• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    木勺生產(chǎn)線機(jī)械臂的動(dòng)靜特性及結(jié)構(gòu)優(yōu)化

    2024-04-02 08:34:00翟慶磊曹文豪張慶功王錦添
    林產(chǎn)工業(yè) 2024年3期
    關(guān)鍵詞:型板固有頻率生產(chǎn)線

    趙 輝 翟慶磊 曹文豪 張慶功 王錦添 李 明

    (東北林業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,黑龍江 哈爾濱 150040)

    隨著2023 年《商務(wù)領(lǐng)域經(jīng)營(yíng)者使用、報(bào)告一次性塑料制品管理辦法》的頒布,國(guó)家對(duì)于塑料制品的限制越來(lái)越嚴(yán),同時(shí)鼓勵(lì)餐飲行業(yè)使用木制品餐具代替一次性塑料制品,木制品餐具企業(yè)的訂單數(shù)量不斷增加。然而,目前中小型企業(yè)木勺生產(chǎn)線仍采用人工上下料的方式,工人勞動(dòng)強(qiáng)度大,且工作效率較低。此外,由于木質(zhì)餐具需要在高溫下沖壓制作,這使得人工上下料的作業(yè)方式非常危險(xiǎn)。作為自動(dòng)化設(shè)備,龍門式機(jī)械臂被廣泛用于工廠車間,代替人工完成重復(fù)、枯燥且頻繁的工作[1-4]。

    本文擬根據(jù)工廠實(shí)際使用的沖壓機(jī)(圖1),以現(xiàn)有的龍門式機(jī)械臂為基礎(chǔ)(圖2),通過對(duì)其結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn),設(shè)計(jì)可用于木勺生產(chǎn)線的機(jī)械臂。為確保機(jī)械臂順利實(shí)現(xiàn)上下料功能,要求其在上下料過程中左右晃動(dòng)幅度保持在2 mm以內(nèi)。鑒于此,本文使用建模軟件對(duì)初步設(shè)計(jì)的生產(chǎn)線機(jī)械臂進(jìn)行三維建模處理,并運(yùn)用建模軟件與有限元分析軟件的協(xié)同仿真技術(shù)對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行靜態(tài)性能分析,確定其最不穩(wěn)定的工況,并選取此工況進(jìn)行動(dòng)態(tài)性能分析,運(yùn)用靈敏度分析機(jī)械臂的設(shè)計(jì)變量,篩選對(duì)其動(dòng)靜性能影響較大的設(shè)計(jì)變量。采用拉丁超立方抽樣對(duì)選取的設(shè)計(jì)變量進(jìn)行采樣,分別運(yùn)用Kriging模型與NPR模型構(gòu)建近似模型,并采用MOGA法(多目標(biāo)遺傳算法)對(duì)設(shè)計(jì)的目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解,實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)線機(jī)械臂的優(yōu)化。

    圖1 沖壓機(jī)結(jié)構(gòu)Fig.1 Stamping machine structure

    圖2 生產(chǎn)線機(jī)械臂結(jié)構(gòu)Fig.2 Structure of the robotic arm on the production line

    1 靜態(tài)分析

    為節(jié)約計(jì)算的時(shí)間,忽略生產(chǎn)線機(jī)械臂模型中的倒角、螺紋等不重要細(xì)節(jié),同時(shí)忽略對(duì)生產(chǎn)線機(jī)械臂動(dòng)靜性能影響不大,且不在本研究結(jié)構(gòu)范圍內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、真空吸盤等部件[5-10]。簡(jiǎn)化后的生產(chǎn)線機(jī)械臂結(jié)構(gòu)如圖3 所示。

    圖3 生產(chǎn)線機(jī)械臂簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)Fig.3 Simplified structure of the production line robotic arm

    龍門架采用的材料為6061 鋁合金,地腳采用的材料為HT200 灰鑄鐵,L型板與T型板采用的材料為1Cr13 不銹鋼,水平與豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)采用的為45 號(hào)鋼。材料的具體參數(shù)如表1 所示。

    表1 材料具體參數(shù)Tab.1 Material specific parameters

    根據(jù)生產(chǎn)線機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的對(duì)稱性,可對(duì)其工況進(jìn)行適當(dāng)簡(jiǎn)化[3],可分為四種極限工況:

    1)工況一:豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)處于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)邊緣,且自身處于極限上工況;

    2)工況二:豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)處于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)邊緣,且自身處于極限下工況;

    3)工況三:豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)處于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)中心,且自身處于極限上工況;

    4)工況四:豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)處于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)中心,且自身處于極限下工況。

    生產(chǎn)線機(jī)械臂在進(jìn)行上下料作業(yè)時(shí),所受到的外部載荷主要來(lái)源于木勺毛坯與真空吸盤,真空吸盤吸滿木勺毛坯時(shí)的質(zhì)量為11 kg。進(jìn)行網(wǎng)格劃分,同時(shí)以Force方式在T型板對(duì)應(yīng)位置添加所受的力,并且在龍門架地腳位置添加對(duì)應(yīng)的固定支撐。各個(gè)極限工況對(duì)應(yīng)的應(yīng)力如表2 所示。

