• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于ARM的自動(dòng)電阻焊控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    2021-12-24 10:00:28同軍超張衛(wèi)超
    數(shù)字制造科學(xué) 2021年4期
    關(guān)鍵詞:行程開(kāi)關(guān)外設(shè)焊點(diǎn)

    張 帆,程 鑫,同軍超,張衛(wèi)超

    (1.武漢理工大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,湖北 武漢430070;2.湖北省磁懸浮工程技術(shù)研究中心,湖北 武漢 430070)

    電阻焊由于無(wú)需填充金屬,輔助工序少,焊接效率高,可靠性強(qiáng),焊接質(zhì)量好,易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化等優(yōu)點(diǎn)[1-2],是高端設(shè)備和制造中必不可少的技術(shù),但其一般采用380 V三相交流電供電,焊接電流高[3],可達(dá)幾千甚至幾萬(wàn)安,電極溫度甚至高達(dá)1 000 ℃,還會(huì)出現(xiàn)金屬飛濺。采用人工控制焊接部件進(jìn)行焊接,準(zhǔn)確度不高,效率較低,難以完成大批量焊接工件的焊接,且人工成本較高。目前焊接技術(shù)朝著自動(dòng)化、智能化和數(shù)字化方向發(fā)展[4],機(jī)器焊接代替手工焊接成為制造業(yè)必然的趨勢(shì),且采用自動(dòng)焊接技術(shù),可以極大地提高焊接效率,改善焊接衛(wèi)生及安全條件,對(duì)生產(chǎn)實(shí)踐有著重要的現(xiàn)實(shí)意義。

    傳統(tǒng)的自動(dòng)焊接多采用人工示教或離線編程。人工示教[5-6]是人工通過(guò)示教盒控制裝有焊頭的機(jī)器人末端進(jìn)行運(yùn)動(dòng),這種方法需要現(xiàn)場(chǎng)人工示教,為保證軌跡精度,示教點(diǎn)要足夠多,導(dǎo)致規(guī)劃時(shí)間長(zhǎng),效率低,且適應(yīng)環(huán)境變化的能力弱,若工件的形狀或位置發(fā)生變化,則需要重新進(jìn)行示教,花費(fèi)大量的時(shí)間和人力。離線編程[7-8]是在仿真環(huán)境用三維模型模擬實(shí)際的作業(yè)過(guò)程,在仿真環(huán)境中通過(guò)虛擬示教獲取焊接路徑后輸入到機(jī)器人控制器中,這種示教方式相比于人工示教的方式減少了示教時(shí)間,提高了生產(chǎn)率,并且能通過(guò)仿真提前驗(yàn)證焊接作業(yè)的正確性和安全性,但需要針對(duì)不同的工件建立不同的模型,耗時(shí)長(zhǎng),效率不高。

    以上兩種方法均對(duì)小批量、多規(guī)格、多品類的焊接工件支持不足,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)針對(duì)電阻焊的非接觸、精度高、速度快、適應(yīng)性強(qiáng)的控制系統(tǒng)是必不可少的,是迫在眉睫的。筆者基于“ARM(advanced RISC machines)+RS485+步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器+步進(jìn)電機(jī)+上位機(jī)”的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了自動(dòng)電阻焊控制系統(tǒng),系統(tǒng)由軟硬件構(gòu)成,上下位機(jī)通過(guò)RS485串口總線進(jìn)行通信實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互。該系統(tǒng)具有開(kāi)發(fā)周期短、適應(yīng)性強(qiáng)、靈活性高、經(jīng)濟(jì)可靠等優(yōu)點(diǎn),不僅可用于電阻焊焊接,對(duì)于其他的焊接方式也有指導(dǎo)意義,設(shè)計(jì)理念具有實(shí)際推廣價(jià)值。

    1 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)

    1.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    自動(dòng)電阻焊控制系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)復(fù)位、定位、啟停、加減速、運(yùn)動(dòng)方向等三維運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制,并通過(guò)控制這些功能的實(shí)現(xiàn),來(lái)實(shí)現(xiàn)電極到達(dá)目標(biāo)焊點(diǎn)完成焊接的工作。上位機(jī)對(duì)控制系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與進(jìn)程顯示,對(duì)焊接總數(shù)、合格數(shù)、次品數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì),便于對(duì)生產(chǎn)效率、產(chǎn)能進(jìn)行管理。下位機(jī)采用ARM微處理器作為主控芯片,控制步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)焊接的直線運(yùn)動(dòng),控制旋轉(zhuǎn)氣缸實(shí)現(xiàn)焊接的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)[9-10]。

    1.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    自動(dòng)電阻焊運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要由主控模塊、功能模塊以及人機(jī)交互模塊組成,其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖

