基于最佳制動效果的并聯(lián)式混合動力汽車再生制動控制策略

高愛云　鄧效忠,　張明柱　付主木

1.西北工業(yè)大學(xué)，西安，710072　　2.河南科技大學(xué)，洛陽，471023

基于最佳制動效果的并聯(lián)式混合動力汽車再生制動控制策略

高愛云1鄧效忠1,2張明柱2付主木2

1.西北工業(yè)大學(xué)，西安，7100722.河南科技大學(xué)，洛陽，471023

在遵循制動力分配原則的基礎(chǔ)上，提出了基于最佳制動效果和模糊控制的再生制動控制策略，使機械制動和再生制動可以很好地協(xié)同工作，實現(xiàn)前后輪制動力合理分配。設(shè)計了以制動強度和蓄電池荷電狀態(tài)為輸入變量，以期望再生制動力為輸出變量的模糊控制器。利用仿真軟件ADVISOR，對所設(shè)計的控制策略進行了部件性能、制動能量回收、制動感覺三方面仿真分析。同時，為驗證ADVISOR仿真結(jié)果的有效性，搭建了硬件在環(huán)仿真實驗平臺。結(jié)果表明，所設(shè)計的控制策略在保證汽車制動穩(wěn)定性的前提下，能夠使駕駛員獲得滿意的制動感覺，同時有效提高了汽車能量利用率，最終達到了最佳制動效果。

并聯(lián)式混合動力汽車；再生制動；模糊控制策略；制動效果

0　引言

在制動或減速時，混合動力汽車(hybrid electric vehicle，HEV)中的發(fā)電機將汽車的動能或勢能轉(zhuǎn)換為電能，存儲在能量存儲單元中，從而顯著提高汽車的能量利用效率，這是HEV所具有的重要特點[1-2]。HEV 制動系統(tǒng)包含機械制動系統(tǒng)和再生制動系統(tǒng)，這就造成汽車存在3 種制動工作模式：電再生制動、機電混合制動以及純機械摩擦制動。為了在確保汽車制動穩(wěn)定性的前提下，盡可能多地回收制動能量，必須制定合理的控制策略，以便解決好前后輪制動力分配，協(xié)調(diào)好驅(qū)動輪上電再生制動和機械摩擦制動之間的關(guān)系，這是目前混合制動技術(shù)的核心[3-4]。

目前國內(nèi)外許多學(xué)者開展了此方面的研究工作，并取得了一系列研究成果。He等[5]針對并聯(lián)式混合動力客車進行了前后輪制動力分配研究，目的是使驅(qū)動軸分得最大的制動力，以便回收最多的制動能量。Bao等[6]針對采用氣壓制動的混合動力客車，制訂了前后軸制動力分配原則：在保證制動穩(wěn)定性的前提下，回收盡可能多的能量。楊亞娟等[7]針對一款輕型HEV，以整車效率最高為目標，提出了最大能量回收制動控制策略，并采用序列二次規(guī)劃法對充電功率進行了優(yōu)化，獲得了ISG電機優(yōu)化轉(zhuǎn)矩。近年來，隨著人們對乘坐舒適性的要求越來越高，再生制動控制策略的設(shè)計除了像現(xiàn)有研究重點考慮汽車制動安全性、穩(wěn)定性和能量回收率等因素外，還應(yīng)兼顧制動舒適性和部件性能。

本文以一款并聯(lián)式混合動力汽車(parallel hybrid electric vehicle，PHEV)為研究對象，在滿足制動力分配原則的基礎(chǔ)上，提出了一種基于最佳制動效果和模糊控制相結(jié)合的再生制動控制策略，并利用ADVISOR軟件和硬件在環(huán)仿真實驗對該策略從部件性能、制動能量回收、制動感覺等方面進行了全面仿真分析和實驗驗證。

1　理論基礎(chǔ)

1.1制動力分配原則

當(dāng)前后輪同時抱死拖滑時，前后輪都獲得最大制動力，制動距離和制動時間最短，制動效果最佳，此時作用于前后輪上的制動力分布曲線為理想制動力分布曲線，稱為I曲線[8]，如圖1所示，用公式表示為

