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    重載卷料堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)

    2022-03-21 08:36:38周維存
    物流技術(shù)與應(yīng)用 2022年2期
    關(guān)鍵詞:貨叉載貨堆垛

    文/周維存

    隨著物流業(yè)快速發(fā)展,各個(gè)行業(yè)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)效率、倉(cāng)儲(chǔ)智能化的需求日益提升?,F(xiàn)有的堆垛機(jī)在搬運(yùn)和堆垛卷料的過程中,容易引起卷料掉落,導(dǎo)致已有自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)暫不能被應(yīng)用在板帶軋制工廠中。因此,如何降低卷料在被堆垛機(jī)搬運(yùn)和堆垛的過程中易掉落的風(fēng)險(xiǎn),成為一個(gè)棘手問題[1]。

    常規(guī)廠家在生產(chǎn)鋼卷、紙卷等卷料時(shí),針對(duì)這些特殊物料的存取有一定難度,使用傳統(tǒng)的輸送設(shè)備占用空間多、存放復(fù)雜、效率低。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的應(yīng)用,可以提高卷料的存取效率,降低人工成本與減少倉(cāng)庫(kù)面積,實(shí)現(xiàn)高效智能化的管理。不過,由于一些實(shí)心卷料,尤其是鋼卷、銅版紙等,貨物重量可達(dá)到數(shù)噸甚至十幾噸,需要對(duì)重載卷料堆垛機(jī)進(jìn)行設(shè)計(jì)開發(fā)。

    一、機(jī)械結(jié)構(gòu)

    金屬結(jié)構(gòu)主要由上橫梁、立柱、下橫梁、安全梯、休息平臺(tái)、操作平臺(tái)等組成。金屬框架主體結(jié)構(gòu)是由鋼板焊合或槽鋼焊接的開口斷面由鋼板、方管、矩形管等焊接而成,焊接時(shí)嚴(yán)格控制焊縫寬度及焊接件結(jié)構(gòu)的垂直度、平行度,以保證整體結(jié)構(gòu)安裝尺寸。

    堆垛機(jī)天軌使用H125型鋼,地軌使用89Cr鋼軌,以保障堆垛機(jī)鋼軌的強(qiáng)度與剛度。上橫梁使用鋼板拼接而成,其結(jié)構(gòu)剛度符合靜剛度要求,變形量計(jì)算可控制在橫梁總長(zhǎng)度的1/1500以內(nèi)。上面設(shè)有滑輪、天軌導(dǎo)輪、安全保護(hù)機(jī)構(gòu)、安全繩固定點(diǎn)等。立柱的主體使用鋼板、工字鋼拼接焊接而成,兩側(cè)焊接較寬的扁鋼用于外側(cè)載貨臺(tái)的導(dǎo)輪行走;在工字鋼上焊接鋼板與電梯導(dǎo)軌,此類導(dǎo)軌能夠保證在長(zhǎng)度較長(zhǎng)時(shí),依然保持導(dǎo)軌的垂直度,防止因堆垛機(jī)過高使導(dǎo)軌扭曲,以及由此導(dǎo)致載貨臺(tái)運(yùn)行抖動(dòng)。下橫梁由鋼板拼接焊接而成,內(nèi)設(shè)有筋板,下橫梁結(jié)構(gòu)根據(jù)堆垛機(jī)高度設(shè)計(jì),變形量計(jì)算符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)靜剛度要求。除主體受力結(jié)構(gòu)外,還在立柱外側(cè)設(shè)有爬梯、休息平臺(tái)以方便維修保養(yǎng)。電控柜操作臺(tái)設(shè)于堆垛機(jī)一側(cè)。

    如圖1所示,堆垛機(jī)金屬結(jié)構(gòu)具有強(qiáng)度高、剛度好、拼裝簡(jiǎn)單、運(yùn)行軌道垂直度高等特點(diǎn),但與之相對(duì),此類堆垛機(jī)金屬結(jié)構(gòu)重量比常規(guī)堆垛機(jī)重很多,現(xiàn)場(chǎng)安裝需要大型設(shè)備配合,施工難度相對(duì)較高。由于堆垛機(jī)立柱較高,在實(shí)際應(yīng)用中立柱需要拼焊,且焊接運(yùn)輸過程中可能造成立柱扭曲度,導(dǎo)致載貨臺(tái)運(yùn)行到頂部時(shí)間隙過大、取貨晃動(dòng)等問題。在立柱上設(shè)有電梯導(dǎo)軌,該種導(dǎo)軌兩端有凹凸拼接點(diǎn),在導(dǎo)軌底部設(shè)有墊片,導(dǎo)軌焊接前需要保證整個(gè)高度方向上立柱導(dǎo)軌的直線度。