    主控模塊主要包括主控芯片、外設(shè)電路和電源電路。主控制器是整個(gè)設(shè)備的核心部分,采用ARM公司的STM32F103ZET6作為主控芯片,其主頻可達(dá)72 M,外設(shè)豐富,主要包括DMA(direct memory access)、ADC(analog to digital)、PWM(pulse width modulation)、UART(universal asynchronous receiver transmitter)、RS485、SPI(serial peripheral interface)、IIC(inter-integrated circuit),可兼容多種RTOS(real time operating system),且價(jià)格便宜。電源電路為主控芯片及外設(shè)電路供電,穩(wěn)定輸出12 V、5 V及3.3 V電壓,保證系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行。外設(shè)電路負(fù)責(zé)主控芯片及功能模塊的信息傳輸,將主控芯片的控制信號(hào)放大,將功能模塊的反饋信號(hào)輸入到芯片。

    功能模塊由行程開(kāi)關(guān)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)、啟動(dòng)按鍵、急停按鍵、警報(bào)燈、繼電器、旋轉(zhuǎn)氣缸、電阻焊機(jī)組成。行程開(kāi)關(guān)將機(jī)械位移信號(hào)轉(zhuǎn)變成電信號(hào),用于限制步進(jìn)電機(jī)的行程,進(jìn)行終端限位保護(hù)及復(fù)位。步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元件,在非超載情況下,電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比,電機(jī)的角位移或線位移與脈沖數(shù)成正比,易于實(shí)現(xiàn)開(kāi)環(huán)精確控制,可靠性高。對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制多采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、位移、方向及使能,可低噪聲、小振動(dòng)、高速度地驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。本系統(tǒng)采用的是FSL40開(kāi)放式絲杠模組,精度為0.05 mm,絲杠導(dǎo)程為10 mm,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,運(yùn)行穩(wěn)定可靠,帶載能力強(qiáng)。啟動(dòng)按鍵采用兩個(gè)按鈕串聯(lián),需左右手同時(shí)按下按鍵,避免員工的誤觸啟動(dòng),提高設(shè)備的安全系數(shù)。急停按鍵可在緊急情況下快速按下按鈕停止設(shè)備的運(yùn)行,避免設(shè)備損壞及人員傷亡,重新啟動(dòng)時(shí)需順時(shí)針旋轉(zhuǎn)大約45°后松開(kāi)。警報(bào)燈將設(shè)備狀態(tài)通過(guò)視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)的信號(hào)傳遞給工人,當(dāng)設(shè)備焊接完成則綠燈閃爍,當(dāng)設(shè)備處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)黃燈閃爍,當(dāng)設(shè)備焊接失敗時(shí)則紅燈閃爍且蜂鳴器長(zhǎng)鳴。旋轉(zhuǎn)氣缸通過(guò)繼電器來(lái)控制氣缸控制閥帶動(dòng)工件旋轉(zhuǎn),滿足焊接工件多角度的焊接要求,減少焊接工件的反復(fù)裝夾,縮短焊接時(shí)間。電阻焊電源通過(guò)繼電器來(lái)實(shí)現(xiàn)不同工件不同焊接程序,使其在到達(dá)目標(biāo)焊點(diǎn)后再啟動(dòng)焊接程序完成焊接過(guò)程。

    人機(jī)交互模塊主要是通過(guò)上位機(jī)對(duì)整個(gè)焊接運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行控制,對(duì)焊接通過(guò)握手協(xié)議確認(rèn)上下位機(jī)通信的波特率、奇偶校驗(yàn)是匹配的,再通過(guò)上位機(jī)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置,對(duì)系統(tǒng)的目標(biāo)焊點(diǎn)位置及脈沖頻率進(jìn)行設(shè)置。

    2 硬件設(shè)計(jì)

    2.1 電源電路

    電源電路需要給主控芯片及外設(shè)電路提供穩(wěn)定的12 V、5 V、3.3 V直流電,其性能和穩(wěn)定性直接影響整個(gè)主控模塊性能的優(yōu)劣。電路設(shè)計(jì)中電源架構(gòu)主要分為集中式電源架構(gòu)和分布式電源架構(gòu),采用分布式電源架構(gòu)可節(jié)省成本、節(jié)約PCB板面積,第一級(jí)進(jìn)行AC/DC轉(zhuǎn)換將輸入端電源220 V轉(zhuǎn)換成輸入端中間電源12 V,第二極進(jìn)行DC/DC轉(zhuǎn)換將輸入端中間電源12 V轉(zhuǎn)換成5 V,再將5 V轉(zhuǎn)換成3.3 V。

    第一級(jí)220 V轉(zhuǎn)12 V的轉(zhuǎn)換電路如圖2所示,采用反激式變壓器開(kāi)關(guān)電源,電路簡(jiǎn)單,體積小,成本低。在輸入端采用保險(xiǎn)絲、壓敏電阻、熱敏電阻以及共模電感提供過(guò)壓、過(guò)流、過(guò)溫保護(hù),保證系統(tǒng)的可靠性,經(jīng)整流、濾波、變壓后得到輸出端電壓,通過(guò)光耦反饋使輸出電壓穩(wěn)定在12 V,滿足項(xiàng)目需求。

