機器人單足系統沙土跳躍剛-散耦合動力學分析1)

孫昊 劉鑄永 劉錦陽

(上海交通大學船舶海洋與建筑工程學院,水動力學教育部重點實驗室,上海 200240)

引言

機械系統與散體間的接觸在近年來受到越來越多的關注,如探索太空時探測器在外星體表面的著陸、仿生機械在顆粒場上的運動等等.以“探月計劃”為例,隨著人類的腳步逐漸踏入太空,未來的太空科學任務將大量地涉及在太空飛行或行星探索的過程中收集、存儲和返回某些樣本材料.為了這些樣品的采樣和返回任務可以順利開展,需要設計可靠的在沙土上順利完成運動并與沙土碰撞的車輛[1-3].有別于傳統履帶式探測車,近年來跳躍式探測車逐漸受到研發(fā)人員的重視[4-7],跳躍式探測車在設計上有小而輕的優(yōu)點,可以進一步控制設計尺寸,而如何提高其跳躍性能和避障減震能力是其進一步發(fā)展的重點之一.這就需要進一步研究探測車在跳躍行為中受到來自沙土的耦合阻力,對這種沙土撞擊耦合的動力學響應的理解將為車輛設計提供更多的魯棒性,并提高整個系統的可靠性.在諸多研究中,機器人單足系統的簡化模型被應用于顆粒介質和機器人的動力學耦合特性研究實驗中[8].

為了更好地理解散體與機械的耦合效應,對散體顆粒物質的研究不僅需要實驗的觀測記錄,又需要細觀機理的準確分析.顆粒材料,也稱為散體介質,是由數目龐大且相互作用的離散宏觀固體顆粒組成的多相體系,它在自然界中以人們一般認識的沙土為主,是除了流體以外最廣泛存在的一種物質形式.目前對散體研究取得的進展包括耗散顆粒氣體、離散元理論、顆粒團混合與分級、振動機理等方面[9-10].與傳統連續(xù)介質的模型不同,散體顆粒雖排列緊密,但顆粒呈現的卻是以接觸力鏈彼此連接形成的空間網絡.散體動力學具有如下特殊性質[11-12]:(1)只有剪應力達到一定閾值,顆粒才會產生流動,這區(qū)別于流體剪應力與流速梯度相關的情況,表明了散體與流體的一定差異[13-14];(2)散體材料的屈服應力常常與流動變形的時間歷程相關,并且當散體應變率發(fā)生改變時,屈服應力也會相應改變;(3)散體間的摩擦力會令散體顆粒產生顯著的剪漲效應;(4)顆粒在流動時,它的黏性系數不是保持恒定,而是與邊界層剪切率緊密相關的函數.如何表征顆粒材料的力學性能不但是力學學科重要的前沿基礎科學問題,而且有著重要的工程應用前景.

為了將復雜的散體理論與快速發(fā)展的計算技術適配,誕生了將傳統的連續(xù)型土壤化為一定形狀的顆粒集群進行計算的離散元(discrete element method,DEM)仿真技術.目前在對大規(guī)模的顆粒場進行快速接觸檢測、將復雜的散體理論等效為利于計算的接觸模型、引入顆粒間范德華力、高溫場、非球狀顆粒、柔性顆粒等更多樣的微觀模型[15-20]等方面,都不斷取得突破.采用DEM 進行仿真,首先需要對顆粒場物性參數進行標定,這就需要對工況進行一定的預判斷,選擇合適的散體顆粒接觸模型.完成了顆粒場的建模后,在對剛散耦合的動力學研究中,需要基于實物實驗和仿真分析進一步得到適合快速計算的簡化力學模型,來表征物體在侵入顆粒場時的阻力效應,對此國內外有非常多的研究,包括顆粒場的阻力形式研究[21]、基于準靜態(tài)侵入沙土研究阻力的類流體靜壓效果[22-25]、基于傳統土力學連續(xù)土體破壞分層受力分析[26-28].其中基于Poncelet 公式的拓展研究猶為豐富[29-33],這依賴于Poncelet 公式簡潔的形式和較好地反映真實動力學效應.

