• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于故障程度的自適應(yīng)優(yōu)化容錯控制

    2021-12-12 02:52:38侯彥東
    計算機(jī)工程與應(yīng)用 2021年23期
    關(guān)鍵詞:觀測器度量間隙

    李 雅,侯彥東,劉 暢

    1.河南大學(xué) 計算機(jī)與信息工程學(xué)院,河南 開封 475001

    2.河南大學(xué) 智能交通協(xié)同技術(shù)重點(diǎn)研究所,河南 開封 475001

    故障診斷與容錯控制的研究理論與技術(shù)在工業(yè)應(yīng)用中扮演著越來越重要的角色。在故障診斷與容錯控制的理論體系中,對故障的危害程度進(jìn)行分級,可對系統(tǒng)的安全運(yùn)行和維護(hù)提供重要的決策依據(jù)。由于發(fā)生了故障的系統(tǒng)與正常系統(tǒng)間幾乎必然出現(xiàn)一定程度的差異,通過間隙度量測量出系統(tǒng)距離,然后對故障劃分嚴(yán)重等級。進(jìn)而根據(jù)故障的相應(yīng)等級選擇預(yù)設(shè)的容錯手段,有效增強(qiáng)系統(tǒng)的穩(wěn)健性避免發(fā)生嚴(yán)重?fù)p失。

    基于間隙度量的方法逐漸被應(yīng)用于故障診斷的研究領(lǐng)域中,間隙度量常用作系統(tǒng)性能的評價標(biāo)準(zhǔn)和系統(tǒng)距離的度量手段,基于這些評價標(biāo)準(zhǔn)和距離度量可以作為對故障系統(tǒng)進(jìn)行診斷的一種新途徑[1]。文獻(xiàn)[2-4]提出了幾種結(jié)合間隙度量描述系統(tǒng)模型差異程度的方法,應(yīng)用到高超聲速飛行器的飛行包線自動劃分中,改變傳統(tǒng)方法主要依賴專家經(jīng)驗(yàn)來給出包線的大概劃分,通過實(shí)驗(yàn)仿真驗(yàn)證了所提方法具備的良好劃分性能。文獻(xiàn)[5-6]提出將間隙度量和系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度指標(biāo)結(jié)合起來,設(shè)計了一類冗余優(yōu)化策略的控制器,改進(jìn)后的控制器具備了更佳的性能。文獻(xiàn)[7]引入了K-gap和L2-gap度量兩個核子空間之間的距離,來處理故障檢測和隔離問題,通過實(shí)驗(yàn)仿真驗(yàn)證了應(yīng)用在線故障隔離的有效性。文獻(xiàn)[8]通過引入間隙度量表征線性化模型之間的相似程度,根據(jù)選定的間隙度量閾值實(shí)現(xiàn)了燃?xì)廨啓C(jī)分段線性化模型完備且非冗余選擇。

    傳統(tǒng)的故障診斷技術(shù)中,故障的嚴(yán)重程度評級主要依據(jù)主觀經(jīng)驗(yàn)直接設(shè)定控制限[9-11],可靠性不高、局限明顯等問題較為突出。本文結(jié)合間隙度量的相關(guān)方法設(shè)計了故障嚴(yán)重程度等級度量標(biāo)準(zhǔn)。如圖1所示為本文所設(shè)計的基于故障程度的自適應(yīng)優(yōu)化容錯控制原理。

    圖1 基于故障程度的自適應(yīng)優(yōu)化容錯控制Fig.1 Adaptive fault-tolerant control based on fault degree

    與常規(guī)故障診斷設(shè)立單一控制限或閾值所不同的是,本文方法通過故障系統(tǒng)與正常系統(tǒng)的間隙度量運(yùn)算值為量化指標(biāo),結(jié)合既有經(jīng)驗(yàn)為輔助,將故障的嚴(yán)重程度在零到一的標(biāo)準(zhǔn)區(qū)間內(nèi)劃分出明確合理的多個嚴(yán)重程度等級,能夠便捷直觀地對故障的危害程度進(jìn)行等級判別,可對不同故障的嚴(yán)重程度進(jìn)行評級,或?qū)ν粫r變故障予以在線監(jiān)測,并對其發(fā)展趨勢進(jìn)行預(yù)測。便于根據(jù)不同情況采取對應(yīng)的容錯控制機(jī)制,例如預(yù)設(shè)自動切換型的容錯控制器,可有效地提升系統(tǒng)的魯棒能力和穩(wěn)定性,也能夠?qū)崿F(xiàn)對系統(tǒng)有限資源的更高效利用。

    1 系統(tǒng)描述

    考慮如下含有噪聲和未知故障的線性系統(tǒng):

    其中,x(t)∈?n為系統(tǒng)狀態(tài)向量,u(t)∈?m為系統(tǒng)輸入向量,y(t)∈?p為系統(tǒng)輸出向量,d(t)∈?q為系統(tǒng)中存在的噪聲干擾,f(t)∈?r為故障向量。A、B、C、D、E和F均為已知的適維矩陣。

    2 執(zhí)行器故障診斷方法

    2.1 故障檢測與估計策略

    為了有效檢測出故障并獲知故障的真實(shí)特征和參數(shù),設(shè)計如下形式的結(jié)合高階滑模濾波器的故障診斷觀測器:

    定義狀態(tài)估計誤差方程如下:

