堆垛

業(yè)的首選模式。而堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫的關(guān)鍵組成部分，保證堆垛機(jī)利用率大小在合適范圍，既要充分發(fā)揮立體庫的處理能力，也要保證任務(wù)產(chǎn)生后能及時(shí)處理完成[2]。研究堆垛機(jī)利用率影響因素，可以有效找到提升濾棒庫效率的優(yōu)化方向，滿足更大的生產(chǎn)需求。在目前一軌雙車的作業(yè)模式下，存在讓車頻次多、任務(wù)路徑長(zhǎng)的問題，從理論計(jì)算、仿真實(shí)驗(yàn)、數(shù)據(jù)分析入手，研究站臺(tái)區(qū)域設(shè)置、堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)區(qū)域設(shè)置、堆垛機(jī)作業(yè)模式等因素對(duì)利用率的影響，并在實(shí)際工作情況下加以驗(yàn)證。1 濾棒高架庫布局及

024）0 引言堆垛機(jī)為自動(dòng)化立體倉庫中的核心機(jī)械設(shè)備，作為運(yùn)輸系統(tǒng)的主要設(shè)備之一，其將直接影響自動(dòng)化立體倉庫的運(yùn)轉(zhuǎn)效率。從根本上講，堆垛機(jī)速度和位置的精準(zhǔn)控制是實(shí)現(xiàn)其高效率、高安全性以及高準(zhǔn)確度的關(guān)鍵。目前，堆垛機(jī)采用傳統(tǒng)的多段調(diào)速控制方式，在實(shí)際應(yīng)用中存在調(diào)速效率低以及對(duì)系統(tǒng)沖擊大等問題；采用傳統(tǒng)PID 方式對(duì)位置控制，存在超調(diào)量大、響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)以及抗干擾能力差等問題[1]。本文將重點(diǎn)對(duì)自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)速度和位置控制存在的問題進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。1 自動(dòng)化

，需要特殊類型的堆垛機(jī)。本文主要介紹側(cè)叉式堆垛機(jī)的特點(diǎn)，并通過兩個(gè)航空航天業(yè)重載自動(dòng)化立體庫的實(shí)際案例，分析物流系統(tǒng)規(guī)劃要點(diǎn)、工藝布局與應(yīng)用價(jià)值。在航天航空業(yè)產(chǎn)品制造中，涉及較多工裝、模具等輔助配套生產(chǎn)工具，這類物料具有品種多（單型號(hào)產(chǎn)品對(duì)應(yīng)上百種規(guī)格）、使用頻率低（每月幾次）、保留時(shí)間長(zhǎng)（幾十年）、尺寸較大（常見1～5m）、重量較大（常見3～5t）等特點(diǎn)。受生產(chǎn)車間面積的限制，這類物料在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)一般以少量緩存為主，多數(shù)采用在車間外集中存儲(chǔ)，在生產(chǎn)需要時(shí)再

系統(tǒng)效率的關(guān)鍵。堆垛機(jī)是AS/RS中運(yùn)輸和存取貨物的主要設(shè)備，其中堆垛機(jī)揀選出入庫貨物的時(shí)間占其整個(gè)作業(yè)周期的50%左右，因此解決堆垛機(jī)行駛路徑優(yōu)化問題是提高自動(dòng)化倉庫效率的有效手段［4］。國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)立體化倉庫出入庫堆垛機(jī)路徑優(yōu)化問題做了大量的研究。Liu 等［5］、李媛媛等［6］、楊姣等［7］主要針對(duì)I/O 設(shè)在貨架同一側(cè)的情況，對(duì)堆垛機(jī)的不同工作模式建立了相關(guān)的數(shù)學(xué)模型，并分別結(jié)合遺傳禁忌搜索算法、近似動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法和遺傳模擬退火算法對(duì)模型進(jìn)行優(yōu)化求解

言雙立柱巷道式堆垛機(jī)是立體化倉庫的核心設(shè)備。隨著科技水平的進(jìn)步和生產(chǎn)效率的提高,立體化倉庫的整體性能也逐漸提高,包括額定載荷的增大、運(yùn)行速度的提升以及運(yùn)送貨物尺寸的加大等。在堆垛機(jī)啟動(dòng)、加減速和停止時(shí),由于雙立柱巷道式堆垛機(jī)自身及貨物的重力,會(huì)在機(jī)械結(jié)構(gòu)內(nèi)產(chǎn)生巨大慣性力,并造成應(yīng)力集中,使載貨臺(tái)、立柱或橫梁等關(guān)鍵結(jié)構(gòu)件產(chǎn)生彎曲、扭轉(zhuǎn)變形,長(zhǎng)期以往會(huì)造成其疲勞現(xiàn)象,最終影響立體化倉庫的穩(wěn)定運(yùn)行[1,2]。因此,為了保證堆垛機(jī)運(yùn)行的剛強(qiáng)度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性,對(duì)堆垛

道加速運(yùn)輸，途徑堆垛機(jī)下方減速輥道減速，對(duì)中裝置對(duì)中后由真空吸盤吸附橫移至運(yùn)輸輥道進(jìn)行碼垛[1]。堆垛機(jī)控制系統(tǒng)采用的是西門子S7-400控制器和SIMOTION 控制系統(tǒng)，通過現(xiàn)場(chǎng)傳感器、編碼器測(cè)檢及計(jì)算板坯實(shí)際位置，能夠準(zhǔn)確地將板坯整體進(jìn)行碼垛。堆垛機(jī)運(yùn)行的穩(wěn)定性，影響著產(chǎn)線產(chǎn)能釋放，因此本文重點(diǎn)對(duì)其進(jìn)行研究。1 堆垛機(jī)系統(tǒng)組成及功能介紹堆垛機(jī)由金屬橫梁結(jié)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、真空泵裝置、真空吸盤、限速裝置、電氣控制裝置等組成。其主要功能是

理化的關(guān)鍵，其中堆垛機(jī)作為自動(dòng)化立體倉庫中必備的起重堆垛設(shè)備，具有自動(dòng)化的物品分類與管理、智能化的管理、高效的物品運(yùn)輸?shù)葍?yōu)點(diǎn)，可以大大提高物流效率，降低生產(chǎn)管理成本。因此，自動(dòng)化立體倉庫中堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)與控制技術(shù)的優(yōu)化，對(duì)于促進(jìn)現(xiàn)代企業(yè)倉儲(chǔ)和物流行業(yè)發(fā)展具有一定意義。1 自動(dòng)化立體倉庫和堆垛機(jī)簡(jiǎn)介1.1 自動(dòng)化立體倉庫自動(dòng)化立體倉庫是建立在互聯(lián)網(wǎng)和信息技術(shù)之上的物流倉儲(chǔ)中出現(xiàn)的一種新型倉儲(chǔ)概念，主要是由貨架、堆垛起重機(jī)以及入庫、出庫等貨物管理的操作控