(1)

式中，F(xiàn)fb、Frb分別為前后輪地面制動力；G為汽車重力；hg為汽車質(zhì)心高度；Lb為汽車質(zhì)心至后軸中心線的距離；L為汽車軸距。

當(dāng)前輪先抱死時

(2)

此時，隨著附著因數(shù)φ的不同，所畫出的前后輪制動力分布曲線簇稱為f線組。

當(dāng)后輪先抱死時

(3)

式中，La為汽車質(zhì)心至前軸中心線的距離。

此時，隨著附著因數(shù)φ的不同，所畫出的前后輪制動力分布曲線簇稱為r線組。

制動強度為

(12)壓力表的量程應(yīng)該按照所測量處的工作壓力值確定，工作壓力示數(shù)值在量程的2/3處較合適。壓力表的表盤直徑應(yīng)在100 mm以上。

其中，u為汽車車速；g為重力加速度。根據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會(ECE)汽車法規(guī)，z處于0.15～0.80之間時，后輪附著因數(shù)利用曲線不能位于前輪對應(yīng)曲線上方，當(dāng)φ在0.20～0.80之間時，有z≥0.1+0.85(φ-0.2)。滿足ECE制動法規(guī)的前后輪制動力分布曲線稱為ECE規(guī)程曲線，它限定了制動時后輪最小制動力。用公式表示為

(4)

PHEV前后輪制動力分配不能超過由r曲線、f曲線以及ECE曲線共同包圍的區(qū)域，例如，當(dāng)φ=0.7時，PHEV前后輪制動力分配不能超過圖1中的陰影部分，否則會出現(xiàn)各種不穩(wěn)定制動狀態(tài)。

圖1　前后輪制動力分配區(qū)間

1.2制動效果評價指標

為了評價制動能量回收情況，通常以總制動能量、再生制動能量和制動能量回收率為評價指標，其定義分別為

Eb=∫Fbadt

(5)

Ere=∫|UbIbηch|dtIb<0

(6)

(7)

式中，Eb為總制動能量；Fb為總制動力；a為汽車的縱向制動減速度；Ere為再生制動能量；Ub為蓄電池充電電壓；Ib為蓄電池充電電流；ηch為蓄電池充電效率；ηre為制動能量回收率。

本文為了綜合體現(xiàn)制動效果，兼顧汽車舒適性，增加了一個評價指標：汽車的沖擊度j，即汽車減速度的變化率，計算如下：

(8)

德國學(xué)者研究認為，人體在感覺舒適的范圍內(nèi)所能承受的最大沖擊度為10 m/s3，如果超過這個值，制動感覺的舒適度會嚴重降低。沖擊度越小，舒適性越好。

2　PHEV基于最佳制動效果的再生制動控制策略設(shè)計

PHEV在制動過程中因受行駛工況、駕駛員意圖、電機與蓄電池狀態(tài)影響巨大而具有不確定性和非線性，因此需將模糊控制技術(shù)應(yīng)用于制動力分配控制策略的設(shè)計中。采用模糊控制技術(shù)可以方便地表達不同因素對再生制動的影響，如制動強度z、蓄電池荷電狀態(tài)(state of charge,SOC)值等，同時也可以方便地表述難以定量的控制規(guī)則，另外對帶有不確定性的行駛工況具有較強的魯棒性和抗干擾能力[9-10]。

2.1控制策略原理

以制動強度z、蓄電池SOC值兩個變量作為模糊控制器的輸入變量，以期望再生制動力Ff為模糊控制器的輸出變量，所設(shè)計的基于最佳制動效果的模糊控制策略原理如圖2所示。

圖2　控制策略原理圖

理想制動力分配模塊根據(jù)I曲線先求出前后輪制動力Ffb和Frb，其中Frb全部采用機械制動。然后由模糊控制器根據(jù)z、蓄電池荷電狀態(tài)SOC值求出Ff，與Ffb作取小運算后得到前輪再生制動力Fre和前輪機械制動力Fff。由此可見，基于最佳制動效果的制動力分配策略關(guān)鍵在于如何通過模糊控制器計算出Ff。

