• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于三維視覺的動(dòng)態(tài)目標(biāo)軌跡還原方案設(shè)計(jì)

    2022-05-09 03:19:28管紅根王茂森戴勁松袁志龍
    兵器裝備工程學(xué)報(bào) 2022年4期
    關(guān)鍵詞:里程計(jì)坐標(biāo)系軌跡

    王 任,管紅根,王茂森,戴勁松,袁志龍

    (南京理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,南京 210094)

    1 引言

    動(dòng)態(tài)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡蘊(yùn)含著速度與空間位置等重要信息,在多種場(chǎng)景中有著重要的應(yīng)用前景。如在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域需要測(cè)量病人的肢體運(yùn)動(dòng)軌跡以用于病理分析,在無人機(jī)導(dǎo)航問題中需要實(shí)時(shí)獲取動(dòng)態(tài)障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡?,F(xiàn)有的軌跡方法追蹤往往局限于指定單類目標(biāo)的追蹤,限制了其應(yīng)用的場(chǎng)景。文獻(xiàn)[2]中基于卡爾曼濾波算法對(duì)行人進(jìn)行跟蹤,得到了二維圖像坐標(biāo)系下的行人運(yùn)動(dòng)軌跡。但該方法得到的是行人像素點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡,不具有行人實(shí)際的運(yùn)動(dòng)距離尺度信息。文獻(xiàn)[3]通過背景差分、閾值分割的方法追蹤魚類,并通過單目攝像頭還原魚兒的運(yùn)動(dòng)軌跡,由于單目相機(jī)本身存在缺乏和實(shí)際軌跡對(duì)應(yīng)的尺度信息,因此該方案也無法直接得到追蹤目標(biāo)物的具有客觀運(yùn)動(dòng)尺度大小的軌跡。此外,通過背景差分和閾值分割追蹤的目標(biāo)穩(wěn)定性較差,在光照變化或者有其他動(dòng)態(tài)目標(biāo)干擾時(shí)容易失效。文獻(xiàn)[4-5]利用激光雷達(dá)產(chǎn)生的點(diǎn)云進(jìn)行動(dòng)態(tài)目標(biāo)的軌跡檢測(cè)追蹤,但激光雷達(dá)價(jià)格昂貴,而且計(jì)算量較大,無法在計(jì)算性能有限的移動(dòng)設(shè)備上實(shí)時(shí)運(yùn)行。文獻(xiàn)[6]通過MEMS傳感器對(duì)室內(nèi)的消防員定位,借助人的運(yùn)動(dòng)特征改善了傳感器本身的漂移缺陷。文獻(xiàn)[7]使用單一GPS傳感器對(duì)進(jìn)行室內(nèi)外的機(jī)器人定位與軌跡追蹤,但在室內(nèi)環(huán)境,GPS信號(hào)往往很差,存在很大定位誤差。文獻(xiàn)[8]通過YOLO、SSD、Faster RCNN等3種深度學(xué)習(xí)目標(biāo)檢測(cè)算法對(duì)網(wǎng)球進(jìn)行軌跡追蹤,但前提是網(wǎng)球起點(diǎn)位置已知并且擊打到指定高度,從而獲得網(wǎng)球的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡尺度大小信息。為了避免傳統(tǒng)基于人工特征的目標(biāo)檢測(cè)算法的普適性和準(zhǔn)確性缺陷,本文使用基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)檢測(cè)識(shí)別算法,對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行分離并在二維圖像中定位??梢宰⒁獾剑诋?dāng)前眾多的軌跡還原方案中,主要存在目標(biāo)檢測(cè)種類單一、準(zhǔn)確性低以及不能得到目標(biāo)物實(shí)際運(yùn)動(dòng)尺度大小等缺點(diǎn)。

    本文主要針對(duì)動(dòng)態(tài)單個(gè)目標(biāo)的三維軌跡還原問題,提出基于視覺的解決方案。采用視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)識(shí)別,設(shè)計(jì)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換接口將目標(biāo)物在二維像素中的位置轉(zhuǎn)換到世界參考坐標(biāo)系中。在計(jì)算能力有限的移動(dòng)設(shè)備上部署,程序運(yùn)行采用有序多線程,充分利用設(shè)備資源以保證實(shí)時(shí)性。并以籃球?yàn)槔M(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,具有良好的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性。對(duì)無人機(jī)導(dǎo)航以及肢體軌跡追蹤等場(chǎng)景具有工程實(shí)際應(yīng)用借鑒意義。

    2 硬件平臺(tái)

    本方案基于Ubuntu系統(tǒng),有關(guān)硬件如圖1所示。核心計(jì)算板卡采用盈馳的微型主機(jī),主控芯片為主頻2.3 GHz的酷睿I5系列CPU。具有四核心八線程,無獨(dú)立顯卡。傳感器包含Intel的D435I實(shí)感相機(jī)和小覓智能的MYNTEYES1030相機(jī)。D435I用于檢測(cè)捕捉目標(biāo)物在相機(jī)視野下的軌跡。D435I相機(jī),最遠(yuǎn)捕捉距離為10 m,在戶外陽光下也可以使用。D435I可以輸出像素對(duì)齊的彩色圖和深度圖,且具有圖像畸變校正功能。分辨率為640×480,幀率最高可達(dá)90 FPS。另一個(gè)相機(jī)為小覓智能的MYNTEYE相機(jī),用于運(yùn)行視覺慣性里程計(jì)定位算法,可以將相機(jī)視野下的軌跡關(guān)聯(lián)到世界坐標(biāo)系。該相機(jī)內(nèi)置六軸IMU傳感器,與雙目相機(jī)圖像保持硬件時(shí)間同步,2個(gè)攝像頭的分辨率均為750×480,幀率為30 FPS,IMU頻率高達(dá)1 000 Hz,滿足SLAM算法對(duì)穩(wěn)定定位時(shí)的圖像和IMU條件要求。