    其中,ex(t)為觀測器狀態(tài)誤差,ey(t)為觀測器輸出誤差,ef(t)為觀測器故障估計誤差。

    結(jié)合高階滑模方法對受噪聲影響較大的ey(t)項(xiàng)設(shè)計魯棒濾波器來抑制干擾,高階滑模算法既有傳統(tǒng)滑模的不變性和強(qiáng)魯棒性等優(yōu)點(diǎn),又能避免傳統(tǒng)滑模的抖振特性,能有效提升觀測器的精度,主要算法如下:

    根據(jù)狀態(tài)誤差方程可得如下形式的誤差動態(tài)方程:

    其中,ex(t)為誤差動態(tài)方程的輸入,ey(t)為誤差動態(tài)方程的輸出,A、C、D、E、F、L為適維矩陣。

    可將故障的估計算法設(shè)計為如下形式:

    其中,M為狀態(tài)誤差ex(t)的權(quán)值標(biāo)量,用以調(diào)節(jié)故障估計的速度。

    2.2 故障的嚴(yán)重程度等級劃分方法

    如果系統(tǒng)發(fā)生的故障導(dǎo)致的危害性很小,就可以認(rèn)為是微小等級的故障,否則就可以認(rèn)為是其他程度等級的故障[13-15]。按照故障的危害程度來進(jìn)行分級,進(jìn)而設(shè)計出自適應(yīng)的優(yōu)化容錯方法,能有效提升容錯控制的性能和系統(tǒng)的穩(wěn)健性。為了實(shí)現(xiàn)對故障嚴(yán)重程度等級的動態(tài)劃分,引入以下基于間隙度量的量化方法。

    當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)某未知故障時,因不同類型或幅值的故障往往存在著不同程度的差異,由此導(dǎo)致產(chǎn)生偏離線性化模型相應(yīng)程度的距離,故該線性空間模型可以表示為故障f(t)的函數(shù):

    其中,輸入系數(shù)矩陣B(f(t)),D(f(t)),狀態(tài)系數(shù)矩陣A(f(t))和輸出系數(shù)矩陣C(f(t))是關(guān)于時變故障的函數(shù),隨著故障f(t)動態(tài)變化而改變。

    該模型的傳遞函數(shù)表示為:

    其中,I為適維單位陣,P(s):H→H是Hilbert空間中的一個線性算子。

    記P的圖譜(graph)G(P)為{v,Pv}的集合,其中,D(P)為P的域。當(dāng)G(P)為閉子空間時,稱P是閉合的。

    將Hilbert空間內(nèi)兩個閉合算子P1、P2的間隙定義為:

    其中:

    式中,N,M,N?,M?∈H,則有正交投影矩陣為:

    若P1、P2分別為正常系統(tǒng)和故障系統(tǒng)的傳遞函數(shù),P1、P2的左互質(zhì)分解分別為(M1,N1)和(M2,N2),則這兩個系統(tǒng)之間的間隙可用算子的間隙計算得出:

    式中,Q為任意Hilbert矩陣。

    由間隙度量方法的定義知,對于正常系統(tǒng)和故障系統(tǒng)間的兩個傳遞函數(shù)P1、P2有:

    當(dāng)兩系統(tǒng)動態(tài)特性相近似,兩傳遞函數(shù)的差異越小,相應(yīng)的δ值越接近于0;當(dāng)兩系統(tǒng)動態(tài)特性的差別越大,其傳遞函數(shù)的差異也越大,則δ值越接近于1。

    因此兩個系統(tǒng)傳遞函數(shù)間隙度量值的大小,可用來反映系統(tǒng)發(fā)生故障后模型的變化程度,本文中將其應(yīng)用為一種故障嚴(yán)重程度等級的劃分依據(jù)。

    如圖2所示,依據(jù)間隙度量值的大小來劃分系統(tǒng)故障的嚴(yán)重程度等級。

    圖2 系統(tǒng)故障嚴(yán)重程度的等級劃分Fig.2 Classification of system fault severity

    3 容錯控制器設(shè)計

    3.1 自適應(yīng)容錯機(jī)制

    容錯技術(shù)是提高系統(tǒng)可靠性的重要途徑[16-17]。根據(jù)間隙度量方法對故障程度判別分級,預(yù)設(shè)如下所述的若干自適應(yīng)優(yōu)化容錯控制策略,可改進(jìn)傳統(tǒng)方法中診斷到故障后就無差別啟動或依據(jù)主觀經(jīng)驗(yàn)啟動容錯控制的方式,有效地降低容錯控制給原系統(tǒng)引入不穩(wěn)定性因素的可能性,并有效地節(jié)約系統(tǒng)資源。

    (1)當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生微小故障時,結(jié)合既有的歷史經(jīng)驗(yàn)分析判斷,若該類型故障對系統(tǒng)運(yùn)行無明顯影響,可利用系統(tǒng)本身的魯棒能力在微擾狀態(tài)下繼續(xù)運(yùn)行,并且不立即采取容錯控制措施,避免冗余系統(tǒng)過度應(yīng)激反應(yīng),也能有效節(jié)約系統(tǒng)算力等資源。同時給予繼續(xù)觀察的應(yīng)對措施,實(shí)現(xiàn)對故障的早期監(jiān)控以及對系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性在一定程度上進(jìn)行分析預(yù)測。待系統(tǒng)正常停機(jī)后對已檢測到的微小故障點(diǎn)采取檢測排查措施,在早期階段就消除故障誘因,避免微小故障演變升級引發(fā)嚴(yán)重后果。

