• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    里程計(jì)

    • IMU 和輪式里程計(jì)聯(lián)合的雷達(dá)畸變校正算法
      大[4];輪式里程計(jì)輔助法[5]在理想狀態(tài)下精度較高,但在速度過快時(shí)驅(qū)動輪打滑的概率增加,所導(dǎo)致的角度誤差難以處理[6],致使高速狀態(tài)下激光雷達(dá)角度誤差不能夠被準(zhǔn)確校正;有學(xué)者提出輪式里程計(jì)與ICP 融合算法[7-8],改進(jìn)了輪式里程計(jì)位置線性假設(shè)的缺陷,將其轉(zhuǎn)為位置誤差的線性假設(shè)[9],算法能夠達(dá)到更高的畸變校正上限但無法處理輪式里程計(jì)打滑的問題。為解決輪式里程計(jì)輔助法缺陷,本文利用慣性測量單元(inertial measurement unit, IM

      應(yīng)用科技 2023年5期2023-11-13

    • 基于濾波和優(yōu)化的慣性/里程計(jì)組合導(dǎo)航精度對比分析
      統(tǒng),而對慣性/里程計(jì)組合導(dǎo)航缺乏對比研究。因此,本文將對比因子圖優(yōu)化技術(shù)和Kalman濾波器技術(shù)在慣性/里程計(jì)組合導(dǎo)航中的應(yīng)用,并分析兩者的適用場景和優(yōu)劣,以期給出有益的參考。慣性/里程計(jì)組合導(dǎo)航可以不借助外界信息,如無線電信息,可以作為陸地車輛及機(jī)器人的自主導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)方法,基于Kalman 濾波技術(shù)的組合導(dǎo)航方法已經(jīng)有較多研究并具有較為成熟的工程應(yīng)用: 嚴(yán)恭敏[4]對高精度慣性/里程計(jì)組合導(dǎo)航以及航位推算模型中的安裝角及桿臂誤差進(jìn)行了精確建模和補(bǔ)償;Wu[

      導(dǎo)航與控制 2023年2期2023-05-19

    • 基于ROS和SLAM的無人消殺機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)
      建的地圖精度與里程計(jì)的精度有關(guān)。為了提高里程計(jì)的精度和魯棒性,本文采用了基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的里程計(jì)融合方案,對激光雷達(dá)里程計(jì)、輪式里程計(jì)和IMU進(jìn)行融合,以提高定位精度。同時(shí),本文通過基于粒子濾波的自適應(yīng)蒙特卡洛定位(adaptive Monte Carlo localization,AMCL)發(fā)布的Map坐標(biāo)系到Odom坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換,進(jìn)一步提高了定位精度。在消殺導(dǎo)航階段:全局路徑規(guī)劃采用帶有啟發(fā)式搜索的A*算法;局部路徑規(guī)劃采用動態(tài)窗口法(dynam

      自動化儀表 2023年1期2023-02-03

    • 藍(lán)牙陣列/IMU/里程計(jì)室內(nèi)組合定位方法
      陣列/IMU/里程計(jì)室內(nèi)組合定位方法常康龍1,2,甄 杰1,李晨輝1,2,楊文東1(1. 中國測繪科學(xué)研究院,北京 100036;2. 遼寧工程技術(shù)大學(xué)測繪與地理科學(xué)學(xué)院,遼寧阜新 123000)在室內(nèi)定位領(lǐng)域,慣性測量單元(IMU)、里程計(jì)等常見傳感器存在累積誤差,且無法利用全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)提供位置校準(zhǔn)服務(wù),而采用基于藍(lán)牙信號的陣列天線定位結(jié)果易受到非視距(NLOS)誤差影響。針對上述問題,提出基于藍(lán)牙陣列/IMU/里程計(jì)組合的擴(kuò)展卡爾曼濾波

      導(dǎo)航定位學(xué)報(bào) 2022年6期2023-01-07

    • 基于2D-SLAM 算法的機(jī)器人建圖定位分析
      據(jù)上可以不使用里程計(jì)的信息進(jìn)行定位和建圖。 其使用IMU 以及具有良好容錯(cuò)性的掃描匹配策略進(jìn)行建圖定位,在硬件方面主要依靠精度高、干擾噪聲小的激光雷達(dá)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。3 Gazebo 平臺仿真Gazebo 是一款3D 動態(tài)模擬器,能在復(fù)雜的室內(nèi)和室外環(huán)境中,準(zhǔn)確有效地模擬機(jī)器人群。 Gazebo 平臺包括多個(gè)物理引擎、豐富的機(jī)器人模型庫和環(huán)境庫、各種傳感器模型,可視化圖形界面為移動機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供了方便,同時(shí),可依賴現(xiàn)有機(jī)器人模型進(jìn)行一些算法的運(yùn)行測試。 本

      無線互聯(lián)科技 2022年20期2022-12-28

    • 基于單目/IMU/里程計(jì)融合的SLAM算法
      組合的視覺慣性里程計(jì)(VIO),可以很好地解決系統(tǒng)的穩(wěn)定性和精度問題[4]。相比于雙目相機(jī)和深度相機(jī),單目相機(jī)具有操作簡單、計(jì)算方便、使用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)[5],更能滿足輪式機(jī)器人導(dǎo)航定位的實(shí)時(shí)性和多場景適用性要求。香港科技大學(xué)提出的單目視覺- 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(VINS-Mono)[6-7]是目前性能較為優(yōu)秀的VIO系統(tǒng),具有良好的魯棒性與較高的精度。該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了單目視覺和慣性測量信息的緊耦合處理,并具有完整的回環(huán)檢測和重定位功能。但在輪式機(jī)器人上應(yīng)用時(shí),由于載

      兵工學(xué)報(bào) 2022年11期2022-12-01

    • 基于捷聯(lián)慣導(dǎo)與差速里程計(jì)的掘進(jìn)機(jī)組合定位方法
      小誤差[4]。里程計(jì)具有精度高、自主性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),因此捷聯(lián)慣導(dǎo)與里程計(jì)組合是一種較為理想的掘進(jìn)機(jī)定位方案。吳淼等[5]將二維里程計(jì)、捷聯(lián)慣導(dǎo)與激光偏距感知系統(tǒng)結(jié)合,在巷道坐標(biāo)下描述了掘進(jìn)機(jī)偏距與偏角,實(shí)現(xiàn)了掘進(jìn)機(jī)相對巷道軸向偏距與偏角的精確感知。沈陽等[6]對文獻(xiàn)[5]中二維里程計(jì)與捷聯(lián)慣導(dǎo)的數(shù)據(jù)融合算法進(jìn)行了改進(jìn),提高了掘進(jìn)機(jī)自主導(dǎo)航系統(tǒng)誤差估計(jì)的精度。劉豪[7]將捷聯(lián)慣導(dǎo)與里程計(jì)組合定位用于掘進(jìn)機(jī),并針對掘進(jìn)機(jī)打滑導(dǎo)致的里程計(jì)失效問題,設(shè)計(jì)了基于BP神經(jīng)

      工礦自動化 2022年9期2022-10-12

    • 退化環(huán)境中多線激光雷達(dá)融合IMU的里程計(jì)改進(jìn)方法
      低精準(zhǔn)度的激光里程計(jì)和后端低頻高精準(zhǔn)的掃描幀與地圖匹配的地圖構(gòu)建,通過這種方法對掃描匹配的方法進(jìn)行了拆分,前端幀幀匹配的激光里程計(jì)有著很好的實(shí)時(shí)性,后端幀與地圖的匹配提高了精度保證建圖的準(zhǔn)確性,實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)資源的合理分配,系統(tǒng)框架如圖1。圖1 LOAM算法系統(tǒng)流程圖1 研究背景與內(nèi)容由于LOAM算法僅依賴多線激光雷達(dá)進(jìn)行定位與建圖,前端激光里程計(jì)使用的是特征提取的方法,在城市道路環(huán)境中,道路兩邊建筑物結(jié)特征明顯且豐富,激光里程計(jì)定位較為準(zhǔn)確,當(dāng)處于一些結(jié)構(gòu)特

      價(jià)值工程 2022年27期2022-10-10

    • 考慮里程計(jì)截?cái)嗾`差的SINS/OD組合導(dǎo)航算法
      的要求[3]。里程計(jì)在車輛中隨處可見,作為外部測量工具使用非常方便,將里程計(jì)測量的速度信息引入慣導(dǎo)系統(tǒng),既能夠保證車輛的自主性,又能夠保證車輛的導(dǎo)航精度[4,5]。在SINS/OD組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,近年來的研究熱點(diǎn)主要集中在慣導(dǎo)安裝誤差角和里程計(jì)誤差補(bǔ)償方面。文獻(xiàn)[6]采用零速修正的方法進(jìn)行里程計(jì)的標(biāo)定,但需要間隔一段時(shí)間停一次車,降低了車輛的機(jī)動性;文獻(xiàn)[7]通過向心加速度作為觀測量進(jìn)行濾波,但車輛實(shí)際運(yùn)動環(huán)境復(fù)雜、噪聲多,導(dǎo)致估計(jì)結(jié)果不準(zhǔn)確,從而定位精度