本文采用離散元法模擬顆粒場,以及采用多體動力學方法對機械系統進行建模,對機器人單足系統在顆粒場跳躍問題進行耦合動力學仿真,分析了接觸面積、機器人足底形狀等不同足部設計對于機構受到顆粒場侵入阻力的影響.研究發(fā)現Poncelet定理在描述動態(tài)的足部下壓顆粒場的過程中能大致地符合阻力變化,但仍存在一定的誤差,尤其是在下壓深度較大處存在收斂性較差的問題.因此基于經典土力學Prandtl-Reissne 理論,從顆粒場受壓分層的形式和動量傳遞出發(fā),對動阻力項進行修正,提出了修正的Poncelet 公式.通過與剛-散耦合動力學仿真結果比較,說明所提出的修正公式能更準確地計算機械系統在顆粒場上的動力學響應,尤其在達到一定侵入深度后,相較于原始Poncelet 公式,修正公式計算的侵入阻力體現出和仿真結果一致的收斂性.本研究將為新型探測器在行星土壤上運動的系統設計提供動力學建模理論和技術支撐.

1 跳躍模型與剛散耦合理論

1.1 單足系統的跳躍建模

為了探索離散元仿真技術在定量研究機械系統與散體的動力學耦合效應中如何發(fā)揮作用,設計了一個彈簧單足機構研究其顆粒場上的一維跳躍運動[34].在過往的研究中往往基于傳統土力學轉靜態(tài)侵入沙土[26]、或是純粹的實物實驗設計分析[34].而從離散元仿真角度對于這種機器人單足系統與沙土環(huán)境的耦合效應進行動力學仿真值得進一步探索.

由于機械足與顆粒場的動力學耦合效應體現在機械腿足部對顆粒場的侵入阻力,所以在仿真上忽略除足部外其余結構的設計,選擇將模型簡化為“機械腿桿身-驅動電機-彈簧阻尼器-機械腿足部”的單足系統,如圖1(a)所示.為了使單足系統能在顆粒場上較好地完成跳躍動作,經過測試后設計了驅動電機在機械腿桿身上進行位移驅動,當單足系統在顆粒場上靜止穩(wěn)定后,令電機快速沿桿身向上運動,從而令桿身向下壓縮彈簧阻尼器,積蓄跳躍所需的彈性勢能,這時機械腿足部受到彈簧的向下壓力,對在靜止穩(wěn)定的狀態(tài)下進一步侵入顆粒場,受到來自顆粒場的侵入阻力.當彈簧基本達到最大壓縮量、且由于自身剛度效應開始反彈時,電機開始沿機械腿桿身向下運動,使得桿身在大地基上向上運動,并使得彈簧阻尼器充分釋放,從而令單足系統高高跳起,從而完成整個跳躍動作.為了提升電機的驅動效果,設計電機為鐵質,而機械腿足部和桿身設計為鋁制.單次跳躍中機械腿桿身、電機、機械腿足部在豎直方向的位移如圖1(b)所示.

圖1 單足機器人系統建模[34]Fig.1 Single-leg robot system modeling[34]

1.2 散體接觸模型

離散元方法的出現使得可以在更小的尺度應用顆粒間接觸的力學理論.顆粒的接觸理論可以大致根據干濕性分為有黏與無黏兩種[35].無黏顆粒的計算理論相對簡單,適合快速計算.而在實際表征沙土顆粒的性質時,為了更好地還原顆粒場受到劇烈沖擊后的破壞情況,也往往需要考慮顆粒間由于表面材質或者小分子范德華力帶來的黏性作用.

如圖2 所示,本文采用Hertz-Mindlin(no slip)接觸模型和Hertz-Mindlin with JKR Cohesion 接觸模型來分別針對無黏接觸和有黏接觸,后者在前者的基礎上加入表面凝聚力來反映顆粒間的范德華力[35].

圖2 顆粒間接觸形式:(a)無黏接觸,顆粒接觸區(qū)域受擠壓變形;(b)有黏接觸,顆粒接觸區(qū)域受擠壓表面粘連Fig.2 The contact forms between particles.(a) Non viscous contact:the particle contact area is extruded;(b) viscous contact:the particle contact area is adhered by the extruded surface

Hertz-Mindlin(no slip)接觸模型用于高效計算干沙類顆粒材料.顆粒間的接觸力分為法向彈性力、切向彈性力、法向阻尼力、切向阻尼力,表達式如下[35]

Hertz-Mindlin with JKR Cohesion 接觸模型在Hertz-Mindlin(no slip)理論上引入了帶表面能量密度的修正,適用于有濕度的泥土顆粒.由于接觸面在黏性效應下發(fā)生變化(見圖2(b)),法向相應的修改如下[35].