    (2)發(fā)生小故障時,根據(jù)故障類型,考慮預(yù)備啟動或直接啟動預(yù)先設(shè)置的容錯機(jī)制。相對于常規(guī)的故障檢測與容錯手段,結(jié)合本文所設(shè)計的微小故障快速診斷方法能夠提前啟動容錯機(jī)制,可使得容錯調(diào)節(jié)大幅提前,容錯調(diào)節(jié)后的系統(tǒng)將更加穩(wěn)定,能有效避免明顯超調(diào)現(xiàn)象。

    (3)發(fā)生中等故障時,考慮直接啟動預(yù)設(shè)的最優(yōu)容錯控制器,并采取逐步停機(jī),對系統(tǒng)進(jìn)行檢修等措施,從而減小系統(tǒng)發(fā)生損失的可能性。

    (4)發(fā)生大故障或嚴(yán)重故障時,在不引起不可接受的后果條件下,考慮直接對系統(tǒng)采取緊急停機(jī)措施,盡量降低系統(tǒng)直接發(fā)生嚴(yán)重?fù)p失的可能性。

    3.2 兩種自適應(yīng)優(yōu)化容錯控制器設(shè)計

    本節(jié)提出基于故障程度的兩種不同的容錯控制設(shè)計方法。

    第一種自適應(yīng)狀態(tài)反饋容錯,采用如圖3所示的針對故障項(xiàng)狀態(tài)的比例積分反饋容錯控制方法。首先以故障診斷觀測器獲得故障信息,然后使用間隙度量方法在線計算并判別得到故障等級,最后通過預(yù)設(shè)的容錯啟動選擇機(jī)制來實(shí)現(xiàn)優(yōu)化容錯控制。

    圖3 基于故障項(xiàng)反饋補(bǔ)償?shù)娜蒎e控制原理Fig.3 Fault-tolerant control principle based on fault item feedback compensation

    對于故障項(xiàng)的估計偏差ef(t)設(shè)計反饋函數(shù)如下:

    其中,KP為比例放大系數(shù),KI=KP TI為積分比例系數(shù)。

    由于觀測器所獲得的故障估計值,在內(nèi)環(huán)負(fù)到系統(tǒng)中進(jìn)行容錯調(diào)節(jié),故而觀測器獲得的故障估計f?(t)實(shí)際是已經(jīng)由負(fù)反饋控制調(diào)節(jié)后的殘留故障作用的估計值,不再反映實(shí)際的故障特征。該反饋環(huán)節(jié)的函數(shù)中,與前文設(shè)計的狀態(tài)估計誤差本質(zhì)相同,在這里既是故障估計誤差,也是反饋控制調(diào)節(jié)后的故障作用輸出偏差,故障的真實(shí)值f(t)相當(dāng)于傳統(tǒng)簡單負(fù)反饋控制中的給定值,觀測器獲得的估計值f?(t)相當(dāng)于系統(tǒng)輸出值。由觀測器所獲得的故障估計值可用來直接反映系統(tǒng)容錯后的輸出效果,當(dāng)該值不斷減小趨于0時,雖然真實(shí)故障仍客觀存在,但故障對系統(tǒng)的影響已被容錯作用所補(bǔ)償,可以表明容錯目的已經(jīng)達(dá)到。

    對系統(tǒng)做針對故障項(xiàng)的比例積分反饋補(bǔ)償容錯控制,改變系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)增強(qiáng)系統(tǒng)魯棒性,在容錯時系統(tǒng)的控制輸入不發(fā)生改變,所需設(shè)計的參數(shù)和要求條件少,在線計算和容錯控制設(shè)計簡單易理解。經(jīng)自適應(yīng)優(yōu)化機(jī)制對故障程度判斷后啟動容錯,改變了傳統(tǒng)容錯控制中對各類型故障的無差別容錯模式,容錯時也無須知悉故障的詳細(xì)特征,就可以獲得較為良好的控制品質(zhì)。缺點(diǎn)是當(dāng)容錯控制啟動后由觀測器所獲得的故障估計值,實(shí)際是經(jīng)反饋補(bǔ)償調(diào)節(jié)后的殘留故障,而非對真實(shí)故障的反映,故而間隙度量方法在容錯啟動后不能用來繼續(xù)判別真實(shí)故障的嚴(yán)重程度,這種容錯策略啟動后不能自主停止。但間隙度量方法可對系統(tǒng)實(shí)時容錯過程中殘留的故障作用進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控,可為對容錯效果的判斷提供直觀依據(jù)。

    第二種自適應(yīng)重構(gòu)輸入容錯,采用如圖4所示的基于重構(gòu)系統(tǒng)控制輸入的自適應(yīng)容錯控制方法。首先根據(jù)故障觀測器獲得的實(shí)時故障估計信息,通過間隙度量判別得到故障等級,滿足容錯控制啟動條件時,基于故障估計值對系統(tǒng)的控制輸入進(jìn)行重構(gòu)設(shè)計,以此實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的容錯控制。

    圖4 基于重構(gòu)控制輸入策略的容錯控制原理Fig.4 Fault-tolerant control principle based on reconfigurable control input strategy

    將系統(tǒng)的控制輸入重構(gòu)設(shè)計為如下形式:

    對系統(tǒng)控制輸入進(jìn)行重構(gòu)設(shè)計的容錯方法,是在原系統(tǒng)基礎(chǔ)上增加了具備一定功能的外圍冗余結(jié)構(gòu),原系統(tǒng)的內(nèi)部控制結(jié)構(gòu)并未發(fā)生變化。這樣控制輸入經(jīng)重構(gòu)發(fā)生變化時,從系統(tǒng)的控制輸出來看可以抵消故障帶來的干擾,但在本質(zhì)上并未消除真實(shí)故障對系統(tǒng)造成的實(shí)際影響,故而通過觀測器仍然能夠獲得對真實(shí)故障的估計近似值,在系統(tǒng)運(yùn)行全過程中都可以對故障的危害程度進(jìn)行監(jiān)控分級,對于施加人工干涉決策時有很好的參考價值。相較于第一種基于狀態(tài)反饋的自適應(yīng)優(yōu)化容錯控制方法,重構(gòu)輸入的設(shè)計方法對原系統(tǒng)的系數(shù)矩陣等條件有一定要求,在線計算和控制通常較為復(fù)雜,對故障或系統(tǒng)狀態(tài)的特征信息依賴程度較高,當(dāng)故障信息越精確,則重構(gòu)輸入后的容錯效果越好;當(dāng)故障較為特殊,其特征信息難以高精度獲知時,重構(gòu)輸入的容錯控制方法將受到一定程度的限制。

    4 仿真分析

    為了驗(yàn)證本文綜合算法的有效性,針對故障和噪聲同時存在的情況,利用間隙度量方法對故障的危害程度進(jìn)行分級判別,對系統(tǒng)后續(xù)的容錯維護(hù)決策提供依據(jù)。

    考慮如下的系統(tǒng)模型,系數(shù)矩陣為:

    本文的研究沒有涉及到故障診斷中的系統(tǒng)參數(shù)估計等問題,將條件設(shè)定為系統(tǒng)參數(shù)矩陣已知,便于重點(diǎn)研究故障容錯的具體問題。為了保證觀測器的穩(wěn)定性,將極點(diǎn)配置在p=[-2.3-1.3],求得對應(yīng)的觀測器增益參數(shù)L=[0.193 1 0.396 6]。

    將高階滑模濾波器的參數(shù)配置為:k1=7,k2=0.6,k3=0.05,c=10。

    狀態(tài)誤差ex(t)的權(quán)值標(biāo)量設(shè)計為M=-2。

    假設(shè)原系統(tǒng)所受干擾假設(shè)為高斯白噪聲:d(t)=0.2×rand(length(t),1)-0.1。

    考慮加入如下形式的間歇式復(fù)合執(zhí)行器故障:

    為了將原系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為便于間隙度量方法計算的關(guān)于故障f(t)的函數(shù)形式,記:Bf=Ef(t)u+(t),Bd=Dρu+(t),F(xiàn)d=Fρu+(t),其中ρ為d(t)經(jīng)濾波后的噪聲范數(shù)界,取ρ=0.01。

    令A(yù)(f(t))=A,B(f(t))=B+Bf+Bd,C(f(t))=C,D(f(t))=Fd。

    然后根據(jù)系統(tǒng)所發(fā)生的不同故障求得對應(yīng)的傳遞函數(shù),與正常系統(tǒng)間進(jìn)行運(yùn)算判別。將系統(tǒng)可能出現(xiàn)的各類型故障,劃分為如下五個不同的嚴(yán)重程度等級:

    微小故障等級范圍:0<δ(P1,P2)≤0.05;

    小故障等級范圍:0.05<δ(P1,P2)≤0.15;

    中等故障等級范圍:0.15<δ(P1,P2)≤0.3;

    大故障等級范圍:0.3<δ(P1,P2)≤0.5;

    嚴(yán)重故障等級范圍:0.5<δ(P1,P2)≤1。

    假設(shè)系統(tǒng)發(fā)生了如圖5所示的復(fù)合型間歇故障,觀測器估計效果和間隙度量在線運(yùn)算的故障程度分級如圖6所示。

    圖5 觀測器對故障的估計效果Fig.5 Effect of observer on fault estimation

    圖6 故障的嚴(yán)重程度分級Fig.6 Severity grading of failure

    從圖5和圖6中的仿真效果可知,本文的故障觀測器設(shè)計和相關(guān)參數(shù)的配置能夠有效地實(shí)現(xiàn)對故障的觀測和診斷。以預(yù)設(shè)的故障程度等級為參考,所設(shè)計的故障在不同時段內(nèi)分別被評判為微小故障和小故障以及中等故障等不同嚴(yán)重程度等級。由圖6可知,可以將間隙度量值在0.05以下的非正常狀態(tài)視為微小故障。與常規(guī)故障診斷中主觀劃定控制限的方法相比較,以間隙度量值為量化指標(biāo)并結(jié)合已有經(jīng)驗(yàn)給出的故障程度等級劃分更為合理。如圖7為故障狀態(tài)下未容錯時的系統(tǒng)輸出和觀測效果。

    圖7 故障狀態(tài)下的系統(tǒng)輸出Fig.7 System output in failure state

    第一種自適應(yīng)狀態(tài)反饋容錯:針對故障項(xiàng)的比例積分PI負(fù)反饋補(bǔ)償容錯控制方法。將反饋環(huán)節(jié)的比例放大系數(shù)設(shè)置為KP=2,積分系數(shù)設(shè)置為KI=1。

