張百發(fā),徐昌橙,周興龍,羅冬梅
(北京體育大學(xué),北京 100084)
中樞神經(jīng)系統(tǒng)(central nervous system,CNS)內(nèi)數(shù)以百萬(wàn)計(jì)的神經(jīng)纖維從腦干發(fā)出,同總數(shù)在15萬(wàn)左右的運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元關(guān)聯(lián),進(jìn)而控制周身700余塊肌肉,幫助人體完成協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)(Neilson et al.,1993)。神經(jīng)肌骨系統(tǒng)的復(fù)雜特性使其在能勝任眾多動(dòng)作任務(wù)的同時(shí)產(chǎn)生龐大的冗余自由度,中樞神經(jīng)系統(tǒng)究竟采取何種控制方式克服冗余自由度完成各種優(yōu)美協(xié)調(diào)的動(dòng)作是多年來(lái)神經(jīng)生理學(xué)(Bizzi et al.,1991)、機(jī)器人科學(xué)(Alessandro et al.,2013)、運(yùn)動(dòng)生物力學(xué)(劉宇,2010)等學(xué)科的交叉熱點(diǎn)。20世紀(jì)末起,西方學(xué)界涌現(xiàn)出諸如平衡點(diǎn)假說(shuō)(equilibrium-point hypothesis)(Feldman et al.,1995)、非控制流型假說(shuō)(uncontrolled manifold hypothesis)(Scholz et al.,1999)、動(dòng)態(tài)系統(tǒng)理論(dynamic systems theory)(Mero et al.,1994)、對(duì)照設(shè)置假說(shuō)(referent con figuration hypothesis)(Latash,2016)及肌肉協(xié)同理論(muscle synergy hypothesis)(Lee,1984)等一批經(jīng)典人體控制學(xué)說(shuō)及相關(guān)科研成果,逐步將人體協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)研究關(guān)注點(diǎn)從外在機(jī)械物理運(yùn)動(dòng)深入到內(nèi)部神經(jīng)系統(tǒng)控制層次。Bizzi(2008)曾表達(dá)一種觀點(diǎn),自然界內(nèi)諸如基因編碼、語(yǔ)言及感知等復(fù)雜系統(tǒng)均由有限的離散單元整合形成,脊椎動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)或許采用類似模式運(yùn)轉(zhuǎn)。肌肉協(xié)同理論作為體現(xiàn)神經(jīng)系統(tǒng)模塊化控制的經(jīng)典理論體系配備成熟的計(jì)算模型,可以幫助體育科研工作者對(duì)專項(xiàng)技術(shù)的神經(jīng)系統(tǒng)控制規(guī)律產(chǎn)生更加科學(xué)的認(rèn)識(shí)。
本研究對(duì)肌肉協(xié)同理論背景、專項(xiàng)技術(shù)中的應(yīng)用進(jìn)行梳理與總結(jié),明確相關(guān)概念和計(jì)算框架,并且以射箭運(yùn)動(dòng)為例展示該理論在實(shí)際中的應(yīng)用效果,以期為今后專項(xiàng)技術(shù)分析提供新的理論方法。
中樞神經(jīng)系統(tǒng)如何有序、高效地控制外周神經(jīng)肌肉骨骼實(shí)現(xiàn)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)是神經(jīng)科學(xué)和運(yùn)動(dòng)科學(xué)研究領(lǐng)域中的一個(gè)基礎(chǔ)性問(wèn)題。Bernstein(1967)提出運(yùn)動(dòng)執(zhí)行過(guò)程中神經(jīng)系統(tǒng)采取降維控制策略,從而避免向參與工作的肌肉單獨(dú)下達(dá)運(yùn)動(dòng)指令的猜想。20年后,Bizzi團(tuán)隊(duì)(Bizzi et al.,1991;Lemay et al.,2001;Saltiel et al.,2001;Tresch et al.,1999b)通過(guò)青蛙實(shí)驗(yàn)等一系列實(shí)驗(yàn)印證了Bernstein的觀點(diǎn),并提出肌肉協(xié)同(muscle synergy)理論。