    圖1 系統(tǒng)硬件圖

    3 系統(tǒng)軟件處理設(shè)計(jì)

    本方案采用ROS框架,總體流程如圖2所示。主要由目標(biāo)檢測(cè),還原目標(biāo)物在相機(jī)坐標(biāo)系下的軌跡,視覺慣性里程計(jì)將相機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系關(guān)聯(lián),軌跡濾波等4個(gè)部分組成。

    圖2 軟件總體流程框圖

    為了實(shí)現(xiàn)在計(jì)算資源有限的嵌入式平臺(tái)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)目標(biāo)軌跡還原,綜合考慮性能和精度,本方案主要利用了2種方法:基于YOLO的目標(biāo)檢測(cè)方法和基于視覺慣性里程計(jì)的方法。

    3.1 目標(biāo)檢測(cè)

    還原目標(biāo)物在相機(jī)參考坐標(biāo)系下的軌跡需先獲取目標(biāo)物在彩色圖像中的位置信息,通過對(duì)象檢測(cè)的方法實(shí)現(xiàn)。對(duì)象檢測(cè)需要確定目標(biāo)在圖像中的位置和類別,目前主要有2種方法:第1種以HOG+SVM為代表的傳統(tǒng)檢測(cè)方法;第2種為基于深度學(xué)習(xí)的方法。第2種方法又可以細(xì)分為以RCNN為代表的2階段檢測(cè)器和以YOLO為代表的基于回歸問題的單級(jí)檢測(cè)器。盡管RCNN算法準(zhǔn)確,但比較復(fù)雜、速度很慢,不能滿足在計(jì)算能力有限的平臺(tái)上實(shí)時(shí)工作。相比2階段檢測(cè)法,YOLO系列算法不需要候選區(qū)域,通過端到端的方法對(duì)目標(biāo)分類識(shí)別,速度更快。因此本方案采用速度更快的YOLO方法。

    由于要部署在微型主機(jī)上,沒有獨(dú)立GPU計(jì)算單元,因而考慮采用NCNN推理框架。NCNN是騰訊優(yōu)圖于2017年推出的高性能神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)前向計(jì)算框架,可不依賴GPU運(yùn)行。該推理框架為實(shí)現(xiàn)在移動(dòng)端部署做了專門的優(yōu)化,支持多核并行計(jì)算加速,優(yōu)化內(nèi)存,直接內(nèi)存零拷貝引用加載網(wǎng)絡(luò)模型。NCNN支持YOLO網(wǎng)絡(luò)模型。YOLO智能卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)誕生至今已有多個(gè)版本的迭代,本方案采用YOLO-Fastest版本的網(wǎng)絡(luò)模型算法。該算法對(duì)單目標(biāo)檢測(cè)做了針對(duì)性優(yōu)化,適合部署在計(jì)算能力有限的平臺(tái)。NCNN推理YOLO-Fastest網(wǎng)絡(luò)模型得到的目標(biāo)邊界框由5個(gè)預(yù)測(cè)要素組成,分別是邊框左邊界、邊框右邊界、邊框上邊界、邊框下邊界和置信度。彩色圖的目標(biāo)邊框信息和深度圖如圖3所示。我們?nèi)【匦芜吙蛑行狞c(diǎn)作為軌跡還原的中心點(diǎn)。該中心點(diǎn)像素坐標(biāo)為(,),其計(jì)算公式為:

    (1)

    由圖3可以看到,計(jì)算出的(,)目標(biāo)檢測(cè)框的中心坐標(biāo)可以直接對(duì)齊到深度圖上。

    圖3 彩色圖的目標(biāo)邊框信息和深度圖像素直接對(duì)齊圖

    3.2 還原目標(biāo)物在相機(jī)視野下的軌跡

    目標(biāo)物在相機(jī)坐標(biāo)下的軌跡點(diǎn)通過D435I相機(jī)的射影逆變換計(jì)算得到。相機(jī)模型的成像過程如圖4所示。

    圖4 針孔成像模型過程示意圖

    設(shè)為---相機(jī)坐標(biāo)系,坐標(biāo)系原點(diǎn)為相機(jī)光心。相機(jī)坐標(biāo)系中軸正向指向相機(jī)正前方,軸正向垂直于軸豎直向下,軸正向指向相機(jī)右端。設(shè)空間點(diǎn)為[,,],其中為空間點(diǎn)到相機(jī)光心的距離也即深度。點(diǎn)穿過相機(jī)光心并在物理成像平面上形成點(diǎn)′為[′,′,′]。和′之間的坐標(biāo)變換根據(jù)圖5中的相似三角形關(guān)系可得。

    (2)

    式(2)中:為焦距,是光心到物理成像平面的距離;為了表示倒立成像,公式添加了負(fù)號(hào)。

    圖5 投影相似三角形示意圖

    式(2)反映的是空間點(diǎn)和其成像點(diǎn)′之間的坐標(biāo)關(guān)系,但本方案的實(shí)際操作都是先以像素為單位進(jìn)行的。需要將物理成像平面上的點(diǎn)轉(zhuǎn)換到像素平面上。像素坐標(biāo)系定義為--,為圖片左上角原點(diǎn),和軸分別與軸和軸方向相同。因此需要將物理成像平面上的點(diǎn)進(jìn)行平移縮放,才能得到--中對(duì)應(yīng)的點(diǎn)。設(shè)為軸的縮放系數(shù),為軸的縮放系數(shù),[,]為原點(diǎn)平移量。則坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)縮放可以表示為:

    (3)

    式(3)中,和的單位為像素m,表示單位距離上的像素個(gè)數(shù)。將相機(jī)的焦距轉(zhuǎn)化為在,方向上的像素度量表示。則可令=,=。代入式(3)可得:

    (4)

    式(4)中,的單位為m,的單位為像素。將式(4)寫成齊次坐標(biāo)的形式為:

    (5)

    式(5)中,矩陣稱為內(nèi)參矩陣。通過該內(nèi)參矩陣可以將物理世界中的點(diǎn)投影到相機(jī)坐標(biāo)系。

    在本方案系統(tǒng)中,[,,1]為從公式得到的已知量,空間點(diǎn)為目標(biāo)量,對(duì)式(5)變換得到:

    (6)

    通過式(6)即可得到相機(jī)參考坐標(biāo)系下的目標(biāo)物軌跡點(diǎn)。

    3.3 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換接口設(shè)計(jì)

    經(jīng)過3.1和3.2節(jié),可以得到相機(jī)固定不動(dòng)時(shí)目標(biāo)物在相機(jī)視野下的軌跡。當(dāng)目標(biāo)物運(yùn)動(dòng)范圍過大,超出了D435I相機(jī)固定時(shí)的視野范圍時(shí),我們需要相機(jī)跟隨目標(biāo)物運(yùn)動(dòng),以保持目標(biāo)物始終在相機(jī)視野范圍內(nèi),形成對(duì)目標(biāo)物軌跡的完整捕捉。為了得到相機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)目標(biāo)物在世界參考坐標(biāo)系下的軌跡,考慮對(duì)相機(jī)本身的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行定位。本方案采用視覺慣性里程計(jì)解決相機(jī)本身的軌跡定位問題。現(xiàn)有的視覺里程計(jì)主要分為2類:第1類以O(shè)RB-SLAM和VINS-MONO為代表的基于優(yōu)化的方法;第2類以MSCKF為代表的基于濾波器的方法。前者通常精度更高但對(duì)設(shè)備的計(jì)算性能要求也更高。本方案最終要在微型移動(dòng)設(shè)備平臺(tái)落地,因此主要考慮基于濾波器的S-MSCKF方法。

    為了將相機(jī)坐標(biāo)系下的目標(biāo)物軌跡還原到世界坐標(biāo)系,我們需要對(duì)相機(jī)坐標(biāo)系和里程計(jì)坐標(biāo)系固連,相機(jī)坐標(biāo)系和S-MSCKF里程計(jì)坐標(biāo)系之間的固連通過旋轉(zhuǎn)平移實(shí)現(xiàn)。旋轉(zhuǎn)平移矩陣可以反映這層變換關(guān)系。數(shù)學(xué)上用3×3的方陣表示旋轉(zhuǎn),3×1的向量表示平移。將二者合并,可以寫成4×4的齊次方陣,即:

    (7)

    設(shè)備運(yùn)行時(shí)坐標(biāo)關(guān)系如圖6所示。在進(jìn)行坐標(biāo)系變換之前需要先明確本系統(tǒng)所涉及的3個(gè)坐標(biāo)系:① 以設(shè)備運(yùn)行時(shí)的起始出發(fā)點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)的全局坐標(biāo)系,在圖6中記為world;② S-MSCKF追蹤系統(tǒng)設(shè)備本身運(yùn)動(dòng)的里程計(jì)參考坐標(biāo)系,在圖6中記為odom;③ 和里程計(jì)坐標(biāo)系之間存在固定的旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系的相機(jī)參考坐標(biāo)系,在圖6中記yolo_traj_d435。

    圖6 設(shè)備運(yùn)行時(shí)坐標(biāo)關(guān)系圖

    ROS自身有static_transform_publisher工具,用以發(fā)布2個(gè)參考坐標(biāo)系之間的靜態(tài)變換,但在本系統(tǒng)方案中,該工具并不適用,因?yàn)槠洳粌H會(huì)對(duì)當(dāng)前時(shí)刻軌跡點(diǎn)做一個(gè)坐標(biāo)變換,而且也會(huì)對(duì)歷史時(shí)刻的軌跡點(diǎn)做坐標(biāo)變換,導(dǎo)致在世界坐標(biāo)系下目標(biāo)物軌跡還原方向錯(cuò)誤,因而需要自己重新設(shè)計(jì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換接口。

    令里程計(jì)坐標(biāo)系用來表示,固定參考系用表示,相機(jī)參考系用表示,則從相機(jī)參考系下的點(diǎn)轉(zhuǎn)變到世界參考坐標(biāo)系下的點(diǎn)公式依據(jù)為:

    =

    (8)

    坐標(biāo)轉(zhuǎn)換接口程序流程如圖7所示,對(duì)應(yīng)的具體步驟如下:

    圖7 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換接口程序流程界面

    1在S-MSCKF的msckf_vio.cpp源文件中,我們用Eigen::Isometry3d表示式(7)的旋轉(zhuǎn)平移矩陣。式(8)中表示從D435I相機(jī)坐標(biāo)系到里程計(jì)坐標(biāo)系的變換。程序中用T_i_yolo表示。

    2式(8)中表示從里程計(jì)坐標(biāo)系到全局參考坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)平移變換,通過S-MSCKF的T_i_w獲得。T_i_w*T_i_yolo得到D435I相機(jī)坐標(biāo)在世界參考系下的表示。