    由圖8可知,隨著故障程度的在線判別,在t≈42 s之前的故障對系統(tǒng)造成的危害很小,切換機(jī)制不啟動容錯。從圖9中可以看出來當(dāng)故障程度增大,啟動容錯后,觀測器所獲知的容錯調(diào)節(jié)后的殘留故障作用迅速減小,說明真實(shí)故障對系統(tǒng)造成的不良影響得到了迅速調(diào)節(jié)。由圖10可以看出經(jīng)間隙度量值直觀的在線反映,可知容錯控制后獲得的系統(tǒng)輸出的品質(zhì)已基本符合預(yù)期容錯目標(biāo),滿足控制要求。并且當(dāng)故障觀測器對于反饋補(bǔ)償調(diào)節(jié)后殘留故障的觀測快速性、準(zhǔn)確性越好時,觀測誤差就越小,容錯作用后的系統(tǒng)輸出品質(zhì)就越好。

    圖8 基于故障反饋補(bǔ)償容錯的間隙度量值Fig.8 Gap measurement based on fault feedback compensation tolerance

    圖9 反饋補(bǔ)償調(diào)節(jié)后的殘留故障作用Fig.9 Feedback compensation of residual fault after adjustment

    本文所設(shè)計的自適應(yīng)狀態(tài)反饋容錯方法,與常規(guī)的狀態(tài)直接反饋容錯方法相比,本文方法具有了清晰直觀的參數(shù)調(diào)整依據(jù),在設(shè)定啟動容錯機(jī)制的控制限時較為靈活便捷,主動性也更強(qiáng),對系統(tǒng)的可控性有著明顯的提升。

    第二種自適應(yīng)重構(gòu)輸入容錯:基于故障估計值重構(gòu)系統(tǒng)控制輸入的自適應(yīng)容錯控制方法。將狀態(tài)反饋系數(shù)矩陣設(shè)計為。

    圖10 容錯控制后的系統(tǒng)輸出Fig.10 Fault-tolerant control system output

    從上述仿真結(jié)果中可以看出,圖11中基于重構(gòu)輸入的容錯控制中,對故障的嚴(yán)重程度分級與未采取容錯控制時完全相同,故而采取重構(gòu)輸入的容錯控制時仍可實(shí)現(xiàn)對真實(shí)故障的在線觀測監(jiān)控。隨著故障程度的在線判別,容錯控制在t≈42 s時啟動。圖12為容錯啟動后,就一直保持容錯控制的重構(gòu)輸入;圖13為容錯啟動后,間隙度量在線判別故障的程度,當(dāng)小于容錯標(biāo)準(zhǔn)時,就自動停止重構(gòu)輸入。兩圖對比,圖13的重構(gòu)輸入引入的無關(guān)干擾更少,這種形式的自適應(yīng)優(yōu)化容錯控制,在故障暫時停歇的情境中,能根據(jù)故障等級監(jiān)控自動啟停容錯控制,其魯棒性和穩(wěn)健性更好。圖14和圖15展示了經(jīng)過持續(xù)不間斷容錯和自動啟停容錯的系統(tǒng)輸出,可知容錯控制后獲得的系統(tǒng)輸出的品質(zhì)已基本符合預(yù)期容錯目標(biāo),滿足控制要求。

    圖11 基于重構(gòu)輸入容錯的間隙度量值Fig.11 Gap measure based on reconstructed input tolerance

    圖12 容錯持續(xù)不間斷的重構(gòu)輸入Fig.12 Fault-tolerant continuous refactoring of input

    圖13 能自動啟停容錯的重構(gòu)輸入Fig.13 Refactored input that can automatically start and stop fault-tolerant

    圖14 容錯持續(xù)不間斷的系統(tǒng)輸出Fig.14 Fault-tolerant continuous uninterrupted system output

    圖15 能自動啟停容錯的系統(tǒng)輸出Fig.15 System output that can automatically start and stop fault-tolerant

    本文所設(shè)計的自適應(yīng)重構(gòu)輸入容錯方法,與常規(guī)的重構(gòu)輸入容錯方法相比,本文方法具有一定的自主決策能力,參數(shù)設(shè)置合理時系統(tǒng)可靈活啟停容錯機(jī)制,還可對同一時變故障的全生命周期予以在線監(jiān)測并對其發(fā)展趨勢進(jìn)行預(yù)測,能避免容錯啟動遲鈍引發(fā)較大危害,也能減少容錯控制本身引入的不必要干擾,優(yōu)勢較為顯著。

    5 結(jié)束語

    本文所提出的基于故障程度的自適應(yīng)優(yōu)化容錯方法,以故障診斷中的觀測器濾波濾除主要干擾和故障估計獲知故障信息為先導(dǎo)條件,通過系統(tǒng)傳遞函數(shù)間的間隙度量,嘗試對故障的危害程度進(jìn)行分級,并進(jìn)一步采取合適的預(yù)設(shè)容錯方案來最大限度地保證系統(tǒng)的穩(wěn)定和安全。仿真實(shí)驗(yàn)中設(shè)計了兩種容錯控制器分別驗(yàn)證,通過分析對比說明結(jié)合了自適應(yīng)優(yōu)化能力的兩種容錯控制器的良好性能。在基于重構(gòu)系統(tǒng)控制輸入的自適應(yīng)容錯仿真效果中,詳細(xì)對比分析了系統(tǒng)在容錯控制啟動后,保持自適應(yīng)啟停機(jī)制與否的差異。一般情況下,結(jié)合了自適應(yīng)優(yōu)化策略的針對故障項(xiàng)負(fù)反饋補(bǔ)償容錯的控制方法應(yīng)用便捷,結(jié)合了最優(yōu)自適應(yīng)優(yōu)化策略的重構(gòu)輸入容錯的控制方法針對性更強(qiáng)可控性更好。本文所設(shè)計的兩種改進(jìn)容錯控制方法均比常規(guī)容錯方法靈活高效。

