• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    模塊化氣動扭轉(zhuǎn)軟體抓手的仿真與實驗

    2022-08-31 03:46:56張遠飛霍前俊徐青瑜
    制造業(yè)自動化 2022年7期
    關(guān)鍵詞:腔室軟體大氣壓

    張遠飛,劉 勝,霍前俊,徐青瑜

    (上海工程技術(shù)大學(xué) 機械與汽車工程學(xué)院,上海 201620)

    0 引言

    傳統(tǒng)的末端執(zhí)行器多為剛性結(jié)構(gòu),通過多點接觸產(chǎn)生的摩擦力實現(xiàn)夾持,雖然這些剛性結(jié)構(gòu)具有較高的精度,但是卻難以抓取易碎、形狀不規(guī)則的物體。為了實現(xiàn)更加理想的抓取,很多學(xué)者通過仿生的方法研究了自然界中的大象[1]、章魚[2,3]、蛇[4]等生物,提出了軟體抓手的概念。

    軟體驅(qū)動器是軟體抓手的核心部件,主要依靠軟體驅(qū)動器來實現(xiàn)抓取、夾持動作。軟體驅(qū)動器一般由低彈性模量的材料通過3D打印或3D打印模具澆注而成[5,6]。目前常用的軟體驅(qū)動器材料有:形狀記憶合金、水凝膠、硅膠材料和復(fù)合材料等[7,8]。由彈性材料構(gòu)成的軟體驅(qū)動器常采用氣體驅(qū)動[9],目前常用的氣動軟體驅(qū)動器有多腔型和纖維增強型兩種[10,11]。其中多腔型軟體驅(qū)動器通過改變腔室結(jié)構(gòu)就能夠?qū)崿F(xiàn)彎曲、扭轉(zhuǎn)等復(fù)雜運動,并且結(jié)構(gòu)簡單、制造方便[12],因此多腔型氣動軟體驅(qū)動器被國內(nèi)外學(xué)者廣泛研究應(yīng)用。例如,ILIEVSKI等[13]研發(fā)了一種自適應(yīng)性很強的氣動多腔型軟體海星夾持器,能夠有效包絡(luò)和夾持物體,但該抓手與物體的接觸力較小,抓取物體時的穩(wěn)定性不夠。Manti M[14]等設(shè)計了一種具有良好適應(yīng)性且能夠?qū)崿F(xiàn)無損抓取的軟體機械手。HAO Yufei等[15]研發(fā)并制作了一種氣動多腔型軟體抓手,通過實驗測試了其抓取性能。魏樹軍[16]等設(shè)計并制作了一種纖維增強型的三指軟體抓手,并進行了抓取直徑、重量等性能測試。曹毅[17]等模仿蛇的螺旋纏繞運形態(tài)設(shè)計了一種纖維增強型纏繞軟體抓手,能夠有效提高抓手的夾持力。

    目前,研究彎曲多腔型軟體驅(qū)動器的比較多,研究扭轉(zhuǎn)多腔型軟體驅(qū)動器的比較少。并且采用多腔型氣動軟體驅(qū)動器制作的軟體抓手很少有能夠有效地抓取棒狀等較長物體的,其末端與物體的接觸力較小,對物體的抓取穩(wěn)定性不夠?;诖?,本文設(shè)計并且制作了一種模塊化的扭轉(zhuǎn)軟體抓手,該抓手能夠根據(jù)所要抓取物體的長度來調(diào)整模塊數(shù),以增加抓手與物體之間的接觸點,使接觸力平均分布,增加對較長棒狀物體的抓取力。通過ABAQUS有限元分析軟件對不同腔室角度進行分析,選擇合適的軟體驅(qū)動器腔室角度,并進行軟體抓手扭轉(zhuǎn)角度和末端接觸力的分析。通過樣機抓取實驗驗證所設(shè)計的軟體抓手對棒狀等較長物體具有良好的抓取效果。

    1 軟體驅(qū)動器設(shè)計

    1.1 軟體驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)設(shè)計

    目前,多腔型氣動軟體驅(qū)動器以哈弗大學(xué)的PneuNet結(jié)構(gòu)為代表,該結(jié)構(gòu)能夠產(chǎn)生彎曲變形效果[18]?;赑neuNet結(jié)構(gòu),通過改變腔室角度來實現(xiàn)氣動軟體驅(qū)動器的扭轉(zhuǎn)效果。圖1是腔室角度分別為45°、60°、75°的軟體驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)。