      中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 2022年3期2022-09-26

    • 基于卡爾曼濾波的UWB與里程計(jì)融合定位方法
      問題。從動輪式里程計(jì)固定在機(jī)器人上,結(jié)合陀螺儀的角度信息可以對機(jī)器人的位置信息進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算,具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、短時(shí)精度高等優(yōu)點(diǎn)。從動輪式里程計(jì)在短時(shí)內(nèi)有很好的定位效果,但是隨著時(shí)間增長會產(chǎn)生較大的累計(jì)誤差,所以單一的里程計(jì)模式不適合長時(shí)間定位。文獻(xiàn)[9]提出了一種結(jié)合馬爾可夫鏈和指紋匹配算法的UWB技術(shù),是一種解決NLOS(Non-Line of Sight)誤差問題的有效方法,但是需要先對UWB的數(shù)據(jù)在指紋數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行匹配,計(jì)算量過大。文獻(xiàn)[10]提

      機(jī)床與液壓 2022年14期2022-09-16

    • 基于EKF多傳感器融合的自動導(dǎo)航車(AGV) 位姿估計(jì)
      的優(yōu)缺點(diǎn),針對里程計(jì)和IMU的累計(jì)誤差問題,借助UWB來消除,針對UWB非視距誤差的問題,提出動態(tài)加權(quán)的思想,針對特殊的路段,借助里程計(jì)和IMU來改善。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,多傳感器融合能有效地克服各種傳感器的局限性,優(yōu)勢互補(bǔ),得到精確可靠的位姿信息。關(guān)鍵詞:里程計(jì);IMU;UWB;擴(kuò)展卡爾曼濾波;融合中圖分類號? TP391 ? 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A文章編號:1009-3044(2022)20-0111-041 引言在傳統(tǒng)生產(chǎn)制造業(yè)中,產(chǎn)品的生產(chǎn)過程,真正加工和制造所

      電腦知識與技術(shù) 2022年20期2022-08-29

    • 移動機(jī)器人視覺里程計(jì)綜述與研究展望
      常重要。傳統(tǒng)的里程計(jì),如輪式里程計(jì)因?yàn)檩喿哟蚧辙D(zhuǎn)而容易導(dǎo)致漂移;精確的激光傳感器價(jià)格昂貴;慣性傳感器雖然可以測量傳感器瞬時(shí)精確的角速度和線速度,但是隨著時(shí)間的推移,測量值有著明顯的漂移,使得計(jì)算得到的位姿信息不可靠等。而視覺里程計(jì)(Visual Odometry,VO)由于視覺傳感器低廉的成本和長距離較為精準(zhǔn)的定位在眾多傳統(tǒng)里程計(jì)中脫穎而出。世界頂級的視覺傳感器(工業(yè)相機(jī))產(chǎn)品售價(jià)約為人民幣3000元,是同等級的激光雷達(dá)產(chǎn)品售價(jià)的10%~20%。而較低的

      物流技術(shù)與應(yīng)用 2022年3期2022-05-11

    • 基于ICP和NDT的激光點(diǎn)云匹配方法研究
      數(shù)據(jù)讀取、前端里程計(jì)、后端優(yōu)化、回環(huán)檢測、建圖。其中,前端里程計(jì)是激光SLAM的重要步驟,其功能是將激光雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)做相鄰幀之間的匹配,從而得出相鄰幀間位姿關(guān)系,再根據(jù)上一幀的位姿,來估計(jì)出當(dāng)前幀的位姿。三維激光前端里程計(jì)幀間匹配方法主要分為直接匹配和和特征匹配兩類。直接匹配法又可細(xì)分為迭代最近點(diǎn)ICP和正態(tài)分布變換NDT。Chen等人提出的ICP算法,通過待匹配的2幀點(diǎn)云建立歐氏距離并使其最小化,不斷迭代直至滿足設(shè)定的終止條件,從而得到相對位姿變

      智能計(jì)算機(jī)與應(yīng)用 2022年4期2022-04-28

    • 基于ROS的室內(nèi)自主導(dǎo)航移動機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)
      CL嚴(yán)重依賴于里程計(jì)數(shù)據(jù),若機(jī)器人處于打滑的情況,或者是地面不平坦環(huán)境下,會導(dǎo)致建圖與重定位的效果非常不理想。為改善這種情況,使用擴(kuò)展卡爾曼濾波(extended Kalman filtering,EKF)[5]對輪式里程計(jì)與IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,提升里程計(jì)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度。圖2 GMapping建圖與AMCL定位框架2 激光雷達(dá)數(shù)據(jù)預(yù)處理圖3 移動機(jī)器人運(yùn)動Δt后各個(gè)坐標(biāo)系之間的關(guān)系(1)如果移動機(jī)器人是在靜止的情況下,運(yùn)動畸變自然也不存在。但是,若移動機(jī)器人

      傳感器與微系統(tǒng) 2022年2期2022-02-28

    • 基于多源信息的移動機(jī)器人建圖方法研究
      等[6]將視覺里程計(jì)、激光里程計(jì)采用Kalman濾波算法進(jìn)行融合,將融合后的數(shù)據(jù)與輪式里程計(jì)使用動態(tài)二次加權(quán)的方式融合,提高了里程計(jì)的精度。為了創(chuàng)建的地圖能顯示更多的信息并提高移動機(jī)器人里程計(jì)的精度,提出將激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和RGBD 相機(jī)數(shù)據(jù)融合提高對環(huán)境信息的感知,將里程計(jì),IMU,激光雷達(dá)的信息進(jìn)行融合提高里程計(jì)的精度,并結(jié)合Gmapping 建圖算法,使得建圖精度得到一定程度提升,最后通過仿真驗(yàn)證了方法的可行性。1 基本原理要進(jìn)行數(shù)據(jù)融合,首先需要將數(shù)據(jù)

      裝備制造技術(shù) 2022年11期2022-02-10

    • SS4B機(jī)車數(shù)模轉(zhuǎn)換盒無速度信號輸出的故障處理
      速度傳感器 里程計(jì)一、數(shù)模轉(zhuǎn)換盒沒有速度信號輸出SS4B型電力機(jī)車165#到171#在做撒砂試驗(yàn)過程中,發(fā)現(xiàn)撒砂控制器不能正常工作。因?yàn)槿錾翱刂破髟跈C(jī)車速度是5km/h到80km/h之間時(shí)才動作,而撒砂控制器的速度信號是從3軸速度傳感器處取得的信號,如圖1。在做撒砂試驗(yàn)時(shí),使用速度信號發(fā)生器在機(jī)車的3軸速度傳感器處給機(jī)車輸入一個(gè)速度信號(5km/h到80km/h之間),這時(shí)候發(fā)現(xiàn)機(jī)車速度表開始有相應(yīng)值的速度顯示,但隨后馬上又變?yōu)?,沒有速度值顯示了。同時(shí)

      裝備維修技術(shù) 2021年32期2021-11-19

    • 煤礦井下連續(xù)采煤機(jī)定位方法研究
      [4]將慣導(dǎo)和里程計(jì)相結(jié)合進(jìn)行井下采掘裝備的定位研究,利用卡爾曼濾波結(jié)合里程計(jì)測得的里程信息對慣導(dǎo)相應(yīng)測量數(shù)據(jù)進(jìn)行校正,但采掘設(shè)備在井下易受浮煤影響造成履帶打滑及滑移現(xiàn)象,此時(shí)里程計(jì)的測量誤差會遠(yuǎn)大于慣導(dǎo)自身的漂移誤差,僅依靠里程計(jì)與慣導(dǎo)進(jìn)行組合會降低整個(gè)定位方法的測量精度。文獻(xiàn)[5]采用聯(lián)邦濾波將慣性測量單元(IMU)分別與立體相機(jī)、里程計(jì)構(gòu)成子濾波器,避免了因里程計(jì)打滑或滑移失效產(chǎn)生的較大測量誤差污染整個(gè)定位系統(tǒng)[6],但井下視覺定位方法目前還處于理論

      工礦自動化 2021年10期2021-11-05

    • “慣導(dǎo)+里程計(jì)”的采煤機(jī)定位方法研究
      性,雖然慣導(dǎo)與里程計(jì)兩者受外界因素干擾較小,也不向外輻射能量,自主定位能力強(qiáng)等特點(diǎn),但采用的慣導(dǎo)精度較低,組合后定位精度較差。澳大利亞聯(lián)邦科學(xué)與工業(yè)研究組織(CSIRO)的LASC系統(tǒng)[8],使用高精度光纖陀螺儀與里程計(jì),結(jié)合找直算法,分析采煤機(jī)空間位置信息,但國外慣導(dǎo)領(lǐng)域長期對我國處于封鎖狀態(tài),技術(shù)不對外開放,使用價(jià)格高昂。綜上所述,針對當(dāng)前國內(nèi)采煤機(jī)定位精度不足,穩(wěn)定性較差的問題,本文采用高精度國產(chǎn)光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)與里程計(jì)組合,測量采煤機(jī)位姿,建立慣導(dǎo)與里