    圖1 金屬結(jié)構(gòu)框架示例圖

    由于堆垛機(jī)較高、貨物較重,因此該類堆垛機(jī)立柱需要特殊制作。如圖2,立柱采用拼焊方式,堆垛機(jī)內(nèi)側(cè)使用工字鋼作為主要承載,其外側(cè)焊接扁鋼用于載貨臺(tái)運(yùn)行導(dǎo)向。由于立柱過高,在一定高度后立柱撓度會(huì)超過設(shè)計(jì)要求值,因此載貨臺(tái)內(nèi)側(cè)導(dǎo)向軌采用電梯導(dǎo)軌,并在工字鋼與導(dǎo)軌之間通過加入調(diào)整墊來控制導(dǎo)軌的平面度。

    圖2 立柱結(jié)構(gòu)示例圖

    通過細(xì)化設(shè)計(jì)計(jì)算,可計(jì)算出金屬框架各部件重量,共計(jì)總重量約23t,載貨臺(tái)重量約3.6t,貨物重量約12t,貨叉重量約1t,兩根立柱導(dǎo)軌之間跨距約3m。

    圖3為下橫梁截面示例圖。

    圖3 下橫梁截面示例圖

    根據(jù)上邊的截面參數(shù),可計(jì)算出慣性矩I=1629104666(mm^4),彈性模量E=206000。

    通過細(xì)化設(shè)計(jì),可計(jì)算出堆垛機(jī)總重量約37t,貨物重量12t。

    下橫梁行走輪之間跨距L=5650mm,立柱中心與支點(diǎn)距離a=1010,要求載貨臺(tái)靜剛度小于跨距1/1500要求。由此公式可計(jì)算出最大撓度fmax≈2.82<(5650/1500≈3.77),滿足要求。

    如圖4,載貨臺(tái)主要由起升導(dǎo)向輪、金屬框架等組成。載貨臺(tái)上裝有存取卷料貨物的貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、用于卷料貨物導(dǎo)向的導(dǎo)向架、鋼絲繩滑輪,以及用于距離和位置檢測(cè)的開關(guān)等。載貨臺(tái)通過起升機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)使鋼絲繩上下移動(dòng),從而帶動(dòng)載貨臺(tái)沿立柱的垂直方向升降。

    圖4 載貨臺(tái)示例圖

    圖6 載貨臺(tái)導(dǎo)輪設(shè)置示例圖

    圖8導(dǎo)向架使用工況示例圖

    圖5中的左圖為載貨臺(tái)示意圖,載貨臺(tái)框架是由矩形管、方管、鋼板等金屬機(jī)構(gòu)拼接焊接而成。右圖為載貨臺(tái)水平框架截面圖,使用200×400工字鋼與鋼板焊接而成,根據(jù)該截面尺寸可以使用軟件(AutoCAD、Caxa等)計(jì)算出其慣性矩,用于計(jì)算水平框架的靜剛度。

    圖5 載貨臺(tái)及水平框架截面示例圖

    在貨叉滿載貨物時(shí),依然能保證其靜剛度滿足撓度變形量在垂直框架跨距1/1500以內(nèi)的要求。載貨臺(tái)上面的導(dǎo)向架通過帶座軸承可以調(diào)節(jié)導(dǎo)向角度,以滿足不同規(guī)格的卷料取貨導(dǎo)向作用,使載貨臺(tái)具有標(biāo)準(zhǔn)化、通用性。

    由于貨物重量約12t,遠(yuǎn)超過一般貨物。因此,要保證載貨臺(tái)的框架結(jié)構(gòu)的靜剛度要求,必須使用較大的型鋼作為主要承載結(jié)構(gòu)。根據(jù)如上截面參數(shù),可計(jì)算出慣性矩I=396527302 (mm^4),彈性模量E=206000,載貨臺(tái)之間跨距L=2000mm,貨物重量約12t,貨叉重量約1t,要求載貨臺(tái)靜剛度小于跨距1/1500要求。