    表2 各個(gè)極限工況對(duì)應(yīng)的應(yīng)力Tab.2 Corresponding stresses for each extreme working condition

    由表2 可知,當(dāng)豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)處于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)中心,且自身處于極限上工況時(shí),其應(yīng)力值最大,此時(shí)的等效應(yīng)力圖與總變形圖分別如圖4 和圖5 所示。

    圖4 等效應(yīng)力圖Fig.4 Equivalent stress diagram

    圖5 總變形圖Fig.5 Overall deformation diagram

    由圖4 和圖5 可知,生產(chǎn)線機(jī)械臂極限工況下最大應(yīng)力發(fā)生在L型板底部,數(shù)值為1.938 8 MPa,最大變形發(fā)生在T型板,數(shù)值為0.043 3 mm。在提升安全系數(shù)的情況下,生產(chǎn)線機(jī)械臂需要滿足的剛度與強(qiáng)度分別如下:

    式中:fmax為生產(chǎn)線機(jī)械臂可以承受的最大靜變形量,mm;[f]為所選材料的許用撓度,mm;L為T型板的長(zhǎng)度,數(shù)值為196 mm。

    式中:σmax為生產(chǎn)線機(jī)械臂在受到約束情況時(shí)的最大等效應(yīng)力,MPa;[σ]為L(zhǎng)型板所選材料1Cr13 不銹鋼的屈服強(qiáng)度,數(shù)值為245 MPa;1.5 為所選的安全系數(shù)。

    根據(jù)公式(1)和(2)可知,生產(chǎn)線機(jī)械臂在極限工況下仍然符合使用的要求,且安全余量很大。同時(shí),該工況為理論上的最危險(xiǎn)工況,其余工況的最大應(yīng)力值與最大變形均小于該工況。因此,選取該工況下的模型進(jìn)行下一步的動(dòng)態(tài)分析研究。

    2 動(dòng)態(tài)分析

    2.1 模態(tài)分析

    為避免初步設(shè)計(jì)的生產(chǎn)線機(jī)械臂在上下料過程中出現(xiàn)共振問題,擬采用模態(tài)分析法[11-14]。

    在有限元分析軟件中,對(duì)簡(jiǎn)化后的生產(chǎn)線機(jī)械臂進(jìn)行網(wǎng)格劃分,同時(shí),在龍門架地腳位置添加對(duì)應(yīng)的固定支撐[15-16],將分析設(shè)置中的最大模態(tài)階數(shù)調(diào)整成為10階[17],求解后得出的前10階固有頻率如表3所示。

    表3 前10 階固有頻率Tab.3 First 10 natural frequencies

    在振動(dòng)過程中,由于外力變化速度太快,模型來(lái)不及變形或者變形速度達(dá)不到外力變化的速度,導(dǎo)致在固有頻率較低時(shí)模型變形程度較大。因此,本文選取前6階模態(tài)進(jìn)行重點(diǎn)研究[18]。

    2.2 諧響應(yīng)分析

    為了更加精確地分析在施加外部載荷后,生產(chǎn)線機(jī)械臂的振動(dòng)情況,需要對(duì)生產(chǎn)線機(jī)械臂進(jìn)行諧響應(yīng)分析[18]。

    設(shè)置諧響應(yīng)分析的最大頻率為45 Hz,并且以Force方式在T型板對(duì)應(yīng)位置添加所受的外部載荷[18]。圖6為T型板在Y方向的振幅頻率響應(yīng)曲線。

    圖6 T型板在Y方向的振幅頻率響應(yīng)曲線Fig.6 Amplitude frequency response curve of T-shaped plate in the Y direction

    從圖6可知,在1~45 Hz頻率的影響下,生產(chǎn)線機(jī)械臂的T型板在Y方向的位移最大為4.155 5 mm,對(duì)應(yīng)的頻率為34.244 Hz。然而,生產(chǎn)線機(jī)械臂在上下料過程中所允許出現(xiàn)的最大位移為2 mm,因此需要進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。

    3 靈敏度分析與優(yōu)化

    為實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)線機(jī)械臂的優(yōu)化,選擇生產(chǎn)線機(jī)械臂的立柱、橫梁、縱軸、L型板以及T型板進(jìn)行研究。同一結(jié)構(gòu)的參數(shù)分布如圖7 所示,立柱、橫梁與縱軸對(duì)應(yīng)的厚度參數(shù)位置如圖8 所示,L型板和T型板的參數(shù)位置分別如圖9 和10 所示。

    圖7 同一結(jié)構(gòu)的參數(shù)分布Fig.7 Parameter distribution of the same structure

    圖8 立柱、橫梁與縱軸對(duì)應(yīng)的參數(shù)分布Fig.8 Parameter distribution corresponding to columns,beams, and longitudinal axis