      煤炭工程 2021年10期2021-10-26

    • RSINS/里程計(jì)容錯(cuò)組合導(dǎo)航方案設(shè)計(jì)與性能驗(yàn)證
      種RSINS/里程計(jì)容錯(cuò)組合導(dǎo)航方案。首先,在對里程計(jì)不同量測信息特點(diǎn)分析的基礎(chǔ)上,建立了基于里程增量匹配方式的RSINS/里程計(jì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型。其次,根據(jù)對RSINS/里程計(jì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型的可觀測性分析結(jié)果,建立了一種可觀的RSINS/里程計(jì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型,并針對車輛行駛過程中里程計(jì)可能發(fā)生的量測信息不可用問題,設(shè)計(jì)了一種基于序貫卡爾曼濾波的RSINS/里程計(jì)容錯(cuò)組合導(dǎo)航信息融合方案。最后,通過仿真驗(yàn)證表明,RSINS/里程計(jì)容錯(cuò)組合導(dǎo)航方案能夠保

      航空兵器 2021年2期2021-08-05

    • 基于優(yōu)化Fast-SLAM的煤礦水泵房巡檢機(jī)器人研究
      物的信息,并對里程計(jì)進(jìn)行標(biāo)定、多傳感器融合來減少定位誤差,然后通過對Gmapping算法進(jìn)行優(yōu)化,將采樣的區(qū)域限制在一個(gè)比較小的地方,可以用更少的粒子來覆蓋機(jī)器人的概率分布,減少了重采樣的次數(shù),在滿足機(jī)器人實(shí)時(shí)定位需求的同時(shí)也提高了建圖精度。1 SLAM的概率模型基于概率模型的SLAM問題原理如圖1所示。在該原理圖中,mk代表外界環(huán)境地圖;Uk代表k時(shí)刻里程計(jì)數(shù)據(jù)。Xk=(xk,yk,φk)代表移動機(jī)器人在k時(shí)刻下的位姿,其中(xk,yk)為移動機(jī)器人在環(huán)

      煤炭工程 2021年7期2021-07-27

    • 激光雷達(dá)運(yùn)動畸變?nèi)コ乃惴ㄔO(shè)計(jì)
      降低,從而導(dǎo)致里程計(jì)信息和激光雷達(dá)所掃描出來的數(shù)據(jù)信息的準(zhǔn)確性降低[1]。而傳感器輪式里程計(jì)的精度越差,智能小車運(yùn)動過程中產(chǎn)生的累計(jì)誤差也就越大,使智能小車所構(gòu)建的環(huán)境地圖效果也就越差。低成本的激光雷達(dá)一般采用單線雷達(dá)[2],掃描頻率較低。當(dāng)掃描頻率較低時(shí),假如小車快速運(yùn)動,激光雷達(dá)所掃描出來的位姿信息就會發(fā)生嚴(yán)重的畸變。為了解決上述問題,本文介紹了輪式里程計(jì)輔助方法的原理。但是由于輪式里程計(jì)輔助方法是位置線性假設(shè),位置線性假設(shè)沒有誤差線性假設(shè)合理。因此,

      自動化儀表 2021年5期2021-06-17

    • 一種提高捷聯(lián)慣性/里程計(jì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度的后處理方法
      問題,通常引入里程計(jì),為系統(tǒng)提供相對可信的速度基準(zhǔn)。文獻(xiàn)[3]利用里程計(jì)與捷聯(lián)慣導(dǎo)中的陀螺儀進(jìn)行高精度航位推算,建立航位推算的誤差模型;文獻(xiàn)[4]將里程計(jì)引入管道測量裝置,初步解決了單純依靠慣導(dǎo)系統(tǒng)檢測管道精度發(fā)散的問題;文獻(xiàn)[5]針對復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境下由于里程計(jì)測量信息不準(zhǔn)而導(dǎo)致組合導(dǎo)航系統(tǒng)精度下降的問題,利用濾波實(shí)現(xiàn)了故障檢測和隔離,提高了系統(tǒng)導(dǎo)航精度。此類測繪用捷聯(lián)慣性/里程計(jì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)自主連續(xù)的定位,具有較高的定位精度。測繪用捷聯(lián)慣性/里程計(jì)

      導(dǎo)航定位與授時(shí) 2021年3期2021-05-18

    • 一種改進(jìn)的SINS_ODO_ZUPT組合導(dǎo)航算法*
      效的導(dǎo)航方法。里程計(jì)[3-4]成本低,自主性強(qiáng),利用里程計(jì)提供的速度,推導(dǎo)航位推算算法和航位推算誤差,可以提高慣性導(dǎo)航精度。零速修正技術(shù)[5-6]是提高車載慣導(dǎo)系統(tǒng)的一種簡單廉價(jià)的方法。在衛(wèi)星信號拒止情況下,該方法利用車輛停車時(shí)慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航系的速度輸出作為系統(tǒng)速度誤差的觀測量,進(jìn)而對位置等其它誤差量進(jìn)行修正,從而有效抑制和補(bǔ)償車載慣性導(dǎo)航誤差。文獻(xiàn)[7]將動態(tài)零速修正和SINS/ODO組合方案相結(jié)合,利用零速修正輔助SINS/ODO進(jìn)行組合導(dǎo)航,提高了一定

      航天控制 2021年1期2021-04-27

    • 一種單軸旋轉(zhuǎn)的車載IMU/DTU組合導(dǎo)航方法*
      壓不穩(wěn)等情況,里程計(jì)的刻度系數(shù)及安裝關(guān)系實(shí)時(shí)變化,因此實(shí)時(shí)估計(jì)里程計(jì)刻度系數(shù)及里程計(jì)與捷聯(lián)慣導(dǎo)的安裝關(guān)系至關(guān)重要。此外,若車體尺寸較大,里程計(jì)的外桿臂效應(yīng)對方位對準(zhǔn)精度及穩(wěn)定性的影響不可忽視。文獻(xiàn)[1]論述了一種行進(jìn)間保持方位精度的方式,但是受機(jī)動方式的限制,且定位精度受限。文獻(xiàn)[2]基于10狀態(tài)Kalman濾波器,使用速度匹配算法[3]實(shí)現(xiàn)了行進(jìn)間對準(zhǔn),同時(shí)具備定位導(dǎo)航的能力,但是定位精度受里程計(jì)刻度系數(shù)變化及安裝誤差角變化的影響,環(huán)境適應(yīng)性不強(qiáng)。文獻(xiàn)[

      現(xiàn)代防御技術(shù) 2021年1期2021-03-24

    • 基于加速度信息的里程計(jì)量測估計(jì)*
      利用一階差分對里程計(jì)脈沖信息進(jìn)行處理,得到速度信息。然而,在低頻的情況下難以對速度信息進(jìn)行準(zhǔn)確的實(shí)時(shí)傳輸,尤其是當(dāng)載體速度變化較大時(shí)[2-4]。里程計(jì)傳輸速度信息的頻率越高,在速度信息中夾雜的噪聲成分越多[5-8]。為了降低甚至消除速度中的噪聲,文獻(xiàn)[9]在數(shù)據(jù)處理的過程中建立了跟蹤微分器,但是該方法需要不停地調(diào)整一階差分時(shí)間間隔與噪聲之間的權(quán)重來保證跟蹤微分器的有效運(yùn)行。為了提高動基座初始對準(zhǔn)的精度,實(shí)時(shí)提供精確的里程計(jì)速度信息是必不可少的[10-11]

      火力與指揮控制 2020年11期2020-12-26

    • 車載捷聯(lián)慣導(dǎo)雙里程計(jì)組合導(dǎo)航方法研究
      捷聯(lián)慣導(dǎo)和車載里程計(jì)都具有不依賴外部設(shè)備和不受外部信號干擾的特點(diǎn),所以該組合是一種理想的車載導(dǎo)航方案。在目前公開的文獻(xiàn)中,車載捷聯(lián)慣導(dǎo)和車載里程計(jì)組合導(dǎo)航時(shí),將里程計(jì)安裝在車底盤左側(cè)或右側(cè)位置,該方法雖然是自主式組合導(dǎo)航的有效手段,但由于安裝誤差的存在,里程計(jì)信息未能真實(shí)反映車體中心的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài),且里程計(jì)量測信息誤差會引入未知的導(dǎo)航誤差,從而影響系統(tǒng)組合導(dǎo)航的定位精度。本文針對軍事車輛對自主導(dǎo)航的需求背景和高精度精確打擊的要求,系統(tǒng)地提出了一種由車載捷聯(lián)