物流的重要系統(tǒng)，堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫的關(guān)鍵設(shè)備。將數(shù)字孿生技術(shù)應(yīng)用到堆垛機(jī)系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)堆垛機(jī)系統(tǒng)的全方位可視化監(jiān)控。將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)與歷史數(shù)據(jù)，結(jié)合機(jī)器學(xué)習(xí)算法，實(shí)現(xiàn)故障預(yù)測(cè)、設(shè)備健康管理、優(yōu)化調(diào)度算法和運(yùn)行模式。2 系統(tǒng)分析和數(shù)據(jù)準(zhǔn)備2.1 系統(tǒng)分析在搭建堆垛機(jī)數(shù)字孿生體的準(zhǔn)備階段，對(duì)堆垛機(jī)的作業(yè)模式進(jìn)行分析，獲得堆垛機(jī)工作模式及相關(guān)參數(shù)；對(duì)堆垛機(jī)上的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，了解堆垛機(jī)設(shè)備上各個(gè)組件的作用以及相互之間的關(guān)系；對(duì)堆垛機(jī)執(zhí)行作業(yè)時(shí)的調(diào)度邏輯進(jìn)行分析

C系列人上型三向堆垛車新品。據(jù)介紹，MCC系列人上型三向堆垛車額定載荷1.6噸，起升高度可達(dá)11.7米，同時(shí)具有三向堆垛及揀選功能；主要應(yīng)用于高位貨架、窄巷道密集倉儲(chǔ)倉庫的貨物揀選、盤點(diǎn)、堆垛、搬運(yùn)等工況。MCC人上型三向推垛車的貨叉可以實(shí)現(xiàn)180°旋轉(zhuǎn)，同時(shí)可以側(cè)向移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)左右及正向堆、取貨物，它在巷道內(nèi)不需要轉(zhuǎn)動(dòng)車身，直接側(cè)向堆、取貨物，直進(jìn)直出，實(shí)現(xiàn)窄通道堆垛。它與普通人下型三向堆垛車的最大區(qū)別在于駕駛員可以隨著駕駛室同時(shí)起升下降，具有良好的高

用廢舊重熔用鋁錠堆垛機(jī)，改裝成鋁方棒堆垛，提高了鋁方棒生產(chǎn)效率。關(guān)鍵詞：合金方棒，堆垛，夾具1A356.2合金方棒生產(chǎn)簡(jiǎn)介A356.2合金方棒主要應(yīng)用于汽車輪轂，汽車變速箱、燃料箱等的制造，市場(chǎng)前景可觀。某車間1#、2#、3#剪棒機(jī)是剪切A356.2圓棒和方棒的主要設(shè)備之一。目前該設(shè)備無堆垛裝置，堆垛作業(yè)完全靠人工搬錠來完成，生產(chǎn)效率低下，繁重的體力勞動(dòng)導(dǎo)致作業(yè)區(qū)人員流失嚴(yán)重。目前急需改造鑄棒堆垛裝置。2重熔用鋁錠堆垛設(shè)備改造成方棒堆垛設(shè)備經(jīng)過走訪多家鋁鑄

儀等實(shí)驗(yàn)儀器分析堆垛樣的組織和性能的關(guān)系，及旁路電流和堆垛順序?qū)︹伜辖鹪霾闹圃?span id="j5i0abt0b" class="hl">堆垛樣組織和性能的影響。1 試驗(yàn)方法1.1 試驗(yàn)原理及設(shè)備DE-MPAW的試驗(yàn)裝備系統(tǒng)如圖1所示，圖2所示為實(shí)物圖。從電源正極流出的電流一部分通過母材流經(jīng)等離子焊槍回到焊機(jī)的負(fù)極；另一部分流經(jīng)可調(diào)電阻箱，由旁路焊絲分流，通過等離子焊槍回到焊機(jī)負(fù)極。由圖可得出電流關(guān)系式：圖1 DE-MPAW原理圖圖2 DE-MPAW實(shí)物圖Iz=Ip+Im(1)式中：Iz為焊接過程中的總電流；Im為

006）1 引言堆垛機(jī)作為立體倉庫的核心設(shè)備，在貨物搬運(yùn)中起到至關(guān)重要的作用，其運(yùn)行狀態(tài)直接影響著整個(gè)立體倉庫的效率。在堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)，立柱承受絕大部分的載荷和慣性力［1］，在加減速過程中，立柱的擺幅變形最大［2］，因堆垛機(jī)運(yùn)行期間，立柱受到各個(gè)部件質(zhì)量產(chǎn)生的慣性力的作用，發(fā)生撓曲變形，嚴(yán)重降低了堆垛機(jī)的安全可靠性和使用壽命［3］。目前國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)堆垛機(jī)在直線加減速運(yùn)動(dòng)過程中立柱結(jié)構(gòu)受力變形的問題進(jìn)行了大量研究工作，而對(duì)轉(zhuǎn)彎過程中堆垛機(jī)動(dòng)態(tài)特性的研究分析少之

m、高1 m的堆垛，并用塑料薄膜覆蓋；第二組，在攪拌物料時(shí)接種芽孢桿菌，1 kg物料接種15 mL，攪拌均勻后堆成半徑2 m、高1 m的堆垛，并用塑料薄膜覆蓋。采用人工翻堆方式對(duì)堆垛進(jìn)行通風(fēng)供氧。分析方法：每天上午10點(diǎn)從不同位置對(duì)兩組堆垛測(cè)定溫度，取平均值記為當(dāng)天的堆垛溫度，在0、5、10、15、20、30、40、50 d時(shí)取樣測(cè)定pH、水含量、有機(jī)質(zhì)含量，采用NY 525—2012［12］中規(guī)定方法測(cè)定氮、磷、鉀含量。2 結(jié)果與討論2.1 堆肥過程中

53034）引言堆垛機(jī)（堆垛起重機(jī)的簡(jiǎn)稱），屬于自動(dòng)化立體倉庫中最重要的起重運(yùn)輸設(shè)備[1]。堆垛機(jī)的主要作用是通過在通道內(nèi)來回運(yùn)行的過程中，將貨架上的貨物取出并運(yùn)輸至巷道口，或者將巷道口的貨物存入貨架的貨格中。早期的堆垛機(jī)是利用貨叉在立柱上的上下運(yùn)動(dòng)以及立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來搬運(yùn)貨物的，通常稱為橋式堆垛機(jī)。巷道式堆垛機(jī)出現(xiàn)于1960年左右[2]。其后，隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和自動(dòng)化立體倉庫的發(fā)展，堆垛機(jī)的技術(shù)性能越來越好，舉升高度越來越高，運(yùn)輸效率也越來越高。本文主

