單臂機(jī)器人系統(tǒng)輔助膽囊切除術(shù)同傳統(tǒng)三孔和單孔腹腔鏡膽囊切除術(shù)的動物實(shí)驗(yàn)對照研究

郭 偉，劉 洋，汪 棟，靖 超，張忠濤

[ 首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京友誼醫(yī)院普通外科中心普外三科（肝膽外科），北京 100032 ]

近年來，以Da Vinci機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)為代表的多臂微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用于臨床，相比傳統(tǒng)多孔微創(chuàng)手術(shù)具有操作精度高、運(yùn)動靈活度高、圖像視野穩(wěn)定等諸多優(yōu)點(diǎn)，為微創(chuàng)技術(shù)在腹部外科復(fù)雜疑難手術(shù)中的應(yīng)用與拓展提供了更大的空間。單孔腔鏡手術(shù)相較于傳統(tǒng)腔鏡具有更加微創(chuàng)、恢復(fù)快和美容效果好等諸多優(yōu)點(diǎn)，是目前微創(chuàng)外科領(lǐng)域的的主要發(fā)展方向[1-3]；同時也因?yàn)椤爸本€視野、操作三角喪失、器械體外筷子效應(yīng)”等諸多難題限制了該技術(shù)在腹部外科復(fù)雜手術(shù)中的應(yīng)用，相關(guān)問題亟待解決。單臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)正是為解決這些問題而發(fā)展起來的新型手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，是目前微創(chuàng)機(jī)器人領(lǐng)域的研發(fā)熱點(diǎn)。首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京友誼醫(yī)院同上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人集團(tuán)合作，已成功研發(fā)出單臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人原理樣機(jī)，經(jīng)初步驗(yàn)證，其具有操作靈巧度高、集成度高、成本低、機(jī)器人系統(tǒng)擺位時間短及擺位空間大等諸多優(yōu)勢。為進(jìn)一步驗(yàn)證所研發(fā)單臂腔鏡機(jī)器人系統(tǒng)在腹部外科應(yīng)用的安全性與有效性，并為后續(xù)的人體臨床試驗(yàn)提供更多數(shù)據(jù)和操作經(jīng)驗(yàn)支持，本文開展了單臂機(jī)器人系統(tǒng)輔助膽囊切除術(shù)同傳統(tǒng)三孔和單孔腹腔鏡膽囊切除術(shù)的動物實(shí)驗(yàn)對照研究，現(xiàn)報道如下。

1 材料和方法

1.1 實(shí)驗(yàn)動物 體質(zhì)量28～33 kg雌性實(shí)驗(yàn)豬40只，由首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京友誼醫(yī)院實(shí)驗(yàn)動物中心提供和飼養(yǎng)，每天投食標(biāo)準(zhǔn)飼料2次，允許自由清水。動物耳標(biāo)記數(shù)字1～40，經(jīng)喂養(yǎng)適應(yīng)1周后開展手術(shù)。實(shí)驗(yàn)過程中對動物的處置符合首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京友誼醫(yī)院動物倫理學(xué)要求。

1.2 實(shí)驗(yàn)器材 ①腹腔鏡機(jī)組（美國Stryker 1288HD），包括監(jiān)視器、攝像系統(tǒng)、冷光源、全自動CO2氣腹機(jī)等，鏡頭為10 mm規(guī)格的30°鏡（美國Stryker 502-859-030）。②常規(guī)腹腔鏡器械（杭州康基醫(yī)療）：包括Veress氣腹針、10 mm/5 mm穿刺器（Trocar）、Hem-o-lok施夾鉗（10 mm/5 mm）、5 mm分離鉗、抓鉗、剪刀、電凝鉤、沖洗吸引器等。③常規(guī)剖腹手術(shù)器材、麻醉機(jī)及藥品：由實(shí)驗(yàn)動物中心提供。④單孔腹腔鏡入路裝置：采用單孔四通道裝備（北京航天卡迪，型號：HK-TH-60.4TX，以下稱QuaPort，圖1），除外1個10 mm鏡孔外，還有1個5～12 mm通道和3個3～5 mm通道。⑤單臂機(jī)器人系統(tǒng)：一款具有自主知識產(chǎn)權(quán)的從式手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)（圖2），由醫(yī)生控制臺、機(jī)器人臺車和成像系統(tǒng)組成，具有小型化、集成化和模塊化的特點(diǎn)，已完成干式操作箱模擬實(shí)驗(yàn)（套環(huán)、縫合、打結(jié)等）和前期動物實(shí)驗(yàn)。⑥樣本處理相關(guān)實(shí)驗(yàn)設(shè)備及試劑：主要設(shè)備耗材：一次性無菌注射器針頭30G 1/2（美國BD公司），實(shí)驗(yàn)用無菌離心管、EP管、一次性無菌凍存管（美國Corning公司），微量移液器（德國Eppendorf公司），細(xì)胞計(jì)數(shù)板（上海玉光光學(xué)儀器廠），-80 ℃低溫冰箱（日本SANYO公司，型號：MDFU53V），低溫高速離心機(jī)（德國Eppendorf公司，型號：5424R），96孔板酶標(biāo)儀（美國Promega公司，型號：GloMaxTM）；試劑：豬C反應(yīng)蛋白（CRP）ELISA試劑盒（美國 Abcam 公司，型號：ab205089，6.25～200 ng/mL），豬白介素6（IL-6）ELISA試劑盒（美國Abcam公司，型號：ab100755，40.96～10 000 pg/mL），豬血清腎上腺素（ADR）ELISA試劑盒（上海酶聯(lián)生物，型號：ml002381）、豬血清皮質(zhì)醇（COR）ELISA試劑盒（上海酶聯(lián)生物，型號：ml087204）。