顆粒間引入黏能Δγ,有

其中,γ1和γ2分別為兩顆粒的表面自由能,γ12為界面能.

顆粒受到的外部載荷為Fn,則由于黏性接觸導致的接觸面半徑a的修改形式為

基于新的法向重疊量更新了法向外載荷Fn后,表面黏性力導致的等效法向載荷Fn,JKR為

由于黏性效應,兩顆粒在分開時,促使顆粒表面分開的最大分離力的計算公式為

有黏接觸的兩顆粒間切向力的修正同樣類比于法向力修正,在此不再贅述.

1.3 剛-散耦合動力學方程

對于散體與剛體組成的耦合系統,除了剛體系統自身可能存在的彈簧力、阻尼力外,還有散體系統帶來的外力和外力矩,以及其他外載荷.在離散元計算中,通過接觸理論計算得到散體和剛體之間的作用力,加入各自所受的合力與合力矩中,再同時更新剛體和散體的速度和加速度信息,而后更新位置并進行下一步迭代.在DEM 計算大尺度物體與大數量級散體顆粒間的接觸作用力時,為了提高計算效率,會將復雜的顆粒間接觸模型簡化為彈簧阻尼系統,將顆粒間法向和切向的重疊量作為表征彈簧力的壓縮量,將接觸理論歸并到切向與法向的剛度系數和阻尼系數的計算中去.

根據牛頓-歐拉方程,對于單個顆粒,有

其中,下標i和j為發(fā)生接觸的顆粒編號,下標rigid 表示與顆粒接觸的剛體.Fnij和Ftij為顆粒間接觸的法向和切向作用力.Fbni和Fbti為顆粒對剛體的法向和切向作用力,Fk為剛體所受彈性力,Fc為剛體所受阻尼力,Ft為剛體所受其余外界約束力和載荷,m和J為質量陣和轉動慣量陣,r和ω為位置坐標陣和角速度陣,Mi和Mrigid分別為單個顆粒和剛體所受的包含接觸力在內的所有外力產生的力矩矩陣.

對于本文所研究的機器人單足系統一維跳動剛-散耦合系統,基于速度變分原理,單足系統動力學方程為

其中,q和為單足系統在一維豎直方向上的位移和加速度陣; Φ為約束力陣,主要項為單足系統桿身和電機之間的位移驅動約束; λ為拉格朗日乘子陣;質量陣M和外力陣Q具體如下

其中,下標 r od,m otor,f oot 分別代表桿身、電機、足部;Fg為重力項;Fk為桿身和足部之間的彈簧力元項;為了簡化為豎直方向一維運動,僅考慮顆粒對足部的侵入阻力Fbni和Fbti的豎直方向分量.

2 Poncelet 公式修正

1.3 節(jié)完整的剛-散動力學模型往往運用于有限元或離散元的仿真過程中,而在一些追求更高效快捷的情況下,往往需要一個簡潔而統一的定律來反映物體侵入沙土介質中所受的阻力,為此,Poncelet等給出了如下表達式[23]

其中,z是物體相對于顆粒場表面的侵入深度,v是物體的速度,k和b被認為是僅僅取決于產生接觸的顆粒介質和侵入物體的物性參數的常數.由此,便可以將物體所受的顆粒場阻力Fdrag分解為一個侵入深度相關的類庫侖摩擦項(Fdrag,st=-kz)和一個侵入速度相關的類慣性力項(Fdrag,dy=-bv2),這同樣可以類比于流體受力分析[15],有著較好的物理解釋.

本文選擇橫截面直徑20mm、高6 mm 的足底作為測試工況進行分析,根據Poncelet 公式可以得到顆粒場阻力與侵入深度、足部速度的關系系數.可以看出,在起跳下壓顆粒場時,足部受到彈簧阻尼器的脈沖力和顆粒場逐漸增大的侵入阻力產生了一個先加速后減速的變化.若采用Poncelet 公式進行計算,對侵入過程能基本吻合,但在初始加速階段和減速結束階段,存在較大偏差.

