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    Hilbert低通濾波器特性分析及改進(jìn)數(shù)值計(jì)算方法*

    2016-08-03 01:14:17胡異丁任偉新顏健毅
    振動(dòng)、測(cè)試與診斷 2016年2期
    關(guān)鍵詞:截止頻率通濾波低通濾波器

    胡異丁, 任偉新, 顏健毅, 李 苗

    (1.中南大學(xué)土木工程學(xué)院 長(zhǎng)沙,410075) (2.五邑大學(xué)信息工程學(xué)院 江門(mén),529020) (3.合肥工業(yè)大學(xué)土木與水利工程學(xué)院 合肥,230009)

    ?

    Hilbert低通濾波器特性分析及改進(jìn)數(shù)值計(jì)算方法*

    胡異丁1,2,任偉新1,3,顏健毅2,李苗1

    (1.中南大學(xué)土木工程學(xué)院長(zhǎng)沙,410075) (2.五邑大學(xué)信息工程學(xué)院江門(mén),529020) (3.合肥工業(yè)大學(xué)土木與水利工程學(xué)院合肥,230009)

    摘要針對(duì)基于Hilbert變換的零相位低通濾波器數(shù)值計(jì)算中,時(shí)域離散化帶來(lái)的頻域周期化影響了其低通特性的問(wèn)題,提出了相應(yīng)的改進(jìn)方法。通過(guò)證明Hilbert低通濾波器時(shí)域解析表達(dá)式的頻率響應(yīng)特性,指出離散Hilbert低通濾波器的頻響特性混疊了π兩側(cè)倒相的頻率成分,并根據(jù)頻響特性圖的特征采用兩級(jí)濾波結(jié)構(gòu)對(duì)數(shù)值計(jì)算方法做出了改進(jìn)。理論證明了改進(jìn)后的濾波器能數(shù)值實(shí)現(xiàn)零相位低通濾波,并通過(guò)調(diào)幅信號(hào)以及調(diào)幅-調(diào)頻信號(hào)的仿真算例進(jìn)行了驗(yàn)證。應(yīng)變實(shí)測(cè)信號(hào)處理實(shí)例表明,改進(jìn)后濾波器能剔除動(dòng)應(yīng)變信號(hào)中低頻的溫度效應(yīng)成分的影響,適合非平穩(wěn)信號(hào)分析的預(yù)處理。

    關(guān)鍵詞零相位濾波器; 解析模式分解; Hilbert低通濾波器; 數(shù)值計(jì)算; 非平穩(wěn)信號(hào)處理

    引言

    在振動(dòng)信號(hào)處理中數(shù)字濾波是重要的信號(hào)調(diào)理手段。數(shù)字濾波器在濾波時(shí)通常存在相移,其相頻特性分為三類:零相位、線性相位和非線性相位[1]。對(duì)于平穩(wěn)信號(hào)應(yīng)用線性相位濾波器信號(hào)的相位是不存在失真的,只是有一個(gè)延遲。但是振動(dòng)信號(hào)中往往存在非平穩(wěn)信息,對(duì)非平穩(wěn)信號(hào)使用一般濾波器濾波不僅會(huì)產(chǎn)生相位失真,還會(huì)改變信號(hào)的瞬時(shí)頻率。因此數(shù)字信號(hào)處理領(lǐng)域引入了零相位數(shù)字濾波技術(shù)[2-4]。此外,為了避免相位延遲,也可采用信號(hào)分解的方式,如經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解或小波分解。文獻(xiàn)[5-6]討論了零相位濾波器在非平穩(wěn)信號(hào)分析中的應(yīng)用,并將零相位數(shù)字濾波器與小波包分解重構(gòu)和經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解方法的濾波能力進(jìn)行了比較。

    Hilbert變換(Hilbert transform,簡(jiǎn)稱HT)是信號(hào)分析與處理中的廣泛應(yīng)用的重要理論工具。最近,Chen等[7]提出了基于Hilbert變換的一種新的信號(hào)分解方法——解析模式分解法(analytical mode decomposition,簡(jiǎn)稱AMD),可從振動(dòng)時(shí)程信號(hào)中提取出密集頻率的諧波成分,并應(yīng)用于時(shí)變線性和非線性結(jié)構(gòu)系統(tǒng)識(shí)別[8]和環(huán)境振動(dòng)結(jié)構(gòu)模態(tài)參數(shù)識(shí)別[9]。Feldman[10]通過(guò)改進(jìn)的Bedrosian公式證明了該分解方法,并對(duì)這種方法給出了新的理論解釋,認(rèn)為該算法實(shí)際上是一種基于Hilbert變換的低通濾波器,并且具備良好零相位特性,保留了通帶內(nèi)的原始信號(hào)的幅度,頻率和相位關(guān)系,因此適合非平穩(wěn)信號(hào)的濾波。