    圖9 L型板的參數(shù)分布Fig.9 Parameter distribution of L-shaped plate

    圖10 T型板的參數(shù)分布Fig.10 Parameter distribution of T-shaped plate

    利用有限元分析軟件的Parameters Correlation模塊,對(duì)各個(gè)初始設(shè)計(jì)變量進(jìn)行計(jì)算,得出各個(gè)初始設(shè)計(jì)變量對(duì)于第四階固有頻率P19、生產(chǎn)線機(jī)械臂質(zhì)量P20 以及Y方向最大振幅P39 的靈敏度,分別如表4、5、6 所示。

    表4 變量對(duì)第四階固有頻率的靈敏度Tab.4 Sensitivity of variables to the fourth order natural frequency

    表5 變量對(duì)質(zhì)量的靈敏度Tab.5 Sensitivity of variables to mass

    表6 變量對(duì)Y方向最大振幅的靈敏度Tab.6 Sensitivity of variables to the maximum amplitude in the Y direction

    當(dāng)?shù)谒碾A固有頻率與初始設(shè)計(jì)變量成正比時(shí),靈敏度為正值;當(dāng)?shù)谒碾A固有頻率與初始設(shè)計(jì)變量成反比時(shí),靈敏度為負(fù)值。質(zhì)量、Y方向最大振幅與初始設(shè)計(jì)變量的關(guān)系亦是如此。因此,為了盡可能優(yōu)化生產(chǎn)線機(jī)械臂的性能,同時(shí)提高優(yōu)化效率,選取靈敏度絕對(duì)值較大的初始設(shè)計(jì)變量進(jìn)行優(yōu)化[19-21]。

    最終,選取DS_D1、DS_D2、DS_D3、DS_D4、DS_D5、DS_D6、DS_D7、DS_D8、DS_D9、DS_D10、DS_D11、DS_D13、DS_D14、DS_D16、DS_D17、DS_D18作為優(yōu)化的對(duì)象。

    在對(duì)生產(chǎn)線機(jī)械臂進(jìn)行優(yōu)化時(shí),為確保樣本分布均勻,并快速實(shí)現(xiàn)收斂,本文運(yùn)用多維分層的拉丁超立方抽樣,具體抽選樣本點(diǎn)的過程如圖11 所示。

    圖11 拉丁超立方抽樣過程Fig.11 Latin hypercube sampling process

    選取生產(chǎn)線機(jī)械臂設(shè)計(jì)變量作為輸入,以第四階固有頻率、質(zhì)量以及Y方向最大振幅作為輸出,選取樣本數(shù)量為140,隨機(jī)生成器種子數(shù)量為10,通過求解,獲得抽取的樣本以及對(duì)應(yīng)的輸出。

    4 建立近似模型

    在實(shí)際計(jì)算過程中,使用生產(chǎn)線機(jī)械臂直接進(jìn)行有限元優(yōu)化不僅需要反復(fù)調(diào)用模型,效率低,而且容易出現(xiàn)錯(cuò)誤。因此,為節(jié)約計(jì)算時(shí)間,提高優(yōu)化效率,采用近似模型代替有限元分析。

    考慮到生產(chǎn)線機(jī)械臂存在明顯的非線性,運(yùn)用Kriging模型以及NPR模型進(jìn)行有限元分析。Kriging模型存在明顯的平滑效應(yīng),可以為生產(chǎn)線機(jī)械臂進(jìn)行無(wú)偏差預(yù)測(cè)[22],其表達(dá)式為:

    式中:GKriging(D)為是近似模型;gT(D)為全局模擬的多項(xiàng)式計(jì)算函數(shù);β為回歸系數(shù);Z(D)為是局部偏差。

    NPR模型在使用時(shí),不需要提前規(guī)定模型的形式,可以得到較寬的非線性預(yù)測(cè),而且在進(jìn)行總體估計(jì)過程中,不依賴分布形式,具有偏差小、置信區(qū)間精確等特點(diǎn)[23],其表達(dá)式為:

    式中:Y為輸出值;Pi為固定設(shè)計(jì)點(diǎn);i為抽取樣本的點(diǎn)數(shù),i=1,…,m;m為總樣本的點(diǎn)數(shù);f(Di)是關(guān)于優(yōu)化設(shè)計(jì)變量的均值函數(shù);σ(Di)為關(guān)于優(yōu)化設(shè)計(jì)變量的方差函數(shù);εi為隨機(jī)誤差;Di是第i個(gè)設(shè)計(jì)變量。

    將拉丁超立方抽樣得到的樣本數(shù)據(jù)分別運(yùn)用Kriging模型和NPR模型構(gòu)建生產(chǎn)線機(jī)械臂的近似模型。由于輸入數(shù)據(jù)及輸出數(shù)據(jù)較多,本文僅對(duì)比Kriging模型和NPR模型中的兩組,其響應(yīng)面如圖12、13、14、15 所示。

    圖12 運(yùn)用Kriging模型D1、D9、第四階固有頻率的響應(yīng)面Fig.12 Response surface of Kriging model D1, D9, and fourth order natural frequencies

    圖13 運(yùn)用Kriging模型D11、D13、最大振幅的響應(yīng)面Fig.13 Response surface of maximum amplitude using Kriging models D11, D13