    圖1 不同腔室角度的軟體驅(qū)動器

    通過ABAQUS有限元分析軟件分別對腔室角度為45°、60°、75°的軟體驅(qū)動器進行分析。如圖2所示分別是腔室角度為45°、60°、75°的軟體驅(qū)動器的ABAQUS有限元分析位移云圖,圖3為在0.02MPa大氣壓強作用下腔室角度為45°、60°、75°的軟體驅(qū)動器繞x軸的扭轉(zhuǎn)角度隨時間的變化。

    圖2 不同腔室角度軟體驅(qū)動器的有限元分析云圖

    圖3 軟體驅(qū)動器繞X扭轉(zhuǎn)曲線圖

    結(jié)合圖2和圖3可以知道腔室角度為60°的軟體驅(qū)動器的扭轉(zhuǎn)角度更大,響應(yīng)速度更快。因此下文主要對腔室角度為60°的軟體驅(qū)動器進行研究。

    1.2 軟體驅(qū)動器參數(shù)的選取

    通過ABAQUS有限元分析后選用腔室角度為60°的軟體驅(qū)動器。如圖4所示為腔室角度θ=60°的軟體驅(qū)動器的外部及內(nèi)部結(jié)構(gòu)。

    圖4 60°的軟體驅(qū)動器尺寸

    軟體驅(qū)動器在整體上可以分為三個部分,底部是橡膠實體層,底層橡膠材料較厚,可有效限制底層沿長度L方向的伸長和沿寬度S方向的膨脹。上部為氣囊層,單個氣囊與長度方向銳角夾角為θ,能夠?qū)崿F(xiàn)扭轉(zhuǎn)動作。橡膠實體層和氣囊層中間為矩形氣體通道,表1為單個軟體驅(qū)動器的尺寸參數(shù)。

    表1 軟體驅(qū)動器的尺寸參數(shù)

    2 軟體驅(qū)動器的有限元分析

    2.1 硅膠材料超彈性本構(gòu)模型

    硅膠是一種不可壓縮的超彈性材料,一般采用Neo-Hookean、Mooney-Rivlin和Yeoh三種應(yīng)變能密度函數(shù)來搭建應(yīng)變和應(yīng)力之間的非線性模型。其中,Mooney-Rivlin模型能夠模擬大部分橡膠材料的力學(xué)特性,適用于中小變形的分析,Yeoh模型適用于較大變形的分析[19,20]。硅膠的變形屬于較大程度的變形,因此,采用Yeoh模型來構(gòu)建硅膠材料的應(yīng)變和應(yīng)力之間的非線性關(guān)系。其應(yīng)變能密度函數(shù)模型如式(1)所示:

    其中,J是硅膠材料變形前和變形后的體積比,對于不可壓縮的硅膠材料J=1,材料常數(shù)dk由材料試驗確定。N為Yeoh模型應(yīng)變能密度函數(shù)的階數(shù),常用的Yeoh模型的階數(shù)為兩階,其二項式參數(shù)形式如式(2)所示:

    其中,I1為應(yīng)變張量不變量,材料選用硬度shore A為35±5的硅膠,材料參數(shù)C10=0.11,C20=0.01。

    2.2 單個軟體驅(qū)動器模塊的性能分析

    1)單個模塊的力學(xué)性能分析

    將單個模塊的一端施加完全固定約束,以0.005MPa為梯度通入氣體,通過ABAQUS進行有限元分析,得到腔室角度為60°的單個軟體驅(qū)動器模塊的壓強-最大輸出力曲線,如圖5所示。

    圖5 壓強與輸出力曲線圖

    通過圖5可以看出單個軟體驅(qū)動器的輸出壓力與輸入壓強近似成正比,當(dāng)輸入氣壓達到0.05MPa時,單個軟體驅(qū)動器的最大壓力能夠達到3.5N。

    2)單個模塊的扭轉(zhuǎn)性能分析

    將單個軟體驅(qū)動器模塊的一端施加完全固定約束,以0.005MPa為梯度通入氣體,通過ABAQUS進行有限元分析,得到腔室角度為60°的單個軟體驅(qū)動器模塊繞x軸的壓強-扭轉(zhuǎn)角度曲線,如圖6所示。