    3在createRosIO()中設(shè)置personOdomCallback()話題回調(diào)函數(shù),接收來自yolodect進(jìn)程發(fā)布的相機(jī)視野下的目標(biāo)點(diǎn)位置話題/odom_traj,對(duì)應(yīng)式(8)中。

    4T_yolo2w*d435point_translation得到式(8)中,也即全局參考坐標(biāo)系下的目標(biāo)物軌跡點(diǎn)。

    3.4 軌跡濾波

    實(shí)際測(cè)試中發(fā)現(xiàn),設(shè)備還原的軌跡存在少量的無效點(diǎn)。這些無效點(diǎn),視覺上體現(xiàn)為軌跡的位移突變。必須剔除這些無用的軌跡點(diǎn)。

    經(jīng)過多次實(shí)際運(yùn)行發(fā)現(xiàn),這些異常點(diǎn)通常只有當(dāng)目標(biāo)物處于相機(jī)視野邊緣且運(yùn)動(dòng)速度較快時(shí)候出現(xiàn)。而系統(tǒng)正常還原軌跡的前提是保證NCNN推理出的目標(biāo)物邊框中心點(diǎn)對(duì)齊到深度圖像的像素點(diǎn)正確。當(dāng)目標(biāo)物處于相機(jī)視野邊緣,由于目標(biāo)物的不完整以及運(yùn)動(dòng)速度較快不利于實(shí)時(shí)解算,因此很可能發(fā)生目標(biāo)物中心點(diǎn)計(jì)算錯(cuò)誤或者計(jì)算卡頓,導(dǎo)致NCNN計(jì)算出的邊框中心點(diǎn)比深度圖像中對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)位置滯后,從而導(dǎo)致如圖8所示的異常值點(diǎn)。

    圖8 包含異常點(diǎn)軌跡圖

    我們用=[,,]表示時(shí)刻的點(diǎn)位置,相鄰時(shí)刻的軌跡點(diǎn)間位移可表示為:

    (9)

    根據(jù)實(shí)際測(cè)試經(jīng)驗(yàn),在設(shè)備穩(wěn)定還原估計(jì)速度范圍內(nèi),目標(biāo)物單次處于相機(jī)圖像邊緣位置時(shí)的異常點(diǎn)不超過3個(gè)。為了應(yīng)對(duì)異常軌跡點(diǎn)更多的極端不利情況,我們維護(hù)一個(gè)從時(shí)刻開始的元素為Δ的5元數(shù)組+1+2+3+4}。

    當(dāng)Δ≥,為目標(biāo)物外接長方體中最短棱長,此處對(duì)應(yīng)為籃球直徑,將Δ存入數(shù)組,依次計(jì)算之后的4個(gè)Δ。當(dāng)異常軌跡點(diǎn)數(shù)量越多,中的元素大于的就越多,最不利情況下,中所有元素都大于,因此只要判定+5時(shí)刻Δ+5≤是否成立,其中為尺寸系數(shù),需要根據(jù)實(shí)際目標(biāo)物尺寸測(cè)試調(diào)整,對(duì)于籃球,取=0.6。當(dāng)Δ+5≤成立,軌跡在正常速度捕捉范圍內(nèi),便可以剔除中Δ≥的點(diǎn)。當(dāng)Δ+5>時(shí),則目標(biāo)物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)超出本設(shè)備速度捕捉能力范圍。試驗(yàn)者手持籃球并走出一個(gè)近似字母q的軌跡形狀,在ROS中顯示如圖8所示,可以看到有幾處偏離實(shí)際軌跡的異常點(diǎn)。實(shí)際濾波效果后的軌跡圖如圖9所示。

    圖9 軌跡濾波剔除異常值點(diǎn)圖

    3.5 數(shù)據(jù)傳輸任務(wù)多線程設(shè)計(jì)

    動(dòng)態(tài)目標(biāo)軌跡還原的實(shí)時(shí)性是本方案力求保證的一個(gè)重要指標(biāo)。保證這一指標(biāo)的核心是協(xié)同處理好系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸。如何合理配置讀取攝像頭數(shù)據(jù)并處理的任務(wù)是本文研究的重點(diǎn)。

    本方案設(shè)計(jì)yolodetect進(jìn)程處理D435I數(shù)據(jù),并通過ROS話題與S-MSCKF進(jìn)程實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。對(duì)于簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)通信,通常只需要一個(gè)話題發(fā)布者和一個(gè)話題接收回調(diào)函數(shù)。此種單線程的方式,各個(gè)回調(diào)函數(shù)以串行的方式進(jìn)行,若某個(gè)圖像回調(diào)函數(shù)的處理時(shí)間過長,會(huì)導(dǎo)致其他的回調(diào)函數(shù)被阻塞,極易造成數(shù)據(jù)來不及處理而被新數(shù)據(jù)覆蓋丟失問題。多任務(wù)未經(jīng)設(shè)計(jì)安排的系統(tǒng)資源使用情況如圖10所示,其中yolodetect進(jìn)程CPU使用率為36%。

    圖10 改進(jìn)前系統(tǒng)資源使用界面

    針對(duì)yolodect進(jìn)程的性能表現(xiàn),作出如下改進(jìn):

    1) 分別為彩色、深度圖像處理以及接收坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后的軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)顯示開辟任務(wù)回調(diào)線程imageCallback()、depthCallback()、yolo_trajCallback();

    2) 將NCNN解算目標(biāo)物程序段位置從main()函數(shù)的while()循環(huán)處理改為在imageCallback()線程中,形成一幀彩色圖像到來銜接一次解算,避免了NCNN的無效或重復(fù)解算;