盤機(jī)；1號(hào)/2號(hào)堆垛機(jī)—貨物搬運(yùn)；轉(zhuǎn)運(yùn)貨位—第1排貨架中1～4層所有貨位，起到暫存、轉(zhuǎn)運(yùn)貨物的功能。與普通立體倉庫相比，非標(biāo)立體倉庫具有出入庫點(diǎn)多，流程復(fù)雜等特點(diǎn)，其作業(yè)循環(huán)不是單次循環(huán)與復(fù)合循環(huán)的簡(jiǎn)單組合，要對(duì)其作業(yè)效率進(jìn)行計(jì)算，首先需要根據(jù)項(xiàng)目需求明確具體作業(yè)流程，該非標(biāo)庫的作業(yè)流程如下：1）產(chǎn)品運(yùn)送至環(huán)穿車流程流程1：成品貨物經(jīng)過輸送機(jī)運(yùn)送至E1～E6站臺(tái)，通過1號(hào)堆垛機(jī)運(yùn)送至E7點(diǎn)；流程2：成品貨物經(jīng)過輸送機(jī)運(yùn)送至E1～E6站臺(tái)，經(jīng)1號(hào)堆垛機(jī)運(yùn)送至

垂直升降式、巷道堆垛式等立體車庫。相比于國(guó)外，我國(guó)在1988年才有了第一個(gè)立體車庫(二層升降橫移式)，雖然發(fā)展較晚，但先后經(jīng)過自主摸索階段、引進(jìn)國(guó)外技術(shù)階段的發(fā)展，目前已進(jìn)入消化創(chuàng)新階段。經(jīng)過20多年的發(fā)展，國(guó)內(nèi)立體車庫利用PLC控制技術(shù)、傳感器技術(shù)以及先進(jìn)的電機(jī)技術(shù)等，產(chǎn)品水平和規(guī)模有了較大提升。然而國(guó)內(nèi)大多立體車庫都只能滿足增加停車位的基本需求，便利程度還有待提高，而隨著經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展，立體車庫的需求還會(huì)不斷增加。為此，本文在對(duì)國(guó)內(nèi)外自動(dòng)立體車庫現(xiàn)狀進(jìn)

系統(tǒng)”、“貨架、堆垛機(jī)系統(tǒng)”和“出庫輸送系統(tǒng)”三大類。運(yùn)用Flexsim仿真軟件，對(duì)此項(xiàng)目中的“貨架、堆垛機(jī)系統(tǒng)”和“出庫輸送系統(tǒng)”進(jìn)行建模。結(jié)合前端“入庫輸送系統(tǒng)”進(jìn)行仿真運(yùn)行分析及優(yōu)化。1.1 系統(tǒng)簡(jiǎn)介在前期“入庫輸送系統(tǒng)”的基礎(chǔ)上本文著重于此系統(tǒng)中的“貨架、堆垛機(jī)系統(tǒng)”的仿真建模。貨架及堆垛機(jī)參數(shù)見表1。表1 貨架及堆垛機(jī)參數(shù)1.2 系統(tǒng)主要工藝流程該物流系統(tǒng)工藝流程可分為如下四個(gè)大類：(a)紙垛入庫當(dāng)紙垛到達(dá)入庫目標(biāo)庫位所在的巷道時(shí)，巷道堆垛機(jī)接受

呢？奧普蒂瑪新型堆垛機(jī)奧普蒂瑪?shù)男滦?span id="j5i0abt0b" class="hl">堆垛機(jī)在這方面取得了重大進(jìn)展，尤其可以增加包裝生產(chǎn)線產(chǎn)能。以失禁用品為例，采用新型堆垛機(jī)后，堆垛機(jī)推出速度可達(dá)80推/min。這種性能提升不是輕而易舉地實(shí)現(xiàn)的。新設(shè)備設(shè)計(jì)時(shí)的一個(gè)挑戰(zhàn)是，在堆垛機(jī)的一側(cè)，產(chǎn)品連續(xù)不斷地從生產(chǎn)線進(jìn)入堆垛機(jī)。而在堆垛機(jī)的另一側(cè)，需要將堆垛機(jī)鏈條維持一個(gè)相對(duì)靜止的狀態(tài)，以便將堆垛好的產(chǎn)品（特定計(jì)數(shù)）輸送到裝袋機(jī)中。因此，堆垛機(jī)一側(cè)的鏈條在持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，而另一側(cè)需要靜止?fàn)顟B(tài)以便將計(jì)數(shù)好的產(chǎn)品推出。為了

文/張 靖堆垛機(jī)作為立體庫主要設(shè)備之一，具有工作效率高、控制精度高、使用操作方便等優(yōu)點(diǎn)，大大減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，但維修難度很大自動(dòng)化立體倉庫是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，具有提高倉儲(chǔ)自動(dòng)化水平、管理水平，提高物流效率等優(yōu)點(diǎn)，是一種多層存放貨物的高架倉儲(chǔ)系統(tǒng)，由倉庫管理系統(tǒng)（WMS)、倉庫控制系統(tǒng)（WCS）、貨架、堆垛機(jī)、機(jī)器人、穿梭車、輸送設(shè)備等組成，倉庫內(nèi)所有設(shè)備在計(jì)算機(jī)管理下，自動(dòng)完成貨物的出入庫作業(yè)、對(duì)貨物進(jìn)行自動(dòng)化管理，并與企業(yè)管理系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)，

重要運(yùn)輸設(shè)備，在堆垛機(jī)設(shè)計(jì)過程中能否合理地選擇其各項(xiàng)技術(shù)參數(shù)將直接影響到整座立體倉庫的運(yùn)行效率和經(jīng)濟(jì)效益[1-2]。與世界先進(jìn)水平相比，我國(guó)現(xiàn)有立體倉庫中堆垛機(jī)技術(shù)參數(shù)的選用仍然存在著很大的提升空間[3]。水平運(yùn)行速度及加速度、起升速度及加速度和貨叉伸縮速度及加速度，是與堆垛機(jī)運(yùn)行速度相關(guān)的幾項(xiàng)重要參數(shù)，直接關(guān)系到出入庫頻率的高低。這幾項(xiàng)參數(shù)的合理選擇是設(shè)計(jì)過程中普遍存在的難題，這也是目前我國(guó)堆垛機(jī)的運(yùn)行速度落后于國(guó)際先進(jìn)水平的主要原因[4-5]。本項(xiàng)目在

得越來越高，對(duì)于堆垛機(jī)在立體倉庫中的需求也會(huì)越來越多，對(duì)于堆垛機(jī)的響應(yīng)時(shí)間、運(yùn)行速度、定位精度以及自動(dòng)化程度也會(huì)越來越高[1]。目前對(duì)于堆垛機(jī)行走及升降運(yùn)行環(huán)節(jié)，大多數(shù)均采用多檔速度開環(huán)控制或速度閉環(huán)控制兩種方式，這兩種控制方式均存在定位精度差、動(dòng)作響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)等缺點(diǎn)[2]。本設(shè)計(jì)采用基于條碼定位的全閉環(huán)控制技術(shù)，不但能改善堆垛機(jī)運(yùn)行速度曲線，而且能夠保證最終的定位精度，提高設(shè)備的運(yùn)行效率。1 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)U 型巷道堆垛機(jī)系統(tǒng)選用西門子S7-1200PL