    圖6 壓強與扭轉(zhuǎn)角度曲線圖

    如圖6所示,通入的大氣壓強與單個模塊軟體驅(qū)動器繞x軸扭轉(zhuǎn)角度近似成正比,當(dāng)壓強為0.05MPa時軟體驅(qū)動器繞x軸扭轉(zhuǎn)角度約等于4rad。

    2.3 雙模塊軟體抓手的性能分析

    單個模塊軟體抓手與棒狀被抓物體之間的接觸點較少,對于較長棒狀物體的抓取宜采用多模塊軟體抓手,有利于提高對于棒狀物體抓取的穩(wěn)定性。如圖7所示為由兩個相同軟體驅(qū)動器連接而成的雙模塊軟體抓手的示意圖。

    圖7 雙模塊軟體抓手示意圖

    1)雙模塊軟體抓手的扭轉(zhuǎn)性能分析

    將雙模塊軟體抓手的一端施加完全固定約束,以0.005MPa為梯度通入氣體,通過ABAQUS有限元分析軟件進行分析,得到雙模塊軟體抓手繞x軸扭轉(zhuǎn)角度與壓強之間的關(guān)系,如圖8的曲線所示。

    圖8 雙模塊軟體抓手壓強與扭轉(zhuǎn)角度曲線圖

    圖8為雙模塊軟體抓手在大氣壓強作用下繞x軸的扭轉(zhuǎn)角度,在0.025MPa大氣壓后扭轉(zhuǎn)角度增勢加快,在0.04MPa大氣壓作用下雙模塊軟體抓手繞x軸的扭轉(zhuǎn)角度能夠達到接近360°,在0.05MPa大氣壓作用下能夠扭轉(zhuǎn)一周多,能夠很好的實現(xiàn)增大接觸面積的目的,有利于穩(wěn)定抓取。

    2)雙模塊軟體抓手的力學(xué)性能分析

    將雙模塊軟體抓手的一端施加完全固定約束,以0.005MPa為梯度通入氣體,通過ABAQUS有限元分析軟件進行分析,得到雙模塊軟體抓手上參考點處與壓強之間的關(guān)系,如圖9所示。

    如圖9所示,雙模塊軟體抓手在大氣壓強為0~0.035MPa時大氣壓強與參考點處輸出力近似成正比,在0.035MPa后雙模塊軟體抓手參考點處的輸出力隨所通入的大氣壓強的增大增幅變大,在0.05MPa大氣壓作用下雙模塊軟體驅(qū)動器上的參考點處的輸出力能夠達到3.5N。

    3 軟體驅(qū)動器的制作

    氣動軟體驅(qū)動器的制作采取模具澆注成型的方式,如圖10為氣動軟體驅(qū)動器的制取流程。

    圖10 氣動軟體驅(qū)動器的制取流程圖

    3.1 模具設(shè)計與制作

    通過Creo2.0三維繪圖軟件繪制軟體驅(qū)動器的三維模型。整個軟體驅(qū)動器模型分為兩個部分,上半部分為腔室部分,下半部分為底板部分。針對上述兩部分分別設(shè)計模具,模具三維模型如圖11所示。

    圖11 軟體驅(qū)動器模具模型

    將繪制好的三維模型保存為.STL格式并導(dǎo)入3D打印機中進行打印成型,如圖12所示。

    圖12 3D打印模具實體

    3.2 軟體驅(qū)動器成型

    將硬度Shore A為35±5的半透明硅膠液體與固化劑按照100:2.5±1的比例混合。為了減少氣泡,可以適當(dāng)減小固化劑的比例,增加固化時間,并且沿著一個方向攪拌混合后的硅膠液體。先在模具上涂刷薄薄一層硅膠,等氣泡消失后再將模具灌滿,然后將模具的兩部分閉合,靜止3小時后將成型的部分軟體驅(qū)動器取出來。最后將成型的軟體驅(qū)動器的上下兩部分通過硅膠粘連接在一起來完成軟體驅(qū)動器的制作。將單個模塊末端用硅膠專用膠粘在一起構(gòu)成雙模塊軟體抓手,如圖13所示為雙模塊軟體抓手。