肌肉協(xié)同是指一組肌肉的協(xié)調(diào)活動(dòng),神經(jīng)系統(tǒng)事先編碼一組肌肉協(xié)同元并根據(jù)目標(biāo)任務(wù)對(duì)其進(jìn)行排列組合,使肌肉產(chǎn)生協(xié)調(diào)收縮,從而完成預(yù)期的動(dòng)作(Alessandro et al.,2013)。該理論提出的神經(jīng)系統(tǒng)模塊化控制策略類似于牽線木偶的控制形式,木偶師并非直接操控木偶的每一個(gè)部位,相反,木偶師通過(guò)操縱少量線纜使木偶做出各種復(fù)雜優(yōu)美的動(dòng)作。伴隨眾多神經(jīng)生理學(xué)者印證Bizzi的觀點(diǎn),肌肉協(xié)同理論被越來(lái)越多的人認(rèn)可并在康復(fù)診斷(García-Cossio et al.,2014)、專項(xiàng)技術(shù)分析(Matsunaga et al.,2018)、動(dòng)作發(fā)展(Dominici et al.,2011)、肌電控制(Rasool et al.,2016)等領(lǐng)域取得一定成果。
早期以Bizzi團(tuán)隊(duì)為代表的神經(jīng)生理學(xué)家們(Bizzi et al.,1991;Giszter et al.,1993;Saltiel et al.,2001)通過(guò)力場(chǎng)(force field)來(lái)展現(xiàn)青蛙脊髓神經(jīng)環(huán)路中的肌肉協(xié)同現(xiàn)象,研究者將青蛙后肢踝關(guān)節(jié)分別固定在水平面活動(dòng)范圍內(nèi)(workspace)的不同位置,反復(fù)刺激青蛙脊髓相同位點(diǎn),根據(jù)后肢末端力的數(shù)據(jù)繪制得到的矢量圖即為力場(chǎng),力場(chǎng)中的大部分矢量收斂于一個(gè)平衡點(diǎn)(equilibrium point)。研究發(fā)現(xiàn),電刺激和化學(xué)物質(zhì)刺激青蛙脊髓均會(huì)向后肢肌肉輸入特定激活模式信息并產(chǎn)生相似穩(wěn)定的力場(chǎng)。研究認(rèn)為,特定力場(chǎng)的產(chǎn)生并非源于脊髓運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元的隨機(jī)活動(dòng),而是因?yàn)榇嬖谟诩顾柚虚g神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中肌肉協(xié)同元被激活。該團(tuán)隊(duì)后續(xù)研究發(fā)現(xiàn)同步刺激牛蛙(Lemay et al.,2001;Mussaivaldi et al.,1994)、老 鼠(Tresch et al.,1999a)脊髓兩處位點(diǎn)時(shí)后肢末端產(chǎn)生的疊加力場(chǎng)與單獨(dú)刺激兩處位點(diǎn)時(shí)后肢末端產(chǎn)生力場(chǎng)的矢量和高度相似。研究發(fā)現(xiàn),力場(chǎng)(肌肉協(xié)同)遵循矢量疊加原則,表明神經(jīng)系統(tǒng)通過(guò)某種方式消除了神經(jīng)元與神經(jīng)元之間、神經(jīng)元與肌肉之間復(fù)雜非線性的關(guān)系,進(jìn)而提出生物體的隨意運(yùn)動(dòng)可能通過(guò)肌肉協(xié)同元組合實(shí)現(xiàn)。Bizzi等(2008)將肌肉協(xié)同類比為英文字母,根據(jù)上級(jí)神經(jīng)系統(tǒng)下達(dá)的指令,可以疊加組合成各式各樣的英文單詞(自主動(dòng)作)。