    圖14 運(yùn)用NPR模型D1、D9、第四階固有頻率的響應(yīng)面Fig.14 Response surface of NPR model D1, D9, and fourth order natural frequencies

    圖15 運(yùn)用NPR模型D11、D13、最大振幅的響應(yīng)面Fig.15 Response surface using NPR models D11, D13,and maximum amplitude

    從圖12~15 中可以看出,運(yùn)用Kriging模型與NPR模型構(gòu)建的生產(chǎn)線機(jī)械臂的近似模型具有一定區(qū)別,運(yùn)用NPR模型構(gòu)建的近似模型的響應(yīng)面相對(duì)比較光滑,運(yùn)用Kriging模型構(gòu)建的近似模型的響應(yīng)面邊緣相對(duì)比較明顯,可為生產(chǎn)線機(jī)械臂做出較好的預(yù)測(cè)。

    為進(jìn)一步檢驗(yàn)運(yùn)用Kriging模型與NPR模型構(gòu)建的生產(chǎn)線機(jī)械臂近似模型能否反映實(shí)際模型,需要對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)評(píng)估,評(píng)估參數(shù)包括測(cè)定系數(shù)、均方根誤差、相對(duì)最大絕對(duì)誤差等。測(cè)定系數(shù)表示符號(hào)為R2,最佳值為1;均方根誤差表示符號(hào)為RMSE,最佳值為0;相對(duì)最大絕對(duì)誤差表示符號(hào)為RMAE,最佳值為0。測(cè)定系數(shù)、均方根誤差以及相對(duì)最大絕對(duì)誤差計(jì)算公式如下:

    式中:yi為第i個(gè)測(cè)試點(diǎn)的仿真值;為第i個(gè)測(cè)試點(diǎn)的近似值;為測(cè)試點(diǎn)仿真值的平均值;m為總樣本的點(diǎn)數(shù);k為測(cè)試的點(diǎn)數(shù);S為標(biāo)準(zhǔn)差。

    通過計(jì)算,Kriging模型與NPR模型構(gòu)建的生產(chǎn)線機(jī)械臂近似模型的測(cè)定系數(shù)、均方根誤差、相對(duì)最大絕對(duì)誤差如表7 所示。

    表7 Kriging模型與NPR模型對(duì)比Tab.7 Comparison between Kriging model and NPR model

    由表7 可知,Kriging模型擬合精度高于NPR模型,尤其是NPR模型Y方向最大振幅的均方根誤差偏離最佳值較遠(yuǎn)。因此,選擇Kriging模型構(gòu)建的近似模型。

    5 結(jié)構(gòu)優(yōu)化

    為方便分析,需要提前構(gòu)建生產(chǎn)線機(jī)械臂設(shè)計(jì)變量與響應(yīng)值之間的數(shù)學(xué)模型。將生產(chǎn)線機(jī)械臂設(shè)計(jì)變量作為變量,將生產(chǎn)線機(jī)械臂的第四階固有頻率P19以及質(zhì)量P20作為約束,將Y方向最大振幅P39最小作為目標(biāo)[24-29],構(gòu)建好的數(shù)學(xué)模型為:

    式中:Di為設(shè)計(jì)變量,Da為設(shè)計(jì)變量下限,Db為設(shè)計(jì)變量上限。

    運(yùn)用MOGA法進(jìn)行求解優(yōu)化,設(shè)置最初生成10 000個(gè)樣本,每次迭代生成3 200個(gè)樣本,并在最多20次迭代中找到3個(gè)候選樣本,通過求解篩選出3個(gè)候選點(diǎn),如表8所示。候選點(diǎn)1的優(yōu)先級(jí)高于候選點(diǎn)2與候選點(diǎn)3,因此選取候選點(diǎn)1進(jìn)行后續(xù)優(yōu)化[30-34]。

    表8 候選點(diǎn)數(shù)值表Tab.8 Table of candidate point values

    根據(jù)得到的候選點(diǎn)1,綜合考慮生產(chǎn)線機(jī)械臂設(shè)計(jì)變量與響應(yīng)值之間的關(guān)系,按照靈敏度正負(fù)關(guān)系,進(jìn)行人工調(diào)整,最終得出滿意的數(shù)值。生產(chǎn)線機(jī)械臂經(jīng)過調(diào)整后的尺寸如表9所示。

    表9 調(diào)整后的尺寸Tab.9 Adjusted dimensions

    按照人工調(diào)整得到的數(shù)據(jù),重新對(duì)生產(chǎn)線機(jī)械臂進(jìn)行建模,并對(duì)其進(jìn)行靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能分析,優(yōu)化后的數(shù)據(jù)如表10所示。