    圖13 硅膠模型實體

    4 軟體驅(qū)動器樣機的性能試驗

    4.1 試驗平臺的搭建

    圖15為搭建的實驗平臺,主要由計算機、電源、氣泵、調(diào)壓閥、軟體驅(qū)動器、PU軟管、PU氣管三通、直通接頭、測力計和角度測量尺等組成。

    圖15 試驗平臺

    其中計算機用于處理輸出測力計所測得的數(shù)據(jù),調(diào)壓閥用于調(diào)節(jié)控制輸入壓力,PU氣管接頭用于將氣泵輸出氣體分流到多個軟體驅(qū)動器,角度測量尺用于測量軟體抓手的扭轉(zhuǎn)角度。

    4.2 扭轉(zhuǎn)試驗

    1)單模塊軟體抓手扭轉(zhuǎn)角度試驗

    以0.005MPa梯度通入大氣壓,待單模塊軟體抓手的扭轉(zhuǎn)角度穩(wěn)定后用角度測量尺測量其扭轉(zhuǎn)角度。如圖16為其在不同大氣壓作用下的扭轉(zhuǎn)角度變化。

    圖16 單模塊扭轉(zhuǎn)角度

    將實驗采集的扭轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)與ABAQUS有限元分析所得到的扭轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)擬合得到如圖17所示擬合曲線圖。

    圖17 單模塊扭轉(zhuǎn)角度擬合曲線

    如圖17所示,單個模塊的軟體抓手的扭轉(zhuǎn)實驗結(jié)果與ABAQUS仿真結(jié)果基本一致,驗證了有限元模型的正確性。

    2)雙模塊軟體抓手扭轉(zhuǎn)角度試驗

    以0.005MPa梯度通入大氣壓,待雙模塊軟體抓手的扭轉(zhuǎn)角度穩(wěn)定后用角度測量尺測量扭轉(zhuǎn)角度。如圖18為其在不同大氣壓作用下的扭轉(zhuǎn)角度變化。圖19為雙模塊軟體抓手扭轉(zhuǎn)的仿真數(shù)據(jù)與實驗數(shù)據(jù)擬合曲線。

    圖19 雙模塊扭轉(zhuǎn)角度擬合曲線

    如圖19所示,在氣壓小于0.025Mpa時,固定端模塊的扭轉(zhuǎn)程度由于一端固定的原因明顯小于末端模塊。且雙模塊軟體抓手在0.03Mpa時扭轉(zhuǎn)角度已經(jīng)接近360°,能夠很好地包裹被抓物體。

    4.3 接觸力試驗

    軟體抓手接觸力試驗

    將軟體抓手的一端固定,以0.005MPa為梯度通入大氣壓,使用蘇測SH-100型測力計分別測量不同大氣壓作用下單模塊與上模塊軟體抓手末端的壓力大小。如圖20、圖21為軟體抓手末端壓力實驗與有限元仿真據(jù)的擬合曲線。

    圖20 抓手末端接觸力擬合曲線

    4.4 實物抓取試驗

    抓取直徑和抓取重量試驗

    最大氣壓設(shè)置為0.05Mpa,在最大氣壓下測試抓手能夠抓取的最小直徑棒狀物體。最小氣壓設(shè)置為0.02Mpa,在最小氣壓下測試能夠抓取的最大直徑。如圖21所示為單模塊和雙模模塊抓手能夠抓取的最小直徑和最大直徑。

    圖21 抓取直徑實驗

    取圓周率為3.14,如圖21單模塊軟體抓手能夠抓取的最小直徑為dmin=1.31cm,最大直徑為max=3.28cm,雙模塊抓手能夠抓取的最小直徑為Dmin=1.02cm,最大直徑為Dmax=6.27cm。

    保持最大氣壓0.05MPa,通過電子秤稱量重量向抓手逐漸增加重量,從而測試抓手能夠抓取的最大重量。圖22為單模塊和雙模塊能夠抓取的最大重量,分別為0.3475kg、1.013kg。雙模塊軟體抓手的抓取重量顯著增加。

    圖22 抓取重量

    5 結(jié)語

    1)通過ABAQUS有限元分析研究軟體驅(qū)動器腔室角度對于扭轉(zhuǎn)性能的影響,確定了扭轉(zhuǎn)驅(qū)動器的較優(yōu)結(jié)構(gòu),基于此設(shè)計了腔室角度為60°的扭轉(zhuǎn)驅(qū)動器;

    2)通過模塊化的組合得到雙模塊軟體抓手,并進行單模塊和雙模塊軟體抓手的扭轉(zhuǎn)和末端接觸力有限元分析和樣機試驗,將仿真數(shù)據(jù)和實驗數(shù)據(jù)進行擬合,擬合結(jié)果表明實驗結(jié)果和仿真結(jié)果基本一致;