    圖2 第一級(jí)轉(zhuǎn)換電路

    第二級(jí)12 V轉(zhuǎn)5 V的轉(zhuǎn)換電路如圖3所示,12 V轉(zhuǎn)5 V壓差較大,采用Buck電路來(lái)實(shí)現(xiàn),選取芯片型號(hào)為MP2482DN,用R9和R10分壓反饋的方式將輸出電壓穩(wěn)定在5 V。

    圖3 第二級(jí)12 V轉(zhuǎn)5 V的轉(zhuǎn)換電路

    第三級(jí)5 V轉(zhuǎn)3.3 V的轉(zhuǎn)換電路如圖4所示,對(duì)于3.3 V電壓,電流需求不高,但要求紋波和噪聲較小,因此采用LDO(low dropout regulator)電路實(shí)現(xiàn),選取芯片型號(hào)為AMS1117_3.3。

    圖4 第三級(jí)5 V轉(zhuǎn)3.3 V的轉(zhuǎn)換電路

    2.2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電路

    步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式有3種:整步驅(qū)動(dòng)、半步驅(qū)動(dòng)和細(xì)分驅(qū)動(dòng)[11]。對(duì)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)多采用步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù),細(xì)分驅(qū)動(dòng)的細(xì)分?jǐn)?shù)越大,電流矢量分割圓越來(lái)越稠密,提高步進(jìn)電機(jī)的精度和輸出轉(zhuǎn)矩,步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行更平穩(wěn)、更順暢,完全消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振蕩,緩解步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中的振動(dòng)和噪聲,從而提高步進(jìn)電機(jī)的使用壽命。

    驅(qū)動(dòng)器主要由邏輯控制電路、功率驅(qū)動(dòng)電路、保護(hù)電路及電源組成,接收來(lái)自主控芯片的脈沖控制信號(hào),將其進(jìn)行功率放大后,按一定的勵(lì)磁時(shí)序產(chǎn)生步進(jìn)電機(jī)各相勵(lì)磁繞組的導(dǎo)通或截止信號(hào),從而控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、位移、方向及使能,控制原理如圖5所示。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器主要電路如圖6所示,采用TB67S109AFTG芯片,該芯片是一種配備PWM斬波器的雙極性混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片,內(nèi)置邏輯控制電路和功率驅(qū)動(dòng)電路,由PWM控制的恒流驅(qū)動(dòng),通過(guò)3位撥碼開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)7檔細(xì)分控制,通過(guò)3位撥碼開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)8檔電流控制,輸入都經(jīng)光耦實(shí)現(xiàn)電氣隔離、抗干擾,經(jīng)測(cè)試該驅(qū)動(dòng)器電路可低噪聲、小振動(dòng)、高速度地驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。

    圖5 步進(jìn)電機(jī)控制原理圖

    圖6 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電路

    2.3 行程開(kāi)關(guān)電平轉(zhuǎn)換電路

    行程開(kāi)關(guān)可分為兩種:機(jī)械式行程開(kāi)關(guān)和接近式行程開(kāi)關(guān),機(jī)械式行程開(kāi)關(guān)無(wú)需外加電源,但受環(huán)境因素影響大,響應(yīng)速度慢;接近式行程開(kāi)關(guān)需外加電源,響應(yīng)速度快,使用壽命長(zhǎng),能適應(yīng)各種惡劣工作環(huán)境。本系統(tǒng)采用6個(gè)FC-SPX30型號(hào)的接近式行程開(kāi)關(guān)檢測(cè)步進(jìn)電機(jī)位置,分別置于X軸左端、X軸右端、Y軸前端、Y軸后端、Z軸上端、Z軸下端,采集信號(hào)輸入到主控模塊中。未觸發(fā)時(shí)為高電平,當(dāng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到檢測(cè)范圍時(shí),有效觸發(fā)為低電平,防止步進(jìn)電機(jī)超過(guò)既定行程范圍,并在開(kāi)始運(yùn)行時(shí)進(jìn)行行程復(fù)位返回原點(diǎn)。行程開(kāi)關(guān)供電電壓為直流電12 V,信號(hào)線未觸發(fā)時(shí)為高電平12 V,觸發(fā)時(shí)為0 V,對(duì)信號(hào)線要經(jīng)過(guò)處理后才能接到主控芯片IO口。在信號(hào)線上直接采用串聯(lián)電阻分壓的方式,會(huì)導(dǎo)致分壓電阻難選擇,可維護(hù)性差,因此采用電平轉(zhuǎn)換電路直接將12 V轉(zhuǎn)換成5 V。

    電平轉(zhuǎn)換電路如圖7所示,可將1+與1-之間的電壓差通過(guò)點(diǎn)亮光耦內(nèi)部發(fā)光二極管,使光控晶閘管閉合,實(shí)現(xiàn)“電-光-電”的轉(zhuǎn)換,使輸入端為高電平時(shí)輸出端為低電平,輸入端為低電平時(shí)輸出端為高電平,且進(jìn)行電氣隔離。但由于行程開(kāi)關(guān)的帶載能力較弱,驅(qū)動(dòng)不了光耦的發(fā)光二極管,因此采用共陽(yáng)極接法,將1+接+12 V,1-接信號(hào)線,利用兩者間壓差驅(qū)動(dòng)光耦,當(dāng)信號(hào)線為高電平時(shí)輸出高電平,信號(hào)線為低電平時(shí)輸出低電平,邏輯符合要求。