結合離散元仿真顆粒場受壓分層的演化,并根據經典土力學Prandtl-Reissne 理論,受壓土體可分層為足底固結區(qū)域、過渡區(qū)域、被動區(qū)域(見圖3),其中足底固結區(qū)域與足底保持相同的速度向下共同運動.可以認為用Poncelet 公式產生的偏差是由于以足部底端的固結區(qū)域顆粒為主的顆粒場分層演化導致的,這部分顆粒的體積隨著足部下壓而逐漸生長直到成型,從而對顆粒阻力的動阻力項Fdrag,dy=-bv2帶來了影響.

圖3 Prandtl-Reissner 理論足底下壓顆粒場時顆粒場分層示意圖Fig.3 Schematic diagram of soil stratification under pressure of downforce process based on Prandtl-Reissner theory

為了更精準地描述動阻力項的變化,需要對動阻力項進行進一步修正:由于顆粒場受擠壓而發(fā)生運動,對足部產生了上述動阻力,即(下標gra表示沙土顆粒,mgra表示單個顆粒質量);而顆粒運動產生分層后,動量集中在足底固結區(qū)域以及周圍過渡區(qū)域的顆粒上,其中足底固結區(qū)域與機械腿足部速度基本一致,可直接用足部的運動信息去近似描述.故而顆粒場的動量可以用足底固結區(qū)域顆粒場動量乘以一個近似系數去描述,即

式中,Mgra,CZ表示足底固結區(qū)域的顆粒質量之和;k1為產生運動的整體顆粒場動量與足底固結區(qū)域顆粒場動量的比例系數,afoot為機械腿足部的加速度.

下壓過程中足底固結區(qū)域逐漸生長,假設固結區(qū)域的體積與下壓深度在跳躍這一行為下呈正比,則有Mgra,CZ=k2z,因此進一步可得

從而將顆粒場的運動與足底的運動建立近似的線性關系,用足底運動的相關物理量來表征顆粒場動量損失.這里區(qū)分b1和b2的目的是考慮到顆粒場質量等效帶來的偏差,需要增加一個系數自由度去更好地貼合真實侵入阻力,可以大致認為b1=b2.式中的項就是Poncelet 公式中的動阻力項,而b2hafoot項就是增加的動阻力修正項.因此修正后的Poncelet公式完整表達式為

利用修正的Poncelet 公式對測試工況的動力學響應進行計算(見圖4 紅線所示修正PonceletFdrag),可以發(fā)現修正后的侵入阻力與各力學指標的關系都與離散元仿真結果幾乎完全吻合,從而驗證了所提出Poncelet 修正公式的有效性.且系數b1=9.07 kg/m,b2=9.49 kg/m,有b1≈b2.直接測試b1和b2相等下的動力學響應效果(見圖5(a)),基本與修正Poncelet 公式及離散元仿真結果一致,有b1=b2=9.35 kg/m,驗證了修正公式推導的可靠性.通過對多個工況仿真計算結果,說明今后可近似使用b1=b2來簡化模型.

圖4 Poncelet 公式修正前后沙土阻力對比Fig.4 Comparison of dynamic response using modified Poncelet formula or not

對比不同工況下修正后Poncelet 公式計算侵入阻力的結果,對系數k,b1,b2進行初步分析,發(fā)現不同工況下的b1和b2會在同一個數量級下產生一定浮動,對足部尺寸和質量具有依賴性;而k在不同體積的足部工況下則基本不變,而在不同足底橫截面積下大致呈線性關系(見圖5(b)).這表明對于相同形狀的機械腿足部和相同顆粒場,具有近似相同侵入阻力的靜阻力項系數k.對于不同橫截面積的足部,存在關系

圖5 修正Poncelet 公式參數分析Fig.5 Parameter analysis of modified Poncelet

圖5 修正Poncelet 公式參數分析(續(xù))Fig.5 Parameter analysis of modified Poncelet(continued)

若在低速運動下忽略動阻力項而直接使用靜阻力項進行計算時,這一系數轉換關系將帶來很大的方便.

