電動(dòng)汽車用交流電機(jī)矢量控制系統(tǒng)MATLAB仿真分析

黃秋芳

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電動(dòng)汽車用交流電機(jī)矢量控制系統(tǒng)MATLAB仿真分析

黃秋芳

福建龍馬環(huán)衛(wèi)裝備股份有限公司

本文介紹了一種電動(dòng)汽車用交流行走電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)，在MATLAB環(huán)境下對(duì)交流電機(jī)矢量控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析，仿真結(jié)果表明對(duì)交流電機(jī)使用矢量控制方法進(jìn)行控制時(shí)具有動(dòng)態(tài)特性好，速度、轉(zhuǎn)矩響應(yīng)迅速等特點(diǎn)，為實(shí)際電機(jī)控制器的研制奠定了理論基礎(chǔ)。

交流電機(jī) 矢量控制 MATLAB仿真

0 引言

電動(dòng)車用交流電機(jī)是高度非線性、強(qiáng)電磁偶合的功率執(zhí)行元件，與直流電機(jī)相比控制要復(fù)雜得多，交流電機(jī)的控制關(guān)鍵在于解耦。矢量控制在國際上一般多稱為磁場定向控制（Field Orientation Control），即把磁場矢量的方向作為坐標(biāo)軸的基準(zhǔn)方向，電動(dòng)機(jī)電流矢量的大小方向都用瞬時(shí)值來表示[1]。磁場定向控制理論從理論上解決了交流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的高性能控制問題，其基本思想是將交流電動(dòng)機(jī)模型通過一系列的坐標(biāo)變換設(shè)法模擬直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制的規(guī)律，在磁場定向坐標(biāo)上，將電流矢量分解成產(chǎn)生磁通的勵(lì)磁電流分量和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩電流分量，并使兩個(gè)分量互相垂直，彼此獨(dú)立，然后分別進(jìn)行調(diào)節(jié)。這樣交流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制，從原理和特性上就與直流電動(dòng)機(jī)相似了。對(duì)于交流電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)的研究用傳統(tǒng)的解釋法分析是非常復(fù)雜的，本文采用MATLAB軟件進(jìn)行仿真分析，簡化了分析過程。

1 交流電動(dòng)機(jī)在兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（M-T）上的數(shù)學(xué)模型

式（1）中的第三、第四行出現(xiàn)零元素，減少了多變量之間的偶合關(guān)系，使模型得到簡化。即軸電流為

2 交流電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)MATLAB仿真

在MATLAB環(huán)境下根據(jù)交流電動(dòng)機(jī)在坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型即式（1）、式（2）和式（3），編制M文件建立交流電動(dòng)機(jī)的仿真模型。同時(shí)根據(jù)如圖1的仿真框圖中各參數(shù)傳遞路線編寫各個(gè)模塊的M文件，建立一個(gè)交流電動(dòng)機(jī)按轉(zhuǎn)子磁場定向控制的MATLAB仿真系統(tǒng)。整個(gè)仿真系統(tǒng)主要包括交流電動(dòng)機(jī)模型模塊、電流PI調(diào)節(jié)模塊、速度PI調(diào)節(jié)模塊、Park 變換模塊、Park逆變換模塊和電流磁鏈模塊。

圖1 交流電動(dòng)機(jī)按轉(zhuǎn)子磁場定向控制的MATLAB仿真系統(tǒng)框圖

在仿真過程中采用電動(dòng)機(jī)的標(biāo)幺值數(shù)學(xué)模型，即將電動(dòng)機(jī)的狀態(tài)量電流、電壓、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速，以及參數(shù)中的電阻、電感等都用相對(duì)值（PU值）來表示。將物理量的實(shí)際值除以其同單位的基值。選用電動(dòng)機(jī)的標(biāo)幺值數(shù)學(xué)模型可以將所有的物理量的數(shù)值都限定在[-1，1]之間，簡化仿真過程中的計(jì)算量。

