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    反無人機(jī)繩網(wǎng)捕獲系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模與仿真*

    2022-04-06 09:55:32陳青全豐志偉張國斌張青斌
    關(guān)鍵詞:繩網(wǎng)降落傘動(dòng)力學(xué)

    陳青全,豐志偉,張國斌,王 星,張青斌

    (國防科技大學(xué) 空天科學(xué)學(xué)院, 湖南 長沙 410073)

    無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展使得其在生活、工作[1-7]中發(fā)揮著愈發(fā)重要的作用,無人機(jī)具有的體積小、飛行空域低和雷達(dá)難以探測等特性[8],使得其可能被不法分子利用從而造成各種破壞,如非法進(jìn)入敏感空域、販毒、走私等,給社會(huì)穩(wěn)定帶來重大安全隱患,因此反無人機(jī)技術(shù)成為近幾年來世界各國關(guān)注的熱點(diǎn)研究領(lǐng)域之一[9-12]。

    繩網(wǎng)捕獲作為一種新興的反無人機(jī)模式,其具有的高容差、低要求和低成本等特性,使其迅速得到發(fā)展。按照發(fā)射位置的不同分類,反無人機(jī)繩網(wǎng)捕獲模式分為地面發(fā)射捕獲和空中發(fā)射捕獲。地面捕獲為地面瞄準(zhǔn)和發(fā)射,例如英國OpenWorks公司研發(fā)出的肩扛式發(fā)射器SkyWall??罩胁东@是利用裝載有繩網(wǎng)的無人機(jī)在空中瞄準(zhǔn)和發(fā)射,捕獲目標(biāo)無人機(jī)并運(yùn)送至指定區(qū)域,例如美國密歇根理工大學(xué)研制的無人機(jī)捕獲系統(tǒng)。

    盡管各組織研究了各類反無人機(jī)繩網(wǎng)捕獲武器,但從公開文獻(xiàn)上看,對無人機(jī)的攔截過程以及攔截之后的回收著陸過程尚無深入和全面的動(dòng)力學(xué)建模,也無較為完整的全過程仿真分析。事實(shí)上,國內(nèi)外對柔性繩網(wǎng)的應(yīng)用及理論分析主要集中在空間清除太空垃圾方面。如歐空局名為ROGER的地球靜止軌道廢棄衛(wèi)星繩網(wǎng)抓捕項(xiàng)目[13-16];美國NASA名為GRASP[17-18]的繩網(wǎng)捕獲項(xiàng)目等。動(dòng)力學(xué)研究方面,G?rdsback等[19]建立了空間飛網(wǎng)旋轉(zhuǎn)展開模型,利用商業(yè)軟件進(jìn)行了仿真模擬;Hobbs[20]研究了繩索的彈性和疲勞斷裂,初步分析了繩索的自接觸機(jī)理;于洋等[21-23]利用商業(yè)軟件分析了空間柔性繩網(wǎng)的展開;張青斌等[24-29]研制了地面試驗(yàn)樣機(jī),進(jìn)行了繩網(wǎng)地面試驗(yàn),并基于離散化模型,研究了空間繩網(wǎng)展開過程的動(dòng)力學(xué)特性,進(jìn)行了天地差異性分析。

    相比于空間碎片捕獲任務(wù),地面反無人機(jī)繩網(wǎng)捕獲任務(wù)最大的不同就在于繩網(wǎng)受到不可忽視的重力和空氣作用力。在上述力的作用下,繩網(wǎng)的網(wǎng)形變化與在空間環(huán)境中的相差甚遠(yuǎn)。前期的試驗(yàn)和仿真研究表明,重力和空氣作用力可能使得繩網(wǎng)不能完全展開,或者提前收攏,導(dǎo)致反無人機(jī)抓捕任務(wù)失敗。因此,有必要進(jìn)行反無人機(jī)繩網(wǎng)捕獲任務(wù)的全過程動(dòng)力學(xué)分析,并以此指導(dǎo)實(shí)際任務(wù)。

    本文在項(xiàng)目組前期空間繩網(wǎng)和降落傘的研究基礎(chǔ)上,結(jié)合“低、慢、小”無人機(jī)的任務(wù)特征,闡述了平臺(tái)發(fā)射、繩網(wǎng)展開以及目標(biāo)捕獲后降落傘回收的無人機(jī)捕獲過程;建立了捕獲平臺(tái)的六自由度剛體動(dòng)力學(xué)模型;基于離散化的策略,采用繩索有限段的半阻尼彈簧模型分析了繩網(wǎng)展開過程的位置和形狀變化特性;采用九自由度物-傘多體動(dòng)力學(xué)模型分析了繩網(wǎng)捕獲目標(biāo)后的墜落過程。然后以某網(wǎng)捕系統(tǒng)為例,進(jìn)行了全過程的仿真分析,并利用部分飛行試驗(yàn)數(shù)據(jù)驗(yàn)證校核了模型,研究反無人機(jī)繩網(wǎng)捕獲過程的特性。