得越來越高，對(duì)于堆垛機(jī)在立體倉庫中的需求也會(huì)越來越多，對(duì)于堆垛機(jī)的響應(yīng)時(shí)間、運(yùn)行速度、定位精度以及自動(dòng)化程度也會(huì)越來越高[1]。目前對(duì)于堆垛機(jī)行走及升降運(yùn)行環(huán)節(jié)，大多數(shù)均采用多檔速度開環(huán)控制或速度閉環(huán)控制兩種方式，這兩種控制方式均存在定位精度差、動(dòng)作響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)等缺點(diǎn)[2]。本設(shè)計(jì)采用基于條碼定位的全閉環(huán)控制技術(shù)，不但能改善堆垛機(jī)運(yùn)行速度曲線，而且能夠保證最終的定位精度，提高設(shè)備的運(yùn)行效率。1 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)U 型巷道堆垛機(jī)系統(tǒng)選用西門子S7-1200PL

倉庫的關(guān)鍵設(shè)備，堆垛機(jī)的效率在一定程度上直接決定了立體庫的出入庫能力。為了評(píng)估關(guān)鍵設(shè)備及整體物流系統(tǒng)能力，越來越多的項(xiàng)目方案會(huì)通過仿真軟件來進(jìn)行方案驗(yàn)證。Flexsim是物流仿真市場(chǎng)上應(yīng)用最為廣泛的一款離散事件系統(tǒng)仿真軟件，它集計(jì)算機(jī)三維圖像處理技術(shù)、仿真技術(shù)、人工智能技術(shù)和數(shù)據(jù)處理技術(shù)于一體，能為用戶提供原始數(shù)據(jù)擬合、輸入建模、圖形化模型構(gòu)建、虛擬現(xiàn)實(shí)顯示、仿真結(jié)果優(yōu)化和三維動(dòng)畫影像文件生成等功能。另外，F(xiàn)lexsim允許在相應(yīng)的.NET環(huán)境中修改模型代

系統(tǒng)（LCS）、堆垛機(jī)系統(tǒng)（SRM）和輸送機(jī)系統(tǒng)（Conv）。圖1中紅色虛線部分為堆垛機(jī)電控系統(tǒng)，其電氣控制軟件包括PLC控制程序、變頻器控制程序等。處理器PLC相當(dāng)于整個(gè)SRM系統(tǒng)的大腦，用于存儲(chǔ)SRM系統(tǒng)接收到的任務(wù)，將接收到的任務(wù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換后，控制各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，如變頻器、抱閘裝置等。圖1 立體庫系統(tǒng)架構(gòu)圖抱閘裝置在接收到來自于PLC的控制信號(hào)后，會(huì)打開電機(jī)剎車，以便電機(jī)執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作，等到堆垛機(jī)執(zhí)行完某個(gè)動(dòng)作后，在變頻器的輔助控制下將剎車閉

巷道堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫的主機(jī)設(shè)備，用于高層自動(dòng)化倉庫中完成存取托盤的功能，具有節(jié)約場(chǎng)地和人力、作業(yè)迅速準(zhǔn)確、提高存取效率以及降低儲(chǔ)運(yùn)費(fèi)用的優(yōu)點(diǎn)。巷道堆垛機(jī)的頂部和底架分別裝有一組及兩組導(dǎo)行輪，分別導(dǎo)持著天軌和地軌。走行伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)地軌上的行走輪使堆垛機(jī)沿天地軌水平行走。升降臺(tái)在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下由鋼絲繩拉動(dòng)使其沿兩側(cè)立柱導(dǎo)軌完成升降運(yùn)動(dòng)。升降臺(tái)上安裝有貨叉，平移電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使叉體完成左右平移動(dòng)作。堆垛機(jī)的行走、升降和貨叉伸縮運(yùn)動(dòng)，分別在電控系統(tǒng)

存取能力十分高，堆垛機(jī)可以快速準(zhǔn)確地將貨物送到對(duì)應(yīng)的貨架上，也可以根據(jù)人的需求將貨物從貨架中取出并送到指定位置。3 堆垛機(jī)的分類以及特征堆垛機(jī)作為自動(dòng)化立體倉庫的絕對(duì)關(guān)鍵部分，肩負(fù)著貨物運(yùn)輸?shù)拇蟛糠秩蝿?wù)。堆垛機(jī)的發(fā)展掌握著自動(dòng)化立體倉庫的命脈。堆垛機(jī)依據(jù)有無導(dǎo)軌、貨物最大抬起高度、驅(qū)動(dòng)部位、自動(dòng)化程度以及移動(dòng)方式有不同的劃分方式，但主要的劃分方式還是根據(jù)堆垛機(jī)有無導(dǎo)軌和移動(dòng)方式，將堆垛機(jī)劃分為橋式堆垛起重機(jī)和巷道堆垛起重機(jī)。早期的存儲(chǔ)倉庫主要使用橋式堆垛機(jī)

物流行業(yè)的產(chǎn)物。堆垛機(jī)是智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)的核心設(shè)備，用于貨物的出庫，入庫及盤庫。鐵路是國(guó)民經(jīng)濟(jì)的動(dòng)脈，隨著我國(guó)高鐵技術(shù)的發(fā)展，高鐵已成為我國(guó)一張靚麗的名片。高鐵市場(chǎng)已成功從國(guó)內(nèi)拓展到了世界，與之對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)制造模式亟需與時(shí)俱進(jìn)，進(jìn)行智能制造新模式改革。高鐵轉(zhuǎn)向架是高速動(dòng)車組的關(guān)鍵零部件，在其智能制造改革中，引入了智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)。高鐵轉(zhuǎn)向架的特點(diǎn)是：質(zhì)量大，架體結(jié)構(gòu)導(dǎo)致體積大，高鐵關(guān)鍵零部件從而價(jià)值高。因此本項(xiàng)目中堆垛機(jī)針對(duì)其特點(diǎn)進(jìn)行了非標(biāo)個(gè)性化設(shè)計(jì)。1 四立柱重載

120）0 引言堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫的重要組成部分之一，主要功能對(duì)高層貨架內(nèi)貨物的進(jìn)行存取。堆垛機(jī)可以在所在的巷道內(nèi)進(jìn)行水平和垂直方向的移動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)到固定的位置點(diǎn)，通過貨叉的收縮，實(shí)現(xiàn)對(duì)貨架內(nèi)單元貨格中貨物的存取。一般情況下，普通堆垛機(jī)只能對(duì)其左右兩排貨物的存取，而采用雙伸位貨叉的堆垛機(jī)，堆垛機(jī)左右兩側(cè)各有兩排貨架，堆垛機(jī)可以在一個(gè)位置可對(duì)四個(gè)單元貨格的貨物進(jìn)行操作。而且本文中的雙伸位堆垛機(jī)貨叉一次作業(yè)可以同時(shí)存放和取出兩個(gè)單元貨物，提高了生產(chǎn)效率，加快