    3) 當(dāng)彩色圖像幀的目標(biāo)物位置未解算完成,而新一幀的深度圖像到來時(shí),depthCallback()會(huì)被調(diào)用。為了保證depthCallback()線程調(diào)用時(shí),對(duì)應(yīng)時(shí)刻的目標(biāo)物位置已經(jīng)解算出來,我們采用unordered_map容器數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)關(guān)聯(lián)標(biāo)記每一幀彩色圖像時(shí)間戳對(duì)應(yīng)的目標(biāo)物位置是否解算完成,若未解算完成,則退出depthCallback(),避免做無用功。

    由圖11可知,由于采用了有序的多線程,yolodetect進(jìn)程的總CPU使用率降低了24%,獲得了顯著的性能提升。內(nèi)存則從30 MiB升至55.4 MiB。這是因?yàn)閥olodetect進(jìn)程中并行有序處理著彩色圖像和深度圖像,內(nèi)存稍有上升。其中第一個(gè)nodelet進(jìn)程由于增加了3.3節(jié)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換接口任務(wù),CPU使用率相比S-MSCKF源程序有所增加。大幅度性能提升將更有利于本方案系統(tǒng)部署在無人機(jī)、移動(dòng)機(jī)器人等計(jì)算資源有限的實(shí)際工程應(yīng)用中。

    圖11 改進(jìn)后系統(tǒng)資源使用界面

    4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與結(jié)果分析

    為了驗(yàn)證前述動(dòng)態(tài)目標(biāo)追蹤的效果,進(jìn)行如下實(shí)驗(yàn)。本次實(shí)驗(yàn)在南京理工大學(xué)319幢一樓的走廊和樓道之間實(shí)施。實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地如圖12所示?;@球沿著紅色真值點(diǎn)線路放置,共18個(gè)放置點(diǎn)。本方案系統(tǒng)的雙目相機(jī)MYNT-EYE用于運(yùn)行S-MSCKF并對(duì)設(shè)備本身定位,深度相機(jī)D435I用于捕捉籃球的離散化軌跡。為了保持籃球運(yùn)動(dòng)軌跡的估計(jì)值和實(shí)際位置的時(shí)間戳一致性,將籃球置于每個(gè)路徑點(diǎn)較長時(shí)間。利用ROS系統(tǒng)的錄制包功能,記錄下設(shè)備對(duì)籃球的放置軌跡點(diǎn)還原數(shù)據(jù)。

    圖12 實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地示意圖

    4.1 標(biāo)定

    軌跡還原中的射影變換需要獲取相機(jī)內(nèi)參,相機(jī)內(nèi)參通過Kalibr工具標(biāo)定獲得。標(biāo)定完成后獲得參數(shù)如表1、表2所示。

    表1 D435I相機(jī)標(biāo)定參數(shù)Table 1 D435I Camera calibration parameters

    表2 MYNTEYE相機(jī)標(biāo)定參數(shù)Table 2 MYNTEYE Camera calibration parameters

    4.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練

    為了識(shí)別籃球目標(biāo),需預(yù)先對(duì)籃球圖片進(jìn)行訓(xùn)練,訓(xùn)練基于Darknet框架。當(dāng)損失函數(shù)值趨于平穩(wěn)不變時(shí),則認(rèn)為網(wǎng)絡(luò)模型收斂。訓(xùn)練過程如圖13所示。

    圖13 網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練過程曲線

    4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

    軌跡還原誤差評(píng)定參數(shù)如表3所示。

    從表3計(jì)算結(jié)果參數(shù)來看,對(duì)于籃球在真值總長8.1 m路徑上的軌跡點(diǎn)還原,最小誤差為0.073 m。平均誤差為0.156 m,為籃球直徑的63.4%,最大誤差為0.305 m,結(jié)合圖14三維估計(jì)點(diǎn)的分布情況可知,在轉(zhuǎn)彎處由于S-MSCKF產(chǎn)生了漂移,導(dǎo)致誤差較大,以至后面的軌跡點(diǎn)整體誤差也變大。在紋理更為豐富的場(chǎng)景中,視覺慣性里程計(jì)的漂移會(huì)有所減少。

    表3 軌跡還原誤差評(píng)定參數(shù)(m)Table 3 Evaluation parameters of trajectory restoration error

    圖14 軌跡點(diǎn)還原三維曲線

    5 結(jié)論

    針對(duì)動(dòng)態(tài)目標(biāo)的三維軌跡還原問題,設(shè)計(jì)了基于三維視覺和深度學(xué)習(xí)并能部署在計(jì)算資源有限的移動(dòng)平臺(tái)上的方案。在坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方面,設(shè)計(jì)了坐標(biāo)轉(zhuǎn)換接口,克服了ROS自帶的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換工具的缺陷。引入NCNN和視覺慣性里程計(jì)實(shí)現(xiàn)無需相機(jī)固定且具有實(shí)際客觀尺度信息的動(dòng)態(tài)目標(biāo)物軌跡還原功能。對(duì)于軌跡還原過程中的異常軌跡點(diǎn)進(jìn)行判定剔除,從而得到更符合目標(biāo)物實(shí)際運(yùn)動(dòng)的軌跡。設(shè)計(jì)了有序的多線程任務(wù),降低了方案的CPU資源使用率,方便部署在計(jì)算資源有限的平臺(tái)上。實(shí)驗(yàn)表明,本文設(shè)計(jì)的動(dòng)態(tài)目標(biāo)軌跡還原系統(tǒng)可以對(duì)經(jīng)過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練的目標(biāo)物進(jìn)行軌跡還原,可以達(dá)到30 FPS的實(shí)時(shí)效果,并在ROS中直觀可視化顯示其軌跡,實(shí)現(xiàn)了在計(jì)算能力有限的平臺(tái)實(shí)時(shí)捕捉三維軌跡的應(yīng)用需求。