圖1 單孔腹腔鏡入路裝置

圖2 自主研發(fā)單臂腔鏡機(jī)器人系統(tǒng)

1.3 手術(shù)方法 實(shí)驗(yàn)豬自8:00起禁食，13:00～17:00手術(shù)，每天完成2臺。動物采用氣管插管全麻。在進(jìn)行麻醉時，根據(jù)耳標(biāo)數(shù)字進(jìn)行隨機(jī)分組，分為常規(guī)手術(shù)組（10只）、常規(guī)單孔組（15只）和單孔機(jī)器人組（15只）。手術(shù)與麻醉均由固定醫(yī)生團(tuán)隊(duì)完成。

1.3.1 傳統(tǒng)三孔組（Group A） 臍上做10 mm縱行切口，Veress法制造CO2氣腹，氣腹壓力設(shè)定為12 mmHg（1 mmHg=0.133 kPa），置入10 mm Trocar，連接腹腔鏡。劍突下及右肋緣下分別做小切口，腔鏡直視下置入10 mm和5 mm Trocar。豬的膽囊管細(xì)長，且膽總管不易顯露，膽囊管的離斷點(diǎn)選擇肝右內(nèi)葉和右外葉匯合處的內(nèi)側(cè)緣。手術(shù)采用順行切除法，首先分離膽囊管（含膽囊動脈）并使用Hem-o-lock夾閉，再剝離膽囊床。膽囊標(biāo)本經(jīng)劍突下切口取出，縫合各切口。

1.3.2 傳統(tǒng)單孔組（Group B） 臍上做25 mm弧形切口，Hasson法置入QuaPort，連接氣腹及腹腔鏡設(shè)備。使用傳統(tǒng)硬性腹腔鏡器械進(jìn)行手術(shù)，步驟同上，膽囊標(biāo)本與QuaPort一起取出，縫合肚臍切口。

1.3.3 單孔機(jī)器人組（Group C） 臍上做25mm弧形切口，逐層切開進(jìn)入腹腔，置入單孔機(jī)器人專用套筒后，固定套筒與操作吊塔，再置入機(jī)械臂及30°專用內(nèi)窺鏡。手術(shù)床可調(diào)整為反Trendelenbrug位（10°～15°），根據(jù)向左旋轉(zhuǎn)5°～15°，以達(dá)到更好暴露膽囊的目的。暫停機(jī)器人操作系統(tǒng)，然后由臺上助手繼續(xù)調(diào)整內(nèi)窺鏡及機(jī)械臂方向，將膽囊三角部分作為視野中央。開啟機(jī)器人操作系統(tǒng)后，主刀醫(yī)生展開機(jī)械臂，以抓鉗（1號機(jī)械臂）向右上方牽拉膽囊底部，更好顯露膽囊三角及肝十二指腸韌帶。以分離鉗（2號機(jī)械臂）牽拉膽囊壺腹部，開始以單極電鉤打開膽囊頸附近的漿膜組織。膽囊管的離斷點(diǎn)選擇肝右內(nèi)葉和右外葉匯合處的內(nèi)側(cè)緣，（利用4號機(jī)械臂或由臺上助手建立輔助戳卡孔）以Hem-o-lok夾夾閉膽囊動脈近端，再以單極電鉤（4號機(jī)械臂）凝閉膽囊動脈遠(yuǎn)端并切斷。再用分離鉗或抓鉗（2號機(jī)械臂）牽拉膽囊壺腹，再以單極電鉤將膽囊從膽囊床剝離，觀察是否有出血及膽漏發(fā)生。最后待收攏各個機(jī)械臂，并移除機(jī)械臂后，以抓鉗抓住膽囊標(biāo)本，并將膽囊標(biāo)本放置于臍部切口下，完整取出標(biāo)本，縫合肚臍切口。