    盡管Feldman給出了濾波器的解析式,但是當(dāng)采用離散數(shù)值計(jì)算時(shí),由于時(shí)域離散化帶來(lái)的頻域周期化,使得原解析式的計(jì)算結(jié)果將產(chǎn)生頻譜混疊而不能實(shí)現(xiàn)低通濾波,因此需要做出改進(jìn)。

    在基于Hilbert變換的零相位低通濾波器的解析證明的基礎(chǔ)上,筆者從傅里葉角度證明該濾波器時(shí)域解析表達(dá)式的頻率響應(yīng)特性;進(jìn)而發(fā)現(xiàn)濾波器解析式的數(shù)值計(jì)算中存在的問(wèn)題;在此基礎(chǔ)上提出改進(jìn)的濾波器數(shù)值計(jì)算方法;采用兩個(gè)仿真算例比較改進(jìn)前,后的濾波器特性;最后將其應(yīng)用到應(yīng)變實(shí)測(cè)信號(hào)處理的實(shí)例中。

    1基于Hilbert變換的低通濾波器

    Hilbert變換是一種積分變換,信號(hào)x(t)的Hilbert變換HT[x(t)][11]定義為

    (1)

    (2)

    其中:sgn(Ω)為符號(hào)函數(shù);HT(Ω)如圖1所示。

    圖1 Hilbert變換的頻響特性Fig.1 Frequency response characteristic of Hilbert transform

    Feldman在Hilbert變換性質(zhì)及Bedrosian乘積定理[13]的基礎(chǔ)上給出了Hilbert低通濾波器的解析證明。

    (3)

    即可得到

    (4)

    (5)

    式(5)表明,任何低于正交函數(shù)頻率ωc的低頻成分s(t)從信號(hào)x(t)中被提取出來(lái),因而也可將其理解為基于Hilbert變換的低通濾波器,正交函數(shù)的頻率ωc也可稱為該低通濾波器的截止頻率。顯然,高于截止頻率ωc的高頻成分f(t)也可通過(guò)f(t)=x(t)-s(t)被分離出來(lái)。

    2濾波器的頻率響應(yīng)特性證明

    考慮輸入信號(hào)x(t)=s(t)+f(t),經(jīng)過(guò)式(5)的Hilbert低通濾波器,響應(yīng)為s(t),分析該濾波器頻率響應(yīng)特性。

    根據(jù)傅里葉變換的時(shí)域卷積性質(zhì)和頻域卷積性質(zhì)[14],求s1(t)的傅里葉變換為

    X(Ω)sgn(Ω-ωc)-X(Ω-2ωc)sgn(Ω-ωc)]

    其中:X(Ω)為x(t)的傅里葉變換。

    同理可求HT[x(t)sinωct]cosωct的傅里葉變換S2(Ω)為

    X(Ω)sgn(Ω+ωc)+X(Ω)sgn(Ω-ωc)-

    X(Ω-2ωc)sgn(Ω-ωc)]

    因此,HT[x(t)cosωct]sinωct-HT[x(t)sinωct]·cosωct的傅里葉變換S(Ω)為

    S(Ω)=S1(Ω)-S2(Ω)=

    X(Ω)G2ωc(Ω)

    (6)

    其中

    (7)

    G2ωc(Ω)為系統(tǒng)頻響特性函數(shù),如圖2所示。顯然,該濾波器相頻特性為0,為一零相位理想低通濾波器,截止頻率為ωc。

    圖2 Hilbert低通濾波器頻響特性Fig.2 Frequency response characteristic of Hilbert low-pass filter

    3數(shù)值計(jì)算中的問(wèn)題及改進(jìn)

    3.1數(shù)值計(jì)算中的混疊和倒相問(wèn)題

    實(shí)際工程計(jì)算對(duì)象往往是數(shù)字信號(hào),數(shù)據(jù)時(shí)域的離散化將會(huì)帶來(lái)頻域的周期化。因此離散時(shí)間信號(hào)Hilbert變換器的頻響特性為HT(ejω),這是將圖1的HT(Ω)的符號(hào)函數(shù)周期化,即