    猜你喜歡
    里程計(jì)坐標(biāo)系軌跡
    室內(nèi)退化場(chǎng)景下UWB雙基站輔助LiDAR里程計(jì)的定位方法
    基于單目直接法的水下視覺慣性里程計(jì)方法
    軌跡
    軌跡
    一種單目相機(jī)/三軸陀螺儀/里程計(jì)緊組合導(dǎo)航算法
    基于模板特征點(diǎn)提取的立體視覺里程計(jì)實(shí)現(xiàn)方法
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    軌跡
    坐標(biāo)系背后的故事
    進(jìn)化的軌跡(一)——進(jìn)化,無盡的適應(yīng)
    中國三峽(2017年2期)2017-06-09 08:15:29
    成人av在线播放网站| 嘟嘟电影网在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 村上凉子中文字幕在线| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲欧美精品综合久久99| 久久韩国三级中文字幕| 国产极品精品免费视频能看的| 国产在视频线在精品| 1024手机看黄色片| 国产乱人视频| 直男gayav资源| 日韩欧美精品免费久久| 高清av免费在线| 婷婷色麻豆天堂久久 | 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲欧美成人精品一区二区| 久久草成人影院| 插阴视频在线观看视频| 亚洲国产欧美人成| 欧美日韩在线观看h| 最近中文字幕2019免费版| av专区在线播放| 晚上一个人看的免费电影| 99久久精品国产国产毛片| 69人妻影院| 日本与韩国留学比较| 成人亚洲欧美一区二区av| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 1024手机看黄色片| av在线播放精品| 天堂√8在线中文| av国产免费在线观看| 永久网站在线| 高清视频免费观看一区二区 | 国产av一区在线观看免费| 在线免费观看不下载黄p国产| 一个人观看的视频www高清免费观看| 变态另类丝袜制服| 看非洲黑人一级黄片| 人妻夜夜爽99麻豆av| 岛国毛片在线播放| 久久久a久久爽久久v久久| 日本黄色片子视频| 男插女下体视频免费在线播放| 免费看美女性在线毛片视频| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产极品精品免费视频能看的| 黄色配什么色好看| 欧美潮喷喷水| 国产精品久久久久久久久免| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 老司机福利观看| 国产av一区在线观看免费| 日本三级黄在线观看| 少妇的逼水好多| 亚洲中文字幕日韩| 久久久欧美国产精品| 特大巨黑吊av在线直播| 国产在视频线精品| 亚洲最大成人av| 国产伦精品一区二区三区视频9| 三级国产精品欧美在线观看| 国产免费男女视频| 久久久a久久爽久久v久久| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 亚洲精品国产成人久久av| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 精品熟女少妇av免费看| 亚洲电影在线观看av| 午夜视频国产福利| 麻豆av噜噜一区二区三区| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产精品av视频在线免费观看| 精品熟女少妇av免费看| 国产午夜精品一二区理论片| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 91久久精品国产一区二区成人| 18禁在线播放成人免费| 国产亚洲5aaaaa淫片| 日韩一区二区视频免费看| 免费黄色在线免费观看| 一区二区三区四区激情视频| 国产精品日韩av在线免费观看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 中文欧美无线码| 亚洲精品aⅴ在线观看| 国产精品.久久久| 波多野结衣巨乳人妻| 老女人水多毛片| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 久久久久免费精品人妻一区二区| 麻豆av噜噜一区二区三区| 偷拍熟女少妇极品色| 精品久久久久久久久亚洲| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久这里有精品视频免费| 欧美成人精品欧美一级黄| 最近手机中文字幕大全| 91久久精品国产一区二区三区| av国产免费在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 日本免费在线观看一区| 国产毛片a区久久久久| 国产亚洲精品av在线| 国产探花在线观看一区二区| 乱码一卡2卡4卡精品| 九九爱精品视频在线观看| 干丝袜人妻中文字幕| 韩国av在线不卡| 国产美女午夜福利| 久久国内精品自在自线图片| 97热精品久久久久久| 国产免费视频播放在线视频 | 97在线视频观看| 亚洲自偷自拍三级| 国产精品一及| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 成人三级黄色视频| 免费看a级黄色片| 久久久亚洲精品成人影院| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | videos熟女内射| 亚洲精品一区蜜桃| 成人亚洲精品av一区二区| 婷婷色av中文字幕| 午夜激情欧美在线| 亚洲国产色片| 亚洲四区av| 午夜老司机福利剧场| 久久99热这里只频精品6学生 | 美女cb高潮喷水在线观看| videossex国产| 天天躁日日操中文字幕| 丝袜美腿在线中文| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲综合精品二区| 国产免费视频播放在线视频 | 久久精品久久精品一区二区三区| 99九九线精品视频在线观看视频| 久久久久久久午夜电影| 亚洲内射少妇av| 国产黄a三级三级三级人| 偷拍熟女少妇极品色| 春色校园在线视频观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲无线观看免费| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 高清日韩中文字幕在线| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产成人福利小说| 99国产精品一区二区蜜桃av| 亚洲五月天丁香| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产精品一二三区在线看| 欧美成人免费av一区二区三区| 天堂影院成人在线观看| 老女人水多毛片| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 搞女人的毛片| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 看片在线看免费视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产成人一区二区在线| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 久久久欧美国产精品| 国产精品国产高清国产av| 色网站视频免费| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 亚洲自拍偷在线| 99热网站在线观看| 精品久久久久久久久av| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲精品国产av成人精品| 精品一区二区三区视频在线| 欧美丝袜亚洲另类| 免费黄色在线免费观看| 欧美成人免费av一区二区三区| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 成人欧美大片| 一个人看视频在线观看www免费| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 