    1 無人機(jī)捕獲過程描述

    圖1給出了繩網(wǎng)捕獲無人機(jī)的三個(gè)大體階段:①通過火箭或其他形式動(dòng)力以一定初速度v0和角度α0發(fā)射總質(zhì)量為m0的捕獲平臺(tái);②當(dāng)平臺(tái)飛行至目標(biāo)空域時(shí),二次發(fā)射繩網(wǎng)抓捕目標(biāo);③展開降落傘,完成目標(biāo)無人機(jī)的捕獲回收。

    圖1 無人機(jī)捕獲過程示意Fig.1 Schematic diagram of the capture process of the UAV

    2 動(dòng)力學(xué)建模

    分別對捕獲平臺(tái)飛行、繩網(wǎng)展開捕獲和降落傘回收進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模。

    2.1 捕獲平臺(tái)飛行動(dòng)力學(xué)建模

    采用六自由度剛體模型建立捕獲平臺(tái)的軌跡動(dòng)力學(xué)模型,如圖1所示。以地面發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)oD建立右手直角坐標(biāo)系oD-xDyDzD,其中oDxD軸方向?yàn)榘l(fā)射時(shí)刻平行于地面且指向目標(biāo)無人機(jī)的方向,oDyD軸垂直大地豎直向上;以捕獲平臺(tái)質(zhì)心為原點(diǎn)ob建立右手直角坐標(biāo)系ob-xbybzb,obxb軸沿捕獲平臺(tái)縱軸指向頭部,obyb軸在平臺(tái)縱向?qū)ΨQ面內(nèi)垂直于obxb軸向上;以ob為原點(diǎn)建立右手直角坐標(biāo)系ob-xvyvzv,obxv軸為沿平臺(tái)速度方向,obyv軸豎直向上。

    捕獲平臺(tái)在飛行過程中,受到重力、氣動(dòng)力和推力作用。不考慮有推力情況,則在不考慮地球自轉(zhuǎn)的情況下,捕獲平臺(tái)質(zhì)心的動(dòng)力學(xué)方程為

    (1)

    在ob-xbybzb中建立其繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程為

    (2)

    其中:ωx、ωy和ωz為捕獲平臺(tái)的角速度,Ix、Iy和Iz為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,Mq.xt、Mq.yt和Mq.zt為ob-xbybzb中的氣動(dòng)力矩分量。聯(lián)立式(1)和式(2)即可求解平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)特性。

    2.2 繩網(wǎng)發(fā)射展開動(dòng)力學(xué)建模

    采用質(zhì)量塊牽引的方式展開繩網(wǎng),裝置如圖2所示。發(fā)射時(shí)拋掉前罩,質(zhì)量塊以發(fā)射速度vnet和角度βnet牽引展開繩網(wǎng)。

    圖2 繩網(wǎng)發(fā)射裝置示意Fig.2 Schematic diagram of the tethered-net launching device

    在柔性繩網(wǎng)多體動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)之上,考慮重力和空氣阻力的影響,建立低空條件下繩網(wǎng)展開過程的動(dòng)力學(xué)模型[26-29]。如圖3所示,采用離散化的建模思路,將繩網(wǎng)劃分為若干繩段,各繩段可受拉不可受壓,質(zhì)量集中于兩端點(diǎn)。

    圖3 繩網(wǎng)的“半彈簧阻尼”模型Fig.3 Semi-spring damper model of the tethered-net

    繩段單元sij的內(nèi)力方向沿著單元徑向,大小近似為線彈性與線性阻尼之和,即

    (3)

    (4)

    圖4 繩段sij所受外力Fig.4 External force acting on the segment sij

    考慮繩索的透氣性,采用Paul Williams[28]經(jīng)驗(yàn)公式得到阻力系數(shù)CD和升力系數(shù)CL分別為

    CD≈0.022+1.1sin3αn

    (5)

    CL≈1.1sin2αncosαn

    (6)

    其中,αn為繩段的攻角,其余弦cosαn可以表示為

    (7)

    (8)

    (9)

    其中,ρa(bǔ)ir為空氣密度,d為繩子的直徑,eD和eL分別為空氣阻力和空氣升力的單位方向向量。

    (10)

    (11)

    根據(jù)牛頓第二定律,節(jié)點(diǎn)i的動(dòng)力學(xué)方程可以表示為

    (12)

    (13)

    (14)

    (15)

    (16)

    其中,R(i)為與節(jié)點(diǎn)i存在連接關(guān)系的節(jié)點(diǎn)集合。

    初始時(shí)刻繩網(wǎng)折疊封貯于網(wǎng)艙內(nèi),但是由于相關(guān)的彈射展開過程十分復(fù)雜,需另行詳細(xì)論述。結(jié)合前期試驗(yàn)與仿真結(jié)果,為簡單起見,假定繩網(wǎng)初始狀態(tài)為原繩網(wǎng)的等比例縮小版,且不考慮網(wǎng)艙對繩網(wǎng)的作用。