    (8)

    圖3 離散Hilbert變換器頻響特性Fig.3 Frequency response characteristic of discrete Hilbert transform

    離散時(shí)間信號(hào)Hilbert變換器的頻響特性如圖3所示,即將圖2的符號(hào)函數(shù)截?cái)嗲乙?π為周期延拓而構(gòu)成。因此在數(shù)值計(jì)算中,按照解析式(5)得到的Hilbert低通濾波器頻響特性式(7)中的符號(hào)函數(shù)也將被截?cái)嗲抑芷谘油?,如圖4(a),(b)所示。假設(shè)截止頻率ωc<π/2,依據(jù)式(7)可得離散時(shí)間信號(hào)Hilbert低通濾波器的頻響特性為G2ωc(ejω),如圖4(c)所示。

    (9)

    圖4 離散Hilbert低通濾波器頻響特性推導(dǎo)過(guò)程Fig.4 Derivation process of frequency response characteristic of discrete Hilbert low-pass filter

    通過(guò)比較圖4(c)與圖2可知,采用離散時(shí)間信號(hào)計(jì)算Hilbert低通濾波器得到的頻率響應(yīng),除了保留了ωc以內(nèi)的低頻成分外,還混疊進(jìn)了π兩側(cè)的頻率成分,且產(chǎn)生了倒相,因此不再具備低通濾波特性。

    例如,設(shè)一時(shí)長(zhǎng)為1s信號(hào)x(t)分別由一直流成分和30Hz正弦信號(hào)相加,x(t)=2+sin(60πt),采樣率為100Hz。按照式(5)進(jìn)行數(shù)值計(jì)算,設(shè)截止頻率為22Hz,濾波后的成分為s(t)。理論上經(jīng)過(guò)低通濾波后的結(jié)果應(yīng)該僅包含直流成分,而實(shí)際計(jì)算結(jié)果既包含直流成分,又混疊了30Hz信號(hào)成分,且產(chǎn)生了倒相,如圖5所示。可見(jiàn)大于截止頻率22Hz的30Hz正弦信號(hào)成分并沒(méi)有被濾除,而以倒相的形式仍舊存在于濾波后的結(jié)果中,計(jì)算結(jié)果不符合低通特性。

    圖5 濾波產(chǎn)生倒相示例Fig.5 Example of phase inversion

    3.2改進(jìn)的數(shù)值計(jì)算方法

    (10)

    圖6 改進(jìn)的離散Hilbert低通濾波器頻響特性Fig.6 Frequency response characteristic of improved discrete Hilbert low-pass filter

    綜上所述,對(duì)一信號(hào)x(t)=s(t)+f(t),其中s(t)為低頻成分,f(t)為高頻成分,改進(jìn)的離散Hilbert低通濾波器計(jì)算步驟為:

    1) 設(shè)定合適的濾波器截止頻率ωc,將輸入信號(hào)x(t)除以2,再采用式(5)數(shù)值計(jì)算得到s′(t),完成第1級(jí)濾波;

    2) 將s′(t)做為輸入,仍舊設(shè)定截止頻率為ωc,再經(jīng)過(guò)式(5)數(shù)值計(jì)算,將計(jì)算結(jié)果加上s′(t)即得到低頻成分信號(hào)s(t),完成第2級(jí)濾波。

    改進(jìn)的離散Hilbert低通濾波器結(jié)構(gòu)框圖如圖7所示,圖中虛線框內(nèi)即式(5)的結(jié)構(gòu)框圖。如果數(shù)值計(jì)算中截止頻率ωc>π/2,式(7)中的兩個(gè)符號(hào)函數(shù)經(jīng)周期延拓以后再相減,頻響特性仍將發(fā)生混疊,不再具備低通特性。因而,實(shí)際計(jì)算可增大采樣頻率以保證所需要濾出的低頻成分的頻率小于π/2。同時(shí),由于工程處理的信號(hào)都是有限長(zhǎng)度,Hilbert變換數(shù)值計(jì)算仍舊會(huì)產(chǎn)生端點(diǎn)效應(yīng)[15]。

    圖7 改進(jìn)的離散Hilbert低通濾波器結(jié)構(gòu)框圖Fig.7 Block diagram of improved discrete Hilbert low-pass filter