    圖7 電平轉(zhuǎn)換電路

    2.4 RS485通信電路

    基于串行通信的物理層有很多標(biāo)準(zhǔn)和變種,RS485是基于UART的半雙工通信方式,外接邏輯電平轉(zhuǎn)換接口,正電平電壓范圍為+2~+6 V,負(fù)電平電壓范圍為-2~-6 V,采用差分信號(hào)進(jìn)行傳輸,抗干擾能力強(qiáng),傳輸距離遠(yuǎn),可外掛節(jié)點(diǎn)多,本系統(tǒng)采用RS485進(jìn)行主控芯片與上位機(jī)之間的通信。RS485通常采用屏蔽雙絞線進(jìn)行傳輸,但接收器的共模電壓范圍為-7~+12 V,超過(guò)此范圍會(huì)影響通信的穩(wěn)定性,甚至損壞接口,且輸出信號(hào)需返回路徑,否則會(huì)向外輻射電磁波,產(chǎn)生EMI(electro magnetic interference)問(wèn)題,因此在差分線中增加地線有利于系統(tǒng)穩(wěn)定。

    RS485的通信電路如圖8所示,采用SP3845芯片,將其RO及DI引腳分別與UART的RX及DI引腳相連,將RE與DE引腳直接用普通IO口來(lái)控制數(shù)據(jù)傳輸方向,發(fā)送采用輪詢的方式,接收采用中斷的方式。A與B之間接120 Ω電阻避免信號(hào)發(fā)射問(wèn)題,R19是下拉電阻接到B上,R24是上拉電阻接到A上,調(diào)節(jié)空閑狀態(tài)下的電壓值,使通信穩(wěn)定。使用瞬態(tài)抑制二極管SAF12A吸收浪涌與靜電,保護(hù)SP3485芯片。

    圖8 RS485通信電路

    3 軟件設(shè)計(jì)

    3.1 主控程序設(shè)計(jì)

    主控程序流程如圖9所示,下位機(jī)為STM32主控芯片,上位機(jī)為可收發(fā)操控指令的計(jì)算機(jī)。下位機(jī)時(shí)鐘配置及外設(shè)初始化采用STM32CubeMX,可通過(guò)圖形化界面生成代碼,大大減輕了開(kāi)發(fā)工作、成本和時(shí)間。時(shí)鐘配置選取高速外部時(shí)鐘為時(shí)鐘源,頻率為8 MHz,經(jīng)PLL 9倍頻后系統(tǒng)時(shí)鐘為72 MHz,為外設(shè)提供時(shí)鐘信號(hào),外設(shè)初始化主要包括RS485初始化、PWM輸出初始化、中斷初始化、普通IO口初始化,總共使用到29個(gè)IO端口。經(jīng)STM32CubeMX生成初始代碼后,再由Keil uVision5根據(jù)項(xiàng)目需求完善代碼,主要包括中斷服務(wù)函數(shù)、RS485接收及發(fā)送函數(shù)、PWM的頻率及占空比設(shè)置、應(yīng)用層等代碼編寫。上位機(jī)開(kāi)發(fā)軟件為Microsoft Visual Studio 2017,以控件和代碼組合的方式實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面的開(kāi)發(fā),主要負(fù)責(zé)與下位機(jī)進(jìn)行通信、對(duì)焊接的焊點(diǎn)位置及步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行速度進(jìn)行設(shè)置、顯示系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)及焊接成功與失敗數(shù)量統(tǒng)計(jì)。

    圖9 主控程序流程圖

    3.2 上位機(jī)程序

    上位機(jī)焊接系統(tǒng)顯示界面如圖10所示,左邊對(duì)通信的端口、波特率、校驗(yàn)位、數(shù)據(jù)位、停止位進(jìn)行設(shè)置,右上方對(duì)焊接總數(shù)、合格數(shù)、次品數(shù)及系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行顯示,右下角是對(duì)焊點(diǎn)位置進(jìn)行設(shè)置,便于對(duì)多批量產(chǎn)品中的不同焊點(diǎn)進(jìn)行焊接,并通過(guò)設(shè)置頻率來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)速度,調(diào)節(jié)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間。

    圖10 焊接系統(tǒng)顯示界面

    上下位機(jī)通過(guò)RS485進(jìn)行通信,約定協(xié)議為波特率9 600 Bit/s、無(wú)數(shù)據(jù)校驗(yàn)位、數(shù)據(jù)位為8位、停止位為1位,其通信狀態(tài)機(jī)如圖所11所示。

    圖11 通信狀態(tài)機(jī)