單元貨物，以巷道堆垛機(jī)為主，結(jié)合入庫和出庫周邊設(shè)備來進(jìn)行自動(dòng)化倉儲(chǔ)作業(yè)的一種倉庫[1]。巷道堆垛機(jī)是決定出入庫效率的關(guān)鍵設(shè)備，所以對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行合理的布置十分重要。Flexsim軟件是一款可視化的建模軟件，內(nèi)部有極其豐富的模型庫，具體在物流配送中心所需的暫存區(qū)、貨架、傳送帶、叉車、箱子等都有其對(duì)應(yīng)的實(shí)物對(duì)象，而這些對(duì)象的參數(shù)可以把物流倉儲(chǔ)作業(yè)流程的主要特征描述出來，運(yùn)用Flexsim強(qiáng)大的數(shù)據(jù)分析能力，實(shí)現(xiàn)對(duì)仿真結(jié)果的分析[2]。根據(jù)現(xiàn)代物流企業(yè)的規(guī)范，對(duì)某

管理有重要作用。堆垛機(jī)是隨著立體倉庫出現(xiàn)而發(fā)展起來的一種專用起重機(jī)械，是自動(dòng)立體化倉庫的核心設(shè)備，擔(dān)負(fù)著出庫、進(jìn)庫、盤庫等任務(wù)，在使用中會(huì)出現(xiàn)各種問題。針對(duì)堆垛機(jī)常見故障進(jìn)行分析探討，并提出切合實(shí)際的維修對(duì)策，提高工作效率，降低設(shè)備故障率。1 堆垛機(jī)的運(yùn)行、結(jié)構(gòu)與設(shè)計(jì)1.1 運(yùn)行方式巷道式堆垛機(jī)按運(yùn)行方式分類，可分為無軌巷道式和有軌巷道式兩種類型。其中，無軌巷道式堆垛機(jī)主要用于作業(yè)次數(shù)不太頻繁、作業(yè)強(qiáng)度不高、作業(yè)高度不大的倉庫。特別適用于由一般倉庫改造成普

制的基本方法隨著堆垛機(jī)的不斷使用和發(fā)展，立體倉庫堆垛機(jī)使用的計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)，需要有效的完成立體倉庫的監(jiān)視以及發(fā)出指令等相關(guān)的工作。立體倉庫堆垛機(jī)臺(tái)車的位置和速度，包括貨叉的伸縮動(dòng)作等都需要進(jìn)借助編程控制器完成。1.2 安全保護(hù)措施為了保證其安全使用，要注意堆垛機(jī)的水平和垂直的兩個(gè)方向，需要設(shè)置極限位置保護(hù)開關(guān)以及極限斷電開關(guān)。在貨叉伸縮的兩端分別設(shè)置開關(guān)以及極限斷電開關(guān)。為了保證載貨臺(tái)的正常取貨操作，需要設(shè)置檢測(cè)載貨臺(tái)的光電開關(guān)。2 系統(tǒng)硬件本文研究的是基

指標(biāo)最優(yōu)，需要對(duì)堆垛機(jī)路徑進(jìn)行調(diào)度，降低存/取貨物所需時(shí)間，使其能夠高效協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)[2]。堆垛機(jī)調(diào)度問題是在倉庫模型和出/入庫位點(diǎn)確定的前提下，合理安排任務(wù)執(zhí)行順序，以求得所需時(shí)間最短的方案。國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)立體倉庫路徑優(yōu)化調(diào)度問題進(jìn)行了大量的研究，文獻(xiàn)[3]用遺傳算法對(duì)倉庫調(diào)度問題進(jìn)行研究，該算法很容易陷入“早熟”，對(duì)求解的精度有一定影響；文獻(xiàn)[4]將模擬退火算法和遺傳算法相結(jié)合，將每次迭代的結(jié)果當(dāng)作父代種群，兩種算法交替進(jìn)行，實(shí)際每次迭代種群進(jìn)化兩次，算法結(jié)

000）0 引言堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫的核心設(shè)備，負(fù)責(zé)整個(gè)自動(dòng)化立體倉庫貨物的入庫與出庫。牛欄山酒廠自應(yīng)用堆垛機(jī)技術(shù)后，倉儲(chǔ)作業(yè)人員由最初的106人減少至49人，庫房租金由最初的596.5萬減少至65.6萬，明顯提高了倉儲(chǔ)作業(yè)效率，并基于此建立了先進(jìn)的生產(chǎn)鏈，企業(yè)效益顯著提高，但隨著堆垛機(jī)投入使用時(shí)間的加長(zhǎng)，堆垛機(jī)運(yùn)行越發(fā)不穩(wěn)定，造成出入庫作業(yè)的停滯，造成企業(yè)損失，為了更好的發(fā)揮堆垛機(jī)高效率作業(yè)的優(yōu)勢(shì)，堆垛機(jī)的可靠性因素研究尤為重要。1 牛欄山酒廠堆垛機(jī)突

電池化成庫雙工位堆垛機(jī)路徑優(yōu)化研究楊烈兵，呂 宏*（昆明理工大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，云南 昆明 650504）隨著鋰電池行業(yè)的發(fā)展，鋰電池物流已成為鋰電行業(yè)的重要組成部分。而立體倉庫是鋰電物流的核心，堆垛機(jī)作為立體倉庫的主要搬運(yùn)工具，其搬運(yùn)的效率直接影響立體倉庫的整體效率。本文以鋰電池化成庫為例，對(duì)化成庫中雙工位堆垛機(jī)存取貨路徑進(jìn)行研究。結(jié)合雙工位堆垛機(jī)存取貨特點(diǎn)，提出以堆垛機(jī)運(yùn)行總路程為優(yōu)化目標(biāo)的模型，并采用遺傳算法對(duì)模型進(jìn)行優(yōu)化仿真。最后對(duì)仿真結(jié)果及優(yōu)化前

航空航天等行業(yè)。堆垛機(jī)具有自動(dòng)化程度高，可靠性高等優(yōu)勢(shì)，是自動(dòng)化立體倉庫的核心設(shè)備，其性能的優(yōu)劣直接關(guān)系到整座自動(dòng)化立體倉庫的處理能力。一般來說，在自動(dòng)化立體倉庫中是每一個(gè)巷道配置一臺(tái)堆垛機(jī)。但是在一些對(duì)效率要求不高的場(chǎng)合，如油田巖心巖屑庫等，可以通過堆垛機(jī)換軌的方式，應(yīng)用少量堆垛機(jī)完成多個(gè)巷道的入出庫作業(yè)，減少堆垛機(jī)數(shù)量，從而降低投資成本。堆垛機(jī)換軌的過程是根據(jù)設(shè)備調(diào)度系統(tǒng)的指令，通過換軌的裝置或者設(shè)施，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)在不同巷道之間的自動(dòng)切換的過程。根據(jù)換軌

快速存取的功能。堆垛機(jī)作為物流配送中心的核心設(shè)備，其主要技術(shù)性能指標(biāo)直接影響物流配送中心甚至整個(gè)自動(dòng)化立體倉庫的作業(yè)效率，這些技術(shù)性能指標(biāo)主要包括堆垛機(jī)高速運(yùn)行的平穩(wěn)性、定位精確性等。因而高速運(yùn)行要解決的關(guān)鍵技術(shù)是振動(dòng)的控制，即合理匹配堆垛機(jī)各階模態(tài)和外激勵(lì)載荷的關(guān)系。1 模態(tài)分析的自由度隨著有限元軟件和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，通過有限元軟件來進(jìn)行模態(tài)分析已經(jīng)相當(dāng)成熟。通過模態(tài)分析不僅可以得到立柱的各階固有頻率，還可以獲得立柱在相應(yīng)各階固有頻率時(shí)的振型。由于堆垛