    4仿真算例

    4.1算例1

    改進(jìn)前、后的Hilbert濾波器用于處理調(diào)幅信號(hào)比較。設(shè)x(t)為包含兩個(gè)衰減振蕩諧波分量的輸入信號(hào),低頻分量與高頻分量的振蕩頻率分別為20 Hz和230 Hz,其中低頻諧波分量從0.4 s開(kāi)始,高頻諧波分量從0.2 s開(kāi)始,數(shù)值表達(dá)式如下

    其中:u(t)為階躍函數(shù)。

    設(shè)置低通截止頻率為50 Hz,分別用改進(jìn)前、后的Hilbert濾波器對(duì)輸入信號(hào)x(t)進(jìn)行數(shù)字濾波。信號(hào)x(t)波形如圖8(a)所示。信號(hào)經(jīng)數(shù)值離散化,采樣率為500 Hz。改進(jìn)前Hilbert濾波器輸出的既有20 Hz分量又有倒相以后的230 Hz的分量,沒(méi)有完成低通濾波任務(wù),結(jié)果如圖8(b)所示。改進(jìn)后Hilbert濾波器輸出僅有20 Hz分量,結(jié)果與原有信號(hào)低頻成分的幅度、相位一致,正確實(shí)現(xiàn)了零相位低通濾波任務(wù),結(jié)果如圖8(c)所示。需注意改進(jìn)后濾波器輸出信號(hào)原信號(hào)中,低頻20 Hz成分的x1(t),在信號(hào)發(fā)生突變的位置(0.4 s處)產(chǎn)生了一定的失真,這是因?yàn)橥蛔凕c(diǎn)的存在類似于將信號(hào)在該點(diǎn)截?cái)?,引入了新的端點(diǎn)。

    圖8 算例1的改進(jìn)前、后濾波結(jié)果比較Fig.8 Comparison of results of the filter before and after improvement in the first example

    4.2算例2

    改進(jìn)前、后的Hilbert濾波器用于處理調(diào)幅-調(diào)頻信號(hào)比較。設(shè)x3(t)為1 s內(nèi)瞬時(shí)頻率從5 Hz變到200 Hz的線性調(diào)頻信號(hào);x4(t)=sin(4πt),為慢變2 Hz正弦信號(hào);輸入信號(hào)為x(t)=x3(t)·x4(t)。信號(hào)經(jīng)數(shù)值離散化,采樣頻率為400 Hz。

    設(shè)置Hilbert低通濾波器截止頻率為100 Hz,分別用改進(jìn)前、后的Hilbert濾波器進(jìn)行數(shù)字濾波得到結(jié)果分別如圖9(a)和(b)所示。從圖9(a)中可看到,改進(jìn)前濾波結(jié)果在0.5 s以后仍有輸出,即信號(hào)大于截止頻率100 Hz的成分仍舊存在,因此未能正確實(shí)現(xiàn)低通濾波效果。圖9(b)中,改進(jìn)后濾波結(jié)果在t<0.5 s內(nèi)與輸入信號(hào)幅度相位都一致,而當(dāng)t>0.5 s信號(hào)基本為零,表明濾除大于截止頻率100 Hz的成分,正確實(shí)現(xiàn)了低通濾波效果,且具備優(yōu)越的零相位特性,能有效消除濾波環(huán)節(jié)中對(duì)通帶內(nèi)信號(hào)造成的相位失真和瞬時(shí)頻率的改變。因此該濾波方法可廣泛應(yīng)用于橋梁振動(dòng),地震波等非平穩(wěn)信號(hào)分析的預(yù)處理中。

    圖9 算例2的改進(jìn)前、后濾波結(jié)果比較Fig.9 Comparison of results of the filter before and after improvement in the second example

    5實(shí)測(cè)信號(hào)處理實(shí)例

    健康監(jiān)測(cè)系統(tǒng)所監(jiān)測(cè)到的動(dòng)態(tài)應(yīng)變除了交通荷載影響外,還包括有環(huán)境(溫度等)的影響,因此通常采用溫度補(bǔ)償片貼在與構(gòu)件相同的材料上進(jìn)行溫度補(bǔ)償。對(duì)于大跨度橋梁結(jié)構(gòu),特別是懸索橋、斜拉橋等多次超靜定結(jié)構(gòu)系統(tǒng),溫度對(duì)結(jié)構(gòu)動(dòng)力特性的影響與橋梁邊界約束條件有顯著關(guān)聯(lián),從而對(duì)結(jié)構(gòu)的應(yīng)力狀態(tài)具有較大的影響[16-17]。而溫度補(bǔ)償片僅剔除了電阻應(yīng)變片箔絲材料本身的溫度應(yīng)變,補(bǔ)償后動(dòng)應(yīng)變信號(hào)仍具有與溫度變化相關(guān)的波動(dòng)形式,正是反映的結(jié)構(gòu)溫度應(yīng)力作用,為典型的非平穩(wěn)信號(hào)。