      導(dǎo)航定位與授時(shí) 2020年6期2020-11-17

    • 雙目視覺輔助GNSS在惡劣環(huán)境下導(dǎo)航定位
      快速發(fā)展,視覺里程計(jì)(VO)導(dǎo)航也成為一種新的導(dǎo)航定位方式,在機(jī)器人、無人機(jī)和自動駕駛車輛的多傳感器融合導(dǎo)航定位技術(shù)中得到了廣泛的應(yīng)用.視覺里程計(jì)通過單目相機(jī)、雙目相機(jī)和深度相機(jī)以及組合導(dǎo)航系統(tǒng)獲取載體運(yùn)動狀態(tài),實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航定位功能.但是長時(shí)間單獨(dú)使用視覺里程計(jì)誤差較大,因此常與INS和GNSS等導(dǎo)航技術(shù)融合進(jìn)行導(dǎo)航[2].視覺里程計(jì)在導(dǎo)航過程中還能感知周圍的環(huán)境,識別周圍環(huán)境中的標(biāo)志點(diǎn),構(gòu)建周圍環(huán)境的3D地圖,用于自動駕駛車輛和無人機(jī)等導(dǎo)航[3].因此許多學(xué)

      全球定位系統(tǒng) 2020年3期2020-07-15

    • 里程計(jì)輔助的高精度車載GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)
      易于車輛安裝的里程計(jì)(Odometer,OD)則通過輸出位置增量信息,利用航位推算(Dead-Reckon,DR)算法可實(shí)現(xiàn)完全自主導(dǎo)航,進(jìn)一步抑制慣導(dǎo)系統(tǒng)長時(shí)間無GNSS信號場景下的誤差發(fā)散,但是里程計(jì)本身受車輛安裝位置、輪胎氣壓、輪胎磨損程度以及車輛載荷等因素影響,會直接導(dǎo)致標(biāo)度因數(shù)誤差和車輛安裝誤差等發(fā)生變化[4],所以在里程計(jì)輔助的車載GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)里程計(jì)的初次安裝使用前,必須對里程計(jì)的誤差項(xiàng)進(jìn)行標(biāo)定和補(bǔ)償[5-7]。文獻(xiàn)[8]對設(shè)定

      光學(xué)精密工程 2020年4期2020-05-10

    • 一種基于證據(jù)推理的慣性/視覺里程計(jì)深組合導(dǎo)航方法
      要。慣性/視覺里程計(jì)組合導(dǎo)航可在不提高慣性元件精度的情況下,僅通過增加視覺傳感設(shè)備,獲得載體運(yùn)動的速度,提升導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航精度,節(jié)約成本。視覺里程計(jì)技術(shù)的基本內(nèi)涵為:單目相機(jī)通過前后幀圖像的差異,在已知距離的情況下可以測量出載體的速度[1-4]。而雙目視覺里程計(jì)技術(shù)利用雙目相機(jī),通過左右兩個(gè)相機(jī)圖像差異測出距離,通過前后幀圖像的差異測量出載體的速度,但是如果飛行器的高度越高,雙目視覺的測距精度越低,因此視覺里程計(jì)應(yīng)用于飛行器上時(shí),需要利用其他手段獲得距離信

      中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 2020年5期2020-03-01

    • 基于IMU/ODO預(yù)積分的多傳感器即插即用因子圖融合方法
      法中,由于輪速里程計(jì)同樣具有遞推特性,需要構(gòu)建輪速里程計(jì)的預(yù)積分模型。在傳統(tǒng)的輪速里程計(jì)預(yù)積分模型中,通常將地面假設(shè)為平面進(jìn)行模型的推導(dǎo)。然而,當(dāng)車輛運(yùn)行在室外環(huán)境中時(shí),這種假設(shè)會引入較大的誤差。文獻(xiàn)[13]利用陀螺的數(shù)據(jù)將輪速里程計(jì)的測速進(jìn)行了分解,克服了平面假設(shè)的缺陷。文獻(xiàn)[14]則利用慣性測量單元(Inertial Measurement Unit,IMU)構(gòu)建了輪速里程計(jì)的預(yù)積分模型,并將輪速里程計(jì)的安裝誤差加入到因子圖中進(jìn)行優(yōu)化。但是以上方法都沒

      中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 2020年5期2020-03-01

    • 車載自主導(dǎo)航系統(tǒng)里程計(jì)誤差在線標(biāo)定方法
      ,而車輛安裝的里程計(jì)(OD)通過輸出位置增量信息,利用航位推算(DR)算法可實(shí)現(xiàn)完全自主導(dǎo)航,但是里程計(jì)本身受車輛安裝位置、輪胎氣壓、輪胎磨損程度以及車輛載荷等因素影響,會直接導(dǎo)致標(biāo)度因數(shù)誤差和車輛安裝誤差等發(fā)生變化[3],所以在SINS/ DR 自主導(dǎo)航解算前,必須對里程計(jì)的誤差項(xiàng)進(jìn)行在線標(biāo)定和補(bǔ)償[4-6]。文獻(xiàn)[7]對設(shè)定已知路標(biāo)點(diǎn)的傳統(tǒng)里程計(jì)標(biāo)定方法進(jìn)行了詳細(xì)介紹,傳統(tǒng)標(biāo)定方法要求車輛盡量沿直線行駛,高程變化盡量小等諸多條件限制,實(shí)際使用過程中存在

      數(shù)字通信世界 2019年12期2020-01-14

    • 基于GNSS/SINS/雙目視覺里程計(jì)的車載導(dǎo)航系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)
      人車 雙目視覺里程計(jì) 冗余 相關(guān)性未知 協(xié)方差交叉 分散式架構(gòu)1 前言捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Strap-down Inertial Navigation System,SINS)具有短期定位精度與數(shù)據(jù)采樣頻率較高的特點(diǎn),可以與全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(Global Navigation Satellite System,GNSS)形成組合導(dǎo)航系統(tǒng)。但基于GNSS 和慣性測量單元(Inertial Measurement Unit,IMU)的傳感器融合定位仍達(dá)不到無人

      汽車技術(shù) 2019年10期2019-10-11

    • 基于卡爾曼濾波的編組站機(jī)車組合定位方法的研究與設(shè)計(jì)
      S/軌道電路/里程計(jì)的機(jī)車組合定位方案,該方案利用卡爾曼濾波自適應(yīng)信息融合方法進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,能夠解決GPS定位在不同環(huán)境下誤差大、可靠性低的問題,同時(shí)也可以對提高編組站的作業(yè)效率和實(shí)現(xiàn)調(diào)車機(jī)車調(diào)車作業(yè)的安全防護(hù)提供有效信息。關(guān)鍵詞:機(jī)車定位;GPS;軌道電路;里程計(jì)DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2019.16.1410 引言素有“列車工廠”之稱的編組站,是列車的集散地,負(fù)責(zé)集中辦理大量貨物列車的到達(dá)、解體、編組出發(fā)等作業(yè)。對編

      山東工業(yè)技術(shù) 2019年16期2019-07-19

    • 基于圖優(yōu)化的Kinect三維視覺里程計(jì)設(shè)計(jì)
      0)0 引 言里程計(jì)作為同步定位和地圖構(gòu)建(simultaneous localization and mapping,SLAM)[1,2]的關(guān)鍵部分,近年來逐漸成為機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)研究問題,而SLAM更被認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人自主化的核心技術(shù)。視覺里程計(jì)(visual odometer)一詞源于Nister D等人[3]在2004年的一篇里程碑式的文獻(xiàn),旨在通過分析視覺信息,來獲取運(yùn)動的軌跡信息,是通過視覺傳感器作為機(jī)器人“雙眼”的基礎(chǔ)。視覺里程計(jì)根據(jù)計(jì)算

      傳感器與微系統(tǒng) 2019年3期2019-03-05

    • 基于運(yùn)動學(xué)約束的履帶通信車組合導(dǎo)航研究
      保障任務(wù)。車載里程計(jì)是完全自主式測量傳感器,適合應(yīng)用在GPS受限且自主性要求高的組合導(dǎo)航領(lǐng)域。國外許多軍用車載導(dǎo)航系統(tǒng)采用捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航,能達(dá)到較高的定位定向精度[1]。受履帶車輛結(jié)構(gòu)影響,在履帶車捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航過程中,履帶車輛在不同運(yùn)動狀態(tài)下,里程計(jì)輸出信息與實(shí)際行駛距離并不完全一致,里程計(jì)信息如不能及時(shí)有效處理,會降低組合導(dǎo)航精度,嚴(yán)重時(shí)會引起系統(tǒng)發(fā)散。采用相應(yīng)的約束補(bǔ)償算法可有效處理里程計(jì)錯(cuò)誤信息,提高車輛在不同運(yùn)動狀態(tài)下的導(dǎo)航定

      壓電與聲光 2019年1期2019-02-22

    • 里程計(jì)技術(shù)發(fā)展綜述
      李芳摘要:里程計(jì)是實(shí)現(xiàn)載體定位、完成導(dǎo)航任務(wù)的重要工具。介紹了里程計(jì)的概念及其從純機(jī)械式里程計(jì)、機(jī)械一電子式里程計(jì)、純電子式里程計(jì)至視覺里程計(jì)的發(fā)展歷程,重點(diǎn)介紹了視覺里程計(jì)工作原理,分析了不同里程計(jì)的優(yōu)缺點(diǎn),并對視覺里程計(jì)的間接法、直接法和半直接法進(jìn)行比較分析。關(guān)鍵詞:里程計(jì);純機(jī)械式;機(jī)械一電子式;純電子式;視覺里程計(jì)DOI:10.11907,rjdk.191259中圖分類號:TP301 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A 文章編號:1672-7800(2019)01