兩種形式，傳統(tǒng)的堆垛機(jī)立體庫和新興的多層穿梭車立體庫。傳統(tǒng)的堆垛機(jī)立體庫有兩方面的不足，一方面是魯棒性不強(qiáng)，當(dāng)堆垛機(jī)發(fā)生故障時(shí)，其所服務(wù)的巷道隨即處于癱瘓狀態(tài)，無法繼續(xù)進(jìn)行相應(yīng)的出入庫作業(yè)，且一般不存在備用設(shè)備，只能停機(jī)維修造成停工。另一方面是柔性不足、效率低，當(dāng)傳統(tǒng)堆垛機(jī)式的自動(dòng)化立體倉庫設(shè)計(jì)建造完成后，其出入庫能力隨之固定。隨著電子商務(wù)的發(fā)展和定制化服務(wù)的深入，產(chǎn)品生命周期不斷縮短，小批量、多批次、多品種、高時(shí)效特點(diǎn)的訂單不斷增多，傳統(tǒng)的堆垛機(jī)立體庫已

6)0 引言露天堆垛主要是指占地面積大且露天堆放的原料，如玉米、苜蓿干草、棉花、麥草以及秸稈堆場(chǎng)等。露天堆垛物屬于規(guī)模龐大的易燃可燃物。由于堆垛物本身具有可燃性，又加上預(yù)防措施的不到位以及消防管理的不完善等種種原因，一旦堆垛物里發(fā)生了火苗，在短時(shí)間內(nèi)火勢(shì)蔓延，造成堆垛材料大面積燃燒。因此，一旦露天堆垛物發(fā)生火災(zāi)，因各種原因，造成其火災(zāi)原因不明，調(diào)查比較復(fù)雜，由此增加了調(diào)查難度。1 露天堆垛火災(zāi)發(fā)生的原因分析出山東省近年來發(fā)生的露天堆垛火災(zāi)原因主要分為兩大方

健 宋志偉巷道堆垛車作為自動(dòng)化立體物流倉儲(chǔ)系統(tǒng)的重要組成部分，穿梭于狹窄的巷道中，負(fù)責(zé)將貨格內(nèi)的貨物取出運(yùn)送到巷道口，或者將巷道口的貨物運(yùn)輸?shù)截浉駜?nèi)，需準(zhǔn)確、快速、安全平穩(wěn)地存取貨物。因此，對(duì)于其平穩(wěn)性方面有非常嚴(yán)格的要求。巷道堆垛車的整機(jī)由于受到使用場(chǎng)合的限制，其結(jié)構(gòu)高而窄，寬度普遍較小，門架等結(jié)構(gòu)件要有較高的平穩(wěn)性，以保證運(yùn)行安全可靠。一、高位堆垛車的基本結(jié)構(gòu)門架是高位堆垛車的框架，主要由上橫梁、下橫梁和立柱組成，其平穩(wěn)性至關(guān)重要。在高位堆垛車的框架

0）0 引言巷道堆垛機(jī)的可靠性是提高企業(yè)生產(chǎn)率，提升企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益，減少企業(yè)損失的前提條件。通過對(duì)巷道堆垛機(jī)實(shí)施健康管理，可以提高巷道堆垛機(jī)的利用率，避免巷道堆垛機(jī)的安全隱患，提高巷道堆垛機(jī)的可靠性。因而，對(duì)巷道堆垛機(jī)進(jìn)行健康管理具有重要意義。目前，能夠滿足巷道堆垛機(jī)健康管理需求的相關(guān)系統(tǒng)并不多，功能也不夠完善和實(shí)用，因此構(gòu)建面向巷道堆垛機(jī)的健康管理系統(tǒng)尤為重要。1 巷道堆垛機(jī)健康管理概念分析目前針對(duì)設(shè)備健康管理的相關(guān)研究主要有：朱子玉針對(duì)煙草行業(yè)設(shè)備提出設(shè)

201804）堆垛機(jī)的能耗分析房殿軍，郭 鵬（同濟(jì)大學(xué) 中德學(xué)院，上海 201804）在節(jié)能減排需求日益突出的背景下，提出了一種計(jì)算堆垛機(jī)能耗的數(shù)學(xué)模型算法，與某堆垛機(jī)實(shí)際作業(yè)時(shí)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證了該數(shù)學(xué)模型的有效性和準(zhǔn)確性?；谠撃芎臄?shù)學(xué)模型，研究了不同系統(tǒng)參數(shù)對(duì)堆垛機(jī)能耗的影響，并提出了減少能耗的方法。堆垛機(jī);能耗;數(shù)學(xué)模型1 引言隨著人們環(huán)保意識(shí)的逐漸提高和主要能源資源的日漸減少，能源消耗的問題在物流技術(shù)中也逐漸被人們重視起來。物流系統(tǒng)的能

/文自動(dòng)倉庫三叉堆垛機(jī)揀選作業(yè)的優(yōu)化王軍1郝巖柱2張楠2/文自動(dòng)化立體倉庫的廣泛應(yīng)用要求計(jì)算機(jī)化的控制算法去支持其調(diào)度和揀選決策。本文針對(duì)一個(gè)三叉堆垛機(jī)揀選順序的問題進(jìn)行研究，涉及一個(gè)三叉堆垛機(jī)存取操作，目標(biāo)是通過算法計(jì)算，最大限度地減少堆垛機(jī)完成揀選任務(wù)單所需的時(shí)間。實(shí)踐證明，研究堆垛機(jī)揀選作業(yè)優(yōu)化問題對(duì)自動(dòng)化立體倉庫工作效率的提高具有重要意義。本文所研究的算法已經(jīng)成功應(yīng)用到上海煙草集團(tuán)有限責(zé)任公司天津卷煙廠項(xiàng)目中。自動(dòng)化立體庫、堆垛機(jī)、揀選作業(yè)優(yōu)化、節(jié)

編程；電磁驅(qū)動(dòng)；堆垛一、背景技術(shù)中鋁瑞閩股份有限公司從德國(guó)Frohling公司引進(jìn)的橫剪機(jī)列利用真空堆垛系統(tǒng)進(jìn)行板材的堆垛。但是經(jīng)過20年的使用，老式的堆垛控制方式對(duì)硬件的依賴嚴(yán)重影響設(shè)備穩(wěn)定，以及準(zhǔn)確度已經(jīng)無法滿足目前的生產(chǎn)任務(wù)。本文在傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，加入微處理控制，通過快速響應(yīng)芯片將堆垛精度提高到80毫秒以內(nèi)，完全地避免了板材在堆垛過程中所發(fā)生的損傷/劃傷，保證板材的表面質(zhì)量，同時(shí)極大的降低了設(shè)備對(duì)于硬件的依賴，降低了設(shè)備維護(hù)成本，是一