    3)對單模塊和雙模塊軟體抓手進行樣機抓取試驗,其中單模塊軟體抓手能夠抓取的最小直徑為dmin=1.31cm,最大直徑為dmax=3.28cm,抓取的最大重量為0.3475kg;雙模塊抓手能夠抓取的最小直徑為Dmin=1.02cm,最小直徑為Dmax=6.27cm,抓取的最大重量為1.013kg。雙模塊軟體抓手的抓取能力明顯優(yōu)于單模塊軟體抓手的能力。進一步的研究可考慮加入更多模塊,研究雙模塊以上的軟體抓手的性能。

    猜你喜歡
    腔室軟體大氣壓
    蚯蚓軟體機器人來到火星變身“農(nóng)夫”
    軍事文摘(2024年4期)2024-01-09 09:07:58
    急冷增濕塔以及含硫廢棄物處理系統(tǒng)
    能源化工(2022年1期)2023-01-14 05:59:21
    “大氣壓強”知識鞏固
    晶格型模塊化軟體機器人自重構(gòu)序列
    類橢圓型采油螺桿泵舉升性能分析*
    石油機械(2021年1期)2021-01-13 08:52:08
    會捉蒼蠅的高速軟體機器人問世
    軍事文摘(2020年24期)2020-11-29 06:35:54
    大氣壓強知多少
    壓電傳感器
    傳感器世界(2019年3期)2019-02-17 13:07:26
    可怕的大氣壓
    搗蛋吧,大氣壓
    黄网站色视频无遮挡免费观看| 最新中文字幕久久久久| 美女主播在线视频| 人人澡人人妻人| 欧美精品亚洲一区二区| 国产xxxxx性猛交| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲伊人久久精品综合| 精品午夜福利在线看| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产精品久久久久久久电影| 哪个播放器可以免费观看大片| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产成人免费无遮挡视频| 青春草国产在线视频| 精品一品国产午夜福利视频| 永久网站在线| 亚洲av成人精品一二三区| 国产综合精华液| 狂野欧美激情性bbbbbb| 午夜免费男女啪啪视频观看| 2022亚洲国产成人精品| 国产精品欧美亚洲77777| 欧美人与性动交α欧美软件 | 母亲3免费完整高清在线观看 | 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 亚洲精品456在线播放app| 青春草亚洲视频在线观看| 一区二区三区四区激情视频| 国产精品蜜桃在线观看| 欧美人与善性xxx| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 视频中文字幕在线观看| 男人舔女人的私密视频| 国产男女超爽视频在线观看| 美女国产视频在线观看| 国产精品久久久久成人av| 高清在线视频一区二区三区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 久久精品国产自在天天线| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产片特级美女逼逼视频| 精品亚洲成国产av| 日本黄大片高清| 亚洲综合色惰| 亚洲四区av| 少妇精品久久久久久久| 满18在线观看网站| 一级a做视频免费观看| 大香蕉97超碰在线| 国产高清三级在线| 一级片免费观看大全| 亚洲av福利一区| 美国免费a级毛片| 十八禁高潮呻吟视频| 国产免费现黄频在线看| 最近最新中文字幕免费大全7| 精品卡一卡二卡四卡免费| 自线自在国产av| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久久久久伊人网av| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 精品人妻一区二区三区麻豆| 中文字幕人妻丝袜制服| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 丝袜脚勾引网站| 人妻 亚洲 视频| 精品福利永久在线观看| 男女边吃奶边做爰视频| 一二三四在线观看免费中文在 | 亚洲国产精品专区欧美| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 一个人免费看片子| 亚洲av欧美aⅴ国产| 有码 亚洲区| 国产成人aa在线观看| 精品人妻在线不人妻| 久久久亚洲精品成人影院| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 高清欧美精品videossex| 国产色爽女视频免费观看| 精品熟女少妇av免费看| 午夜久久久在线观看| 狂野欧美激情性bbbbbb| 捣出白浆h1v1| 我的女老师完整版在线观看| 97人妻天天添夜夜摸| 久久这里有精品视频免费| 高清黄色对白视频在线免费看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲国产精品成人久久小说| 色5月婷婷丁香| 香蕉国产在线看| av国产精品久久久久影院| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产在线免费精品| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 我要看黄色一级片免费的| 国产精品久久久av美女十八| 18在线观看网站| 制服人妻中文乱码| 九九爱精品视频在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| 久久久精品94久久精品| 男人舔女人的私密视频| 交换朋友夫妻互换小说| av一本久久久久| 99热这里只有是精品在线观看| 久久久久久久久久成人| 久久久久久伊人网av| 老司机亚洲免费影院| 国产淫语在线视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产成人av激情在线播放| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲一码二码三码区别大吗| 男女国产视频网站| 亚洲av在线观看美女高潮| 熟女电影av网| 搡老乐熟女国产| 另类精品久久| 国产av码专区亚洲av| 