    4 焊接流程與實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

    整個(gè)焊接過(guò)程可以分為準(zhǔn)備階段、焊接流程階段和數(shù)據(jù)顯示階段。準(zhǔn)備階段主要是進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)復(fù)位,在上位機(jī)界面設(shè)置相應(yīng)的串口和相關(guān)的焊接參數(shù)等信息。焊接流程階段中,步進(jìn)電機(jī)復(fù)位,上下位機(jī)握手,握手成功后上位機(jī)向下位機(jī)發(fā)送焊接的相關(guān)參數(shù),命令下位機(jī)控制焊頭到達(dá)目標(biāo)的焊點(diǎn)進(jìn)行焊接。在系統(tǒng)運(yùn)行的過(guò)程中,會(huì)實(shí)時(shí)反饋下位機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行進(jìn)程條的顯示,焊接結(jié)束后,會(huì)將焊接總數(shù)、焊接成功和失敗的數(shù)量進(jìn)行顯示,界面直觀。搭建的電阻焊控制系統(tǒng)平臺(tái)及其焊接結(jié)果界面分別如圖12和圖13所示。

    圖12 電阻焊控制系統(tǒng)平臺(tái)

    圖13 測(cè)試結(jié)果界面

    5 結(jié)論

    筆者設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了以ARM微處理器為核心的自動(dòng)電阻焊控制系統(tǒng),綜合電源電路、步進(jìn)電機(jī)控制、旋轉(zhuǎn)氣缸控制、繼電器控制、串口通信和上位機(jī)界面等多個(gè)模塊,控制焊頭到達(dá)目標(biāo)焊點(diǎn)完成焊接工作。焊接實(shí)驗(yàn)表明,焊接過(guò)程與預(yù)設(shè)的焊接過(guò)程基本重合,保證了良好的質(zhì)量,且該系統(tǒng)支持小批量、多規(guī)格、多品類的工件焊接,只需在上位機(jī)上進(jìn)行相關(guān)的設(shè)置,即可按預(yù)定的焊接軌跡進(jìn)行焊接,能有效提高電阻焊的焊接效率和自動(dòng)化水平,為我國(guó)焊接設(shè)備的升級(jí)和普及應(yīng)用提供技術(shù)和理論參考。