    表10 調(diào)整后的模型參數(shù)Tab.10 Adjusted model parameters

    將優(yōu)化后生產(chǎn)線機(jī)械臂的動(dòng)靜性能與優(yōu)化前生產(chǎn)線機(jī)械臂的動(dòng)靜性能進(jìn)行對(duì)比,可以發(fā)現(xiàn),優(yōu)化后生產(chǎn)線機(jī)械臂的最大等效應(yīng)力為2.124 6 MPa,低于其在受到約束情況時(shí)的最大等效應(yīng)力163.33 MPa,滿足靜強(qiáng)度要求;最大變形為0.023 547 mm,低于生產(chǎn)線機(jī)械臂可以承受的最大靜變形量0.194 mm,滿足靜剛度要求。此外,優(yōu)化后生產(chǎn)線機(jī)械臂的第四階模態(tài)固有頻率提升了5.15%,并且T型板在Y方向的振幅降低了73.20%,滿足生產(chǎn)線機(jī)械臂上下料過程中左右晃動(dòng)幅度小于等于2 mm的要求。同時(shí),優(yōu)化后生產(chǎn)線機(jī)械臂的質(zhì)量也沒有顯著增加。

    6 結(jié)論

    本文運(yùn)用建模軟件與有限元分析軟件的協(xié)同仿真技術(shù),研究了生產(chǎn)線機(jī)械臂的動(dòng)靜性能,通過Parameters Correlation模塊分析生產(chǎn)線機(jī)械臂設(shè)計(jì)變量對(duì)整體質(zhì)量、第四階模態(tài)固有頻率及Y方向最大振幅的靈敏度,篩選出對(duì)生產(chǎn)線機(jī)械臂影響較為明顯的設(shè)計(jì)變量。

    運(yùn)用拉丁超立方抽樣法得到篩選出的設(shè)計(jì)變量及對(duì)應(yīng)輸出的樣本,通過Kriging模型與NPR模型分別構(gòu)建生產(chǎn)線機(jī)械臂的近似模型,通過分析響應(yīng)面及擬合精度得出,Kriging模型構(gòu)建的近似模型優(yōu)于NPR模型構(gòu)建的近似模型。運(yùn)用Kriging模型構(gòu)建的近似模型對(duì)設(shè)計(jì)變量進(jìn)行了優(yōu)化,并對(duì)優(yōu)化后的數(shù)據(jù)進(jìn)行人工調(diào)整,再次建模并進(jìn)行靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能分析,結(jié)果表明,優(yōu)化后的生產(chǎn)線機(jī)械臂性能顯著提高,且其晃動(dòng)的幅度也滿足上下料精度要求。