    猜你喜歡
    觀測器度量間隙
    有趣的度量
    模糊度量空間的強(qiáng)嵌入
    間隙
    飛行過載及安裝間隙對主安裝節(jié)推力測量的影響
    緊流形上的Schr?dinger算子的譜間隙估計
    迷向表示分為6個不可約直和的旗流形上不變愛因斯坦度量
    淺談保護(hù)間隙的利弊與應(yīng)用
    廣西電力(2016年4期)2016-07-10 10:23:38
    地質(zhì)異常的奇異性度量與隱伏源致礦異常識別
    基于觀測器的列車網(wǎng)絡(luò)控制
    基于非線性未知輸入觀測器的航天器故障診斷
    欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 国产xxxxx性猛交| 91精品国产国语对白视频| 女人被狂操c到高潮| 一级片免费观看大全| 亚洲,欧美精品.| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 男女之事视频高清在线观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲欧美激情在线| 在线观看免费高清a一片| 亚洲成国产人片在线观看| 久久亚洲真实| 国产欧美亚洲国产| 免费黄频网站在线观看国产| 一二三四在线观看免费中文在| 搡老乐熟女国产| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产精品九九99| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 在线观看日韩欧美| 十八禁网站免费在线| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲五月色婷婷综合| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 欧美成人午夜精品| 国产1区2区3区精品| 成人国语在线视频| 久久久久国内视频| 国产成人精品在线电影| 精品久久久久久,| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲色图综合在线观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 丝袜人妻中文字幕| 19禁男女啪啪无遮挡网站| tube8黄色片| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 精品第一国产精品| 亚洲五月婷婷丁香| 国产精品av久久久久免费| 他把我摸到了高潮在线观看| 久久久久久久国产电影| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 亚洲精品国产色婷婷电影| 99香蕉大伊视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 捣出白浆h1v1| 美女午夜性视频免费| 超碰97精品在线观看| netflix在线观看网站| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 精品国产一区二区久久| 国产精品 国内视频| 国产免费现黄频在线看| 欧美午夜高清在线| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 九色亚洲精品在线播放| 91精品国产国语对白视频| 精品久久久久久久久久免费视频 | 久久久水蜜桃国产精品网| 美女高潮到喷水免费观看| 国产亚洲av高清不卡| 香蕉久久夜色| 免费在线观看日本一区| 欧美另类亚洲清纯唯美| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 中国美女看黄片| 黄色视频,在线免费观看| 精品乱码久久久久久99久播| 久热这里只有精品99| 精品人妻1区二区| 亚洲精品国产区一区二| 午夜激情av网站| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 欧美最黄视频在线播放免费 | 俄罗斯特黄特色一大片| www.999成人在线观看| 久久狼人影院| 男女午夜视频在线观看| 欧美日韩黄片免| a级毛片黄视频| 午夜日韩欧美国产| 欧美大码av| 精品午夜福利视频在线观看一区| 色婷婷av一区二区三区视频| av福利片在线| 亚洲人成电影观看| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 国产精品二区激情视频| 在线永久观看黄色视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产亚洲一区二区精品| 黄色成人免费大全| 9热在线视频观看99| 亚洲专区字幕在线| 成人精品一区二区免费| 成人影院久久| www.熟女人妻精品国产| 久久久国产成人精品二区 | 久久性视频一级片| 欧美日韩成人在线一区二区| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 国产成人精品在线电影| 日韩三级视频一区二区三区| 一区二区日韩欧美中文字幕| 亚洲国产看品久久| 色在线成人网| www.自偷自拍.com| ponron亚洲| 精品一品国产午夜福利视频| 在线永久观看黄色视频| 村上凉子中文字幕在线| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 亚洲熟女毛片儿| 久久婷婷成人综合色麻豆| 妹子高潮喷水视频| 国产精品98久久久久久宅男小说| 欧美日韩精品网址| 岛国在线观看网站| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 搡老熟女国产l中国老女人| 看免费av毛片| 午夜免费鲁丝| 9色porny在线观看| 我的亚洲天堂| 精品一区二区三区av网在线观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 老司机福利观看| 首页视频小说图片口味搜索| 精品久久久久久电影网| 美女 人体艺术 gogo| 一级作爱视频免费观看| 成人手机av| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲五月婷婷丁香| 超色免费av| 日韩人妻精品一区2区三区| 亚洲av电影在线进入| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| a级片在线免费高清观看视频| 日本欧美视频一区| 午夜视频精品福利| av中文乱码字幕在线| 男女午夜视频在线观看| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| av视频免费观看在线观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| a级片在线免费高清观看视频| 国产欧美日韩精品亚洲av| 精品国产美女av久久久久小说| 久久天堂一区二区三区四区| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 一级毛片女人18水好多| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产99久久九九免费精品| 人妻丰满熟妇av一区二区三区 | 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 天天影视国产精品| 一级a爱片免费观看的视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 国产精品国产av在线观看| 精品国产乱码久久久久久男人| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 国产精品久久电影中文字幕 | 亚洲国产欧美网| 久久久久国产精品人妻aⅴ院 | 国产欧美亚洲国产| 黄色视频不卡| 欧美日本中文国产一区发布| 十八禁网站免费在线| 亚洲,欧美精品.