1.4 術(shù)后處理 術(shù)后實(shí)驗(yàn)動物即拔除氣管插管，停止靜脈補(bǔ)液，運(yùn)返動物籠。術(shù)后6 h即可自由進(jìn)食。術(shù)后14 d處死動物，并尸檢明確腹部愈合情況。

1.5 樣本采集與檢測

1.5.1 樣本采集與處理 各組分別于術(shù)前及術(shù)后第1、3、7、14 d，晨起空腹采集耳緣靜脈血1 mL于1.5 mL EP管內(nèi)，血樣采集后取20 μL血液進(jìn)行白細(xì)胞計(jì)數(shù)（顯微計(jì)數(shù)法，1%冰醋酸液稀釋），余血樣常溫靜置30 min后以3 000 r/min低速離心15min，使用微量移液器將上層血清轉(zhuǎn)移至無菌EP管中，于-80℃低溫條件凍存。

1.5.2 血液學(xué)指標(biāo)檢測 根據(jù)CRP、ADR、COR、IL-6 ELISA試劑盒說明書，應(yīng)用酶標(biāo)儀檢測各血清樣本的OD值（波長按說明書調(diào)整），依照標(biāo)準(zhǔn)曲線計(jì)算各組血清樣本上述指標(biāo)數(shù)值。

1.6 觀察指標(biāo) ①比較三種不同方法的手術(shù)成功率、手術(shù)中轉(zhuǎn)率、膽囊完整率，手術(shù)時間、出血量、死亡率和術(shù)后并發(fā)癥等。手術(shù)成功定義為完成膽囊切除。手術(shù)中轉(zhuǎn)定義：因副損傷導(dǎo)致無法控制的出血危急實(shí)驗(yàn)動物生命時，常規(guī)腹腔鏡手術(shù)改為開腹手術(shù)，常規(guī)單孔手術(shù)增加戳孔轉(zhuǎn)為常規(guī)腹腔鏡手術(shù)或開腹手術(shù)，單孔機(jī)器人手術(shù)改為常規(guī)單孔手術(shù)、常規(guī)腹腔鏡手術(shù)或開腹手術(shù)。膽囊完整指手術(shù)中操作未引起膽囊破損和膽汁漏入腹腔，膽囊標(biāo)本可以完整取出切口外。手術(shù)時間從切開皮膚開始計(jì)算，完成全部皮膚縫合結(jié)束。出血量以負(fù)壓吸引容器中血量為準(zhǔn)（切片紗布的出血量忽略不計(jì)，腹腔中不使用紗布）。②血液學(xué)指標(biāo)：手術(shù)當(dāng)天和術(shù)后第1、3、7、14 d，早晨喂食前采集耳緣靜脈血，進(jìn)行白細(xì)胞計(jì)數(shù)（WBC） +C反應(yīng)蛋白（CRP）和血清腎上腺素（ADR）、血清皮質(zhì)醇（COR）、白介素6（IL-6）等檢測。③動物體質(zhì)量變化：手術(shù)當(dāng)天和術(shù)后第1、3、7、14 d，使用專用的動物稱重籠進(jìn)行體質(zhì)量測量，早晨喂食前測量體重。

1.7 統(tǒng)計(jì)學(xué)方法 使用IBM SPSS Statistics ver 28.0軟件包進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，正態(tài)分布計(jì)量資料數(shù)據(jù)以均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差表示，非正態(tài)分布的計(jì)量資料數(shù)據(jù)以中位數(shù)±95%置信區(qū)間表示，組間的指標(biāo)比較采用ANOVA檢驗(yàn)；手術(shù)并發(fā)癥計(jì)數(shù)資料以頻數(shù)表示，采用卡方檢驗(yàn)。P＜0.05表示有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