    由此公式可計(jì)算出最大撓度fmax≈0.29<(2000/1500≈1.33),滿足要求。

    在貨叉伸出取貨時(shí),由于貨物過重,且卷料的重心偏差,載貨臺(tái)可能會(huì)在寬度方向上有較大的偏重力,因此需要在導(dǎo)軌的外側(cè)和內(nèi)側(cè)均設(shè)有導(dǎo)輪,以保證設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定。

    二、取貨機(jī)構(gòu)

    貨叉伸縮機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu),裝設(shè)在載貨臺(tái)上。固定貨叉安裝在載貨臺(tái)上,固定貨叉、伸縮貨叉(中)、伸縮貨叉(上)之間由鏈輪鏈條進(jìn)行連接。電機(jī)減速器通過鏈輪由鏈條驅(qū)動(dòng)鏈輪軸上的鏈輪,再由鏈輪軸上兩個(gè)鏈輪帶動(dòng)鏈條、鏈條驅(qū)動(dòng)伸縮貨叉(中)從固定貨叉中點(diǎn)向左或向右伸縮時(shí),又帶動(dòng)伸縮貨叉(上)進(jìn)行伸縮。為防止卷料滾動(dòng),設(shè)計(jì)出一種V型貨叉進(jìn)行存取。

    如圖7,卷料貨物因其特殊的外形,無法使用常規(guī)托盤存取貨物,因此采用此種貨叉可以將卷料從托盤中解放出來,使用該種貨叉即可實(shí)現(xiàn)存取,并且可以兼容不同大小的卷料貨物。卷料貨物因通常由紙卷、金屬卷等薄片狀材料卷起而成,而卷料的整體重量非常大,因此外部材質(zhì)實(shí)際很容易被鋼鐵等金屬擠壓變形造成損壞,所以上叉支撐板采用合金鋼+尼龍板材質(zhì)(MC901)的V型貨叉,尼龍板表面粗紋理增加最大靜摩擦力防止取貨時(shí)發(fā)生打滑。

    圖7 貨物示例圖

    貨叉采用V型結(jié)構(gòu)來放置,可以防止卷料的徑向滾動(dòng),但是在取貨過程中卷料可能會(huì)因?yàn)閼T性而滾出V型區(qū)域,因此需要制作導(dǎo)向架來防止卷料的滾動(dòng)。該導(dǎo)向架的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)了兩個(gè)電動(dòng)推桿,通過電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)的連桿實(shí)現(xiàn)對(duì)不同外徑的卷料限位。當(dāng)導(dǎo)向架接觸載貨臺(tái)與貨物時(shí),觸發(fā)機(jī)械開關(guān),推桿機(jī)構(gòu)停止擺動(dòng),對(duì)卷料進(jìn)行導(dǎo)向。導(dǎo)向架使用工況示例圖,如圖8。

    三、安全保護(hù)裝置

    安全保護(hù)裝置是堆垛機(jī)的重要裝置之一。當(dāng)堆垛機(jī)的載貨臺(tái)升降時(shí),如某種原因(如同步帶斷裂、鋼絲繩斷裂、起升電機(jī)或減速機(jī)斷軸等)引起載貨臺(tái)超速下墜,安全保護(hù)裝置可不依賴其他動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和電氣系統(tǒng),迅速將載貨臺(tái)可靠地夾持在起升導(dǎo)軌上,達(dá)到防墜保護(hù)作用。

    該堆垛機(jī)載貨臺(tái)設(shè)有夾緊鉗保護(hù)裝置,在下橫梁設(shè)有超速保護(hù)棘輪,當(dāng)鋼絲繩斷裂時(shí),載貨臺(tái)超速下墜,棘輪達(dá)到一定速度后制動(dòng),從而帶動(dòng)載貨臺(tái)夾緊機(jī)構(gòu)啟動(dòng),通過軟軸將載貨臺(tái)兩側(cè)夾緊鉗牢牢夾緊在運(yùn)行導(dǎo)軌上,從而使載貨臺(tái)減速制動(dòng)。