非負(fù)矩陣分解(nonnegative matrix factorization,NNMF)是Lee等(1999)提出的分解算法,常用作處理信號(hào)中的多維數(shù)據(jù),學(xué)者(Lemay et al.,2001;Saltiel et al.,2001;Tresch et al.,1999b)應(yīng)用該算法在脊椎動(dòng)物的肌電信號(hào)中提取肌肉協(xié)同元參數(shù)(Chiovetto et al.,2013)并取得很好效果。Tresch等(1999b)運(yùn)用NNMF算法提取經(jīng)皮電刺激脊髓蛙后肢皮膚時(shí)后肢多通道肌電信號(hào)中的肌肉協(xié)同元參數(shù),研究發(fā)現(xiàn),刺激不同皮膚區(qū)域會(huì)引起不同反射性動(dòng)作,同時(shí)各肌肉協(xié)同元的相對(duì)權(quán)重會(huì)發(fā)生改變,研究認(rèn)為,神經(jīng)系統(tǒng)通過(guò)調(diào)節(jié)肌肉協(xié)同元相對(duì)權(quán)重生成各類的動(dòng)作。Saltiel等(2001)運(yùn)用NNMF算法提取N-甲基-D-天冬氨酸(NMDA)離子介導(dǎo)刺激青蛙脊髓腰部中間神經(jīng)元時(shí)后肢多通道肌電信號(hào)中的肌肉協(xié)同元參數(shù),研究發(fā)現(xiàn),肌肉協(xié)同元存在一些優(yōu)選組合,認(rèn)為脊髓中間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過(guò)優(yōu)先募集少量肌肉模塊形成肌肉收縮指令調(diào)整動(dòng)作。Hart等(2010)發(fā)現(xiàn),相較于單通道肌電信號(hào),青蛙脊髓腰段神經(jīng)元電信號(hào)活動(dòng)與算法提取的肌肉協(xié)同元活動(dòng)相關(guān)程度更高。Yakovenko等(2011)發(fā)現(xiàn),貓執(zhí)行踩踏板任務(wù)時(shí)相應(yīng)控制前肢的大腦運(yùn)動(dòng)皮層椎體細(xì)胞電位活動(dòng)與肌肉協(xié)同元活動(dòng)匹配。此外,Overduin(2012)采用皮質(zhì)內(nèi)微刺激技術(shù)(intracortical microstimulation,ICMS)刺激恒河猴大腦運(yùn)動(dòng)皮質(zhì)并分解恒河猴手臂、肩部多通道肌電信號(hào),發(fā)現(xiàn)刺激運(yùn)動(dòng)皮質(zhì)產(chǎn)生的肌肉協(xié)同元與自然狀態(tài)下執(zhí)行抓握任務(wù)時(shí)的肌肉協(xié)同元相似。上述研究表明,動(dòng)物自主運(yùn)動(dòng)的指令由大腦運(yùn)動(dòng)皮層編碼后下行傳導(dǎo)至脊髓中間神經(jīng)元,募集肌肉協(xié)同元并根據(jù)任務(wù)目標(biāo)賦予匹配的激勵(lì)信號(hào),進(jìn)而控制肌群協(xié)同收縮。
近期學(xué)者在不同人群的肌電信號(hào)中提取肌肉協(xié)同元參數(shù),并印證肌肉協(xié)同元與中樞神經(jīng)系統(tǒng)關(guān)系密切。對(duì)腦卒中患者的研究發(fā)現(xiàn),大腦運(yùn)動(dòng)皮層受損的患者在執(zhí)行伸夠(Cheung et al.,2009,2012)、行走(Clark et al.,2010;Gizzi et al.,2011)等任務(wù)時(shí)多數(shù)肌肉協(xié)同元保存完好,研究認(rèn)為,肌肉協(xié)同元的神經(jīng)基底可能存在于皮質(zhì)以下的神經(jīng)結(jié)構(gòu)中,而患者異常動(dòng)作表現(xiàn)是源于脊髓上級(jí)神經(jīng)系統(tǒng)募集肌肉協(xié)同元的指令發(fā)生錯(cuò)誤。Dominici等(2011)發(fā)現(xiàn),新生兒行走時(shí)下肢肌肉協(xié)同元會(huì)保留至幼兒時(shí)期,同時(shí)幼兒生成新的模塊與步態(tài)生物力學(xué)特征變化相關(guān),研究認(rèn)為,肌肉、肌腱的感覺(jué)反饋會(huì)觸發(fā)脊髓神經(jīng)回路發(fā)生適應(yīng)性變化,協(xié)助中樞神經(jīng)系統(tǒng)創(chuàng)建貼合肢體生物力學(xué)特性的模塊,待到動(dòng)作技能發(fā)展成熟神經(jīng)控制器將與肢體環(huán)節(jié)適配從而實(shí)現(xiàn)更加優(yōu)化的控制。
綜上所述,大多研究表明肌肉協(xié)同客觀存在,它的神經(jīng)基底極可能位于腦干或脊髓的神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)中,接收來(lái)自大腦運(yùn)動(dòng)皮層的募集指令,并將運(yùn)動(dòng)信息通過(guò)下行神經(jīng)通路下達(dá)給目標(biāo)肌群完成具體動(dòng)作任務(wù)。非負(fù)矩陣分解是在肌電信號(hào)中提取肌肉協(xié)同元參數(shù)的重要數(shù)學(xué)工具。雖然有學(xué)者(Kutch et al.,2012;Tresch et al.,2009)對(duì)肌肉協(xié)同理論提出質(zhì)疑,但多數(shù)研究結(jié)果支持神經(jīng)系統(tǒng)采取該降維控制策略完成動(dòng)作任務(wù)的觀點(diǎn)。