    猜你喜歡
    型板固有頻率生產(chǎn)線
    方便小米粥億級(jí)生產(chǎn)線投入運(yùn)行
    現(xiàn)場(chǎng)測(cè)定大型水輪發(fā)電機(jī)組軸系的固有頻率
    對(duì)插式型膠擠出口型板設(shè)計(jì)
    16000t鍛造壓力機(jī)生產(chǎn)線將交付
    全鋼子午線輪胎胎面擠出強(qiáng)制式口型板的設(shè)計(jì)技術(shù)
    橡膠科技(2018年4期)2018-07-21 03:31:28
    基于RFID技術(shù)的口型板管理方案設(shè)計(jì)及應(yīng)用
    智能制造(2017年9期)2018-01-26 05:29:36
    兩種大砂箱多觸頭靜壓造型機(jī)
    生長(zhǎng)在生產(chǎn)線上
    Hazelett生產(chǎn)線熔煉工藝探討
    總溫總壓測(cè)頭模態(tài)振型變化規(guī)律研究
    久久综合国产亚洲精品| 国产黄片美女视频| 观看av在线不卡| 男女边吃奶边做爰视频| 久久久久网色| 一级爰片在线观看| 久久女婷五月综合色啪小说| 成人黄色视频免费在线看| 欧美国产精品一级二级三级 | 伊人亚洲综合成人网| 国产成人91sexporn| 久久99热这里只频精品6学生| 国产黄色视频一区二区在线观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 久久99精品国语久久久| 免费av中文字幕在线| 亚洲av免费高清在线观看| 伊人久久国产一区二区| 精品酒店卫生间| 亚洲天堂av无毛| 国产精品一区二区在线不卡| 日韩一区二区三区影片| 亚洲无线观看免费| 成人黄色视频免费在线看| 18禁在线播放成人免费| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 日韩中文字幕视频在线看片| 精品一区二区三区视频在线| 国产av一区二区精品久久| 日本黄大片高清| 一级毛片 在线播放| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 妹子高潮喷水视频| 久久av网站| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 2018国产大陆天天弄谢| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产又色又爽无遮挡免| 国产亚洲5aaaaa淫片| 久久久精品94久久精品| 久久精品夜色国产| 国产成人一区二区在线| 一区在线观看完整版| 亚洲精品国产色婷婷电影| 久久久久精品性色| 久久久精品免费免费高清| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 丰满人妻一区二区三区视频av| 性色avwww在线观看| 伊人久久国产一区二区| 大话2 男鬼变身卡| 国产一区亚洲一区在线观看| 精品一区二区三区视频在线| kizo精华| 五月伊人婷婷丁香| 精品国产国语对白av| 内地一区二区视频在线| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 一区二区av电影网| av卡一久久| 免费黄网站久久成人精品| 国产在线免费精品| 七月丁香在线播放| 下体分泌物呈黄色| 人妻一区二区av| 国产精品国产三级专区第一集| 男女国产视频网站| 亚洲av综合色区一区| 亚洲无线观看免费| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国产免费一区二区三区四区乱码| 日日啪夜夜爽| 国产精品一区二区性色av| 黑人高潮一二区| 99久久精品国产国产毛片| 在线观看人妻少妇| 中文天堂在线官网| 欧美性感艳星| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲成人av在线免费| www.色视频.com| 好男人视频免费观看在线| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 色94色欧美一区二区| 亚洲美女视频黄频| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲第一av免费看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 一区二区三区四区激情视频| 老熟女久久久| 在线看a的网站| 久久人人爽人人爽人人片va| 人妻系列 视频| 赤兔流量卡办理| 免费人妻精品一区二区三区视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 成年av动漫网址| av有码第一页| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 亚洲综合精品二区| 午夜视频国产福利| av福利片在线| av不卡在线播放| 成人综合一区亚洲| 国产精品福利在线免费观看| 美女内射精品一级片tv| av黄色大香蕉| 日韩一本色道免费dvd| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 久久久久久久久久久丰满| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 国产真实伦视频高清在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 五月天丁香电影| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产永久视频网站| 卡戴珊不雅视频在线播放| 久久久久久久大尺度免费视频| 黄色一级大片看看| 十分钟在线观看高清视频www | 成人亚洲精品一区在线观看| 国产亚洲91精品色在线| 啦啦啦啦在线视频资源| 九九在线视频观看精品| 国产成人精品婷婷| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产精品.久久久| 桃花免费在线播放| 亚洲欧美一区二区三区国产| 日本黄色日本黄色录像| 777米奇影视久久| 亚洲人与动物交配视频| 麻豆成人av视频| 99热国产这里只有精品6| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产又色又爽无遮挡免| 精品久久久久久电影网| 亚洲欧美一区二区三区国产| 久久久国产精品麻豆| 国产成人免费观看mmmm| 麻豆乱淫一区二区| 国产av精品麻豆| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 少妇 在线观看| 亚洲在久久综合| 26uuu在线亚洲综合色| 国模一区二区三区四区视频| av视频免费观看在线观看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 各种免费的搞黄视频| 久久久久精品性色| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产男女内射视频| 热re99久久精品国产66热6| 少妇高潮的动态图| 国产男女内射视频| 国产深夜福利视频在线观看| 久久免费观看电影| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 少妇精品久久久久久久| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 久久99精品国语久久久| 国产精品久久久久成人av| 久久这里有精品视频免费| 国产 一区精品| 国产免费视频播放在线视频| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲国产日韩一区二区| 精品午夜福利在线看| 久久精品国产亚洲网站| 欧美三级亚洲精品| 日韩成人av中文字幕在线观看| 