    猜你喜歡
    行程開(kāi)關(guān)外設(shè)焊點(diǎn)
    沈陽(yáng)地鐵九號(hào)線客室車門安全環(huán)線故障分析與優(yōu)化
    城市軌道交通車輛車門行程開(kāi)關(guān)故障分析及改進(jìn)方案
    基于PLC的小車自動(dòng)選向和定位控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    焊盤尺寸對(duì)SMT焊點(diǎn)可靠性的影響
    DH36鋼摩擦疊焊焊點(diǎn)分布規(guī)律研究
    焊接(2016年2期)2016-02-27 13:01:14
    基于特征聚集度的FCM-RSVM算法及其在人工焊點(diǎn)缺陷識(shí)別中的應(yīng)用
    Microchip推出具備雙ADC外設(shè)的全新器件,擴(kuò)展其低成本8位PIC?單片機(jī)產(chǎn)品線
    行程開(kāi)關(guān)引起的故障及其維修探析
    科技傳播(2013年7期)2013-08-20 01:02:06
    SnAgCu/Cu微焊點(diǎn)界面IMC演變及脆斷分析
    貼身呵護(hù) 必不可少的PSP外設(shè)
    草草在线视频免费看| 999久久久精品免费观看国产| 欧美成人免费av一区二区三区| 亚洲第一电影网av| netflix在线观看网站| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 中文字幕久久专区| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 丁香六月欧美| 在线观看舔阴道视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 香蕉丝袜av| 天天添夜夜摸| a在线观看视频网站| 日本 欧美在线| 99精品久久久久人妻精品| 久久久久性生活片| 欧美中文综合在线视频| 在线播放无遮挡| 少妇高潮的动态图| 国内精品美女久久久久久| av中文乱码字幕在线| 一级a爱片免费观看的视频| 宅男免费午夜| 淫秽高清视频在线观看| 成人特级av手机在线观看| 欧美成人性av电影在线观看| 亚洲成人久久爱视频| 国产成人影院久久av| 亚洲国产色片| 特大巨黑吊av在线直播| 两个人看的免费小视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 亚洲av二区三区四区| 成人特级黄色片久久久久久久| 精品电影一区二区在线| 久久久成人免费电影| 国产国拍精品亚洲av在线观看 | 婷婷丁香在线五月| 午夜视频国产福利| 免费av不卡在线播放| 国产精品98久久久久久宅男小说| 亚洲真实伦在线观看| 国产不卡一卡二| 国产成年人精品一区二区| 久久久精品欧美日韩精品| 欧美zozozo另类| 亚洲无线在线观看| 久久久久国内视频| xxxwww97欧美| 精品久久久久久久久久免费视频| 亚洲欧美日韩东京热| h日本视频在线播放| 国产高潮美女av| 国产野战对白在线观看| 国产主播在线观看一区二区| 日本a在线网址| 禁无遮挡网站| 国产97色在线日韩免费| 怎么达到女性高潮| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 色播亚洲综合网| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久九九热精品免费| 亚洲精品456在线播放app | 12—13女人毛片做爰片一| 最好的美女福利视频网| 亚洲精品色激情综合| a级毛片a级免费在线| 日韩av在线大香蕉| xxxwww97欧美| 制服人妻中文乱码| 国产精品亚洲美女久久久| 在线观看免费视频日本深夜| 91av网一区二区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 精品久久久久久久末码| 亚洲一区高清亚洲精品| 久久久精品大字幕| 国产成+人综合+亚洲专区| 动漫黄色视频在线观看| 亚洲精品日韩av片在线观看 | 亚洲内射少妇av| 午夜亚洲福利在线播放| 国产成人aa在线观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲午夜理论影院| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 制服人妻中文乱码| 午夜两性在线视频| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 美女大奶头视频| 88av欧美| 夜夜爽天天搞| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 特大巨黑吊av在线直播| 韩国av一区二区三区四区| 欧美精品啪啪一区二区三区| 日韩免费av在线播放| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 久久精品国产清高在天天线| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产成人av教育| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美 | 色综合亚洲欧美另类图片| 中文字幕熟女人妻在线| bbb黄色大片| 高清在线国产一区| 国产黄片美女视频| 丁香欧美五月| 免费观看人在逋| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲天堂国产精品一区在线| 精品不卡国产一区二区三区| 午夜福利欧美成人| 黄色视频,在线免费观看| 香蕉丝袜av| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 很黄的视频免费| 国产激情欧美一区二区| 午夜两性在线视频| 久久亚洲精品不卡| 18禁美女被吸乳视频| 欧美成人免费av一区二区三区| 9191精品国产免费久久| 神马国产精品三级电影在线观看| 90打野战视频偷拍视频| 无人区码免费观看不卡| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲色图av天堂| av中文乱码字幕在线| 男女下面进入的视频免费午夜| 免费观看人在逋| 亚洲人成伊人成综合网2020| 欧美+日韩+精品| 悠悠久久av| 亚洲美女视频黄频| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 无人区码免费观看不卡| 亚洲成av人片在线播放无| 小说图片视频综合网站| 黄色女人牲交| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 欧美日韩一级在线毛片| 久久伊人香网站| 国产伦在线观看视频一区| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 一本一本综合久久| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲国产精品999在线| avwww免费| 黄片大片在线免费观看| 韩国av一区二区三区四区| 午夜a级毛片| a在线观看视频网站| 欧美极品一区二区三区四区| 国产午夜精品论理片| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲精品粉嫩美女一区| 久99久视频精品免费| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲精品在线美女| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 日韩亚洲欧美综合| 99精品在免费线老司机午夜| 精品国产亚洲在线| 床上黄色一级片| 日本一二三区视频观看| 亚洲人成网站高清观看| 成年女人看的毛片在线观看| 日韩欧美三级三区| 亚洲精品影视一区二区三区av| 女人被狂操c到高潮| 91在线观看av| 午夜福利在线在线| 听说在线观看完整版免费高清| 亚洲人与动物交配视频| 国产欧美日韩精品一区二区| 日本五十路高清| 岛国视频午夜一区免费看| 中亚洲国语对白在线视频| 免费看日本二区| 国产精品一区二区免费欧美| 精品国产亚洲在线| 嫩草影视91久久| 亚洲美女视频黄频| 成人无遮挡网站| 中文字幕久久专区| 91字幕亚洲| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲成av人片免费观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 亚洲,欧美精品.