根據(jù)肌肉協(xié)同的不同定義,肌肉協(xié)同分為時(shí)間協(xié)同(temporal synergy)、同步協(xié)同(synchronous synergy)和時(shí)變協(xié)同(time-varying synergy),并且分別演變出各自的計(jì)算模型。時(shí)間協(xié)同模型(圖1A)認(rèn)為肌肉協(xié)同元是包含時(shí)間信息的連續(xù)變量,經(jīng)激活尺度系數(shù)(scaling coefficient)向量調(diào)整幅值后進(jìn)行簡(jiǎn)單疊加即可重構(gòu)出肌電信號(hào)。同步協(xié)同模型(圖1B)認(rèn)為,運(yùn)動(dòng)涉及肌群中各肌肉固定的權(quán)重(相對(duì)激活程度)為肌肉協(xié)同元,每個(gè)協(xié)同元由其對(duì)應(yīng)的激活尺度系數(shù)的時(shí)間序列激勵(lì),激勵(lì)后的協(xié)同元疊加可生成肌電信號(hào)。類似于同步協(xié)同模型,時(shí)變協(xié)同模型同樣認(rèn)為目標(biāo)肌群中各肌肉的權(quán)重為肌肉協(xié)同元,但該協(xié)同元隨時(shí)間發(fā)生變化。由圖1C可知,時(shí)變協(xié)同元重構(gòu)原始肌電需要經(jīng)歷空間、時(shí)間上的調(diào)整,在空間上通過(guò)激活尺度系數(shù)c調(diào)整幅值大小,在時(shí)間上通過(guò)延遲系數(shù)t改變激活相位。
圖1 時(shí)間協(xié)同模型(A)(Dominici et al.,2011)、同步協(xié)同模型(B)(李斯,2018)、時(shí)變協(xié)同模型(C)(D’Avella et al.,2003)Figure 1.Temporal Synergies(A)(Dominici et al.,2011)、Synchronous Synergies(B)(李斯,2018)、Time Varying Synergies(C)(D’Avella et al.,2003)
肌肉協(xié)同模型常用算法包括非負(fù)矩陣分解(Lee et al.,1999)、主成分分析(Wold et al.,1987)以及獨(dú)立主成分分析(Bell et al.,1995)等,Tresch(2006)研究表明,肌肉協(xié)同元不受特定算法影響,而是反映出肌肉活動(dòng)的本質(zhì)規(guī)律。上述眾多算法中非負(fù)矩陣分解具有解算矩陣結(jié)果均保持非負(fù)的特征,故在解算肌電、力矩等生物體中采集的參數(shù)具有較大優(yōu)勢(shì)。應(yīng)用非負(fù)矩陣分解算法求解上述模型的具體公式依次如下:
公式1中 M(t)是m×T,t=1,2,3…,T的原始肌電矩陣,m是肌肉數(shù)目,t是肌電信號(hào)采樣點(diǎn)數(shù)目,Ui為m×Nt的激活尺度系數(shù)矩陣,Nt是時(shí)間協(xié)同元數(shù)目,Ci(t)是Nt×T的協(xié)同矩陣,ε是殘差;公式2中M’(t)是T×m的原始肌電矩陣,Vi(t)為T×Ns的協(xié)同矩陣,Ns是同步協(xié)同元數(shù)目,Wi是Ns×m的激活尺度系數(shù)矩陣;公式3中Nv是時(shí)變協(xié)同元數(shù)目,τi是時(shí)間延遲系數(shù)。
體育領(lǐng)域?qū)W者常用“專家-新手”范式來(lái)觀察動(dòng)作技能水平與肌肉協(xié)同元關(guān)系,希望藉此找到運(yùn)動(dòng)員更加優(yōu)化的神經(jīng)控制模式。動(dòng)作技能要達(dá)到協(xié)調(diào)高效的專業(yè)水平需要長(zhǎng)年刻苦訓(xùn)練,在這過(guò)程中大腦運(yùn)動(dòng)皮層、脊髓層面的神經(jīng)元活動(dòng)會(huì)伴隨技能水平提高產(chǎn)生適應(yīng)性變化(Adkins et al.,2006 ;Jensen et al.,2005 ;Nielsen et al.,2008)。