亚洲不卡免费看| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 久久精品国产亚洲网站| 熟女电影av网| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产在线一区二区三区精| 91久久精品电影网| 人人澡人人妻人| 青春草国产在线视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产av精品麻豆| 久久久久久久久久久久大奶| 少妇人妻 视频| 国产综合精华液| 乱系列少妇在线播放| 久久久国产欧美日韩av| 精品少妇黑人巨大在线播放| 欧美精品一区二区大全| 国产成人免费观看mmmm| 色视频在线一区二区三区| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 极品少妇高潮喷水抽搐| 看免费成人av毛片| a级毛片在线看网站| 桃花免费在线播放| 亚洲欧美清纯卡通| 日本91视频免费播放| 久久鲁丝午夜福利片| 成人黄色视频免费在线看| 国模一区二区三区四区视频| 午夜免费男女啪啪视频观看| 日韩三级伦理在线观看| 超碰97精品在线观看| 色网站视频免费| 久久久精品94久久精品| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 欧美bdsm另类| 免费黄色在线免费观看| 全区人妻精品视频| 我要看日韩黄色一级片| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 乱系列少妇在线播放| 久久久国产精品麻豆| a级毛片免费高清观看在线播放| 九九爱精品视频在线观看| 中文天堂在线官网| 插阴视频在线观看视频| 看免费成人av毛片| 99九九线精品视频在线观看视频| 日韩电影二区| 日日撸夜夜添| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 天美传媒精品一区二区| 秋霞伦理黄片| 97超视频在线观看视频| 欧美成人精品欧美一级黄| 我的老师免费观看完整版| 亚洲精品久久午夜乱码| 久久毛片免费看一区二区三区| 亚洲美女视频黄频| 少妇熟女欧美另类| 成人毛片a级毛片在线播放| 日日爽夜夜爽网站| 久久av网站| 亚洲av福利一区| 国产精品久久久久久久久免| 国产亚洲5aaaaa淫片| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 在线精品无人区一区二区三| 久久久精品94久久精品| 成人综合一区亚洲| www.色视频.com| 国产69精品久久久久777片| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日韩成人av中文字幕在线观看| 中文字幕久久专区| 中国三级夫妇交换| av线在线观看网站| 欧美日韩精品成人综合77777| 老司机影院成人| 亚洲成色77777| 国产精品一区二区在线不卡| 人妻 亚洲 视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲一区二区三区欧美精品| 婷婷色综合www| 免费大片黄手机在线观看| 国产精品免费大片| 成人综合一区亚洲| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲精品国产av蜜桃| 在线观看av片永久免费下载| 2021少妇久久久久久久久久久| 伊人久久精品亚洲午夜| 久久影院123| 欧美97在线视频| 亚洲国产av新网站| 欧美成人精品欧美一级黄| 日韩av在线免费看完整版不卡| 我要看黄色一级片免费的| 久久鲁丝午夜福利片| 成人影院久久| 人妻 亚洲 视频| 丰满人妻一区二区三区视频av| 中文字幕亚洲精品专区| 91aial.com中文字幕在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲av日韩在线播放| 午夜福利视频精品| 精品久久久噜噜| 亚洲美女黄色视频免费看| 在线观看人妻少妇| 精品少妇黑人巨大在线播放| 制服丝袜香蕉在线| 日韩av免费高清视频| 在现免费观看毛片| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲欧洲国产日韩| 亚洲va在线va天堂va国产| 午夜免费观看性视频| 日韩一本色道免费dvd| 一区二区三区免费毛片| 国产精品一区二区在线观看99| 人人澡人人妻人| 日韩一区二区视频免费看| av免费在线看不卡| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 69精品国产乱码久久久| 欧美 日韩 精品 国产| 国产精品国产三级专区第一集| 简卡轻食公司| 美女大奶头黄色视频| 99久国产av精品国产电影| 久久久久久久久久人人人人人人| 一区二区三区免费毛片| 黑丝袜美女国产一区| 91在线精品国自产拍蜜月| 尾随美女入室| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 国产精品国产av在线观看| xxx大片免费视频| av黄色大香蕉| 一级毛片 在线播放| 老熟女久久久| 日日撸夜夜添| 免费黄频网站在线观看国产| 精品久久久久久电影网| 精品人妻一区二区三区麻豆| 七月丁香在线播放| 国产色爽女视频免费观看| 国产成人免费观看mmmm| 日本91视频免费播放| 老司机午夜十八禁免费视频| 精品免费久久久久久久清纯 | 少妇人妻久久综合中文| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 一本色道久久久久久精品综合| 成人国产一区最新在线观看| 精品一区二区三区四区五区乱码| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产色视频综合| 一级a爱视频在线免费观看| 最近最新中文字幕大全免费视频| 欧美激情久久久久久爽电影 | √禁漫天堂资源中文www| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 两人在一起打扑克的视频| 亚洲精品国产av蜜桃| 久久久国产成人免费| 亚洲精品中文字幕在线视频| 99香蕉大伊视频| 超碰97精品在线观看| 大香蕉久久成人网| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 日韩大码丰满熟妇| 性色av一级| 日韩大码丰满熟妇| 超碰97精品在线观看| 欧美精品一区二区免费开放| 国产一级毛片在线| 日韩有码中文字幕| av天堂在线播放| 亚洲国产av影院在线观看| 91字幕亚洲| 午夜老司机福利片| 新久久久久国产一级毛片| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 日韩欧美国产一区二区入口| 国产精品秋霞免费鲁丝片| av线在线观看网站| 国产区一区二久久| 欧美在线黄色| 国产激情久久老熟女| 在线观看免费视频网站a站| 人妻久久中文字幕网| 青春草视频在线免费观看| 国产亚洲欧美精品永久| 精品人妻在线不人妻| 国产精品 欧美亚洲| 久久久精品免费免费高清| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 嫁个100分男人电影在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 最新的欧美精品一区二区| 亚洲精品第二区| 超色免费av| 妹子高潮喷水视频| 免费在线观看黄色视频的| 成人国产一区最新在线观看| 成人国产av品久久久| 欧美黑人欧美精品刺激| 啦啦啦在线免费观看视频4| 大香蕉久久网| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产福利在线免费观看视频| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 久久免费观看电影| 啦啦啦啦在线视频资源| 