2.2模糊控制器的設(shè)計

首先，單位化輸入變量和輸出變量。Ff的取值范圍為[0，F(xiàn)md]，其中，F(xiàn)md表示再生制動系統(tǒng)所能提供的最大再生制動力；蓄電池荷電狀態(tài)SOC值的取值范圍為[0，0.8]，z的取值范圍為[0，0.7]。然后設(shè)計輸入輸出變量的語言值。將Ff的語言值設(shè)計為VS(極小)、MS(中小)、S(小)、M(中)、B(大)、MB(中大)、VB(極大)；將蓄電池SOC值的語言值設(shè)計為MS(中低)、S(低)、M(中)、B(高)、MB(中高)；將z的語言值設(shè)計為MS(中低)、S(低)、M(中)、B(高)、MB(中高)。

然后，利用MATLAB的FUZZY工具箱的圖形用戶界面(GUI)建立模糊推理系統(tǒng)(fuzzy logic system，F(xiàn)IS)，并對輸入變量隸屬函數(shù)、輸出變量隸屬函數(shù)及模糊控制規(guī)則進行設(shè)計。輸入、輸出變量隸屬函數(shù)均采用兩邊梯形、中間三角的隸屬函數(shù)，對應(yīng)的隸屬函數(shù)如圖3所示。

(a)蓄電池荷電狀態(tài)SOC隸屬度函數(shù)

(b)制動強度z隸屬度函數(shù)

根據(jù)輸入和輸出變量的量化等級和實際工程經(jīng)驗，確定了25條模糊規(guī)則。制動模糊控制規(guī)則如表1所示。模糊控制器的推理曲面如圖4所示。

(c)期望再生制動力Ff隸屬度函數(shù)圖3　輸入變量和輸出變量隸屬度函數(shù)

FfSOCMSSMBMBzMSVBVBMBMBBSVBMBMBBMMMBMBBMSBBBMMSMSMBMMSMSVS

圖4　模糊控制器的推理曲面

最后，采用重心法進行解模糊，經(jīng)過去單位化運算后，最終得到Ff的有效值。

3　ADVISOR仿真分析

利用ADVISOR，選擇CYC_NYCC(紐約城市工況)和CYC_US06_HWY(美國高速公路工況)對所設(shè)計的基于最佳制動效果控制策略與ADVISOR自帶制動力控制策略進行對比仿真。表2給出仿真車輛的主要參數(shù)。

首先，對部件性能進行仿真。圖5和圖6分別是CYC_NYCC、CYC_US06_HWY工況下蓄電池SOC的仿真結(jié)果。圖7和圖8分別是CYC_NYCC、CYC_US06_HWY工況下電機工作點的仿真結(jié)果。

表2　仿真車輛主要參數(shù)

圖5　CYC_NYCC工況下蓄電池SOC變化曲線

圖6　CYC_US06_HWY工況下蓄電池SOC變化曲線

由圖5和圖6可以看出，2種工況下基于最佳制動效果控制策略都能使蓄電池SOC下降減緩，特別是在CYC_NYCC循環(huán)工況下蓄電池剩余電量提高幅度更大，工況結(jié)束時蓄電池SOC值為0.67，大于ADVISOR自帶制動力控制策略的0.65，說明蓄電池回收了更多的制動能量。由圖7可以看出，在CYC_NYCC工況下，基于最佳制動效果控制策略的電機提供的再生制動力矩比ADVISOR自帶制動力控制策略的電機提供的再生制動力矩明顯要大，而在CYC_US06_HWY工況下，這個特點不太明顯(圖8)。這是因為ADVISOR自帶制動力控制策略是依據(jù)車輛行駛速度查表來分配制動力的，雖然簡單可行，但未考慮是否滿足ECE 制動法規(guī)，同時也沒有考慮電機發(fā)電特性、蓄電池SOC值等影響因素，電機發(fā)電能力未得到充分利用。