    安全保護(hù)裝置布置示例圖,如圖9。夾緊鉗示例圖,如圖10。

    圖9 安全保護(hù)裝置布置示例圖

    圖10 夾緊鉗示例圖

    安全鉗選型計(jì)算:根據(jù)國(guó)家安全規(guī)范JB 5319.2—91對(duì)安全鉗要求,5.1.1.1 捕捉器產(chǎn)生的制動(dòng)力,應(yīng)不小于被制動(dòng)部分全部載荷的1.25倍。

    安全鉗選型:根據(jù)GB7588-2003中9.8.21規(guī)定,若電梯額定速度大于0.65m/s,轎廂應(yīng)采用漸進(jìn)式安全鉗裝置。若電梯額定速度小于或等于0.63m/s,轎廂可采用瞬時(shí)式安全鉗裝置。

    根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB7588-2003《電梯制造與安裝安全規(guī)范》,漸進(jìn)式安全制動(dòng)力的大小與轎廂系統(tǒng)質(zhì)量相關(guān),其之間的關(guān)系如下所示:

    式中:F——制動(dòng)力,N;

    P——轎廂質(zhì)量,kg;

    Q——額定載重量,kg;

    本項(xiàng)目起升速度為20m/min,即為0.33m/s,小于上述國(guó)標(biāo)規(guī)定的0.63m/s,故選擇瞬時(shí)安全鉗裝置,符合要求。

    選型校核:速度為0.33m/s,小于額定速度0.63 m/s,故符合標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定;

    總允許質(zhì)量:載貨臺(tái)總質(zhì)量P= 5000kg,額定載荷Q=12000kg,單臺(tái)使用兩個(gè)安全鉗同時(shí)作用,允許質(zhì)量P+Q=17000<(19000×2=38000),安全鉗的制動(dòng)力是被制動(dòng)部分全部載荷的2.23倍,大于國(guó)家規(guī)范要求的1.25倍,選用的安全鉗型號(hào)符合國(guó)家規(guī)定。

    四、機(jī)電結(jié)合裝置

    堆垛機(jī)在巷道中運(yùn)行時(shí),依靠認(rèn)址裝置及限位裝置來確定運(yùn)行的相對(duì)距離與位置。在本次堆 垛機(jī)設(shè)計(jì)中,采用可靠的激光測(cè)距認(rèn)址進(jìn)行位置判定,定位精度可達(dá)±3mm。設(shè)備外部設(shè)有集電臂,采用滑觸線供電。端部設(shè)有紅外通訊裝置,與金屬框架的接收裝置配套使用。對(duì)于貨物,貨位檢測(cè)裝置設(shè)有超高、超寬、外形坍塌、探測(cè)貨物等多組傳感器。使該設(shè)備能夠具有堆垛機(jī)完備的大多數(shù)功能。

    堆垛機(jī)在使用過程中的夾緊安全裝置也在其中設(shè)置電氣檢測(cè),在鋼絲繩松繩或斷裂時(shí),亦可以進(jìn)行檢測(cè)。

    機(jī)電結(jié)合布置示例圖,如圖11。松繩保護(hù)裝置示例圖,如圖12。

    圖11 機(jī)電結(jié)合布置示例圖

    圖12 松繩保護(hù)裝置示例圖

    五、結(jié)論

    隨著堆垛機(jī)技術(shù)在國(guó)內(nèi)自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域的普及與完善,現(xiàn)有常規(guī)堆垛機(jī)已無法滿足日益增長(zhǎng)的物料種類需求,因此需要有針對(duì)性地推動(dòng)重載、超高等堆垛機(jī)的機(jī)型研發(fā)。

    本文論述了一種運(yùn)輸重載卷料貨物的堆垛機(jī),物料特征為圓柱體易滾動(dòng)、重量大。通過項(xiàng)目案例的參數(shù),計(jì)算校核了該機(jī)型結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度,能夠符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。并且,設(shè)計(jì)了一種特制的導(dǎo)向架機(jī)構(gòu)來固定卷料貨物,配合使用V型貨叉,使貨物存放更穩(wěn)定;采用電梯夾緊鉗作為安全保護(hù)制動(dòng)機(jī)構(gòu),安全性更可靠。該機(jī)型的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與取貨導(dǎo)向架方案穩(wěn)定可靠,可作為一種適用于重載卷料運(yùn)輸?shù)慕鉀Q方案。

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