韓天文 史科科堆垛機(jī)三種行走驅(qū)動(dòng)方式的對(duì)比分析新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司 / 韓天文 史科科為提高堆垛機(jī)水平運(yùn)行速度和加速度，研究堆垛機(jī)的水平行走驅(qū)動(dòng)形式，本文通過計(jì)算分析得出不同驅(qū)動(dòng)形式可以達(dá)到的加速度值，并對(duì)不同驅(qū)動(dòng)形式的優(yōu)缺點(diǎn)分別做了對(duì)比分析。堆垛機(jī)、行走驅(qū)動(dòng)、加速度一、研究行走驅(qū)動(dòng)形式的必要性堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫的核心設(shè)備，由機(jī)架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)、貨叉及電氣控制系統(tǒng)等構(gòu)成。它包含三個(gè)動(dòng)作，即水平行走、升

）自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)速度優(yōu)化控制研究峁瑞柴潤(rùn)寧劉立博馬驥袁欽平薛婷蔡安江（西安建筑科技大學(xué)，西安 710055）隨著物流行業(yè)的發(fā)展，企業(yè)對(duì)自動(dòng)化立體倉庫儲(chǔ)運(yùn)效率提出了更高的要求，而自動(dòng)化立體倉庫的工作效益主要取決于堆垛機(jī)的工作效率和穩(wěn)定性。目前堆垛機(jī)的運(yùn)行速度不理想導(dǎo)致自動(dòng)化立體倉庫的工作效率低下，因此采用合適的速度控制方案使堆垛機(jī)更加高效、平穩(wěn)的運(yùn)行具有重要的意義。本文采用S型曲線速度控制方案，并通過實(shí)驗(yàn)分析論證S型曲線速度控制方案的優(yōu)越性。自動(dòng)化立體

于自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的研究劉輝1張冰2（1.無錫機(jī)電高等職業(yè)技術(shù)學(xué)校 江蘇省無錫市 214028 2.江蘇集云信息科技有限公司 江蘇省無錫市 214028）設(shè)計(jì)了自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)的簡(jiǎn)易模型，系統(tǒng)的分析了自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)的構(gòu)成，控制方式以及工作流程，完成了堆垛機(jī)工控系統(tǒng)的硬件與通信部分的PLC設(shè)計(jì)，通過程序的實(shí)例運(yùn)行，堆垛機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)，達(dá)到了設(shè)計(jì)的要求。自動(dòng)化立體倉庫；堆垛機(jī)；PLC1 自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)是指在不直接進(jìn)行人工干預(yù)

補(bǔ)償?shù)奈；穫}儲(chǔ)堆垛貨物定位方法戴波1，呂昕1,2，劉學(xué)君1，李志超1,2 （1北京石油化工學(xué)院信息工程學(xué)院，北京102617；2北京化工大學(xué)信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，北京100029）摘要：監(jiān)控?；穫}儲(chǔ)堆垛五距（堆距、墻距、頂距、柱距和通道距）是?；穫}儲(chǔ)安全監(jiān)管的重要課題，研究?；?span id="j5i0abt0b" class="hl">堆垛貨物的高精度定位技術(shù)，是通過三維重構(gòu)方法對(duì)危化品堆垛方式安全進(jìn)行自動(dòng)化監(jiān)控的前提。分析了危化品倉儲(chǔ)環(huán)境中影響UWB（ultra wide band）定位精度的主要因素，提出

帶動(dòng)產(chǎn)品升級(jí)：以堆垛機(jī)等為代表的設(shè)備則采用能量回收技術(shù)，將制動(dòng)再生的電能回饋至電網(wǎng)達(dá)到減少能量損耗的目的；高效節(jié)能電機(jī)的使用將越來越廣泛，國(guó)內(nèi)已經(jīng)有廠家將高效節(jié)能電機(jī)作為標(biāo)準(zhǔn)配置[1]。但堆垛機(jī)在控制方面節(jié)能的研究還很少。本文主要研究堆垛機(jī)的控制與能耗之間的關(guān)系，從而為綠色堆垛機(jī)智能控制的研究提供有力的理論支持。1 堆垛機(jī)能耗的數(shù)學(xué)模型堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)主要有三個(gè)方向：由行走電機(jī)通過驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)車輪在水平導(dǎo)軌上做水平運(yùn)動(dòng)；由提升電機(jī)通過鋼絲繩帶動(dòng)載貨臺(tái)做垂直升降運(yùn)

排隊(duì)論方法對(duì)巷道堆垛式立體車庫進(jìn)行建模，給出了車庫運(yùn)行效率的主要指標(biāo)參數(shù)。在僅采用調(diào)度堆垛機(jī)數(shù)量的傳統(tǒng)方法下，總結(jié)出立體車庫在不同車輛到達(dá)率下的調(diào)度規(guī)律。在達(dá)到率處于某些時(shí)段，總結(jié)出了該調(diào)度方法存在效率偏低的問題；提出了一種根據(jù)車輛到達(dá)率的變化，采用調(diào)度堆垛機(jī)數(shù)量和運(yùn)行速度相結(jié)合的新調(diào)度策略。在車輛到達(dá)率處于欠平峰和過平峰時(shí)段，新調(diào)度策略更合理有效和節(jié)能，從而使車庫在到達(dá)率全范圍內(nèi)更好滿足了各項(xiàng)效能指標(biāo)。交通工程；城市交通；排隊(duì)模型；立體車庫；車輛到達(dá)率；

要組成部分。巷道堆垛機(jī)是決定出入庫效率的關(guān)鍵設(shè)備，一定程度上堆垛機(jī)效率直接決定了立體庫的出入庫能力。本文針對(duì)直道型堆垛機(jī)，通過總結(jié)堆垛機(jī)效率計(jì)算的幾種傳統(tǒng)方法及介紹分析日益得到廣泛應(yīng)用的利用Flexsim 軟件仿真計(jì)算得到堆垛機(jī)效率的仿真分析法，對(duì)比得到了仿真分析法相對(duì)于經(jīng)驗(yàn)法、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模計(jì)算法等傳統(tǒng)方法的優(yōu)勢(shì)。1 堆垛機(jī)效率計(jì)算傳統(tǒng)方法概述1.1 概述堆垛機(jī)的作業(yè)效率是指堆垛機(jī)每小時(shí)平均入庫或者出庫的貨物單元數(shù)。其計(jì)算公式為：其中，η—系統(tǒng)運(yùn)行效率；T（

實(shí)現(xiàn)港口物流倉庫堆垛機(jī)自動(dòng)化運(yùn)行和控制，在構(gòu)建巷道式港口物流倉庫物理模型的基礎(chǔ)上，提出了一種基于PLC 技術(shù)的物流倉庫堆垛機(jī)自動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方案，詳細(xì)討論了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)和通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)的過程。實(shí)驗(yàn)證明，通過PLC 對(duì)物流倉庫堆垛機(jī)進(jìn)行自動(dòng)控制安全可靠，為港口物流管理工作的信息化奠定了基礎(chǔ)。隨著貨運(yùn)港口經(jīng)濟(jì)建設(shè)的迅猛發(fā)展，沿海的貨運(yùn)港口吞吐量快速提升，逐步擴(kuò)大的物流倉庫建設(shè)規(guī)模，貨物的儲(chǔ)備和運(yùn)送量也越來越大，物資流通得到進(jìn)一步促進(jìn)，