雖然前人研究表明,動(dòng)作訓(xùn)練可以幫助恢復(fù)腦損傷患者消失的肌肉協(xié)同元,但仍不確定隨著運(yùn)動(dòng)技能水平的提高運(yùn)動(dòng)員神經(jīng)系統(tǒng)是否會(huì)衍生新的肌肉協(xié)同元,擴(kuò)充肌肉協(xié)同元數(shù)目(Routson et al.,2013)。Matsunaga等(2018)研究發(fā)現(xiàn),羽毛球?qū)I(yè)運(yùn)動(dòng)員完成扣球動(dòng)作的肌肉協(xié)同元數(shù)目較初學(xué)者多,運(yùn)動(dòng)員特有的協(xié)同元中兩側(cè)腹內(nèi)斜肌及持拍側(cè)前臂肌群在球-拍碰撞時(shí)共同激活,研究認(rèn)為,該肌肉協(xié)同元功能為維持身體平衡協(xié)助完成擊球動(dòng)作,提示初學(xué)者練習(xí)揮拍動(dòng)作時(shí)過(guò)度關(guān)注手臂揮動(dòng),而忽視軀干肌的配合。Vaz等(2016)比較游泳初學(xué)者與專業(yè)運(yùn)動(dòng)員完成25 m全力蛙泳時(shí)肌肉協(xié)同元,發(fā)現(xiàn)兩組人群3個(gè)肌肉協(xié)同元相似,但是初學(xué)者第二個(gè)協(xié)同元較專業(yè)運(yùn)動(dòng)員延遲激活,研究認(rèn)為,該協(xié)同元反映專業(yè)運(yùn)動(dòng)員上下肢協(xié)調(diào)配合的技術(shù)特點(diǎn),減小阻力增加滑行動(dòng)作的效率。關(guān)于劃船(Turpin et al.,2011)與臥推(Kristiansen et al.,2015)技術(shù)動(dòng)作的研究表明,此類自由度相對(duì)少的技術(shù)動(dòng)作初學(xué)者與運(yùn)動(dòng)員肌肉協(xié)同元相同,提示學(xué)習(xí)此類技術(shù)動(dòng)作過(guò)程中神經(jīng)系統(tǒng)不會(huì)發(fā)展出新的肌肉協(xié)同元,而是整合利用其他熟悉動(dòng)作的肌肉協(xié)同元。Sawers等(2015)的研究印證了該觀點(diǎn),研究通過(guò)比較專業(yè)芭蕾舞者與初學(xué)者在平衡木、地面上自然行走時(shí)的肌肉協(xié)同元,發(fā)現(xiàn)沿地面行走時(shí)兩組人群肌肉協(xié)同元數(shù)目相同,而進(jìn)行平衡木行走時(shí)初學(xué)者部分肌肉協(xié)同元消失,研究認(rèn)為,芭蕾舞訓(xùn)練會(huì)整合修飾舞者沿地面行走時(shí)已有的肌肉協(xié)同元來(lái)適應(yīng)各類舞蹈動(dòng)作,類似動(dòng)作技能遷移,隨著動(dòng)作技能水平提高修飾后的肌肉協(xié)同元會(huì)在更加困難的相似動(dòng)作任務(wù)(如平衡木行走)中被共享,保證完成動(dòng)作的靈活性。
肌肉協(xié)同元與動(dòng)作的生物力學(xué)變量關(guān)系密切(Ivanenko et al.,2003),體育科研工作者通過(guò)分析二者關(guān)聯(lián)來(lái)探討肌肉協(xié)同元的具體任務(wù),幫助教練員深入理解技術(shù)特點(diǎn)。Hug等(2010)發(fā)現(xiàn),自行車運(yùn)動(dòng)員騎行時(shí)具有3個(gè)肌肉協(xié)同元,其中功能為控制下肢從屈曲狀態(tài)向蹬伸狀態(tài)過(guò)渡的肌肉協(xié)同元個(gè)體間變異性較大,研究認(rèn)為,該肌肉協(xié)同元異質(zhì)性特點(diǎn)與相應(yīng)時(shí)段下肢關(guān)節(jié)機(jī)械功率異質(zhì)性特點(diǎn)吻合,提示此肌肉協(xié)同元或可反映自行車運(yùn)動(dòng)員技術(shù)特點(diǎn)。Frere等(2012)發(fā)現(xiàn),體操運(yùn)動(dòng)員完成大回環(huán)動(dòng)作時(shí)具有3個(gè)肌肉協(xié)同元,2個(gè)肌肉協(xié)同元在下擺末期同時(shí)激活,研究認(rèn)為,該時(shí)段人體角加速度達(dá)到峰值肩關(guān)節(jié)受到極大負(fù)荷,2個(gè)肌肉協(xié)同元共同作用加固穩(wěn)定肩關(guān)節(jié),提示同一運(yùn)動(dòng)任務(wù)可由多種肌肉協(xié)同元共同控制。