免费 在线| 日本wwww免费看| 一级毛片我不卡| 国产高清三级在线| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 中文字幕av成人在线电影| 一边亲一边摸免费视频| 水蜜桃什么品种好| 中文字幕av在线有码专区| 欧美又色又爽又黄视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲成人av在线免费| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 男人狂女人下面高潮的视频| 国内精品美女久久久久久| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产综合懂色| 久久精品人妻少妇| 亚洲五月天丁香| 成人欧美大片| 黄片无遮挡物在线观看| 丝袜美腿在线中文| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 亚洲精品456在线播放app| 国产毛片a区久久久久| 日韩大片免费观看网站 | 国产探花在线观看一区二区| 只有这里有精品99| av国产久精品久网站免费入址| 又爽又黄a免费视频| 永久免费av网站大全| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产高潮美女av| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲人成网站高清观看| 久久久亚洲精品成人影院| 午夜亚洲福利在线播放| 久久精品国产亚洲av天美| 天堂中文最新版在线下载 | 2021少妇久久久久久久久久久| 精品久久久噜噜| 亚洲精品亚洲一区二区| 欧美一区二区亚洲| 晚上一个人看的免费电影| 一级黄色大片毛片| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 最近2019中文字幕mv第一页| kizo精华| 最新中文字幕久久久久| 亚洲av免费高清在线观看| 免费观看精品视频网站| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲国产成人一精品久久久| 99视频精品全部免费 在线| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 精品人妻熟女av久视频| 中文资源天堂在线| 亚洲av成人精品一二三区| 免费观看的影片在线观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 村上凉子中文字幕在线| 国产精品久久视频播放| 色5月婷婷丁香| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产精品一二三区在线看| 波野结衣二区三区在线| 成年女人永久免费观看视频| 欧美成人免费av一区二区三区| 成年女人看的毛片在线观看| 国产精品日韩av在线免费观看| 久热久热在线精品观看| 亚洲电影在线观看av| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 如何舔出高潮| 国产免费福利视频在线观看| 国产精品女同一区二区软件| 久久久久久久久久久丰满| 久久久午夜欧美精品| 国模一区二区三区四区视频| 久久久欧美国产精品| 亚洲av成人精品一二三区| 国产精品一区www在线观看| 国产精品国产高清国产av| 天堂√8在线中文| 干丝袜人妻中文字幕| 精品国产露脸久久av麻豆 | 亚洲第一区二区三区不卡| 我要搜黄色片| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产三级在线视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 秋霞在线观看毛片| 在线a可以看的网站| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 天堂网av新在线| av播播在线观看一区| 国产黄色小视频在线观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 最后的刺客免费高清国语| 国产淫片久久久久久久久| 国产久久久一区二区三区| 中文字幕av成人在线电影| 春色校园在线视频观看| 一个人看视频在线观看www免费| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 久久人妻av系列| 又粗又爽又猛毛片免费看| 性插视频无遮挡在线免费观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国产中年淑女户外野战色| 国产av码专区亚洲av| 两个人视频免费观看高清| 亚洲人成网站高清观看| 日本黄色视频三级网站网址| 我要看日韩黄色一级片| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 久久这里只有精品中国| 51国产日韩欧美| 国产午夜福利久久久久久| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产伦精品一区二区三区四那| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 青春草国产在线视频| 亚洲av日韩在线播放| 丝袜美腿在线中文| 18+在线观看网站| 最近最新中文字幕免费大全7| 极品教师在线视频| 久久99蜜桃精品久久| a级毛色黄片| 在线观看av片永久免费下载| 亚洲最大成人手机在线| 欧美97在线视频| 亚洲自拍偷在线| 最近2019中文字幕mv第一页| 欧美区成人在线视频| 青青草视频在线视频观看| 国产淫语在线视频| 热99在线观看视频| 三级毛片av免费| 国产熟女欧美一区二区| 麻豆国产97在线/欧美| 别揉我奶头 嗯啊视频| 日日啪夜夜撸| 麻豆成人午夜福利视频| 成年版毛片免费区| 久久精品综合一区二区三区| 国产在线一区二区三区精 | 在线观看一区二区三区| 99热全是精品| 国产爱豆传媒在线观看| av国产久精品久网站免费入址| 搞女人的毛片| 日韩强制内射视频| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 亚洲综合色惰| 亚洲久久久久久中文字幕| 久久99精品国语久久久| 久久久国产成人免费| 成人亚洲欧美一区二区av| 日日干狠狠操夜夜爽| 日韩成人伦理影院| 国产av不卡久久| av黄色大香蕉| 午夜a级毛片| 免费看av在线观看网站| 男人舔奶头视频| 能在线免费观看的黄片| 精品熟女少妇av免费看| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产成人午夜福利电影在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 欧美激情国产日韩精品一区| 欧美性猛交黑人性爽| 中文字幕久久专区| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 欧美高清成人免费视频www| 免费电影在线观看免费观看| 欧美成人午夜免费资源| 日本与韩国留学比较| 国产中年淑女户外野战色| 午夜福利高清视频| 久久久色成人| 天堂中文最新版在线下载 | 国产成人a区在线观看| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 少妇人妻一区二区三区视频| 三级国产精品片| 日韩人妻高清精品专区| 欧美色视频一区免费| 亚洲电影在线观看av| 日韩欧美精品免费久久| 波野结衣二区三区在线| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 久久久久久久久久成人| 男女国产视频网站| 乱码一卡2卡4卡精品| 美女大奶头视频| 国产中年淑女户外野战色| 日韩人妻高清精品专区| 久久久色成人| 亚洲av日韩在线播放| 免费观看的影片在线观看| 欧美日韩综合久久久久久| 国模一区二区三区四区视频| 伦理电影大哥的女人| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产毛片a区久久久久| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲欧美日韩东京热| 中国国产av一级| 午夜免费男女啪啪视频观看| 麻豆国产97在线/欧美| 免费观看精品视频网站| 免费av毛片视频| 亚洲不卡免费看| 久久99热这里只有精品18| 久久久久久久国产电影| 久久亚洲精品不卡| 欧美高清性xxxxhd video| 男人舔女人下体高潮全视频| 欧美极品一区二区三区四区| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产91av在线免费观看| 久久这里只有精品中国| 99久久成人亚洲精品观看| 亚洲av男天堂| 国产一区有黄有色的免费视频 | 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产精品精品国产色婷婷| 国产亚洲精品av在线| 乱人视频在线观看| 国产亚洲精品av在线| 一级二级三级毛片免费看| 国产亚洲精品av在线| 青春草亚洲视频在线观看| 国产成人一区二区在线| 最近中文字幕高清免费大全6| 特级一级黄色大片| 久久99热这里只频精品6学生 | 国产高潮美女av| 麻豆成人午夜福利视频| 国产爱豆传媒在线观看| 乱系列少妇在线播放| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 能在线免费观看的黄片| 中文天堂在线官网| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产精品久久久久久久电影| 一区二区三区乱码不卡18| 精品不卡国产一区二区三区| 美女内射精品一级片tv| 夫妻性生交免费视频一级片| 国模一区二区三区四区视频| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 天堂av国产一区二区熟女人妻| 日韩强制内射视频| 搞女人的毛片| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 春色校园在线视频观看| 国产精品一区二区性色av| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 国产综合懂色| 国产高清视频在线观看网站| 久久这里有精品视频免费|