2 結(jié)果

2.1 動物一般情況及手術(shù)并發(fā)癥 所有實(shí)驗(yàn)動物均順利完成手術(shù)操作，無手術(shù)失敗或中轉(zhuǎn)手術(shù)，術(shù)后實(shí)驗(yàn)動物恢復(fù)順利，均存活14 d。尸檢均未觀察到腹腔出血、膽漏、膿腫、Hem-o-lok夾移位、膽道損傷、切口感染等并發(fā)癥。三組手術(shù)出血量沒有統(tǒng)計(jì)學(xué)差異（P=0.76，圖3），各時間點(diǎn)三組動物體重亦無統(tǒng)計(jì)學(xué)差異（表1）。

表1 各手術(shù)組手術(shù)當(dāng)日和術(shù)后第1、3、7、14 d體質(zhì)量比較（單位：kg）

圖3 各手術(shù)組出血量比較（P=0.76）

2.2 手術(shù)時間 三組所需手術(shù)時間為單臂機(jī)器人組(65.13±10.06)min＞常規(guī)單孔組(44.47±5.357)min＞常規(guī)手術(shù)組(24.20±7.64)min（圖4，K-W檢驗(yàn)P＜0.001）。隨著手術(shù)例數(shù)的增加，單孔機(jī)器人組所需手術(shù)時間有逐漸減少的趨勢，但常規(guī)單孔組的手術(shù)時間無明顯變化。

圖4 各組手術(shù)時間比較（P＜0.001）

2.3 膽囊完整率 常規(guī)手術(shù)組出現(xiàn)膽囊破損1例，膽囊完整率為90%；常規(guī)單孔組中出現(xiàn)膽囊破損4例（第1、6、7、14例），膽囊完整率為73.3%；單臂機(jī)器人組出現(xiàn)膽囊破損3例（第1、2、4例），膽囊完整率為80%。三組之間膽囊完整率有統(tǒng)計(jì)學(xué)差異（P＜0.005）。從發(fā)生膽囊破損的手術(shù)次序看，單孔機(jī)器人組膽囊破損只發(fā)生在初期，待學(xué)習(xí)曲線度過后未再發(fā)生；而常規(guī)單孔手術(shù)的膽囊破損似乎和手術(shù)次序無關(guān)。

2.4 血液學(xué)指標(biāo) 如表2所示，三組動物在各個時間點(diǎn)的白細(xì)胞計(jì)數(shù)（WBC）、C反應(yīng)蛋白（CRP）、血清腎上腺素（ADR）、血清皮質(zhì)醇（COR）、白介素6（IL-6）均無統(tǒng)計(jì)學(xué)差異，各指標(biāo)隨手術(shù)時間的動態(tài)變化趨勢亦相同，提示3種手術(shù)方法引起的炎癥和應(yīng)激反應(yīng)程度相近。

表2 不同手術(shù)組在不同手術(shù)時間的WBC、CRP、ADR、COR、IL-6比較( ±s)

表2 不同手術(shù)組在不同手術(shù)時間的WBC、CRP、ADR、COR、IL-6比較( ±s)