| 高清视频免费观看一区二区| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 午夜福利,免费看| 国产精品免费一区二区三区在线 | 精品久久久久久久毛片微露脸| 久久人妻熟女aⅴ| 久久精品91无色码中文字幕| 1024视频免费在线观看| 国产黄色免费在线视频| 欧美乱妇无乱码| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 一级作爱视频免费观看| 女警被强在线播放| 欧美日韩福利视频一区二区| 午夜老司机福利片| e午夜精品久久久久久久| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产精品欧美亚洲77777| 久久热在线av| 日日夜夜操网爽| 丝袜美足系列| 亚洲国产精品合色在线| 少妇 在线观看| 男人舔女人的私密视频| 久久久国产欧美日韩av| 丝袜在线中文字幕| 亚洲精品国产区一区二| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 精品人妻熟女毛片av久久网站| 久久久久久久精品吃奶| e午夜精品久久久久久久| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 中文字幕最新亚洲高清| 国产99久久九九免费精品| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| www日本在线高清视频| 亚洲三区欧美一区| 亚洲伊人色综图| 一区福利在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| 91成年电影在线观看| av网站免费在线观看视频| 一区在线观看完整版| 两个人看的免费小视频| 久热爱精品视频在线9| 在线观看一区二区三区激情| 国产男女超爽视频在线观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 免费观看精品视频网站| 成人精品一区二区免费| 99国产精品一区二区三区| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 午夜精品国产一区二区电影| 丁香欧美五月| 国产欧美日韩精品亚洲av| 欧美日韩乱码在线| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产精品久久久久成人av| 天堂俺去俺来也www色官网| 精品电影一区二区在线| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 老司机在亚洲福利影院| 妹子高潮喷水视频| 国产xxxxx性猛交| 亚洲久久久国产精品| 中文字幕人妻丝袜制服| 这个男人来自地球电影免费观看| 99久久国产精品久久久| 日韩欧美在线二视频 | 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 精品国产美女av久久久久小说| 欧美激情极品国产一区二区三区| 18禁美女被吸乳视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产精品电影一区二区三区 | 国产精品一区二区在线观看99| 国产成人精品久久二区二区91| 精品久久久久久电影网| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 午夜免费鲁丝| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产亚洲精品久久久久久毛片 | 欧美日韩成人在线一区二区| 免费在线观看亚洲国产| 午夜成年电影在线免费观看| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 身体一侧抽搐| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 免费在线观看亚洲国产| 我的亚洲天堂| 飞空精品影院首页| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 制服诱惑二区| 午夜福利影视在线免费观看| 1024香蕉在线观看| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 午夜福利影视在线免费观看| av中文乱码字幕在线| 国产免费现黄频在线看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 精品久久久久久久久久免费视频 | 免费观看精品视频网站| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 人妻 亚洲 视频| 久久中文字幕一级| 亚洲国产欧美一区二区综合| 黄色片一级片一级黄色片| 美女扒开内裤让男人捅视频| 91在线观看av| 老司机靠b影院| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲av电影在线进入| 嫁个100分男人电影在线观看| 在线av久久热| 亚洲中文日韩欧美视频| 热re99久久精品国产66热6| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 久久中文字幕人妻熟女| x7x7x7水蜜桃| 欧美乱色亚洲激情| 国产精品久久久av美女十八| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 久久香蕉精品热| 1024香蕉在线观看| 成年人黄色毛片网站| 精品国产乱子伦一区二区三区| av线在线观看网站| 久久国产精品大桥未久av| 热99re8久久精品国产| 黄色a级毛片大全视频| 男人舔女人的私密视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 日本wwww免费看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产xxxxx性猛交| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 人人妻,人人澡人人爽秒播| 亚洲av美国av| 最近最新免费中文字幕在线| 正在播放国产对白刺激| 一二三四在线观看免费中文在| 日韩欧美三级三区| 成年人黄色毛片网站| 午夜免费鲁丝| 国产精品98久久久久久宅男小说| 精品人妻在线不人妻| 丝袜人妻中文字幕| 精品国内亚洲2022精品成人 | 精品久久久久久久毛片微露脸| 操美女的视频在线观看| 757午夜福利合集在线观看| av在线播放免费不卡| 1024视频免费在线观看| 搡老乐熟女国产| 久久婷婷成人综合色麻豆| 亚洲中文av在线| 色婷婷av一区二区三区视频| av不卡在线播放| avwww免费| 桃红色精品国产亚洲av| 精品一区二区三区av网在线观看| 欧美精品啪啪一区二区三区| 老司机靠b影院| 精品国产美女av久久久久小说| 大陆偷拍与自拍| 在线观看日韩欧美| 欧美国产精品一级二级三级| 美女国产高潮福利片在线看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 99热只有精品国产| 三级毛片av免费| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产淫语在线视频| 久久午夜亚洲精品久久| 在线观看舔阴道视频| 在线永久观看黄色视频| 日本一区二区免费在线视频| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| av视频免费观看在线观看| 波多野结衣一区麻豆| 9191精品国产免费久久| 精品国产一区二区三区四区第35| 1024视频免费在线观看| 窝窝影院91人妻| 99久久人妻综合| 天天操日日干夜夜撸| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 丝瓜视频免费看黄片| 午夜亚洲福利在线播放| 欧美精品av麻豆av| 999久久久精品免费观看国产| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 中出人妻视频一区二区| 麻豆乱淫一区二区| 色94色欧美一区二区| 久久久国产一区二区| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 正在播放国产对白刺激| 婷婷成人精品国产| 日韩欧美免费精品| 国产男女内射视频| 黄色 视频免费看| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 男女高潮啪啪啪动态图| 国产一区二区三区视频了| 日韩视频一区二区在线观看| 精品午夜福利视频在线观看一区| 麻豆成人av在线观看| 成年人免费黄色播放视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 久久国产精品人妻蜜桃| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲 欧美一区二区三区| av在线播放免费不卡| 黄色片一级片一级黄色片| 高清欧美精品videossex| 亚洲久久久国产精品| 精品久久蜜臀av无| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 午夜福利在线观看吧| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| avwww免费| 麻豆av在线久日| 