(a)ADVISOR自帶制動力控制策略的電機工作點

(b)基于最佳制動效果控制策略的電機工作點圖7　CYC_NYCC工況下電機工作點

然后對制動能量回收情況進行仿真。不同工況下制動能量回收情況如表3所示，不同制動強度下制動能量回收情況如表4所示。

由表3可知，和ADVISOR自帶制動力控制策略相比，在CYC_NYCC工況下，基于最佳制動效果控制策略的再生制動能量Ere提高53.53%，制動能量回收率ηre提高15.67%；而在CYC_US06_HWY工況下，Ere只提高5.62%，ηre只提高2.52%。造成這種差別的原因是：2種工況的特點不同。CYC_NYCC為城市道路循環(huán)工況，車輛啟停較為頻繁，平均速度為11.41 km/h，最大制動強度為0.269，平均制動強度低于0.1。由表4可知，制動強度小于0.1時制動力70%由再生制動提供，因此，本文制定的控制策略可以充分回收CYC_NYCC工況下的制動能量。而CYC_US06_HWY屬于高速工況，制動次數(shù)不多，平均速度達到97.91 km/h，最大制動強度為0.314，制動強度普遍較大。由表4可知，制動強度大于0.1時制動力由再生制動系統(tǒng)與機械制動共同提供，因此，高速公路工況下回收制動能量的優(yōu)勢不明顯。

(a)ADVISOR自帶制動力控制策略的電機工作點

(b)基于最佳制動效果控制策略的電機工作點圖8　CYC_US06_HWY工況下電機工作點

工況項目ADVISOR自帶制動力控制策略基于最佳制動效果控制策略對比CYC_NYCC總制動能量Eb(kJ)670670相等再生制動能量Ere(kJ)198304提高53.53%制動能量回收率ηre(%)29.5545.22提高15.67%CYC_US06_HWY總制動能量Eb(kJ)397397相等再生制動能量Ere(kJ)178188提高5.62%制動能量回收率ηre(%)44.8447.36提高2.52%

表4　不同制動強度下制動能量回收情況

車輛以30 km/h初速度行駛，蓄電池SOC初始值為0.7，路面附著系數(shù)φ為0.85，2種控制策略在制動強度z分別為0.08、0.35和0.75時的制動能量回收計算結(jié)果如表4所示。由表4可知，z<0.1(輕度制動)時，絕大部分制動力由再生制動力提供，此時，基于最佳制動效果控制策略優(yōu)勢突出，相比ADVISOR自帶制動力控制策略，Ere提高30.70%，ηre提高17.64%；當(dāng)0. 1≤z<0.7(中度制動)時，制動力由再生制動與機械制動共同提供，各占50%左右，此時基于最佳制動效果控制策略優(yōu)勢有所下降，Ere提高20.34%，ηre提高8.74%；當(dāng)z≥0. 7(緊急制動)時，制動力全部由機械制動提供，無再生制動能量。這和所制定的控制規(guī)則一致。

最后，對制動感覺進行仿真。圖9是制動強度z隨前輪制動力Ffb變化曲線。由圖9可以看出，制動強度z沒有突變，也就是說沖擊度j被控制在良好范圍內(nèi)，從而能有效保證良好的制動感覺，提高制動舒適性。

圖9　制動強度變化曲線

4　硬件在環(huán)仿真實驗

基于MATLAB/Simulink/dSPACE控制系統(tǒng)快速開發(fā)和半實物仿真平臺，結(jié)合所在實驗室擁有的發(fā)動機和電機實驗臺架、性能測試設(shè)備等硬件，搭建的PHEV硬件在環(huán)仿真實驗平臺如圖10所示。