WBC：白細(xì)胞計(jì)數(shù)；CRP：C反應(yīng)蛋白；ADR：血清腎上腺素；COR：血清皮質(zhì)醇；IL-6：白介素-6。

血液學(xué)指標(biāo) 時間 常規(guī)手術(shù)組 常規(guī)單孔組 單孔機(jī)器人組 F(DFn=2,DFd=37)值 P值WBC(×109/L) 手術(shù)當(dāng)天 19.7±4.7 20.1±5.5 20.2±5.4 0.029 0.97術(shù)后1 d 25.7±5.4 26.1±5.5 27.5±5.1 0.419 0.66術(shù)后3 d 22.4±5.5 23.5±5.3 23.2±5.3 0.130 0.88術(shù)后7 d 20.5±5.6 19.6±5.4 19.9±5.7 0.079 0.92術(shù)后14 d 20.7±4.8 19.9±4.4 20.9±5.0 0.183 0.83 CRP(mg/L) 手術(shù)當(dāng)天 10.1±2.5 10.5±2.4 10.2±2.4 0.097 0.91術(shù)后1 d 139.7±37.4 150.1±30.5 169.5±37.1 2.412 0.10術(shù)后3 d 34.4±5.5 40.5±8.3 37.2±7.3 2.148 0.13術(shù)后7 d 15.5±3.6 16.6±3.7 16.9±3.4 0.488 0.62術(shù)后14 d 10.7±2.5 11.0±2.1 10.9±2.4 0.051 0.95 ADR(ng/L) 手術(shù)當(dāng)天 480.1±110.5 473.4±121.5 490.2±124.4 0.074 0.93術(shù)后1 d 519.7±112.4 557.1±127.5 539.5±131.1 0.269 0.77術(shù)后3 d 610.4±121.5 679.5±132.3 643.2±133.7 0.864 0.43術(shù)后7 d 503.5±123.6 530.6±129.4 539.9±127.4 0.254 0.78術(shù)后14 d 476.7±115.5 481.0±131.4 493.9±121.4 0.069 0.93 COR(mg/L) 手術(shù)當(dāng)天 95.1±17.5 93.4±18.5 96.2±19.4 0.086 0.92術(shù)后1 d 127.9±21.4 151.0±29.8 139.1±31.0 2.015 0.15術(shù)后3 d 100.4±21.5 113.5±19.3 105.2±22.3 1.265 0.30術(shù)后7 d 93.5±19.6 96.3±18.4 99.9±21.4 0.324 0.73術(shù)后14 d 95.7±18.5 97.1±21.4 93.9±19.5 0.962 0.91 IL-6(ng/L) 手術(shù)當(dāng)天 130.1±31.5 133.4±35.1 137.2±29.7 0.140 0.86術(shù)后1 d 199.2±41.4 243.1±47.5 235.5±47.1 0.296 0.06術(shù)后3 d 213.4±44.5 210.5±46.3 230.2±43.3 0.817 0.45術(shù)后7 d 170.5±36.1 163.6±34.1 159.9±37.4 0.263 0.77術(shù)后14 d 137.7±35.1 131.0±34.9 139.0±38.2 0.203 0.82

3 討論

2007年5月，美國醫(yī)生完成世界第一例經(jīng)臍單孔腹腔鏡膽囊切除術(shù)。目前，經(jīng)臍單孔腹腔鏡手術(shù)已經(jīng)能夠完成諸如膽囊切除、闌尾切除、腎切除、右半結(jié)腸切除[4-7]等多種手術(shù)。研究結(jié)果顯示，該手術(shù)的優(yōu)勢不僅僅在于隱藏手術(shù)瘢痕的美容效果，在緩解術(shù)后疼痛、促進(jìn)康復(fù)方面也有滿意的療效。2008年5月，筆者中心完成了國內(nèi)第一例經(jīng)臍單孔腹腔鏡膽囊切除術(shù)[8]。此后，又陸續(xù)完成了經(jīng)臍單孔闌尾切除、膽囊闌尾聯(lián)合切除、肝囊腫開窗、肝內(nèi)膽管囊腺瘤剝除術(shù)及回盲部切除術(shù)[9-10]等。受制于“直線視野、操作三角喪失、器械體外筷子效應(yīng)”等諸多傳統(tǒng)單孔腔鏡技術(shù)難以逾越的難點(diǎn)，極大地限制了單孔技術(shù)在外科領(lǐng)域適應(yīng)癥的拓展，諸如胃癌根治術(shù)、胰十二指腸切除術(shù)、胰體尾切除術(shù)及肝葉切除術(shù)等復(fù)雜手術(shù)，鮮有單孔腔鏡技術(shù)的報道。成熟的Da Vinci多臂機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)已在臨床取得的巨大成功，適應(yīng)癥拓展到腹部外科、泌尿外科、婦產(chǎn)科等多個外科領(lǐng)域。將單孔技術(shù)同機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)有機(jī)的結(jié)合能夠有效規(guī)避傳統(tǒng)單孔腔鏡的技術(shù)難點(diǎn)，從而為單孔技術(shù)推廣打開新局面，因而單臂機(jī)器人輔助系統(tǒng)的研發(fā)成為近年來醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的研發(fā)熱點(diǎn)。

筆者中心同上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人集團(tuán)合作自主研發(fā)成功單臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，機(jī)械臂采用Y構(gòu)型方案，尖端為柔性臂的器械與腹腔鏡通過平行同道送入體內(nèi)，頭端柔性臂部分將器械于腹腔內(nèi)展開，從而形成有效的器械操作三角關(guān)系，可以在狹小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)7個自由度的精準(zhǔn)操作，配合3D高清成像系統(tǒng)，有效規(guī)避了傳統(tǒng)單孔腹腔鏡的技術(shù)難點(diǎn)。