3 足部設計的動力學分析

機械腿足部在彈簧壓縮階段,會同時受到彈簧阻尼器的壓力和顆粒場侵入阻力,由于彈簧阻尼器的力更多依賴于機械系統激勵力(即電機驅動機械腿桿身運動后對彈簧的壓縮)、且足部在顆粒場上的位移變化為小量.故在壓縮階段,彈簧壓力呈現出一種較為均勻的單波峰簡諧力形式.而機械腿足部在壓縮階段侵入沙土時,由于自身相當于受到可變性顆粒場不完整約束的彈簧振子,故而速度特性呈現出一種振動效應,這種振動效應也對應地使得顆粒場的侵入阻力出現波動.而顆粒場隨著足部運動的受壓縮變形,可以分為四個階段:(1)足部剛開始壓縮沙土,固結區(qū)開始出現(固結區(qū)即經典土力學分析中沙土受到破壞后,固連在足部底端、與足部具有相同速度的顆粒場區(qū)域);(2)足部壓縮速度最大處,固結區(qū)基本生長成型,固結區(qū)附近的過渡區(qū)(即顆粒運動速度介于足底固結區(qū)和周圍靜止區(qū)域間的顆粒場區(qū)域)可以明顯地看到;(3)彈簧提前開始釋放,沙土逐漸密實,足部下壓速度開始下降;(4)電機結束下壓驅動,沙土不再進一步變形,單足系統機械腿足部開始起跳,與顆粒場分開.

下面進一步分析顆粒場對單足系統的侵入阻力對于足部設計的依賴性,以及由此帶來的跳躍效果的差異.首先,分析足部與顆粒場的接觸面積的影響,為此設計了相同質量、不同橫截面積的一系列圓柱形機械腿足部,直徑分布從10mm 至25 mm,接觸面積變化幅度約為600%.若是在硬地面上,由于彈簧阻尼器兩端的桿身和足部質量均無變化,在相同驅動下,跳躍高度基本不受足部形狀的影響.而在可變性顆粒場上,跳躍高度與足部尺寸呈現出對數型依賴關系(見圖6(a)),當足部直徑為30mm 時,跳躍高度為30.9 mm,足部直徑為25 mm 時,跳躍高度為45.4 mm,變化幅度約為50%,跳躍效果受到了極大的影響.從顆粒場變形的角度來分析機理,當足部的橫截面積增大時,足底沙土固結區(qū)域的體積也隨之增大,需要足部施加更多的動量來進一步壓縮沙土,從而使沙土呈現出一種更緊實、更“剛性”的動力學效果,表現為沙土達到最大壓縮效果的用時更短(見圖6(b)),且沙土下壓深度減小(見圖6(c)),并且可以注意到足部下壓顆粒場的深度與接觸面積呈現出良好的反比例關系,即下壓深度與橫截面積成反比h∝1/S.

圖6 足部直徑與各動力學響應指標的關系Fig.6 The relationship between the foot diameter and each dynamic response

為了分析足部的質量效應在跳躍過程中的影響,設計一系列相同橫截面積不同高度的同材質圓柱形足部(直徑20mm,高度為5～ 10mm 分布).在壓縮沙土階段,選擇足部速度最大的時刻展示,此時足部下壓速度約為0.1 m/s,觀察此時顆粒場的縱向速度分布(圖7(a)),可以明顯看出,足底與機械腿足部速度基本相同的紅色固結區(qū)域大致呈現圓錐形,且錐角約為45°,在不同質量的足部下基本保持一致,且綠色過渡區(qū)域的變化梯度基本一致,由此可以認為在相同橫截面積的平面足部壓縮下,沙土的受力分層更多與本身物理性質有關.同時觀察機械腿足部在這一階段的速度變化(見圖7(a)),足部速度的波形和最大速度基本一致,但振動頻率隨著足部質量增大而逐漸減小,呈現出類似彈簧振子系統的動力學特性.