精品午夜福利在线看| 97精品久久久久久久久久精品| 欧美+日韩+精品| 欧美bdsm另类| 欧美国产精品va在线观看不卡| 免费黄频网站在线观看国产| 在线观看免费日韩欧美大片| 男女边吃奶边做爰视频| 七月丁香在线播放| 免费观看在线日韩| 色网站视频免费| 视频在线观看一区二区三区| 七月丁香在线播放| 国产精品久久久久久av不卡| 校园人妻丝袜中文字幕| 一级毛片我不卡| 久久久精品区二区三区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 亚洲熟女精品中文字幕| 2022亚洲国产成人精品| 亚洲熟女精品中文字幕| 777米奇影视久久| 各种免费的搞黄视频| 日日撸夜夜添| av天堂久久9| 蜜桃国产av成人99| 欧美xxⅹ黑人| av天堂久久9| 高清毛片免费看| 永久网站在线| 91在线精品国自产拍蜜月| 欧美成人午夜免费资源| 交换朋友夫妻互换小说| 午夜福利视频精品| av视频免费观看在线观看| 香蕉国产在线看| 好男人视频免费观看在线| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 啦啦啦啦在线视频资源| 色5月婷婷丁香| 亚洲av成人精品一二三区| 欧美国产精品va在线观看不卡| 18禁国产床啪视频网站| 色吧在线观看| 最近的中文字幕免费完整| 不卡视频在线观看欧美| 2018国产大陆天天弄谢| 国产69精品久久久久777片| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 亚洲av男天堂| 人妻少妇偷人精品九色| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 美女视频免费永久观看网站| 在线观看美女被高潮喷水网站| 成人手机av| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 人妻一区二区av| 新久久久久国产一级毛片| 十八禁高潮呻吟视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 在线观看免费日韩欧美大片| 久久人妻熟女aⅴ| 精品国产露脸久久av麻豆| 免费大片黄手机在线观看| 岛国毛片在线播放| 久久精品国产自在天天线| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | av福利片在线| 又黄又粗又硬又大视频| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 我的女老师完整版在线观看| 超碰97精品在线观看| 波野结衣二区三区在线| 国产精品一区二区在线不卡| 免费黄频网站在线观看国产| av播播在线观看一区| 丰满少妇做爰视频| 宅男免费午夜| 色婷婷av一区二区三区视频| 韩国高清视频一区二区三区| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 亚洲经典国产精华液单| 男女国产视频网站| 丁香六月天网| 日本色播在线视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲内射少妇av| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 99热6这里只有精品| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 成人免费观看视频高清| 成人影院久久| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 在线观看一区二区三区激情| 精品国产乱码久久久久久小说| 晚上一个人看的免费电影| 久久这里有精品视频免费| 国产一区二区三区av在线| 高清欧美精品videossex| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲伊人久久精品综合| 如何舔出高潮| freevideosex欧美| 国产精品熟女久久久久浪| 久久久久国产网址| av一本久久久久| 久久精品国产a三级三级三级| 久久久亚洲精品成人影院| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲,欧美,日韩| 爱豆传媒免费全集在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 欧美人与性动交α欧美软件 | 咕卡用的链子| 欧美日本中文国产一区发布| av天堂久久9| 精品亚洲成a人片在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 午夜老司机福利剧场| 亚洲性久久影院| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 久久99热6这里只有精品| 国产高清不卡午夜福利| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产色婷婷99| 99热网站在线观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 欧美人与性动交α欧美软件 | 五月天丁香电影| 女性生殖器流出的白浆| 国产片内射在线| 免费黄色在线免费观看| 日本黄大片高清| 中文字幕av电影在线播放| 另类亚洲欧美激情| 2018国产大陆天天弄谢| tube8黄色片| 国产极品粉嫩免费观看在线| 欧美3d第一页| 日韩av在线免费看完整版不卡| 咕卡用的链子| 免费高清在线观看日韩| 久久97久久精品| 精品人妻在线不人妻| 日日撸夜夜添| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 99九九在线精品视频| 亚洲性久久影院| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 午夜精品国产一区二区电影| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 亚洲欧洲日产国产| av天堂久久9| 91在线精品国自产拍蜜月| 精品少妇内射三级| 曰老女人黄片| 高清毛片免费看| 国产成人精品无人区| 免费观看性生交大片5| 