| 色精品久久人妻99蜜桃| 久久伊人香网站| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 亚洲av电影在线进入| 99在线视频只有这里精品首页| 精品久久久久久久久久久久久| 免费无遮挡裸体视频| 91av网一区二区| 69人妻影院| 一级黄片播放器| 看免费av毛片| 国产99白浆流出| 国产三级中文精品| 国产一区二区在线av高清观看| 午夜福利欧美成人| 热99re8久久精品国产| 久久久久久久久中文| 日韩人妻高清精品专区| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 一级黄片播放器| 欧美极品一区二区三区四区| 欧美日韩精品网址| 欧美午夜高清在线| 国产黄a三级三级三级人| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 色播亚洲综合网| 在线看三级毛片| 少妇的逼水好多| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产真实伦视频高清在线观看 | 国产精品久久久久久人妻精品电影| 国产精品久久久久久久久免 | 有码 亚洲区| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲av不卡在线观看| 真实男女啪啪啪动态图| 日本成人三级电影网站| 男女午夜视频在线观看| 久久6这里有精品| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲国产精品合色在线| 欧美日韩黄片免| 此物有八面人人有两片| 亚洲av一区综合| 91麻豆av在线| 一级毛片女人18水好多| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 两个人视频免费观看高清| 亚洲国产色片| 免费一级毛片在线播放高清视频| 成人av一区二区三区在线看| 色综合站精品国产| 国产精品 国内视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲av二区三区四区| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 18禁美女被吸乳视频| 日韩欧美在线二视频| 日本熟妇午夜| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 成人性生交大片免费视频hd| netflix在线观看网站| 91av网一区二区| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲人成网站在线播| 麻豆成人av在线观看| 嫩草影视91久久| av在线天堂中文字幕| 色视频www国产| 无限看片的www在线观看| 午夜影院日韩av| 日韩av在线大香蕉| 欧美黑人巨大hd| 国产成人欧美在线观看| 国产毛片a区久久久久| 99久久精品热视频| 18禁美女被吸乳视频| 人妻久久中文字幕网| 黄色成人免费大全| 精品久久久久久,| 国产高清有码在线观看视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 欧美日韩精品网址| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 九色成人免费人妻av| 成年免费大片在线观看| 嫩草影视91久久| 午夜精品在线福利| 国产视频一区二区在线看| 岛国在线免费视频观看| 少妇的逼水好多| 波多野结衣高清作品| 国产成人啪精品午夜网站| 久久国产乱子伦精品免费另类| 麻豆成人午夜福利视频| 在线播放国产精品三级| 午夜免费成人在线视频| 三级毛片av免费| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 中文字幕熟女人妻在线| 免费av观看视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 日本黄色片子视频| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产中年淑女户外野战色| 不卡一级毛片| 国产亚洲精品久久久com| 白带黄色成豆腐渣| 成人午夜高清在线视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 嫩草影院精品99| 中国美女看黄片| 一区二区三区国产精品乱码| 麻豆国产97在线/欧美| 九色国产91popny在线| 草草在线视频免费看| 中出人妻视频一区二区| 国产真实伦视频高清在线观看 | 国产精品久久久久久人妻精品电影| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| a级毛片a级免费在线| 窝窝影院91人妻| www.999成人在线观看| 亚洲第一电影网av| 精品国产美女av久久久久小说| 成年女人毛片免费观看观看9| 日韩精品青青久久久久久| 男人和女人高潮做爰伦理| 脱女人内裤的视频| 日韩欧美国产一区二区入口| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 一进一出抽搐gif免费好疼| 俺也久久电影网| 白带黄色成豆腐渣| 日韩国内少妇激情av| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 在线播放无遮挡| 国产精品日韩av在线免费观看| 中文字幕久久专区| 欧美日本亚洲视频在线播放| 亚洲五月婷婷丁香| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 精品免费久久久久久久清纯| 岛国在线观看网站| 成人午夜高清在线视频| 欧美日韩精品网址| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 日本熟妇午夜| 亚洲黑人精品在线| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产伦人伦偷精品视频| 91在线观看av| 极品教师在线免费播放| 欧美日韩国产亚洲二区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 亚洲成av人片在线播放无| 国产精品日韩av在线免费观看| 窝窝影院91人妻| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 免费在线观看日本一区| 亚洲内射少妇av| 高清在线国产一区| 在线免费观看的www视频| 欧美极品一区二区三区四区| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 亚洲欧美精品综合久久99| 村上凉子中文字幕在线| 国产单亲对白刺激| 美女免费视频网站| 成人亚洲精品av一区二区| 搡老岳熟女国产| 性欧美人与动物交配| 少妇人妻一区二区三区视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 身体一侧抽搐| 99在线视频只有这里精品首页| 人妻夜夜爽99麻豆av| 欧美乱妇无乱码| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 少妇的逼水好多| 午夜福利免费观看在线| 91在线观看av| 日本a在线网址| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 狠狠狠狠99中文字幕| 内射极品少妇av片p| 18禁美女被吸乳视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 午夜亚洲福利在线播放| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲最大成人中文| 久久精品91无色码中文字幕| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 精品欧美国产一区二区三| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 日本一二三区视频观看| 午夜福利高清视频| 美女高潮的动态| 