029）1 引言堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫中應(yīng)用最廣泛的貨物搬運(yùn)設(shè)備，是物流倉儲(chǔ)系統(tǒng)中最重要的設(shè)備之一。它在立體倉庫高層貨架的巷道內(nèi)來回運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨架的貨格，或者取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。目前國(guó)內(nèi)堆垛機(jī)存在質(zhì)量較重、結(jié)構(gòu)相對(duì)不穩(wěn)定、立柱變形較大、啟動(dòng)制動(dòng)不平穩(wěn)等結(jié)構(gòu)方面的問題。這些問題會(huì)導(dǎo)致堆垛機(jī)存取貨定位精度不準(zhǔn)，輕則影響出入庫的準(zhǔn)確度，重則引起貨架或者堆垛機(jī)的倒塌，造成嚴(yán)重的后果[1]。本文利用力學(xué)理論計(jì)算和有限元分析對(duì)堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)立

、2個(gè)巷道和3個(gè)堆垛機(jī)的方式實(shí)現(xiàn)卷材的存儲(chǔ)和轉(zhuǎn)運(yùn)。堆垛機(jī)是卷材高架倉儲(chǔ)系統(tǒng)的主要設(shè)備，卷材的出倉和入倉均通過堆垛機(jī)完成。堆垛機(jī)主要由橫移裝置、上橫梁、2個(gè)立柱、升降平臺(tái)和上下各2個(gè)行進(jìn)軌道構(gòu)成。堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)如圖1所示。圖1 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)1 堆垛機(jī)橫移裝置的結(jié)構(gòu)1.1 堆垛機(jī)橫移裝置機(jī)械部分的組成橫移裝置作為堆垛機(jī)底部的支撐，承受著卷材和整個(gè)堆垛機(jī)的重量。在橫移裝置的前端和后端各有一個(gè)行走輪，行走輪落在巷道內(nèi)的下行進(jìn)導(dǎo)軌上；每個(gè)行走輪的兩側(cè)各有一個(gè)側(cè)向?qū)蜉?/div>

機(jī)電信息 2014年15期2014-01-31

要由貨架、巷道式堆垛起重機(jī)、出入庫輸送機(jī)或工作臺(tái)、鋼質(zhì)托盤和操作控制系統(tǒng)組成。巷道式堆垛機(jī)是能在貨架之間的巷道內(nèi)作業(yè)的起重機(jī)，是自動(dòng)化立體倉庫的重要組成部分。可沿軌道在貨架巷道內(nèi)來回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口出入庫輸送機(jī)或工作臺(tái)上的貨物放入指定貨格，或?qū)⒅付ㄘ浉駜?nèi)的貨物取出并運(yùn)送到巷道口。一般由機(jī)架（上橫梁、下橫梁、立柱）、升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、貨叉、載貨臺(tái)和電氣設(shè)備組成。廈滘立體倉庫是由北京高科物流倉儲(chǔ)設(shè)備技術(shù)研究所設(shè)計(jì)生產(chǎn)，嘉禾立體倉庫由沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化

110161）堆垛機(jī)的運(yùn)行控制有它自身的特點(diǎn)，既在它運(yùn)行的起止位置和終止位置具有不確定性。為了進(jìn)一步改善堆垛機(jī)的控制性能，在現(xiàn)有堆垛機(jī)控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，把模糊控制技術(shù)引入到堆垛機(jī)位置控制中，并將模糊控制技術(shù)與 PID控制技術(shù)相結(jié)合，所設(shè)計(jì)的控制器結(jié)合了模糊控制和PID控制的優(yōu)點(diǎn)。1 模糊控制技術(shù)的引入模糊控制是根據(jù)人的經(jīng)驗(yàn)積累、感覺和邏輯判斷。由此得到啟發(fā)，將頭腦中的經(jīng)驗(yàn)加以總結(jié)，把根據(jù)經(jīng)驗(yàn)所采取的相應(yīng)措施總結(jié)成一條條控制規(guī)則，進(jìn)而構(gòu)筑一個(gè)控制器去代替人

4）0 引言巷道堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫中的主要設(shè)備，倉庫中所有貨物的入庫、出庫等作業(yè)都必須通過堆垛機(jī)完成，堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的性能對(duì)于自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)則起著重要的作用，堆垛機(jī)為了達(dá)到較高的工作效率，在精確定位的前提下，運(yùn)行時(shí)要盡量以最大的速度運(yùn)行，在提速時(shí)要盡可能在較短的時(shí)間內(nèi)達(dá)到最大速度，并能高速運(yùn)行，換速平穩(wěn)，這樣才能提高出入庫能力，減少工作循環(huán)周期。本文的主要內(nèi)容是在自行研制的教學(xué)型自動(dòng)化立體倉庫GXU-1型堆垛機(jī)的基礎(chǔ)上，對(duì)堆垛機(jī)的運(yùn)行機(jī)構(gòu)在運(yùn)行時(shí)的

000）0 引言堆垛區(qū)的功能主要是對(duì)合格玻璃板進(jìn)行取片、堆垛、加紙、包裝、外運(yùn)，以期達(dá)到玻璃入庫的要求。堆垛又可以分為主線堆垛和支線堆垛兩種方式，我們所設(shè)計(jì)的超薄玻璃生產(chǎn)線采用機(jī)械手自動(dòng)取片、支線堆垛方式，堆垛區(qū)的布置和流程以及機(jī)械手的性能對(duì)于超薄玻璃的成品率具有很大影響。1 主線基本情況根據(jù)生產(chǎn)的實(shí)際,0.50～1mm玻璃生產(chǎn)時(shí),按照不同規(guī)格，主線生產(chǎn)能力為550組/hour,每組玻璃片數(shù)分別為1片/2片/3片,因此生產(chǎn)0.5～1mm玻璃時(shí)主線生產(chǎn)能力每

816）0 引言堆垛機(jī)的工作效率是自動(dòng)化立體倉庫工作效率的瓶頸，提高堆垛機(jī)工作效率的關(guān)鍵是提高堆垛機(jī)的運(yùn)行速度，但堆垛機(jī)的運(yùn)行速度提高以后，會(huì)增大堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)的振動(dòng)和噪聲，為了保證堆垛機(jī)的安全運(yùn)行，堆垛機(jī)的運(yùn)行速度是有限制的[1]。另外，堆垛機(jī)在啟動(dòng)和停止時(shí)也必須對(duì)運(yùn)行速度加以控制，從而保證堆垛機(jī)的啟停平穩(wěn)和精確定位。堆垛機(jī)運(yùn)行速度的常規(guī)控制方法是有級(jí)換擋調(diào)速。即堆垛機(jī)具有幾個(gè)固定的運(yùn)行速度（如高、中、低速3種速度），堆垛機(jī)啟動(dòng)和運(yùn)行過程中使用高速運(yùn)行，接