    筆者分析的實(shí)測(cè)動(dòng)應(yīng)變信號(hào)采自壩陵河懸索橋。根據(jù)大橋所在地的天氣情況,選擇在溫度波動(dòng)較大的季節(jié)(4月份)對(duì)鋼桁架桿件的應(yīng)變進(jìn)行測(cè)量,應(yīng)變測(cè)試的測(cè)點(diǎn)位于橋梁主跨的跨中節(jié)段。圖10為跨中鋼桁梁上游上弦桿測(cè)點(diǎn)一天應(yīng)變測(cè)量數(shù)據(jù),采集儀器為HBM MGCplus AB22A,數(shù)據(jù)已做溫度補(bǔ)償,采樣率為50 Hz。

    圖10 溫度補(bǔ)償后的應(yīng)變時(shí)程Fig.10 Temperature-compensated strain history

    圖11 Hilbert低通濾波處理后的溫度效應(yīng)成分和動(dòng)荷載應(yīng)變時(shí)程Fig.11 Temperature effect component and strain history of dynamical load processed with Hilbert low-pass filter

    因?yàn)樘幚淼臄?shù)據(jù)對(duì)象是非平穩(wěn)數(shù)字信號(hào),采用筆者改進(jìn)的Hilbert低通濾波器處理數(shù)據(jù),其零相位特性將不會(huì)改變?yōu)V波后數(shù)據(jù)的相位和瞬時(shí)頻率特征,以保證非平穩(wěn)信號(hào)處理的正確性。由于溫度效應(yīng)變化頻率極慢的特征,其低通特性則可以提取溫度變化的慢變趨勢(shì)。設(shè)置截止頻率為0.005 Hz,濾出的結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)應(yīng)變信號(hào)中的溫度效應(yīng)成分如圖11(a)所示,圖中慢變的低頻成分反映了結(jié)構(gòu)溫度應(yīng)力所產(chǎn)生的應(yīng)變時(shí)程。剩余的成分主要為動(dòng)荷載產(chǎn)生的應(yīng)變時(shí)程如圖11(b)所示,這對(duì)由車(chē)輛荷載引起的橋梁結(jié)構(gòu)損傷識(shí)別,移動(dòng)車(chē)輛識(shí)別等具有重要意義。可見(jiàn),改進(jìn)Hilbert低通濾波器能應(yīng)用于實(shí)測(cè)非平穩(wěn)信號(hào)的預(yù)處理中。

    6結(jié)束語(yǔ)

    將基于Hilbert變換的零相位低通濾波器應(yīng)用到非平穩(wěn)信號(hào)分析中,并從傅里葉變換角度證明了該濾波器零相位低通頻率響應(yīng)特性。由于數(shù)值計(jì)算中符號(hào)函數(shù)頻域上的周期延拓,使得Hilbert變換低通濾波器原解析式低通帶寬特性在π兩側(cè)發(fā)生改變,在此基礎(chǔ)上提出了兩級(jí)濾波結(jié)構(gòu)的改進(jìn)濾波器數(shù)值計(jì)算方法。兩個(gè)仿真算例驗(yàn)證改進(jìn)后的濾波器才能正確完成零相位低通濾波。應(yīng)變測(cè)量數(shù)據(jù)處理實(shí)例表明,該濾波器能剔除動(dòng)應(yīng)變信號(hào)中低頻的溫度效應(yīng)成分的影響,適合非平穩(wěn)信號(hào)分析的預(yù)處理。

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    E-mail:eadien@163.com

    doi:10.16450/j.cnki.issn.1004-6801.2016.02.029

    收稿日期:2014-04-24;修回日期:2014-08-21

    中圖分類號(hào)TB123; TN911.6;TH82

    第一作者簡(jiǎn)介:胡異丁,男,1974年3月生,博士生、講師。主要研究方向?yàn)檎駝?dòng)信號(hào)處理、橋梁結(jié)構(gòu)健康監(jiān)測(cè)。曾發(fā)表《基于同步壓縮變換和局部替代數(shù)據(jù)的非平穩(wěn)振動(dòng)信號(hào)分解方法》(《振動(dòng)與沖擊》2013年第32卷第23期)等論文。

    *國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51078357)

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