一级a爱片免费观看的视频| 亚洲av不卡在线观看| 热99在线观看视频| 制服人妻中文乱码| 国产黄a三级三级三级人| 麻豆一二三区av精品| 天天添夜夜摸| 日韩精品中文字幕看吧| 99riav亚洲国产免费| 成年版毛片免费区| 免费观看的影片在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 男人和女人高潮做爰伦理| 老熟妇仑乱视频hdxx| 国产成人aa在线观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 又爽又黄无遮挡网站| 午夜福利欧美成人| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产欧美日韩精品亚洲av| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 综合色av麻豆| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 母亲3免费完整高清在线观看| 女同久久另类99精品国产91| 俺也久久电影网| 国产免费一级a男人的天堂| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲 国产 在线| 国产97色在线日韩免费| 美女免费视频网站| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 高清日韩中文字幕在线| 日韩大尺度精品在线看网址| 午夜福利免费观看在线| 国产精品乱码一区二三区的特点| 久久亚洲真实| 亚洲国产高清在线一区二区三| 中国美女看黄片| 色哟哟哟哟哟哟| 一本久久中文字幕| 老汉色∧v一级毛片| 一级黄片播放器| 美女免费视频网站| 最新美女视频免费是黄的| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 久久精品国产综合久久久| 欧美日韩乱码在线| 国产老妇女一区| 少妇丰满av| 欧美性猛交黑人性爽| 99久久精品一区二区三区| 精品久久久久久久毛片微露脸| 91在线观看av| 母亲3免费完整高清在线观看| 久久精品91蜜桃| 51国产日韩欧美| 亚洲自拍偷在线| 校园春色视频在线观看| 精品乱码久久久久久99久播| 国产伦精品一区二区三区四那| 舔av片在线| 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲五月婷婷丁香| 神马国产精品三级电影在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲18禁久久av| 一级毛片高清免费大全| 性色av乱码一区二区三区2| 国产乱人伦免费视频| 久久午夜亚洲精品久久| 久久中文看片网| 亚洲在线自拍视频| 极品教师在线免费播放| 亚洲专区国产一区二区| 一级作爱视频免费观看| 久久人人精品亚洲av| 国产成人欧美在线观看| 国产免费av片在线观看野外av| 国产探花在线观看一区二区| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 99久久九九国产精品国产免费| 给我免费播放毛片高清在线观看| 嫩草影视91久久| 欧美极品一区二区三区四区| www.999成人在线观看| 欧美乱码精品一区二区三区| 老鸭窝网址在线观看| 两个人的视频大全免费| 久久草成人影院| www.色视频.com| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 日韩欧美免费精品| 国产老妇女一区| 黄色片一级片一级黄色片| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 国内精品久久久久精免费| 中文字幕熟女人妻在线| 亚洲专区国产一区二区| 无人区码免费观看不卡| 日本 av在线| 天堂网av新在线| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲专区国产一区二区| 午夜激情福利司机影院| avwww免费| 精品无人区乱码1区二区| 欧美中文综合在线视频| 有码 亚洲区| 伊人久久精品亚洲午夜| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲欧美日韩无卡精品| 黑人欧美特级aaaaaa片| 乱人视频在线观看| 精品不卡国产一区二区三区| 很黄的视频免费| 黄色女人牲交| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲精华国产精华精| 国产高清视频在线播放一区| 99久久综合精品五月天人人| 一二三四社区在线视频社区8| 国产午夜精品论理片| 性色avwww在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 九色成人免费人妻av| 日韩精品中文字幕看吧| 久99久视频精品免费| 男女下面进入的视频免费午夜| 日日夜夜操网爽| 欧美在线一区亚洲| 91字幕亚洲| svipshipincom国产片| 国产成人福利小说| 又黄又爽又免费观看的视频| 在线观看免费午夜福利视频| 午夜福利欧美成人| 免费一级毛片在线播放高清视频| 久久亚洲真实| 国产精品影院久久| 久久久久精品国产欧美久久久| 精品久久久久久久毛片微露脸| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国产中年淑女户外野战色| 黄色女人牲交| 韩国av一区二区三区四区| 男人的好看免费观看在线视频| 亚洲精品一区av在线观看| 精品久久久久久久久久久久久| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 桃色一区二区三区在线观看| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产伦一二天堂av在线观看| tocl精华| 五月伊人婷婷丁香| 国产av麻豆久久久久久久| 日本 欧美在线| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久久久精品国产欧美久久久| 99国产综合亚洲精品| 国产99白浆流出| 亚洲最大成人手机在线| 麻豆一二三区av精品| 天天躁日日操中文字幕| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲不卡免费看| 最近视频中文字幕2019在线8| 精品不卡国产一区二区三区| 亚洲一区高清亚洲精品| 免费高清视频大片| 网址你懂的国产日韩在线| 熟女人妻精品中文字幕| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 在线播放无遮挡| 久久九九热精品免费| 国产不卡一卡二| 色综合婷婷激情| 美女cb高潮喷水在线观看| 日韩欧美精品v在线| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 免费人成视频x8x8入口观看| 大型黄色视频在线免费观看| 中文在线观看免费www的网站| 精品久久久久久久毛片微露脸| 欧美三级亚洲精品| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 免费电影在线观看免费观看| 欧美+日韩+精品| 成人性生交大片免费视频hd| www.色视频.com| 内射极品少妇av片p| 国产淫片久久久久久久久 | 婷婷精品国产亚洲av在线| 99热这里只有是精品50| 一个人免费在线观看的高清视频| 99视频精品全部免费 在线| 国产精品久久久久久久久免 | 国产精品久久久久久人妻精品电影| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产在线精品亚洲第一网站| 免费人成视频x8x8入口观看| 亚洲精品一区av在线观看| 脱女人内裤的视频| 国模一区二区三区四区视频| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲在线自拍视频| 国产精品 国内视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 一级毛片女人18水好多| 18美女黄网站色大片免费观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 麻豆一二三区av精品| 久久性视频一级片| 国产高清激情床上av|