林輝杰等(2014)在鐵餅運(yùn)動(dòng)中發(fā)現(xiàn)類似現(xiàn)象,我國(guó)優(yōu)秀鐵餅運(yùn)動(dòng)員擲鐵餅動(dòng)作由4個(gè)肌肉協(xié)同元配合實(shí)現(xiàn),協(xié)同元2、4在第一單支撐期共同激活,研究認(rèn)為,可將第一單支撐期細(xì)化出2個(gè)階段,即第一單支撐前期與后期,前者側(cè)重“人-餅”系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)加速,后者側(cè)重該系統(tǒng)的平動(dòng)加速,建議教練員安排該動(dòng)作訓(xùn)練與教學(xué)內(nèi)容時(shí),要充分考慮肌肉協(xié)同元在不同動(dòng)作階段間內(nèi)在的聯(lián)系。
射箭項(xiàng)目隸屬于競(jìng)技準(zhǔn)確類項(xiàng)目群,為保證運(yùn)動(dòng)員自始至終高穩(wěn)定性地發(fā)揮,需要運(yùn)動(dòng)員在有限的時(shí)間內(nèi)保持固定姿勢(shì),即擁有較強(qiáng)姿勢(shì)控制能力(范凱斌,2009)。日常訓(xùn)練中教練員會(huì)不斷觀察運(yùn)動(dòng)員的技術(shù)動(dòng)作,希望藉此發(fā)現(xiàn)影響運(yùn)動(dòng)員射箭動(dòng)作一致性的細(xì)微動(dòng)作變化。但隨著運(yùn)動(dòng)員技術(shù)水平不斷提高,教練員發(fā)現(xiàn)即便采用高速拍攝也很難發(fā)現(xiàn)射手多次動(dòng)作間的細(xì)微差異(Stuart et al.,1990)。而肌肉協(xié)同理論可以從中樞神經(jīng)系統(tǒng)控制模式的角度發(fā)現(xiàn)、解釋優(yōu)秀射箭運(yùn)動(dòng)員多次動(dòng)作的細(xì)微變化,從而在本質(zhì)上幫助運(yùn)動(dòng)員更好地提高運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)。同時(shí)針對(duì)射箭這類靜態(tài)動(dòng)作技術(shù)及優(yōu)秀運(yùn)動(dòng)員群體的研究可以為肌肉協(xié)同理論提供支撐證據(jù)。
為初步展示肌肉協(xié)同理論在射箭動(dòng)作技術(shù)分析中的應(yīng)用效果,本研究應(yīng)用無(wú)線表面肌電儀(Delsys,2 000 Hz,美國(guó))采集1名現(xiàn)役國(guó)家射箭隊(duì)優(yōu)秀女運(yùn)動(dòng)員實(shí)射12支箭過(guò)程中上肢、軀干14通道肌電信號(hào)(表1),并提取時(shí)間協(xié)同元;應(yīng)用8鏡頭紅外高速運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)(Qualisys,200 Hz,美國(guó))同步采集運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù),便于劃分動(dòng)作階段。
表1 肌電傳感器貼放位置(Criswell,2010)Table 1 The Positions of Electrodes(Criswell,2010)
本研究結(jié)合前人文獻(xiàn)(Ertan et al.,2005;Nishizono et al.,1987;Soylu et al.,2006)以及弓、弦的位移特點(diǎn),確定5個(gè)射箭動(dòng)作特征時(shí)刻(圖2)并劃分出5個(gè)動(dòng)作階段。舉弓階段(bow hold phase):以舉弓時(shí)刻為起點(diǎn),以開(kāi)弓時(shí)刻為止,舉弓時(shí)刻定義為連續(xù)5幀以上畫面弓前點(diǎn)在垂直方向上的位移變化超過(guò)0.5 mm的首幀,開(kāi)弓時(shí)刻定義為弓前點(diǎn)位移至垂直方向最高點(diǎn)時(shí)刻。開(kāi)弓階段(drawing phase):以開(kāi)弓時(shí)刻為起點(diǎn),以靠弦時(shí)刻為止??肯視r(shí)刻定義為右臂肘關(guān)節(jié)外側(cè)點(diǎn)在前后方向的位移上至少連續(xù)5幀位移不超過(guò)0.5 mm的首幀。固勢(shì)階段(sighting phase):以靠弦時(shí)刻為起點(diǎn),以撒放時(shí)刻為止,撒放時(shí)刻通過(guò)同步采集的高速攝像視頻確定。跟隨階段(follow through phase):以撒放時(shí)刻為起點(diǎn),以結(jié)束時(shí)刻為止,結(jié)束時(shí)刻定義為撒放時(shí)刻后0.5 s(Spratford et al.,2017)。