操出白浆在线播放| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 女人精品久久久久毛片| 美女午夜性视频免费| 法律面前人人平等表现在哪些方面 | 视频区图区小说| 99国产极品粉嫩在线观看| 精品国产乱码久久久久久小说| 老熟妇仑乱视频hdxx| 三级毛片av免费| 精品人妻一区二区三区麻豆| 午夜激情久久久久久久| 久热这里只有精品99| av天堂久久9| 亚洲男人天堂网一区| 精品一区二区三区av网在线观看 | 在线看a的网站| 色老头精品视频在线观看| av超薄肉色丝袜交足视频| 久久人人爽人人片av| 免费人妻精品一区二区三区视频| 老熟妇仑乱视频hdxx| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 日日爽夜夜爽网站| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 97人妻天天添夜夜摸| 免费高清在线观看视频在线观看| 中文字幕制服av| 国产麻豆69| videos熟女内射| 91麻豆av在线| 久久中文看片网| av国产精品久久久久影院| 国产三级黄色录像| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 国产av国产精品国产| 国产在线视频一区二区| 人妻人人澡人人爽人人| 一级片免费观看大全| 99热全是精品| 99热国产这里只有精品6| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产精品欧美亚洲77777| kizo精华| 午夜福利视频精品| 久久99一区二区三区| 久9热在线精品视频| 老司机在亚洲福利影院| tocl精华| 国产野战对白在线观看| 久久久久视频综合| 亚洲精品一二三| 啦啦啦在线免费观看视频4| 最近中文字幕2019免费版| 久久久久网色| 亚洲美女黄色视频免费看| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 少妇的丰满在线观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 黑人欧美特级aaaaaa片| videosex国产| 手机成人av网站| 两性夫妻黄色片| 99久久人妻综合| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久久久久久精品精品| 日韩欧美免费精品| 麻豆乱淫一区二区| 精品一区二区三区四区五区乱码| av欧美777| 久久综合国产亚洲精品| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 后天国语完整版免费观看| 国产在线一区二区三区精| 大码成人一级视频| 午夜福利,免费看| 大片免费播放器 马上看| 男女下面插进去视频免费观看| 国产精品一二三区在线看| 午夜老司机福利片| h视频一区二区三区| 淫妇啪啪啪对白视频 | 啦啦啦在线免费观看视频4| 免费观看人在逋| 一边摸一边做爽爽视频免费| 99热国产这里只有精品6| 搡老岳熟女国产| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产精品.久久久| www日本在线高清视频| 十八禁人妻一区二区| 丝瓜视频免费看黄片| av又黄又爽大尺度在线免费看| 91麻豆精品激情在线观看国产 | av超薄肉色丝袜交足视频| 悠悠久久av| 国产精品亚洲av一区麻豆| 午夜福利一区二区在线看| 一级毛片精品| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 人人妻,人人澡人人爽秒播| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲av成人一区二区三| 视频在线观看一区二区三区| 老熟女久久久| 黑人猛操日本美女一级片| 国产一区二区激情短视频 | 国产欧美日韩一区二区精品| 精品亚洲成国产av| 欧美精品av麻豆av| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 性高湖久久久久久久久免费观看| 色老头精品视频在线观看| 男人操女人黄网站| 国产真人三级小视频在线观看| 淫妇啪啪啪对白视频 | 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲黑人精品在线| 成年av动漫网址| 亚洲国产中文字幕在线视频| 女人久久www免费人成看片| 国产精品久久久久久精品电影小说| 中文欧美无线码| tube8黄色片| 青青草视频在线视频观看| 91av网站免费观看| 国产精品一二三区在线看| bbb黄色大片| 久久狼人影院| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲精华国产精华精| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产激情久久老熟女| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 老司机深夜福利视频在线观看 | 狂野欧美激情性bbbbbb| 黄片大片在线免费观看| 波多野结衣av一区二区av| 中文字幕最新亚洲高清| 十八禁网站免费在线| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲欧美精品自产自拍| 欧美日韩黄片免| 777米奇影视久久| 成年人免费黄色播放视频| 国产在视频线精品| 国产精品偷伦视频观看了| 精品亚洲成国产av| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 成年美女黄网站色视频大全免费| 亚洲国产精品成人久久小说| 丝袜人妻中文字幕| 飞空精品影院首页| 精品免费久久久久久久清纯 | 99国产精品免费福利视频| 午夜福利视频精品| 51午夜福利影视在线观看| 老司机影院成人| 视频在线观看一区二区三区| 欧美成人午夜精品| 欧美日韩视频精品一区| 极品少妇高潮喷水抽搐| www.精华液| 十八禁网站免费在线| 无限看片的www在线观看| 性色av乱码一区二区三区2| 麻豆乱淫一区二区| 国产一区二区在线观看av| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 久久久久久久久久久久大奶| 亚洲精品国产区一区二| 操美女的视频在线观看| 午夜影院在线不卡| 久久ye,这里只有精品| 99国产精品免费福利视频| 99九九在线精品视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 日韩一区二区三区影片| 国产极品粉嫩免费观看在线| 男人添女人高潮全过程视频| 中国国产av一级| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲欧美一区二区三区久久| 满18在线观看网站| 国产精品免费视频内射| 国产精品成人在线| 日本91视频免费播放| 久久久国产一区二区| 99精品欧美一区二区三区四区| 精品高清国产在线一区| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲熟女毛片儿| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产在线观看jvid| 国产高清videossex| 啦啦啦 在线观看视频| 欧美性长视频在线观看| 久久久久国内视频| 久久久久久久国产电影| 首页视频小说图片口味搜索| 精品国产一区二区三区四区第35| 制服人妻中文乱码| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 中国美女看黄片| 一边摸一边做爽爽视频免费| 日本av免费视频播放| 亚洲精品一区蜜桃| 国产成人啪精品午夜网站| 欧美日本中文国产一区发布| netflix在线观看网站| 国产在线免费精品|