本研究結(jié)果提示單臂機(jī)器人系統(tǒng)手術(shù)組所有手術(shù)均順利完成，安全性指標(biāo)方面，術(shù)后均未觀察到腹腔出血、膽漏、膿腫、Hem-o-lock夾移位、膽道損傷、切口感染等并發(fā)癥，同另外兩組比較無差異。手術(shù)出血量比較，三組亦未見統(tǒng)計(jì)學(xué)差異。單臂機(jī)器人系統(tǒng)手術(shù)組手術(shù)時間方面明顯長于另外兩組，考慮有以下兩方面原因：①對接和撤除機(jī)器人系統(tǒng)增加了手術(shù)統(tǒng)計(jì)時間。②術(shù)者團(tuán)隊(duì)早期仍在學(xué)習(xí)曲線內(nèi)，無論術(shù)者操作還是同助手的配合仍在磨合期。根據(jù)手術(shù)時間曲線變化來看，通過5例手術(shù)的磨合后，機(jī)器人組手術(shù)時間呈明顯下降趨勢，接近傳統(tǒng)單孔手術(shù)組。另外一項(xiàng)指標(biāo)顯示膽囊完整率單臂機(jī)器人組介于傳統(tǒng)三孔組和傳統(tǒng)單孔組之間，三組比較存在統(tǒng)計(jì)學(xué)差異。實(shí)驗(yàn)動物豬膽囊壁薄，同肝臟層次欠清，保證膽囊壁完整切除需較高手術(shù)技巧和操作的高穩(wěn)定性。在此指標(biāo)方面?zhèn)鹘y(tǒng)單孔組表現(xiàn)最差，由于器械筷子效應(yīng)在體外相互干擾影響器械尖端的穩(wěn)定性，故膽囊完整率最低。單臂機(jī)器人組發(fā)生膽囊破損出現(xiàn)在第1、2、4例手術(shù)，在后11例手術(shù)中均未在發(fā)生，可以看到在度過學(xué)習(xí)曲線后機(jī)器人操作的穩(wěn)定性優(yōu)勢便逐漸顯現(xiàn)。

通過本項(xiàng)研究筆者團(tuán)隊(duì)體會，借助單臂機(jī)器人操作系統(tǒng)實(shí)施手術(shù)更符合大多數(shù)外科醫(yī)生的手術(shù)操作邏輯和習(xí)慣，同時手術(shù)適應(yīng)癥的范圍也更加廣泛。傳統(tǒng)單孔腔鏡手術(shù)由于體外器械擁擠，采用交叉操作往往更為便利，即左右手交叉操作原則，這種操作邏輯對左利手的術(shù)者較為友好，但大多數(shù)外科醫(yī)生難以適應(yīng)需較長的學(xué)習(xí)曲線。另外傳統(tǒng)單孔腔鏡手術(shù)較為適合膽囊切除、闌尾切除、疝修補(bǔ)等操作范圍相對局限的手術(shù)，一旦為游離范圍較大的手術(shù)，如胃癌根治術(shù)、腸癌根治術(shù)等則難度會成倍增加。單臂手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的柔性手術(shù)壁能夠在腹腔內(nèi)有效展開，符合傳統(tǒng)腔鏡的操作角度和操作習(xí)慣，有利于將單孔技術(shù)向更為復(fù)雜的腹部手術(shù)進(jìn)行拓展。

本項(xiàng)研究僅為單臂機(jī)器人系統(tǒng)輔助手術(shù)安全性和有效性的初步評價的動物實(shí)驗(yàn)，選擇術(shù)式也是較為簡單的膽囊切除術(shù)，樣本量亦偏小，尚需更多更復(fù)雜術(shù)式來進(jìn)一步對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行評價和驗(yàn)證，并盡早開展人體臨床試驗(yàn)。同時受限于柔性機(jī)械臂的本身的特性，在手術(shù)需要吸引出血滲液、進(jìn)出縫針、釋放血管夾等操作時仍需要增加輔助孔進(jìn)行操作，但相信伴隨技術(shù)的進(jìn)步上述問題都能得到有效解決。

目前中國市場尚無單臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品獲批上市，因此，具有我國完全自主知識產(chǎn)權(quán)的單臂機(jī)器人系統(tǒng)的成功研發(fā)，具有重大社會意義和經(jīng)濟(jì)效益，代表我國已經(jīng)走在尖端醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)的前端。本項(xiàng)研究初步驗(yàn)證了單臂腔鏡機(jī)器人系統(tǒng)的安全性與有效性，為后續(xù)的人體臨床試驗(yàn)提供了堅(jiān)實(shí)的數(shù)據(jù)和操作經(jīng)驗(yàn)支持。