圖2 射箭動(dòng)作特征畫面Figure 2.The Pictures of Archery Shooting Features
肌電信號(hào)預(yù)處理通過(guò)Matlab R2015b編程實(shí)現(xiàn)。首先將原始肌電數(shù)據(jù)基線歸零,采用4階巴特沃斯帶通濾波(band-pass filter)進(jìn)行處理,濾波器范圍為20~500 Hz(謝平等,2017)。隨后將全波整流(full wave rectification)后的信號(hào)應(yīng)用4階巴特沃斯低通濾波(Low pass filter)截?cái)囝l率20 Hz提取線性包絡(luò)線(Santuz et al.,2018)。最后將全部肌電包絡(luò)線按同一動(dòng)作周期采樣點(diǎn)長(zhǎng)度進(jìn)行插值處理,并以包絡(luò)線在12次實(shí)射過(guò)程中最大幅值進(jìn)行歸一化處理,結(jié)果如圖3所示。本研究采用時(shí)變協(xié)同模型框架,通過(guò)高斯非負(fù)矩陣算法(gaussian NMF algorithm)在標(biāo)準(zhǔn)化肌電信號(hào)中提取肌肉協(xié)同元,計(jì)算在Rv3.6.1平臺(tái)編程完成。為確定矩陣重構(gòu)后的效果,運(yùn)用決定系數(shù)(coefficient of determination,R2)計(jì)算方法進(jìn)行驗(yàn)證(Clark et al.,2010),公式如下:
圖3 肌電信號(hào)預(yù)處理后的效果圖Figure 3.The Pictures of EMG Signal Via Pre-Processing
R2介于0~1,R2值越大代表重構(gòu)效果越好,1代表完全重構(gòu)。RSS為殘差平方和(residual sum of squares),TSS為總平方和(total sum of squares),Vmp是原始肌肉激活模式矩陣,V’mp是非負(fù)矩陣分解算法重構(gòu)后的數(shù)據(jù)矩陣。應(yīng)用高斯非負(fù)矩陣分解算法乘性規(guī)則(Gaussian NMF Multiplicative Update Rules)迭代提取基矩陣和系數(shù)矩陣過(guò)程中,當(dāng)連續(xù)20次迭代R2變化小于0.01%達(dá)到收斂閾值,迭代停止(Cheung et al.,2005;Santuz et al.,2018)。由于每次的非負(fù)矩陣分解都是從一個(gè)隨機(jī)矩陣開(kāi)始,為了避免局部最小值(local minima),對(duì)每組肌電數(shù)據(jù)進(jìn)行10次分解后選擇信號(hào)重構(gòu)最優(yōu)的一次,即R2最大的一次作為最終結(jié)果。為確定優(yōu)化的階數(shù)(協(xié)同元數(shù)目),本研究計(jì)算1~10階的非負(fù)矩陣因子分解結(jié)果R2用以評(píng)估最優(yōu)階數(shù)。以分解階數(shù)K為自變量,對(duì)應(yīng)的R2為因變量做線性擬合,并計(jì)算1~10階擬合的R2與實(shí)際R2的均方差(mean squared error,MSE)。如果MSE>10-5,便用2~10階R2重新進(jìn)行擬合,并計(jì)算R2與實(shí)際R2的MSE,依次類推直至MSE<10-5或剩下最后2個(gè)分解階數(shù)為止,滿足上述條件,從而確定肌肉協(xié)同結(jié)構(gòu),結(jié)果如圖4所示。(Santuz et al.,2017)。
圖4 射箭動(dòng)作的時(shí)間協(xié)同模型Figure 4.The Temporal Synergies of Archery Shooting