單足機器人在顆粒場上的跳躍行為會引發(fā)足底和顆粒場間的振動效應,進行動力學建模分析具有較高復雜性,采用ADAMS和EDEM 聯合仿真多體系統和離散元的剛-散耦合效應在目前具有更高的準確性.為了分析足部的形狀設計在跳躍過程中的影響,設計一系列相同橫截面積不同錐角的同材質圓錐底足部(直徑20mm,上半部高度為5 mm,下半部圓錐與水平面夾角在0°～ 50°分布).在壓縮沙土階段,選擇足部速度最大的時刻展示,此時足部下壓速度同樣約為0.1 m/s(見圖7(b)).觀察發(fā)現,雖然錐形足底更利于破開沙土,但足底紅色顆粒場固結區(qū)的形狀并沒有太多變化,只是一部分被錐形足部所替代,這也與經典土力學計算中連續(xù)體沙土受剪力分層的情況一致,進一步論證這種分層更依賴于沙土本身物理性質;而當足底與水平面錐角過大(圖7中45°和50°傾角所示),達到甚至超過了顆粒場固結區(qū)域本身的體積時,觀察到足底表層只會附加一層速度大致相近的顆粒層,更多的顆粒區(qū)域是直接被錐形足底所破開,此時可以認為足底固結區(qū)完全被錐形足部取代.沙土破壞分層的改變,反應在足底受力后的速度波動上(見圖7(b)),則是足底速度的波動頻率并沒有和圓柱形足部一樣,隨著足底的質量增加而減小,當圓錐水平傾角超過35°時,速度的振動頻率反而隨著質量增大產生一定增大,振動特性出現異常.

圖7 顆粒場分層和足部在壓縮顆粒場階段速度變化Fig.7 Stratification diagram of the particle field,and foot velocity variation in the stage of compressing particle field

結合足底的質量效應和形狀設計來分析足底設計對跳躍效果的影響(見圖8),可以觀察到,當足底在整個系統中的質量占比較小時,桿身跳躍高度與足底質量呈良好的線性關系,跳躍高度與圓柱形足底體積的比例系數約為kclin=-6×103m-2,而與圓錐形足底體積的比例系數約為kcone=-7×103m-2.在相同質量的情況下,圓錐形足部的跳躍高度略低于圓柱形足部,這與錐形足部破開沙土取代足底固結區(qū)顆粒場有關,可以認為固結區(qū)顆粒質量可以進行折算后作為附加質量添加在足部本身的質量上,從而使得圓柱形足部和錐形足部可以有一個進行參照的計算質量對比.當跳躍相同高度時,二者間的體積具有以下關系

圖8 桿身最大跳躍高度與錐形、柱形足部體積關系Fig.8 The relationship between the maximum jumping height of the rod and the conical or cylindrical foot volume in the particle field

對于機器人單足系統設計而言,這意味著足底簡單的形狀改變可以使得機器人在可變形沙土環(huán)境中的運動效果發(fā)生改變,從而滿足不同實際工況的需要.

4 總結

本文以探測器在行星登陸、機器人在沙土上的運動為工程背景,研究了機械系統在顆粒場中的接觸動力學問題.采用離散元法和多體動力學方法對機器人單足系統在沙土上的跳躍問題進行耦合動力學仿真.仿真結果表明,若采用Poncelet 公式進行計算,對機械足侵入過程基本吻合,但在初始加速階段和減速結束階段存在較大偏差.因此基于經典土力學Prandtl-Reissne 理論,考慮離散元仿真分析足部下壓顆粒場的過程中顆粒場的分層和演化,對描述顆粒侵入阻力的慣性力動阻力項進行了修正,提出了一種修正的Poncelet 公式.通過與離散元仿真結果對比,說明所提出修正公式更準確地計算了機械足受到的沙土侵入阻力,尤其是在機械腿足部跳躍壓縮沙土的初始階段和臨近最大深度階段.最后分析了機械腿足部的不同尺寸和形狀對沙土中跳躍效果的影響.發(fā)現機械腿足部與顆粒場的接觸面積會對顆粒場下壓深度、顆粒場壓縮持續(xù)時間、機械腿跳躍高度產生直接的單調的影響.此外,機械腿足部的體積與跳躍高度呈現出良好的線性關系;而同樣體積下錐形足部的跳躍高度會低于圓柱形足部.考慮足部形狀帶來的不同與足底伴隨運動的固結區(qū)域顆粒場空間有關,給出了錐形足部和柱形足部的體積對跳躍效果近似計算公式.然而,機器人單足系統在顆粒場上的跳躍涉及復雜的振動效應,其振動頻率、振幅衰減等動力學響應和單足系統設計、顆粒場物性參數之間的深層聯系還需要進一步挖掘.本研究將拓展剛-散耦合動力學理論,并且為新型探測器在行星土壤上運動的系統設計提供技術支撐.