      軟件導(dǎo)刊 2019年12期2019-02-07

    • 車載高精度里程計(jì)輔助捷聯(lián)慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)
      本文提出了利用里程計(jì)(OD)輔助捷聯(lián)慣性導(dǎo)航的組合導(dǎo)航技術(shù)。SINS技術(shù)和OD技術(shù)各有優(yōu)缺點(diǎn),因此可以將二者有機(jī)結(jié)合起來,以提高導(dǎo)航系統(tǒng)的整體性能[6-7]。同時(shí),為了保證組合導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性,本文還將FPGA、DSP進(jìn)行了組合使用,這樣可以克服FPGA在處理數(shù)據(jù)時(shí)數(shù)度不足與DSP在單獨(dú)工作時(shí)時(shí)序性不強(qiáng)的缺點(diǎn),使二者相互取長補(bǔ)短[8-9]。1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)組合捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。硬件平臺按其功能劃分為5個(gè)模塊,分別為IMU

      導(dǎo)航與控制 2018年6期2018-12-14

    • 基于姿態(tài)估計(jì)的里程計(jì)輔助捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)動基座初始對準(zhǔn)
      。相比GPS,里程計(jì)或DVL不能直接提供姿態(tài)確定對準(zhǔn)矢量觀測所必要的位置和地速信息,因此必須使用估計(jì)值,在一定程度上降低了對準(zhǔn)性能。對于里程計(jì)輔助捷聯(lián)慣導(dǎo),姿態(tài)確定對準(zhǔn)的另一個(gè)缺點(diǎn)是它無法處理里程計(jì)速度輸出固有的嚴(yán)重?cái)_動。這些缺點(diǎn)使姿態(tài)確定對準(zhǔn)在里程計(jì)輔助捷聯(lián)慣導(dǎo)上的表現(xiàn)缺乏抗性,例如收斂速度慢、易發(fā)散等。對于使用估計(jì)值會降低對準(zhǔn)性能的缺點(diǎn),一些研究人員已經(jīng)研究了回溯法來獲得位置信息[10,14]。然而,對于第二個(gè)缺點(diǎn),尚沒有公開的有效解決方法。如果里程計(jì)

      航天控制 2018年5期2018-11-01

    • 露天礦區(qū)里程計(jì)輔助的GPS/INS車輛導(dǎo)航算法研究
      基礎(chǔ)上,引入了里程計(jì)傳感器。使GPS、INS和里程計(jì)融合,實(shí)現(xiàn)GPS信號中斷過程中INS誤差實(shí)時(shí)修正,保證露天礦區(qū)車輛導(dǎo)航的精度和連續(xù)性。1 里程計(jì)速度和位置解算設(shè)定里程計(jì)所輸出的載體運(yùn)動速度記為v O,其方向指向載體的正前,因此里程計(jì)觀測的載體的運(yùn)動速度的表達(dá)式在導(dǎo)航坐標(biāo)系可以寫成[6-7]:式(1)中,為載體坐標(biāo)系到導(dǎo)航坐標(biāo)系的方向余弦轉(zhuǎn)移矩陣。里程計(jì)的速度可以通過直接觀測進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化獲取,位置則是通過轉(zhuǎn)化的速度積分計(jì)算獲得,位置的微分計(jì)算方程表達(dá)式

      現(xiàn)代測繪 2018年4期2018-09-13

    • 基于運(yùn)動學(xué)非完整約束的里程計(jì)參數(shù)在線辨識
      位置等缺點(diǎn),而里程計(jì)(OD)通過輸出位置增量,借助航位推算(DR)方法能夠?qū)崿F(xiàn)自主導(dǎo)航,并且與INS組合導(dǎo)航誤差比慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航誤差小,所以 SINS/DR組合導(dǎo)航技術(shù)在車輛導(dǎo)航領(lǐng)域有著重要意義[3-5]。然而里程計(jì)與捷聯(lián)慣導(dǎo)安裝在車體的不同位置,存在安裝偏差角,并且里程計(jì)的標(biāo)度因數(shù)受到車輛載荷、輪胎磨損、氣壓和溫度等因素的影響[6],因此對里程計(jì)的安裝偏差角以及標(biāo)度因數(shù)進(jìn)行標(biāo)定有利于提高SINS/DR組合導(dǎo)航的精度。目前針對里程計(jì)的標(biāo)定方法主要有離線標(biāo)定和

      中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 2018年3期2018-08-27

    • 基于強(qiáng)跟蹤濾波的捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航
      采用衛(wèi)星導(dǎo)航或里程計(jì)與捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行組合以限制慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航誤差或限制其發(fā)散速度。衛(wèi)星導(dǎo)航信號容易受遮擋,且容易受電子信號干擾,限制了其在軍事上的使用。相對于衛(wèi)星導(dǎo)航,里程計(jì)與捷聯(lián)慣導(dǎo)組合導(dǎo)航仍具有自主性和抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn),因此,捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航在車載發(fā)射平臺中得到了廣泛的應(yīng)用。捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航通常采用速度匹配方法[1-3]、位置匹配方法[4-6]或里程增量匹配方法[7-11]。速度匹配需要對里程計(jì)信號進(jìn)行微分,當(dāng)里程計(jì)的脈沖當(dāng)量大時(shí),造

      現(xiàn)代防御技術(shù) 2018年4期2018-08-22

    • 基于視覺SLAM和人工標(biāo)記碼的定位與導(dǎo)航方法研究
      計(jì)通常依賴編碼里程計(jì).然而編碼里程計(jì)在實(shí)際應(yīng)用中有很大的不確定性,隨著里程數(shù)增加,編碼里程計(jì)往往會積累較大的誤差.這對自主移動機(jī)器人來說是巨大的隱患.移動機(jī)器人在導(dǎo)航過程中需要不斷感知周圍動態(tài)環(huán)境,以引導(dǎo)自身安全到達(dá)目標(biāo)位置.GPS導(dǎo)航、電磁導(dǎo)航、無線電導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航等是移動機(jī)器人導(dǎo)航的主要形式[2-4].GPS導(dǎo)航定位精度不高,且較難在室內(nèi)場景使用.電磁導(dǎo)航可用于室內(nèi)場景的導(dǎo)航,但需要提前鋪設(shè)大量的專用磁條,因而靈活性較差.采用無線電導(dǎo)航時(shí),移動機(jī)器人接

      成組技術(shù)與生產(chǎn)現(xiàn)代化 2018年4期2018-06-04

    • 基于自適應(yīng)強(qiáng)跟蹤濾波的捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航方法
      (SINS)與里程計(jì)(OD)組合模式進(jìn)行不依賴外界信息的自主導(dǎo)航,以避免戰(zhàn)時(shí)受外界干擾。對于大型輪式車而言,由于輪胎與地面接觸面積大,會導(dǎo)致里程計(jì)標(biāo)度由于輪胎胎壓變化、路況變化等原因發(fā)生較大變化,無法滿足車載定位定向系統(tǒng)給里程計(jì)分配的誤差要求,從而直接影響系統(tǒng)定位精度。非線性系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)在組合導(dǎo)航、初始對準(zhǔn)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用[1-5],發(fā)展了擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)、無跡卡爾曼濾波(Unsented Kalman Filter, UKF)、中心差分卡爾曼

      中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 2018年2期2018-05-31

    • 基于局內(nèi)點(diǎn)分布的圖優(yōu)化方法
      閉環(huán)對前端視覺里程計(jì)獲得的相機(jī)軌跡進(jìn)行優(yōu)化,對消除位姿估計(jì)的累積誤差和構(gòu)建一致性的地圖至關(guān)重要.圖優(yōu)化問題通常被歸為非線性最小二乘問題,采用高斯-牛頓法(Gauss-Newton,GN)或列文伯格-馬夸爾特法(Levenberg-Marquardt,LM)進(jìn)行求解.其求解思路為在當(dāng)前解處對目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行如一階泰勒展開近似的線性化操作,從而得到線性最小二乘方程.求解線性系統(tǒng)只需令導(dǎo)函數(shù)為零,通過迭代直至達(dá)到最大迭代次數(shù)或收斂.在迭代求解的問題上,研究者發(fā)現(xiàn)SL

      廈門大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) 2018年2期2018-04-11

    • SINS/OD組合導(dǎo)航系統(tǒng)轉(zhuǎn)彎誤差補(bǔ)償*
      ,例如:慣導(dǎo)/里程計(jì)、慣導(dǎo)/北斗、慣導(dǎo)/地磁、慣導(dǎo)/多普勒等等[1]。其中抗干擾能力最強(qiáng)的是慣導(dǎo)/里程計(jì)組合,是在戰(zhàn)場環(huán)境下武器裝備不可或缺的一種組合導(dǎo)航方式。但是隨著各方面技術(shù)的不斷革新,武器裝備對導(dǎo)航精度的需求越來越高,這就對慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)提出了更高的要求[2]。所以,一切影響導(dǎo)航精度的因素都有考慮的必要,有文獻(xiàn)指出里程計(jì)和慣組之間存在桿臂,并建立了桿臂補(bǔ)償算法,糾正了桿臂誤差[3];里程計(jì)刻度系數(shù)和慣組相對于載體系的安裝誤差對導(dǎo)航精度影響最