肌肉協(xié)同元可以反映運(yùn)動(dòng)員長(zhǎng)年訓(xùn)練后完成動(dòng)作技術(shù)時(shí)的神經(jīng)控制策略(Sawers et al.,2015),將協(xié)同元激活時(shí)間區(qū)段、激活尺度系數(shù)同動(dòng)作技術(shù)本身結(jié)合分析,可以推斷出協(xié)同元的功能任務(wù)。本研究提取4個(gè)時(shí)間協(xié)同元,全局決定系數(shù)R2為84%。TS1主要在舉弓階段及開(kāi)弓階段前半程激活,左側(cè)背闊肌、左側(cè)三角肌前束及右側(cè)斜方肌上束激活程度較高,提示TS1功能為控制右側(cè)肩胛骨上提、左側(cè)肩關(guān)節(jié)前屈將弓抬高,待弓開(kāi)始下放時(shí)牽引左側(cè)肱骨向后內(nèi)下方位移從而對(duì)抗拉開(kāi)弓弦時(shí)弓柄受到向體后方向的牽引力(圖4A)。TS2主要在開(kāi)弓階段激活,該協(xié)調(diào)元中起主導(dǎo)作用的肌肉是右側(cè)斜方肌上束、右側(cè)斜方肌中束及右側(cè)三角肌中束,提示TS2功能為通過(guò)控制右側(cè)肩胛骨后縮、右側(cè)肩關(guān)節(jié)外展完成拉開(kāi)弓弦的任務(wù)(圖4B)。TS3的激活時(shí)段為開(kāi)弓階段后半程、固勢(shì)階段及跟隨階段,左側(cè)肱三頭肌長(zhǎng)頭、左側(cè)肱三頭肌外側(cè)頭及左側(cè)肱二頭肌激活程度較高,提示開(kāi)弓階段后半程弓下放結(jié)束后,TS3功能為通過(guò)控制左側(cè)肘關(guān)節(jié)保持伸展?fàn)顟B(tài),對(duì)抗弓弦拉滿時(shí)的回彈力穩(wěn)定弓的位置(圖4C)。TS4于固勢(shì)階段、跟隨階段激活,右側(cè)背闊肌、右側(cè)指淺屈肌激活程度較高,提示該協(xié)調(diào)元功能同撒放動(dòng)作技術(shù)關(guān)聯(lián)(圖4D)。國(guó)外學(xué)者們研究發(fā)現(xiàn),指淺屈肌、指總伸肌各自電信號(hào)變化特征及二者相互配合決定撒放技術(shù)質(zhì)量(Clarys et al.,1990;Ertan,2009;Ertan et al.,2003,2011;Tinazci,2011)。我國(guó)教練員通過(guò)長(zhǎng)期訓(xùn)練經(jīng)驗(yàn)總結(jié)得出,正確的撒放動(dòng)作需要保證背部肌肉的參與,故要求射手完成撒放動(dòng)作后拉弦手輕擦脖子保證形成背部肌肉用力的動(dòng)作記憶(張秀麗等,2008)。TS4的激活尺度系數(shù)表明該協(xié)同元主要反映指淺屈肌、右側(cè)背闊肌的協(xié)同作用,精準(zhǔn)找出我國(guó)優(yōu)秀射箭運(yùn)動(dòng)員的撒放技術(shù)特點(diǎn)。
上述分析初步展現(xiàn)射箭動(dòng)作中時(shí)間協(xié)同元功能,由于以往射箭的生物力學(xué)研究較少關(guān)注舉弓階段、開(kāi)弓階段,后續(xù)研究可考慮結(jié)合動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)深入探討其他協(xié)同元的功能任務(wù)。
肌肉協(xié)同理論是詮釋人體協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)律的經(jīng)典理論體系,將其應(yīng)用在專項(xiàng)技術(shù)分析中可以幫助體育科研工作者對(duì)專項(xiàng)技術(shù)的神經(jīng)系統(tǒng)控制規(guī)律有更加科學(xué)的認(rèn)識(shí)。本研究明確了肌肉協(xié)同理論相關(guān)概念、生理依據(jù)及數(shù)學(xué)模型,詳細(xì)綜述了肌肉協(xié)同理論在專項(xiàng)技術(shù)中的應(yīng)用,并且以優(yōu)秀運(yùn)動(dòng)員射箭動(dòng)作為例初步展示了肌肉協(xié)同理論應(yīng)用效果,為肌肉協(xié)同理論在我國(guó)專項(xiàng)技術(shù)分析中的應(yīng)用提供理論依據(jù)。從相關(guān)領(lǐng)域豐碩的研究成果中可以發(fā)現(xiàn)該理論在動(dòng)作分析中的優(yōu)越性,但同時(shí)存在諸多挑戰(zhàn),比如明確不同數(shù)學(xué)模型的適應(yīng)環(huán)境,探究運(yùn)動(dòng)員在不同訓(xùn)練階段肌肉協(xié)同元的發(fā)展規(guī)律。為了使該理論能夠早日為動(dòng)作技術(shù)診斷提供確實(shí)可靠的方法學(xué)指導(dǎo),建議今后進(jìn)行長(zhǎng)期縱向跟蹤測(cè)試,并考慮結(jié)合腦電、核磁影像等技術(shù)手段為該理論在專項(xiàng)技術(shù)評(píng)價(jià)與診斷方面提供支撐。