圖10　硬件在環(huán)仿真實驗平臺

(a)ADVISOR仿真結(jié)果

(b)硬件在環(huán)仿真實驗結(jié)果圖11　ADVISOR仿真和硬件在環(huán)仿真實驗再生制動能量對比

在初速度為30 km/h、蓄電池SOC初始值為0.7、總制動能量Eb為550 kJ，車輛主要參數(shù)保持不變的情況下， 將2種控制策略在制動強度z分別為0.08、0.35和0.75時的制動能量回收情況進行ADVISOR仿真和硬件在環(huán)仿真實驗，兩者對比結(jié)果如圖11所示。對照圖11a和圖11b可以看出，硬件在環(huán)仿真實驗結(jié)果和ADVISOR仿真結(jié)果是一致的，即在輕度制動的情況下，基于最佳制動效果控制策略優(yōu)勢最為突出，在中度制動時優(yōu)勢有所下降，在緊急制動時沒有優(yōu)勢。因此，所設(shè)計的控制策略非常適合于車輛啟停較為頻繁的城市道路循環(huán)工況。圖11b中的再生制動能量Ere小于圖11a中對應(yīng)值，主要原因是硬件在環(huán)仿真實驗平臺中的發(fā)動機、電機、扭矩合成裝置等部件的效率低于ADVISOR仿真中的設(shè)定值。

5　結(jié)論

(1)在分析制動力分配應(yīng)遵循原則的基礎(chǔ)上，提出了基于最佳制動效果和模糊控制的再生制動控制策略，綜合考慮了汽車制動的安全性、穩(wěn)定性、舒適性和能量利用等各種因素，很好地實現(xiàn)了機械制動和再生制動的協(xié)同工作。

(2)設(shè)計了以制動強度和蓄電池SOC為輸入變量，以期望再生制動力為輸出變量的模糊控制器，對于帶有不確定性的行駛工況具有較強的魯棒性和抗干擾能力。

(3)對所設(shè)計的控制策略進行了全面ADVISOR仿真分析，包括部件性能分析、不同工況和不同制動強度下制動能量回收情況、制動強度的變化三個方面。仿真結(jié)果表明，所設(shè)計的控制策略在保證汽車制動穩(wěn)定性的前提下，有效提高了汽車能量利用率和駕駛員的舒適性，取得了最佳制動效果。

(4)對不同制動強度下制動能量回收情況進行了ADVISOR仿真和硬件在環(huán)仿真實驗對比，驗證了ADVISOR仿真結(jié)果的有效性。

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(編輯王艷麗)

Regenerative Braking Control Strategy for PHEV Based on Optimal Braking Effect

Gao Aiyun1Deng Xiaozhong1,2Zhang Mingzhu2Fu Zhumu2

1.Northwestern Polytechnical University,Xi’an,710072 2.Henan University of Science and Technology,Luoyang,Henan,471023

Based on the principles of the braking force distribution, a regenerative braking control strategy was proposed on the basis of the optimal braking effect and fuzzy control, where mechanical braking could cooperate with regenerative braking and front and rear wheel braking force were distributed reasonably. Taking the braking strength and the state of charge of batteries as inputs, and regarding the expected regenerative braking force as an output, a fuzzy controller was designed. The control strategy designed was simulated from parts performance, braking energy recovery and braking sense compared with the default control strategy in ADVISOR. At the same time, the hardware-in-the-loop simulation was developed to prove the simulation results in ADVISOR effective. The results show that the control strategy presented can assure the driver of satisfactory braking sense based on the braking stability, and improve energy efficiency at the same time and at last achieve optimal braking effect．

parallel hybrid electric vehicle(PHEV); regenerative braking; fuzzy control strategy; braking effect

2014-10-09

國家自然科學(xué)基金資助項目(61473115,51375145)；中國博士后科學(xué)基金資助項目(2013T60670)；河南省科技創(chuàng)新人才杰出青年計劃資助項目(144100510004)；河南省高?？萍紕?chuàng)新人才支持計劃資助項目(13HASTIT038)

U469. 7< class="emphasis_italic">DOI

：10.3969/j.issn.1004-132X.2015.15.022

高愛云，女，1974年生。西北工業(yè)大學(xué)機電學(xué)院博士研究生。主要研究方向為混合動力汽車結(jié)構(gòu)與控制。發(fā)表論文30余篇。鄧效忠(通信作者)，男，1957年生。河南科技大學(xué)機械裝備先進制造河南省協(xié)同創(chuàng)新中心教授，西北工業(yè)大學(xué)機電學(xué)院博士研究生導(dǎo)師。張明柱，男，1964年生。河南科技大學(xué)機電工程學(xué)院教授、博士研究生導(dǎo)師。付主木，男，1974年生。河南科技大學(xué)信息工程學(xué)院副教授、博士。