男女无遮挡免费网站观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 亚洲精品456在线播放app| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 久久 成人 亚洲| 少妇的逼水好多| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产黄频视频在线观看| 人妻少妇偷人精品九色| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 国产午夜精品一二区理论片| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 日韩av免费高清视频| 最近手机中文字幕大全| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 精品久久国产蜜桃| 少妇熟女欧美另类| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 亚洲精品一区蜜桃| 免费在线观看黄色视频的| 韩国av在线不卡| 国产免费一级a男人的天堂| 99久久综合免费| 亚洲国产精品999| 2018国产大陆天天弄谢| 久久狼人影院| xxx大片免费视频| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲国产av新网站| 国产精品人妻久久久久久| 国产精品无大码| 日韩 亚洲 欧美在线| 精品国产露脸久久av麻豆| 卡戴珊不雅视频在线播放| 久久久欧美国产精品| 爱豆传媒免费全集在线观看| 久久久a久久爽久久v久久| 少妇人妻 视频| 婷婷色av中文字幕| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产亚洲一区二区精品| 久久99精品国语久久久| 亚洲成人一二三区av| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 丝袜脚勾引网站| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 在线观看人妻少妇| 草草在线视频免费看| 久久人人97超碰香蕉20202| 看非洲黑人一级黄片| 欧美成人精品欧美一级黄| 成人手机av| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲av中文av极速乱| 国产 精品1| 成人毛片60女人毛片免费| 久久国内精品自在自线图片| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 性色avwww在线观看| 国产成人精品在线电影| 99久久综合免费| 免费av不卡在线播放| 91精品国产国语对白视频| 成年人免费黄色播放视频| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲av电影在线进入| 91精品伊人久久大香线蕉| 女人久久www免费人成看片| 久久精品久久精品一区二区三区| 久久久久久久久久成人| 久久精品久久精品一区二区三区| 久久久久久久久久久免费av| av电影中文网址| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 五月天丁香电影| 精品福利永久在线观看| 麻豆乱淫一区二区| 免费观看a级毛片全部| 黄色 视频免费看| 制服诱惑二区| 中文字幕免费在线视频6| 免费在线观看黄色视频的| 国产日韩欧美视频二区| 最近中文字幕2019免费版| 国产一区二区在线观看av| 亚洲成人手机| 新久久久久国产一级毛片| av福利片在线| 啦啦啦啦在线视频资源| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 少妇人妻精品综合一区二区| 日本黄色日本黄色录像| 久久久久人妻精品一区果冻| 天天影视国产精品| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 青春草国产在线视频| 久久久久久久久久久久大奶| 国产1区2区3区精品| 国产伦理片在线播放av一区| 国产成人91sexporn| 国产精品久久久久久精品古装| 久久免费观看电影| 日韩欧美精品免费久久| 国产不卡av网站在线观看| 色吧在线观看| 18禁动态无遮挡网站| 18在线观看网站| 又黄又粗又硬又大视频| 国产欧美亚洲国产| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产日韩欧美亚洲二区| 国产成人精品婷婷| 97超碰精品成人国产| 色视频在线一区二区三区| 不卡视频在线观看欧美| 国产免费一区二区三区四区乱码| 久久99一区二区三区| 精品一区二区三区视频在线| 男女啪啪激烈高潮av片| 婷婷色av中文字幕| 精品一区二区免费观看| 免费少妇av软件| 午夜久久久在线观看| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲色图综合在线观看| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 九色亚洲精品在线播放| 黄片无遮挡物在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 一级毛片 在线播放| 91成人精品电影| 国产成人精品婷婷| 免费在线观看完整版高清| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产av精品麻豆| 在现免费观看毛片| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产成人欧美| 最黄视频免费看| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲综合色网址| 国产又色又爽无遮挡免| 日本av手机在线免费观看| 女人久久www免费人成看片| 亚洲精品国产av成人精品| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 日本wwww免费看| 老女人水多毛片| 国产男女内射视频| 99国产精品免费福利视频| 