    2.3 捕獲后的無人機(jī)-降落傘動(dòng)力學(xué)模型

    繩網(wǎng)抓捕目標(biāo)無人機(jī)后,降落傘拉出回收。為了簡化問題,忽略繩網(wǎng)碰撞過程和降落傘充氣過程。

    參考文獻(xiàn)[29-30],本節(jié)建立如圖5所示的九自由度多體動(dòng)力學(xué)模型,其中oc為物-傘鉸接點(diǎn)。以oc為原點(diǎn)建立固連的右手直角坐標(biāo)系oc-xpypzp和oc-xtytzt,ocxp軸沿降落傘對稱軸向下,ocxt軸定義為降落傘展開時(shí)刻網(wǎng)和無人機(jī)組合體過oc豎直向下的體軸。參考文獻(xiàn)[31-32],得到物-傘九自由度力學(xué)方程為

    (17)

    (18)

    (19)

    圖5 物-傘多體系統(tǒng)示意Fig.5 Parachute-payload multi-body system

    3 仿真與試驗(yàn)分析

    對平臺(tái)飛行、繩網(wǎng)捕獲和降落傘回收全過程進(jìn)行數(shù)值仿真分析,并基于試驗(yàn)數(shù)據(jù),分別對平臺(tái)飛行和繩網(wǎng)展開模型進(jìn)行驗(yàn)證。

    3.1 試驗(yàn)及仿真工況

    結(jié)合網(wǎng)捕系統(tǒng)試驗(yàn),令質(zhì)量為5 kg的無人機(jī)以40 km/h的速度平行于發(fā)射坐標(biāo)系oDxD軸飛行,主要參數(shù)見表1。

    表1 主要系統(tǒng)參數(shù)

    3.2 結(jié)果與分析

    圖6為捕獲平臺(tái)的飛行仿真結(jié)果與試驗(yàn)數(shù)據(jù)對比圖。圖中曲線吻合較好,最大的高度偏差約為17.2 m,對應(yīng)偏差百分比約為4.6%,滿足工程任務(wù)要求,驗(yàn)證了捕獲平臺(tái)仿真模型的有效性。

    圖6 捕獲平臺(tái)飛行軌道試驗(yàn)與仿真結(jié)果對比Fig.6 Comparison of test and simulation results of the flight path of the platform

    圖7為繩網(wǎng)發(fā)射展開過程中網(wǎng)口直徑的仿真結(jié)果與高速圖像試驗(yàn)測量數(shù)據(jù)對比圖。圖8為仿真得到的部分時(shí)刻繩網(wǎng)形狀變化圖。從圖7中可以看出,試驗(yàn)與仿真的網(wǎng)口直徑隨時(shí)間的變化較為符合。且從圖8中可以看出,仿真中繩網(wǎng)先呈束狀牽引隨后網(wǎng)面迅速展開,通過定性地對比試驗(yàn)圖像,吻合度較好,這驗(yàn)證了繩網(wǎng)展開動(dòng)力學(xué)模型的有效性。

    圖7 網(wǎng)口直徑的試驗(yàn)與仿真結(jié)果對比圖Fig.7 Comparison of the test and the of the diagonal length simulation results

    (a) 0.03 s

    忽略降落傘與繩網(wǎng)-無人機(jī)組合體的碰撞和碰撞之后的平衡過程,由動(dòng)量定理計(jì)算得到狀態(tài)平衡之后的系統(tǒng)速度約為0.9 m/s,俯仰角約為83.3°。由于試驗(yàn)測量條件限制,未能收集得到系統(tǒng)下落過程數(shù)據(jù)。

    圖9為無人機(jī)捕獲全過程高度隨相對飛行時(shí)間的變化圖。第一階段,捕獲平臺(tái)以v0=100 m/s 和α0=73°的初始條件從地面發(fā)射,經(jīng)過9.0 s飛行后升高到約435.1 m,此時(shí)捕獲平臺(tái)的俯仰角約為6.5°,速度約為27.3 m/s;第二階段,繩網(wǎng)質(zhì)量塊以vnet=70 m/s 和βnet=40° 初始條件發(fā)射,在繩網(wǎng)展開過程中,向前飛行了約4.8 m,向上飛行了約0.5 m;第三階段,降落傘-繩網(wǎng)-無人機(jī)系統(tǒng)的下落時(shí)間約為69.4 s,著陸速度約為7.2 m/s[33]。

    圖9 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程飛行高度隨時(shí)間的變化Fig.9 Flight altitude variation with time during system motion process

    4 結(jié)論

    本文針對無人機(jī)“黑飛”問題,基于項(xiàng)目組空間繩網(wǎng)和降落傘研究基礎(chǔ),結(jié)合無人機(jī)“低、慢、小”等特點(diǎn):提出了一種基于無人機(jī)繩網(wǎng)抓捕和降落傘回收的總體方案;建立了捕獲平臺(tái)的六自由度剛體動(dòng)力學(xué)模型、繩網(wǎng)有限段的半阻尼彈簧模型和九自由度的降落傘-繩網(wǎng)-無人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型;進(jìn)行全過程仿真,并通過部分系統(tǒng)試驗(yàn),對模型進(jìn)行了驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明,繩網(wǎng)無人機(jī)捕獲系統(tǒng)方案可行,動(dòng)力學(xué)模型有效。為繩網(wǎng)無人機(jī)捕獲系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。

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