      火力與指揮控制 2018年1期2018-03-02

    • 融合視覺的智能車組合導(dǎo)航技術(shù)分析
      位技術(shù),對視覺里程計(jì)技術(shù)在車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用進(jìn)行綜述:首先對視覺里程計(jì)的原理進(jìn)行概述;然后較為完整地分析了融合視覺里程計(jì)的車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的3個(gè)主要研究方向:視覺里程計(jì)與慣導(dǎo)系統(tǒng)組合、視覺里程計(jì)與衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組合,以及融合視覺里程計(jì)的多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng);最后對視覺里程計(jì)技術(shù)在智能車組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的發(fā)展進(jìn)行展望。視覺里程計(jì);組合導(dǎo)航;衛(wèi)星導(dǎo)航;慣性導(dǎo)航;智能車0 引言組合導(dǎo)航是近代導(dǎo)航理論和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。通過將不同的導(dǎo)航方式組合在一起可以獲得比單獨(dú)

      導(dǎo)航定位學(xué)報(bào) 2017年2期2017-06-10

    • 基于RANSAC的奇異值剔除的單目視覺里程計(jì)
      為提高單目視覺里程計(jì)算法的性能,從視覺特征選取和特征誤匹配剔除兩個(gè)方面進(jìn)行研究.采用SURF描述子提取單目圖像的特征點(diǎn),并匹配相鄰圖像序列的特征,使用歸一化線性八點(diǎn)法依次得到基礎(chǔ)矩陣和本質(zhì)矩陣.利用三角測量求解匹配點(diǎn)的三維坐標(biāo),進(jìn)而根據(jù)2D2D模型解算出兩幀圖像間相機(jī)運(yùn)動的旋轉(zhuǎn)和平移,從而構(gòu)建單目視覺里程計(jì)系統(tǒng).為提高算法性能,使用RANSAC算法清除初次計(jì)算的特征誤匹配,并利用地面數(shù)據(jù)獲取相機(jī)運(yùn)動的平移尺度.實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了RANSAC算法能夠有效剔除特征

      上海海事大學(xué)學(xué)報(bào) 2016年4期2017-01-19

    • 捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航技術(shù)*
      3)捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航技術(shù)*馬智淵,石志勇,王志偉(軍械工程學(xué)院,石家莊050003)在分析捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航工作原理的基礎(chǔ)上,就里程計(jì)輔助下的初始對準(zhǔn)、里程計(jì)刻度因子在線標(biāo)定、桿臂效應(yīng)、系統(tǒng)故障處理等關(guān)鍵問題研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析,最后對未來的發(fā)展進(jìn)行了預(yù)測。捷聯(lián)慣性導(dǎo)航,里程計(jì),組合導(dǎo)航0 引言導(dǎo)航設(shè)備可以實(shí)時(shí)提供載體的位置、速度和姿態(tài)信息。對于軍用車輛,導(dǎo)航設(shè)備提供的信息可以提高整個(gè)武器系統(tǒng)的快速性和機(jī)動性,已經(jīng)成為其必不可少的組成部分。軍用

      火力與指揮控制 2017年2期2017-01-01

    • 基于車輛運(yùn)動約束的里程計(jì)誤差在線標(biāo)定方法
      車輛運(yùn)動約束的里程計(jì)誤差在線標(biāo)定方法李 艷1,楊 波2,薛 亮2,周小剛2(1. 長安大學(xué) 信息學(xué)院,西安 710064;2. 第二炮兵工程大學(xué) 控制工程系,西安 710025)為了降低里程計(jì)誤差對捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合定位定向精度的影響,提出了基于車輛運(yùn)動約束條件的里程計(jì)誤差在線標(biāo)定方法。通過對里程計(jì)標(biāo)度因數(shù)誤差進(jìn)行建模,推導(dǎo)建立了航位推算的誤差模型,將航位推算的速度輸出沿車體橫向、垂向的投影作為量測的一部分,將捷聯(lián)慣導(dǎo)輸出的速度、位置信息與航位推算輸出的

      中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 2016年4期2016-04-19

    • 大角度斜置激光慣組與里程計(jì)組合導(dǎo)航方法
      斜置激光慣組與里程計(jì)組合導(dǎo)航方法李 旦,劉 明,胡華峰,羅 偉(湖北航天技術(shù)研究院總體設(shè)計(jì)所,武漢 430040)針對激光慣組斜置條件下慣組坐標(biāo)系相對里程計(jì)坐標(biāo)系是大角度的情況,建立了兩坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,推導(dǎo)了里程計(jì)輸出轉(zhuǎn)換的安裝誤差補(bǔ)償模型,在補(bǔ)償模型基礎(chǔ)上給出了安裝誤差計(jì)算公式。以慣組位移與里程計(jì)位移之差作為量測值,建立了狀態(tài)和量測方程,運(yùn)用Kalman濾波技術(shù)實(shí)現(xiàn)慣組/里程計(jì)組合導(dǎo)航,最后通過跑車試驗(yàn)對提出的慣性/里程計(jì)組合導(dǎo)航方法進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)

      導(dǎo)航定位與授時(shí) 2016年6期2016-03-16

    • 慣性/雙目視覺里程計(jì)深組合導(dǎo)航方法
      慣性/雙目視覺里程計(jì)深組合導(dǎo)航方法逯建軍1,任曉軍2,孫 偉3,郭元江3,李 群3(1.海軍裝備部,北京 100000;2.海軍駐航天某院軍代表室,北京 100000; 3.北京自動化控制設(shè)備研究所,北京 100074)針對現(xiàn)有視覺里程計(jì)測量噪聲大、匹配精度低、實(shí)時(shí)性差的問題,研究一種基于Kalman濾波器的慣性/雙目視覺里程計(jì)組合導(dǎo)航方法。在視覺里程計(jì)中引入慣性導(dǎo)航信息,輔助完成實(shí)時(shí)圖截取、搜索區(qū)預(yù)測、輸出速度校正等功能,提高視覺里程計(jì)的測量精度與計(jì)算速

      導(dǎo)航定位與授時(shí) 2016年3期2016-03-16

    • 基于固定里程量測的車載捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航算法*
      車載捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航算法*武 萌,湯霞清,黃湘遠(yuǎn)(裝甲兵工程學(xué)院控制工程系,北京 100072)針對車載里程計(jì)小量微分引起噪聲放大和脈沖計(jì)數(shù)截?cái)嗾`差造成里程增量誤差,進(jìn)而影響系統(tǒng)精度的問題,提出了基于固定里程量測的組合導(dǎo)航方法。該算法采用位置量測方案,將固定里程范圍內(nèi)捷聯(lián)慣導(dǎo)解算的位置信息和里程計(jì)航位推算之差作為量測值進(jìn)行組合導(dǎo)航,并提出了里程計(jì)脈沖計(jì)數(shù)截?cái)嗾`差修正方法。仿真表明,該方法可以快速分離組合導(dǎo)航系統(tǒng)各傳感器誤差,具有較高的定位定向精度和

      彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào) 2016年5期2016-03-02

    • 一起LKJ里程計(jì)短路故障的分析和處理
      模塊過熱變形,里程計(jì)驅(qū)動三極管Q1燒損。1 顯示器及模擬量入出板電源供電回路主機(jī)電源板將機(jī)車110V電源轉(zhuǎn)換輸出為12,15,5V等各路電壓,而屏顯電源取自機(jī)車110V電壓,同時(shí)受主機(jī)12V電壓的控制。只要2路電壓中的一路不通,屏顯電源電路就不能工作。監(jiān)控主機(jī)通電時(shí),主機(jī)12V使顯示器電源模塊控制繼電器常開接點(diǎn)閉合,接通110V向顯示器供電。模擬量入出板上的電源模塊將主機(jī)的12V電源轉(zhuǎn)換為±12V電源,作為管壓等模擬量通道及里程計(jì)驅(qū)動三極管Q1的工作電源。

      鐵道通信信號 2015年9期2015-12-30

    • 航位推算組合導(dǎo)航系統(tǒng)在線標(biāo)定技術(shù)
      航系統(tǒng)中,存在里程計(jì)安裝偏差角誤差和標(biāo)度因數(shù)誤差。推導(dǎo)了里程計(jì)安裝偏差角誤差和標(biāo)度因數(shù)誤差對航位推算速度和位置精度的影響,并提出了一種航位推算組合導(dǎo)航系統(tǒng)在線標(biāo)定算法。該算法利用航位推算的速度與GPS的速度之差作為速度量測,航位推算的位置與GPS的位置之差作為位置量測,對航位推算組合導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)誤差、安裝偏差角誤差和標(biāo)度因數(shù)誤差進(jìn)行有效估計(jì),并通過仿真試驗(yàn)和車載試驗(yàn)對該算法的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明,通過車載試驗(yàn)在線標(biāo)定出的里程計(jì)各誤差參數(shù)與里程計(jì)