亚洲精品av麻豆狂野| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产在视频线精品| 国产永久视频网站| 欧美 日韩 精品 国产| 日本wwww免费看| 日韩视频在线欧美| 国产成人av激情在线播放| 国产一区二区激情短视频 | 国产在视频线精品| 天堂中文最新版在线下载| 99九九在线精品视频| 久久久久久久久久人人人人人人| av女优亚洲男人天堂| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 亚洲国产成人一精品久久久| 精品午夜福利在线看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产av国产精品国产| 最近中文字幕2019免费版| 97人妻天天添夜夜摸| 一区在线观看完整版| 免费黄频网站在线观看国产| 久久久久人妻精品一区果冻| 亚洲av电影在线进入| 亚洲国产精品成人久久小说| 日本与韩国留学比较| 久久久久久人妻| 一本色道久久久久久精品综合| 久久久欧美国产精品| 久久国产亚洲av麻豆专区| 天堂中文最新版在线下载| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲美女视频黄频| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲高清免费不卡视频| 久久免费观看电影| 熟妇人妻不卡中文字幕| 少妇的逼好多水| 精品少妇黑人巨大在线播放| 一本久久精品| 视频在线观看一区二区三区| 三上悠亚av全集在线观看| 在线观看三级黄色| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲国产最新在线播放| a级毛片在线看网站| 三上悠亚av全集在线观看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产伦理片在线播放av一区| 美国免费a级毛片| 日韩人妻精品一区2区三区| 亚洲国产成人一精品久久久| 少妇的逼好多水| 免费看光身美女| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 高清毛片免费看| 一级a做视频免费观看| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 超色免费av| 欧美成人午夜免费资源| 丰满乱子伦码专区| 少妇高潮的动态图| 国产片特级美女逼逼视频| 午夜av观看不卡| 精品亚洲成国产av| 久久综合国产亚洲精品| 全区人妻精品视频| 麻豆乱淫一区二区| 一级毛片 在线播放| 熟女av电影| 一本久久精品| 亚洲美女黄色视频免费看| 在线观看人妻少妇| 黄片播放在线免费| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 欧美激情极品国产一区二区三区 | 欧美日韩精品成人综合77777| 久久久a久久爽久久v久久| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 久久久久久久久久人人人人人人| 麻豆乱淫一区二区| 日韩大片免费观看网站| 熟女av电影| 亚洲精品国产av成人精品| av播播在线观看一区| 欧美精品高潮呻吟av久久| 黑人欧美特级aaaaaa片| 在线天堂最新版资源| 啦啦啦啦在线视频资源| 777米奇影视久久| 成人国产av品久久久| 最近的中文字幕免费完整| 少妇人妻 视频| 少妇的逼水好多| 午夜91福利影院| 国产黄色免费在线视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 国产高清不卡午夜福利| 国产亚洲一区二区精品| 精品久久蜜臀av无| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 我的女老师完整版在线观看| 精品视频人人做人人爽| 中国国产av一级| 国产精品.久久久| 日韩免费高清中文字幕av| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲欧美精品自产自拍| 水蜜桃什么品种好| 欧美精品一区二区免费开放| 韩国精品一区二区三区 | 欧美精品高潮呻吟av久久| 男女国产视频网站| 久久鲁丝午夜福利片| 性色avwww在线观看| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产成人欧美| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 成年动漫av网址| 精品第一国产精品| 性高湖久久久久久久久免费观看| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲av中文av极速乱| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 久久久久视频综合| 日韩成人伦理影院| 久久国产亚洲av麻豆专区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲精品第二区| 国产一区二区在线观看日韩| 91成人精品电影| 欧美精品av麻豆av| 久久久久国产网址| 2021少妇久久久久久久久久久| 男女边摸边吃奶| 晚上一个人看的免费电影| av免费在线看不卡| 久久久a久久爽久久v久久| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲在久久综合| 成人无遮挡网站| av网站免费在线观看视频| 国产69精品久久久久777片| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 成年人免费黄色播放视频| 一本久久精品| 这个男人来自地球电影免费观看 | 欧美日韩国产mv在线观看视频| 国产精品一国产av| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 一区二区三区乱码不卡18| 日本av免费视频播放| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 日韩欧美精品免费久久| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产精品人妻久久久久久|