91狼人影院| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 久久久色成人| 春色校园在线视频观看| 欧美精品国产亚洲| 美女大奶头视频| 麻豆久久精品国产亚洲av| 特级一级黄色大片| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 精品少妇黑人巨大在线播放 | 精品一区二区三区人妻视频| kizo精华| 精品人妻一区二区三区麻豆| 成人av在线播放网站| 69人妻影院| 国产高清视频在线观看网站| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 亚洲精品一区蜜桃| 久久人人爽人人片av| 一边摸一边抽搐一进一小说| 久久久精品94久久精品| 最新中文字幕久久久久| 我的老师免费观看完整版| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| av免费观看日本| 国产精品,欧美在线| 97在线视频观看| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 99久久精品国产国产毛片| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 极品教师在线视频| 男女那种视频在线观看| 久久久久久久久中文| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产午夜福利久久久久久| 男的添女的下面高潮视频| av国产免费在线观看| 国产高清视频在线观看网站| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲五月天丁香| 三级国产精品片| 国产在线一区二区三区精 | 久久精品91蜜桃| 亚洲伊人久久精品综合 | 床上黄色一级片| 观看美女的网站| 毛片女人毛片| 国产精品伦人一区二区| 99热这里只有是精品50| 国产伦在线观看视频一区| 人体艺术视频欧美日本| 国产极品天堂在线| 国产伦精品一区二区三区视频9| 日韩欧美三级三区| 免费搜索国产男女视频| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲国产欧美人成| 欧美激情在线99| 久99久视频精品免费| 高清毛片免费看| 国产亚洲精品av在线| av.在线天堂| av免费观看日本| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 免费搜索国产男女视频| 亚洲最大成人手机在线| 97热精品久久久久久| 美女高潮的动态| 亚洲在线自拍视频| 91狼人影院| 中文字幕av成人在线电影| 日日撸夜夜添| 在线观看美女被高潮喷水网站| 男插女下体视频免费在线播放| 亚洲最大成人av| 国产精品久久视频播放| a级毛色黄片| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产精品乱码一区二三区的特点| 成人毛片a级毛片在线播放| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲精品影视一区二区三区av| 人妻系列 视频| 国产成人精品一,二区| 一级黄色大片毛片| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲国产精品专区欧美| 超碰av人人做人人爽久久| 国产老妇伦熟女老妇高清| 少妇人妻精品综合一区二区| 在线免费观看不下载黄p国产| av在线老鸭窝| 精品国产露脸久久av麻豆 | 波多野结衣巨乳人妻| 国产极品精品免费视频能看的| 成人国产麻豆网| 久久综合国产亚洲精品| 精品人妻熟女av久视频| 久久久久久久亚洲中文字幕| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲精品,欧美精品| 亚洲欧洲日产国产| 久久国内精品自在自线图片| 国产在线一区二区三区精 | 波多野结衣高清无吗| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲va在线va天堂va国产| 欧美成人精品欧美一级黄| 人人妻人人看人人澡| 国产精品一区二区性色av| 亚洲av成人精品一二三区| 久久99热这里只频精品6学生 | 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 边亲边吃奶的免费视频| 在线免费观看的www视频| 免费搜索国产男女视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 欧美日韩国产亚洲二区| 欧美又色又爽又黄视频| 精品久久久久久久久av| 大香蕉97超碰在线| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲国产精品合色在线| 国产真实伦视频高清在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 在现免费观看毛片| 高清毛片免费看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产精品无大码| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲欧美一区二区三区国产| 成人综合一区亚洲| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产91av在线免费观看| 不卡视频在线观看欧美| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 一级毛片电影观看 | 99热这里只有精品一区| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 精品欧美国产一区二区三| 国产一区有黄有色的免费视频 | 国产精品久久电影中文字幕| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产一区二区三区av在线| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产精品蜜桃在线观看| 国产av码专区亚洲av| 久久久久精品久久久久真实原创| av视频在线观看入口| 老司机福利观看| 一个人看视频在线观看www免费| 国产av在哪里看| av在线天堂中文字幕| 国产乱来视频区| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 久久热精品热| 男女边吃奶边做爰视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 一级毛片aaaaaa免费看小| 男的添女的下面高潮视频| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲精品国产成人久久av| 又爽又黄无遮挡网站| 欧美+日韩+精品| 亚洲精品成人久久久久久| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产91av在线免费观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久久久精品久久久久真实原创| 卡戴珊不雅视频在线播放| 亚洲人成网站在线播| 免费av不卡在线播放| 久久久久久久久大av| 大香蕉97超碰在线| 国产淫语在线视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| av在线天堂中文字幕| 91精品国产九色| 国产精品一区二区在线观看99 | 午夜免费男女啪啪视频观看| 波多野结衣高清无吗| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 久久久久久九九精品二区国产| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲高清免费不卡视频| 精品人妻一区二区三区麻豆| 精品熟女少妇av免费看| 色吧在线观看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 欧美日本视频| 看非洲黑人一级黄片| av国产久精品久网站免费入址| videos熟女内射| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲国产欧美人成| 韩国高清视频一区二区三区| 国产成人freesex在线| 国内揄拍国产精品人妻在线| 成人无遮挡网站| 日韩视频在线欧美| 午夜日本视频在线| 青青草视频在线视频观看| 亚洲久久久久久中文字幕| 在线天堂最新版资源| 国产黄a三级三级三级人| 99热全是精品| 国产精品.