      中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 2015年4期2015-06-15

    • 車載定位定向系統(tǒng)誤差在線補(bǔ)償方法
      131 )針對里程計(jì)輸出為位置增量,傳統(tǒng)SINS/里程計(jì)組合方法會對位置增量進(jìn)行微分或積分從而會產(chǎn)生一定噪聲或誤差,且里程計(jì)標(biāo)定殘差影響高精度定位定向系統(tǒng)性能的問題,提出了一種基于位置增量組合的定位定向系統(tǒng)誤差在線估計(jì)和補(bǔ)償方法。該方法除了將慣性器件誤差列入狀態(tài)量外,還將里程計(jì)安裝誤差殘差、標(biāo)度因數(shù)誤差等納入狀態(tài)量進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì),將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的速度增量進(jìn)行積分獲得位置增量,同時(shí)與里程計(jì)輸出位置增量進(jìn)行比對,構(gòu)建量測方程。設(shè)計(jì)跑車試驗(yàn)對該方法進(jìn)行了驗(yàn)證,

      中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 2015年2期2015-06-05

    • 車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中里程計(jì)標(biāo)度因數(shù)的自標(biāo)定
      不能完全依賴。里程計(jì)作為一種測量車輛行駛里程的設(shè)備,可在GPS失效時(shí)作為慣導(dǎo)的輔助信息源,而且可與慣導(dǎo)系統(tǒng)組合構(gòu)成航位推算系統(tǒng),避免了不斷停車校正慣導(dǎo)的不便性,在陸用導(dǎo)航領(lǐng)域受到了越來越多的關(guān)注[1-3]。里程計(jì)的標(biāo)度因數(shù)是制約航位推算系統(tǒng)精度的關(guān)鍵參數(shù)之一。由于受車輛載荷、輪胎磨損、充氣壓力和溫度等因素的影響,里程計(jì)標(biāo)度因數(shù)存在逐次變化,須在每次任務(wù)開始時(shí)對該系數(shù)進(jìn)行在線標(biāo)定。實(shí)現(xiàn)里程計(jì)標(biāo)度因數(shù)的高精度標(biāo)定,需要精確的位置基準(zhǔn)。差分GPS可以提供精度很高

      汽車工程 2013年5期2013-04-17

    • 基于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航的組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究
      捷聯(lián)慣性導(dǎo)航和里程計(jì)組合的自主性水下導(dǎo)航系統(tǒng)。通過對該系統(tǒng)的實(shí)物應(yīng)用試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了此組合導(dǎo)航方案的有效性。關(guān)鍵詞:水下輪式采煤車;組合導(dǎo)航;里程計(jì);捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中圖分類號:TN97文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A文章編號:1004-373X(2009)03-111-03Research of Integrated Navigation System Based on Strapdown Inertial Navigation SystemLIU Lina,LIU Re