仿真過程中使用的電動(dòng)機(jī)的參數(shù)：三相交流電動(dòng)機(jī)，額定功率4.9 kW，額定電壓27 VAC，額定頻率50 Hz，額定轉(zhuǎn)矩32 Nm，轉(zhuǎn)差率為0.03，額定轉(zhuǎn)速1455 r/m，極對(duì)數(shù)為2，定子電阻為3.801 Ω，轉(zhuǎn)子電阻為4.102 Ω，定子電感為0.166 H，轉(zhuǎn)子電感為0.172 H，互感為0.159 H。

圖2到圖4分別是交流電動(dòng)機(jī)在負(fù)載不變而轉(zhuǎn)速突變時(shí)不同坐標(biāo)系下的電流響應(yīng)曲線及速度和轉(zhuǎn)矩響應(yīng)曲線。仿真條件：從啟動(dòng)到0.5 s內(nèi)電動(dòng)機(jī)按給定轉(zhuǎn)速為582 r/m（pu值由0.4）運(yùn)行，仿真時(shí)間等于0.5s時(shí)轉(zhuǎn)速從582 rpm變?yōu)?1 164 r/m（pu值由0.4變?yōu)?.8），給定轉(zhuǎn)矩為6.4 Nm（pu值0.2）。圖2表明交流電動(dòng)機(jī)速度響應(yīng)特性良好，響應(yīng)時(shí)間約為150 ms。圖3表明速度突變時(shí)交流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生脈動(dòng)，150 ms后趨于平穩(wěn)。

圖2 交流電動(dòng)機(jī)速度響應(yīng)曲線

圖3 交流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩響應(yīng)曲線

圖5到圖7分別是交流電動(dòng)機(jī)在速度不變而負(fù)載突變時(shí)不同坐標(biāo)系下的電流響應(yīng)曲線及速度和轉(zhuǎn)矩響應(yīng)曲線。仿真條件：從啟動(dòng)到0.5 s內(nèi)電動(dòng)機(jī)按給定轉(zhuǎn)速為478 r/m（pu值0.33），給定轉(zhuǎn)矩為3.2 Nm（pu值為0.1）運(yùn)行，仿真時(shí)間等于0.5 s時(shí)負(fù)載從3.2 Nm變?yōu)?.6 Nm（pu值由0.1變?yōu)?.3），給定速度不變。圖6表明負(fù)載突變時(shí)交流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速產(chǎn)生脈動(dòng)，150 ms后趨于平穩(wěn)。

圖5 交流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩響應(yīng)曲線

圖6 交流電動(dòng)機(jī)速度響應(yīng)曲線

3 結(jié)語

本文從交流電動(dòng)機(jī)矢量控制理論出發(fā)，根據(jù)矢量控制的基本方程式，給出了交流電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)MATLAB仿真框圖。MATLAB仿真結(jié)果表明對(duì)交流電動(dòng)機(jī)使用矢量控制方法進(jìn)行控制時(shí)具有動(dòng)態(tài)特性好，速度、轉(zhuǎn)矩響應(yīng)迅速等特點(diǎn)；可以滿足對(duì)電動(dòng)汽車頻繁換向及頻繁啟動(dòng)、制動(dòng)工況下的行走電動(dòng)機(jī)的控制。仿真結(jié)果為交流電動(dòng)機(jī)實(shí)際控制器的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)，同時(shí)，仿真過程中整定得到的PI調(diào)節(jié)器參數(shù)將用于實(shí)際控制系統(tǒng)，可提高現(xiàn)場調(diào)試效率。

[1] 許大中,賀益康,等.電機(jī)控制[M].杭州：浙江大學(xué)出版社,2002．

[2] 楊耕,羅應(yīng)立,等.電機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)[M].北京：清華大學(xué)出版社,2006．

[3] 劉競成.交流調(diào)速系統(tǒng)[M].上海：上海交通大學(xué)出版杜,1991．

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Simulation of Electric Vehicle AC Motor Vector Ccontrol System Based on MATLAB

Huang Qiufang

(Fujian Longma Environmental Sanitation Equipment Co., Ltd, Longyan 364028, China)

An electric vehicle AC motor vector control system was described. Simulation analysis of the electric vehicle AC motor vector control system was conducted via the MATLAB. The simulation results show that the electric vehicle AC motor vector control system can improve the motor’s dynamic performance with fast response on speed torque and can aid to the development of the actual motor controller.

AC motor; vector control; MATLAB simulation.