久久久| 亚洲伊人久久精品综合 | 亚洲精品乱码久久久v下载方式| .国产精品久久| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久精品夜色国产| 日本熟妇午夜| 国产精品久久久久久精品电影| 国内精品宾馆在线| a级一级毛片免费在线观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 国产色爽女视频免费观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲人成网站在线播| 天堂中文最新版在线下载 | av女优亚洲男人天堂| 尾随美女入室| 国内揄拍国产精品人妻在线| 免费观看的影片在线观看| 午夜视频国产福利| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲三级黄色毛片| 日韩精品青青久久久久久| 国产高清有码在线观看视频| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产高潮美女av| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲国产精品国产精品| 97超视频在线观看视频| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产久久久一区二区三区| 日本免费在线观看一区| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产精品久久久久久久久免| 一个人看的www免费观看视频| 国产亚洲91精品色在线| 三级国产精品片| av福利片在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 国产探花在线观看一区二区| 天堂√8在线中文| 男女那种视频在线观看| 少妇丰满av| 老司机福利观看| 亚洲精品aⅴ在线观看| 男人的好看免费观看在线视频| 国产精品一区二区在线观看99 | 精品人妻视频免费看| 国产真实乱freesex| 黄色日韩在线| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产精品永久免费网站| 国产精品福利在线免费观看| 国产真实乱freesex| 久久久久国产网址| 91久久精品国产一区二区三区| 高清在线视频一区二区三区 | 久久久久久国产a免费观看| 国产成人精品一,二区| 欧美bdsm另类| 日韩 亚洲 欧美在线| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 日韩国内少妇激情av| 五月玫瑰六月丁香| 直男gayav资源| 久久99精品国语久久久| 大香蕉97超碰在线| 亚洲色图av天堂| or卡值多少钱| 中文在线观看免费www的网站| 少妇被粗大猛烈的视频| 三级国产精品片| av在线蜜桃| 六月丁香七月| 尾随美女入室| 久久久久久久久大av| 成年免费大片在线观看| 两个人的视频大全免费| 丝袜美腿在线中文| 国产精品不卡视频一区二区| 亚州av有码| 免费看日本二区| 婷婷色麻豆天堂久久 | 看免费成人av毛片| or卡值多少钱| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 日日啪夜夜撸| 午夜精品在线福利| 亚洲av二区三区四区| 嫩草影院精品99| 级片在线观看| eeuss影院久久| 免费黄色在线免费观看| 国产熟女欧美一区二区| 男女视频在线观看网站免费| 国产伦一二天堂av在线观看| 男女边吃奶边做爰视频| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产一区二区在线观看日韩| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产一区二区三区av在线| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产av码专区亚洲av| 亚洲高清免费不卡视频| 一个人看视频在线观看www免费| 免费看美女性在线毛片视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产色爽女视频免费观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 一个人看的www免费观看视频| 精品免费久久久久久久清纯| 中文资源天堂在线| 一级毛片电影观看 | 亚洲国产高清在线一区二区三| 69av精品久久久久久| 日韩国内少妇激情av| 99九九线精品视频在线观看视频| 看黄色毛片网站| 有码 亚洲区| 天堂网av新在线| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产69精品久久久久777片| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲va在线va天堂va国产| 一个人看的www免费观看视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 久久亚洲国产成人精品v| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 我的女老师完整版在线观看| 别揉我奶头 嗯啊视频| 少妇丰满av| 中文字幕制服av| 看非洲黑人一级黄片| 国产v大片淫在线免费观看| 国产精品福利在线免费观看| 热99re8久久精品国产| 三级国产精品欧美在线观看| 国产精华一区二区三区| 99视频精品全部免费 在线| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 免费看美女性在线毛片视频| 国产成人午夜福利电影在线观看| 色哟哟·www| 99久久精品一区二区三区| 少妇的逼好多水| 国产精品电影一区二区三区| 长腿黑丝高跟| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲精品色激情综合| 观看免费一级毛片| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产大屁股一区二区在线视频| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 亚洲精品一区蜜桃| 免费av毛片视频| 最近最新中文字幕大全电影3| 99久久精品热视频| 国产av一区在线观看免费| 国产精品av视频在线免费观看| 欧美高清性xxxxhd video| 国产精品av视频在线免费观看| 高清在线视频一区二区三区 | 69人妻影院| 少妇熟女aⅴ在线视频| av视频在线观看入口| 免费无遮挡裸体视频| 男女视频在线观看网站免费| 网址你懂的国产日韩在线| 美女内射精品一级片tv| 国语自产精品视频在线第100页| 国产高清有码在线观看视频| 日本熟妇午夜| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产成人freesex在线| 校园人妻丝袜中文字幕| 欧美不卡视频在线免费观看| 久久韩国三级中文字幕| 大香蕉久久网| 成人午夜高清在线视频| 白带黄色成豆腐渣| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产精品1区2区在线观看.| 97热精品久久久久久| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 看十八女毛片水多多多| 好男人视频免费观看在线| 国产精品一区二区在线观看99 | 亚洲怡红院男人天堂| 中文在线观看免费www的网站| 免费电影在线观看免费观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 国产av码专区亚洲av| 国内精品宾馆在线| 永久免费av网站大全| 乱系列少妇在线播放| 男人舔奶头视频| 韩国av在线不卡| 村上凉子中文字幕在线| 亚洲一区高清亚洲精品| 日本色播在线视频| 成年av动漫网址| 国产成人免费观看mmmm| 观看免费一级毛片| 亚洲内射少妇av| 欧美日本视频|