      現(xiàn)代電子技術(shù) 2009年3期2009-03-19

    精品一区二区免费观看| videos熟女内射| 久久亚洲国产成人精品v| 老司机影院毛片| 黄片wwwwww| 一级二级三级毛片免费看| 女性被躁到高潮视频| 久久精品国产a三级三级三级| 不卡视频在线观看欧美| 3wmmmm亚洲av在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 日本黄色日本黄色录像| 99热国产这里只有精品6| 亚洲精品国产色婷婷电影| 男人爽女人下面视频在线观看| 内地一区二区视频在线| 国产高清不卡午夜福利| 久久久久久久久大av| 久久韩国三级中文字幕| 97在线人人人人妻| 九九在线视频观看精品| 亚洲精品色激情综合| 午夜老司机福利剧场| 丝瓜视频免费看黄片| 国产探花极品一区二区| 日本色播在线视频| 嫩草影院入口| 99热这里只有是精品50| 成人毛片a级毛片在线播放| 黑人高潮一二区| 一级毛片我不卡| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 看十八女毛片水多多多| 最新中文字幕久久久久| 午夜老司机福利剧场| 高清在线视频一区二区三区| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲av.av天堂| 嫩草影院入口| 国产色爽女视频免费观看| 精品国产露脸久久av麻豆| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲精品久久午夜乱码| 91精品伊人久久大香线蕉| 一级毛片我不卡| 美女福利国产在线 | 人妻系列 视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产成人一区二区在线| 熟女电影av网| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲欧美日韩无卡精品| 99久久精品热视频| xxx大片免费视频| 久久99蜜桃精品久久| 久久久久久久久大av| 天堂8中文在线网| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲综合精品二区| 女性被躁到高潮视频| 亚洲成人一二三区av| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| kizo精华| 波野结衣二区三区在线| 国产免费一级a男人的天堂| 免费观看a级毛片全部| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 卡戴珊不雅视频在线播放| 一本一本综合久久| 热re99久久精品国产66热6| 成人美女网站在线观看视频| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 国产一区亚洲一区在线观看| 免费在线观看成人毛片| 免费看光身美女| av国产免费在线观看| 国产高清有码在线观看视频| av黄色大香蕉| 免费观看av网站的网址| 男女国产视频网站| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲最大成人中文| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国精品久久久久久国模美| 中文字幕制服av| 成人亚洲精品一区在线观看 | 国产视频内射| 日韩国内少妇激情av| 亚洲成人中文字幕在线播放| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产成人精品福利久久| 日韩制服骚丝袜av| 午夜福利影视在线免费观看| 久久久精品免费免费高清| 中文字幕av成人在线电影| 精品一区在线观看国产| 国产精品蜜桃在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| 2018国产大陆天天弄谢| 国产精品一二三区在线看| 欧美+日韩+精品| 少妇丰满av| 久久午夜福利片| 中文在线观看免费www的网站| 国产成人freesex在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 97在线人人人人妻| 精品亚洲成a人片在线观看 | av播播在线观看一区| 久久国产乱子免费精品| 黄片wwwwww| 一二三四中文在线观看免费高清| 久久人人爽人人片av| 成人美女网站在线观看视频| 一个人看视频在线观看www免费| 三级经典国产精品| 精品人妻视频免费看| 亚洲国产欧美在线一区| 午夜老司机福利剧场| 又爽又黄a免费视频| 免费av不卡在线播放| 亚洲欧洲国产日韩| 久久综合国产亚洲精品| 国产视频内射| 亚洲国产精品999| 黄片无遮挡物在线观看| 青青草视频在线视频观看| 日韩一区二区三区影片| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 男女边摸边吃奶| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产精品99久久99久久久不卡 | 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产欧美亚洲国产| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国国产精品蜜臀av免费| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲图色成人| 国产精品一区二区在线观看99| 日本黄大片高清| 精品午夜福利在线看| 99久久综合免费| 91精品国产九色| 欧美激情国产日韩精品一区| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 久久久成人免费电影| 亚洲国产最新在线播放| 99热这里只有精品一区| 亚洲欧美日韩东京热| freevideosex欧美| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 亚洲欧美清纯卡通| 在线免费观看不下载黄p国产| 久久久精品免费免费高清| 两个人的视频大全免费| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 99久国产av精品国产电影| 观看免费一级毛片| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 日日摸夜夜添夜夜爱| 久久久色成人| 日韩视频在线欧美| 天堂8中文在线网| 下体分泌物呈黄色| 久久久a久久爽久久v久久| 黄色日韩在线| 2022亚洲国产成人精品| 有码 亚洲区| 五月天丁香电影| 亚洲av成人精品一区久久| 欧美区成人在线视频| 视频区图区小说| 观看美女的网站| 日韩一区二区三区影片| 在线播放无遮挡| 国产乱人视频| 免费av中文字幕在线| 丝袜脚勾引网站| 国产探花极品一区二区| 亚洲欧洲日产国产| 极品教师在线视频| 亚洲精品自拍成人| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 欧美97在线视频| 精品人妻视频免费看| 春色校园在线视频观看| 久久久久久久久久成人| 丰满人妻一区二区三区视频av| 少妇 在线观看| 人妻一区二区av| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲精品456在线播放app| 精品熟女少妇av免费看| 久久 成人 亚洲| 精品久久久噜噜| 欧美精品一区二区免费开放| 国产老妇伦熟女老妇高清| 99国产精品免费福利视频| 日本vs欧美在线观看视频 | 成年av动漫网址| 交换朋友夫妻互换小说| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 午夜免费观看性视频| 国产精品无大码| 欧美成人一区二区免费高清观看| 伊人久久精品亚洲午夜| 精品久久国产蜜桃| 少妇精品久久久久久久| 日韩伦理黄色片| 久久久久网色| 亚洲,欧美,日韩| 成人国产av品久久久| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 成年免费大片在线观看| 91久久精品电影网| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| av专区在线播放| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲精品第二区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 舔av片在线| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 中文字幕av成人在线电影| 精品久久久久久久末码| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产精品精品国产色婷婷| 一个人免费看片子| 一区二区av电影网| 婷婷色av中文字幕| 国产黄色免费在线视频| 精品一区二区三区视频在线| av天堂中文字幕网| 精品少妇久久久久久888优播| 国产色婷婷99| 我的女老师完整版在线观看| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲精品自拍成人| 亚洲国产色片| av.在线天堂| 久久97久久精品| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 国产成人精品婷婷| 在线观看人妻少妇| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 人妻系列 视频| 国产成人精品久久久久久| 亚洲,一卡二卡三卡| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 国产精品一及| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | av.在线天堂| 国产黄片视频在线免费观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 精品久久久噜噜| 亚洲美女视频黄频| 香蕉精品网在线| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 在现免费观看毛片| 人体艺术视频欧美日本| 美女福利国产在线 | 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 午夜福利高清视频| 日韩欧美精品免费久久| 成人免费观看视频高清| 色视频在线一区二区三区| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 晚上一个人看的免费电影| 22中文网久久字幕| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产av码专区亚洲av| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 精品一区二区三卡| 大码成人一级视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 26uuu在线亚洲综合色| 久久久久性生活片| 国产永久视频网站| 毛片女人毛片| 日本免费在线观看一区| 一级毛片我不卡| 岛国毛片在线播放| 久久青草综合色| 国产精品人妻久久久久久| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 久久女婷五月综合色啪小说| 免费观看性生交大片5| 国产在线男女| 国产男人的电影天堂91| 最近最新中文字幕大全电影3| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | freevideosex欧美| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲电影在线观看av| 欧美成人a在线观看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 视频区图区小说| 国产亚洲一区二区精品| 国产精品偷伦视频观看了| 国产美女午夜福利| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 国产乱来视频区| 亚洲中文av在线| 午夜激情久久久久久久| 日韩视频在线欧美| av免费在线看不卡| 中文字幕亚洲精品专区| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产69精品久久久久777片| 国产精品一区二区性色av| 亚洲综合精品二区| 99视频精品全部免费 在线| 国产av国产精品国产| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 青春草亚洲视频在线观看| 国产淫语在线视频| 国产精品三级大全| 日韩欧美一区视频在线观看 | 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产av码专区亚洲av| 亚洲高清免费不卡视频| 黑丝袜美女国产一区| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 91狼人影院| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲精品一二三| 97在线视频观看| 日韩视频在线欧美| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 大片免费播放器 马上看| 亚洲中文av在线| 一区二区三区四区激情视频| 大香蕉久久网| 亚洲高清免费不卡视频| 黑丝袜美女国产一区| 99久久综合免费| 五月开心婷婷网| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 在线精品无人区一区二区三 | 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 国产精品久久久久久精品古装| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产美女午夜福利| 蜜臀久久99精品久久宅男| 欧美xxxx性猛交bbbb| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 精品一区二区三区视频在线| 国产爱豆传媒在线观看| 午夜激情福利司机影院| 亚洲精品,欧美精品| 国产视频内射| 精华霜和精华液先用哪个| 香蕉精品网在线| 一区在线观看完整版| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲精品视频女| 免费观看性生交大片5| 国产伦精品一区二区三区四那| 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲人与动物交配视频| 99视频精品全部免费 在线| 最后的刺客免费高清国语| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产在线一区二区三区精| 99久久精品热视频| 国产一区有黄有色的免费视频| 日日撸夜夜添| 成人美女网站在线观看视频| 精品久久国产蜜桃| kizo精华| 91在线精品国自产拍蜜月| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 成人美女网站在线观看视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 久久毛片免费看一区二区三区| 久久ye,这里只有精品| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产精品女同一区二区软件| 五月开心婷婷网| 好男人视频免费观看在线| 欧美区成人在线视频| 高清欧美精品videossex| 大话2 男鬼变身卡| 久久精品夜色国产| 久久国产乱子免费精品| 久久精品国产亚洲av天美| 少妇人妻久久综合中文| 国产免费又黄又爽又色| 精品久久国产蜜桃| 国产成人一区二区在线| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| av福利片在线观看| 老司机影院成人| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产精品一二三区在线看| 免费观看a级毛片全部| 欧美极品一区二区三区四区| 一级毛片 在线播放| 99热这里只有是精品50| 激情五月婷婷亚洲| 欧美激情国产日韩精品一区| 大片免费播放器 马上看| 国产熟女欧美一区二区| a 毛片基地| 午夜日本视频在线| 久热久热在线精品观看| 一区二区av电影网| 欧美一级a爱片免费观看看| 麻豆国产97在线/欧美| 午夜视频国产福利| 亚洲精品久久午夜乱码| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲综合精品二区| 中文字幕av成人在线电影| 国产亚洲一区二区精品| 少妇人妻 视频| 又爽又黄a免费视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| h视频一区二区三区| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲无线观看免费| 毛片一级片免费看久久久久| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产精品一区www在线观看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产成人免费观看mmmm| 精品视频人人做人人爽| 亚洲国产精品一区三区| 伦理电影大哥的女人| 亚洲综合精品二区| 亚洲精品自拍成人| 亚洲精品国产av蜜桃| 最近最新中文字幕免费大全7| 中文字幕久久专区| 久久影院123| 精品酒店卫生间| 亚洲精品国产av成人精品| 人妻夜夜爽99麻豆av| 人妻系列 视频| 欧美bdsm另类| 国产高清三级在线| 免费av中文字幕在线| 精品少妇黑人巨大在线播放| 中国三级夫妇交换| av专区在线播放| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 看十八女毛片水多多多| 色婷婷久久久亚洲欧美| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲国产精品专区欧美| 国产av一区二区精品久久 | 秋霞伦理黄片| 天美传媒精品一区二区| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 中文字幕精品免费在线观看视频 | 免费黄网站久久成人精品| 丰满人妻一区二区三区视频av| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲电影在线观看av| 少妇 在线观看| 看非洲黑人一级黄片| 丝袜喷水一区| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 高清在线视频一区二区三区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 久久鲁丝午夜福利片| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 亚洲av不卡在线观看| 一本色道久久久久久精品综合| av视频免费观看在线观看| 久久99热这里只频精品6学生| 精品国产露脸久久av麻豆| 亚洲欧美一区二区三区国产| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲第一av免费看| 观看美女的网站| 国产熟女欧美一区二区| 人妻系列 视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 免费人成在线观看视频色| 黄色怎么调成土黄色| 九九在线视频观看精品| 久久久久性生活片| 亚洲综合色惰| 欧美高清成人免费视频www| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产精品一区二区性色av| 热re99久久精品国产66热6| 色婷婷av一区二区三区视频| av视频免费观看在线观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 1000部很黄的大片| 一级av片app| 中国三级夫妇交换| 国产毛片在线视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 直男gayav资源| 欧美少妇被猛烈插入视频| 女人久久www免费人成看片| av女优亚洲男人天堂| 日本色播在线视频| 国产色婷婷99| 久久97久久精品| 国产精品一区二区性色av| 国产精品伦人一区二区| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 欧美人与善性xxx| 国产亚洲精品久久久com| 黄片无遮挡物在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 丰满人妻一区二区三区视频av| 成人综合一区亚洲| 国产男女内射视频| 欧美高清性xxxxhd video| 日本黄色日本黄色录像| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲成人一二三区av| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲国产最新在线播放| 女性生殖器流出的白浆| 国内精品宾馆在线| 日本-黄色视频高清免费观看| 国产成人aa在线观看| 国产黄频视频在线观看| 嘟嘟电影网在线观看| 搡女人真爽免费视频火全软件| 亚洲av在线观看美女高潮| 十分钟在线观看高清视频www | videossex国产| 日韩欧美 国产精品| 美女内射精品一级片tv| 制服丝袜香蕉在线| 久久精品夜色国产| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 亚洲国产色片| 2022亚洲国产成人精品| 欧美3d第一页| 日韩精品有码人妻一区| 老女人水多毛片| 一级片'在线观看视频| 午夜视频国产福利| 国产精品女同一区二区软件| 国产欧美亚洲国产| 国模一区二区三区四区视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 久久久久精品性色| 亚洲精品,欧美精品| 特大巨黑吊av在线直播| 国产精品一及| h视频一区二区三区| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产精品.久久久| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产乱人视频| 国产精品久久久久久精品古装| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲国产欧美人成| 欧美人与善性xxx| 美女内射精品一级片tv| 成人毛片60女人毛片免费| 国产视频内射| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 国产色爽女视频免费观看| 国国产精品蜜臀av免费| 内射极品少妇av片p| 午夜福利视频精品| 国产免费一级a男人的天堂| 欧美高清性xxxxhd video| 青春草亚洲视频在线观看| 日本黄大片高清| 高清毛片免费看| 99九九线精品视频在线观看视频| 高清黄色对白视频在线免费看 | 国产熟女欧美一区二区| 欧美成人精品欧美一级黄| 精品一区在线观看国产| 日本-黄色视频高清免费观看| 久久久久久久国产电影| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 一级毛片电影观看| 免费观看av网站的网址| 亚洲精品国产av蜜桃| 中国国产av一级| 边亲边吃奶的免费视频| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产高清有码在线观看视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲人成网站高清观看| 国产精品久久久久久av不卡| 午夜日本视频在线| 夜夜爽夜夜爽视频|