国精品久久久久久国模美| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 视频区图区小说| 亚洲国产精品合色在线| 在线免费观看的www视频| 99香蕉大伊视频| 亚洲专区字幕在线| 黄色女人牲交| 中文字幕人妻熟女乱码| 精品久久久精品久久久| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲熟女精品中文字幕| 91九色精品人成在线观看| 久久狼人影院| 69精品国产乱码久久久| 国产亚洲精品一区二区www | 日韩有码中文字幕| 精品福利观看| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 伊人久久大香线蕉亚洲五| av超薄肉色丝袜交足视频| 真人做人爱边吃奶动态| 精品国产美女av久久久久小说| 老司机午夜十八禁免费视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 亚洲精品粉嫩美女一区| 最新在线观看一区二区三区| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产亚洲精品久久久久久毛片 | 国产精品久久电影中文字幕 | 99re6热这里在线精品视频| 亚洲成国产人片在线观看| 国产99白浆流出| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产精品永久免费网站| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 高潮久久久久久久久久久不卡| 精品国产美女av久久久久小说| 国产亚洲欧美98| 黄色 视频免费看| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 国产高清国产精品国产三级| 欧美 日韩 精品 国产| 欧美日韩乱码在线| 脱女人内裤的视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| a在线观看视频网站| 中文字幕高清在线视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产精品成人在线| 黑人操中国人逼视频| 免费少妇av软件| 两性夫妻黄色片| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 黄片小视频在线播放| 99热网站在线观看| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 首页视频小说图片口味搜索| 国产视频一区二区在线看| 亚洲av电影在线进入| av天堂久久9| 男女午夜视频在线观看| 一级,二级,三级黄色视频| 亚洲成人手机| 亚洲成人国产一区在线观看| 国产亚洲欧美精品永久| 精品亚洲成国产av| 久久精品亚洲av国产电影网| 成年人午夜在线观看视频| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 一级毛片精品| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 成熟少妇高潮喷水视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 色精品久久人妻99蜜桃| 一本综合久久免费| videosex国产| 淫妇啪啪啪对白视频| 精品人妻在线不人妻| 国产97色在线日韩免费| 国产一区二区三区视频了| a级毛片在线看网站| 欧美乱色亚洲激情| 国产免费现黄频在线看| 精品少妇久久久久久888优播| 两个人免费观看高清视频| 老司机福利观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 最新的欧美精品一区二区| 国产在视频线精品| 岛国毛片在线播放| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲成人免费av在线播放| 制服诱惑二区| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 多毛熟女@视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 午夜精品久久久久久毛片777| 欧美日韩精品网址| 大陆偷拍与自拍| 中文字幕av电影在线播放| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 欧美丝袜亚洲另类 | 欧美久久黑人一区二区| avwww免费| 一级片'在线观看视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 久久午夜亚洲精品久久| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲成人国产一区在线观看| e午夜精品久久久久久久| 精品国产亚洲在线| 性色av乱码一区二区三区2| 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲精品一二三| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 超碰成人久久| 日韩视频一区二区在线观看| 国产99久久九九免费精品| 99精品欧美一区二区三区四区| 在线播放国产精品三级| 日韩欧美一区视频在线观看| 中出人妻视频一区二区| 在线视频色国产色| 99久久精品国产亚洲精品| 自线自在国产av| 麻豆国产av国片精品| 欧美日韩亚洲高清精品| 99香蕉大伊视频| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 成人手机av| 亚洲成人免费电影在线观看| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 日韩欧美免费精品| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 99在线人妻在线中文字幕 | 在线视频色国产色| 99久久精品国产亚洲精品| 嫩草影视91久久| 亚洲精品自拍成人| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 一夜夜www| 欧美国产精品va在线观看不卡| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产高清国产精品国产三级| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲综合色网址| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产男女内射视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 老司机深夜福利视频在线观看| 欧美在线一区亚洲| 热99国产精品久久久久久7| 国产精品 国内视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲五月色婷婷综合| 一级片免费观看大全| 九色亚洲精品在线播放| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲专区国产一区二区| 免费看十八禁软件| 国产亚洲精品久久久久久毛片 | 色婷婷久久久亚洲欧美| 在线看a的网站| 手机成人av网站| 精品福利永久在线观看| 九色亚洲精品在线播放| av超薄肉色丝袜交足视频| 欧美不卡视频在线免费观看 | 久久久精品区二区三区| 亚洲国产欧美一区二区综合| 黄色成人免费大全| 最新的欧美精品一区二区| 妹子高潮喷水视频| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲精品中文字幕在线视频| 免费观看a级毛片全部| 欧美日韩亚洲高清精品| 在线观看日韩欧美| 亚洲 国产 在线| 国产97色在线日韩免费| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 在线播放国产精品三级| 深夜精品福利| 精品一区二区三区av网在线观看| 99re6热这里在线精品视频| 欧美最黄视频在线播放免费 | 天堂俺去俺来也www色官网| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 在线观看www视频免费| 91国产中文字幕| 999精品在线视频| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 999久久久国产精品视频| x7x7x7水蜜桃| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 成熟少妇高潮喷水视频| 欧美黑人精品巨大|