• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于Hermite多項式函數(shù)鏈模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的PMLSM分數(shù)階反推控制

    2021-10-13 14:42:06趙希梅王天鶴
    電機與控制學報 2021年9期
    關鍵詞:反推伺服系統(tǒng)性能指標

    趙希梅, 王天鶴

    (沈陽工業(yè)大學 電氣工程學院,遼寧 沈陽 110870)

    0 引 言

    與傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)電機相比,永磁直線同步電動機(permanent magnet linear synchronous motor,PMLSM)將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動,省去了中間機械傳動變換裝置,有效降低了機械損耗、齒側(cè)間隙等缺點,在實際應用中提高了系統(tǒng)的定位精度[1-2]。但由于PMLSM固有的機械結構,使系統(tǒng)中存在的參數(shù)變化和外部擾動等不確定性因素直接作用在電機動子上,影響了伺服系統(tǒng)的控制性能[3]。因此,為滿足高精度位置控制的要求,必須在控制系統(tǒng)設計中有效地解決這些問題。

    反推控制是一種強魯棒性的非線性控制方法,能夠利用Lyapunov穩(wěn)定性理論對高階系統(tǒng)的每一階子系統(tǒng)設計虛擬控制律,從而實現(xiàn)全局調(diào)節(jié)和跟蹤[4]。但反推控制需要系統(tǒng)精確的動態(tài)模型,參數(shù)變化和外部擾動都可能導致系統(tǒng)不穩(wěn)定。因此,為減小不確定性對系統(tǒng)造成的影響,可以將反推控制中加入自適應,使反推控制具有自適應規(guī)律,以獲得良好的自適應控制性能[5]。對于復雜的控制系統(tǒng)模型而言,傳統(tǒng)的反推控制采用的整數(shù)階運算不一定能使系統(tǒng)獲得最佳性能[6]。文獻[7]采用了分數(shù)階反推控制(fractional-order backstepping control,F(xiàn)OBC)方案,與整數(shù)階運算相比,分數(shù)階運算具有更高的自由度,能實現(xiàn)更好的性能。文獻[8]將FOBC用于非線性系統(tǒng)中,能夠減弱不確定性和外部擾動對系統(tǒng)的影響,無論初始狀態(tài)如何,系統(tǒng)都能借助FOBC在有限時間內(nèi)收斂,達到更好的控制目的。雖然FOBC能夠減小不確定性對系統(tǒng)造成的影響,但由于其使用了單一的自適應律,自適應效果較差。因此,可采用神經(jīng)網(wǎng)絡在線估計不確定性,由于將多個自適應律相結合,系統(tǒng)的收斂速度也隨之提高。函數(shù)鏈模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(functional link fuzzy neural network,F(xiàn)LFNN)將函數(shù)鏈神經(jīng)網(wǎng)絡與模糊規(guī)則相結合,與傳統(tǒng)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡相比,可以加快收斂速度并降低計算復雜度[9-10]。

    為了更加有效地控制PMLSM伺服系統(tǒng),本文采用了FLFNN與FOBC相結合的控制方案。FOBC在傳統(tǒng)反推控制的基礎上加入了分數(shù)階運算,減弱了不確定性對系統(tǒng)的影響;同時采用FLFNN對系統(tǒng)中存在的不確定性進行估計,且將易于計算、具有強大逼近能力的Hermite函數(shù)作為其擴展函數(shù),改善了FLFNN的建模性能和學習效率,提高了PMLSM控制系統(tǒng)的魯棒性。但由于估計誤差不可避免,因此采用指數(shù)補償器對估計誤差進行補償,該補償器的控制增益能夠隨跟蹤性能而改變。最后,通過實驗驗證了該方法的有效性。

    1 PMLSM數(shù)學模型

    PMLSM的電磁推力方程為

    (1)

    式中:Fe為電磁推力;τ為極距;λd、λq,id、iq,Ld、Lq分別為d、q軸的磁鏈、電流和電感;λPM為磁鏈。

    由式(1)可知,若id=0,則Fe僅與iq成正比,那么通過控制iq就可使推力達到最大,因此PMLSM的電磁推力可簡化為

    (2)

    式中:kf為電磁推力系數(shù)。

    PMLSM的運動方程為

    (3)

    將式(3)改寫為

    f+gu+d。

    (4)

    通常,系統(tǒng)的不確定性會使參數(shù)f和g發(fā)生變化,而外部擾動會對動子的位置x造成影響。因此,在存在參數(shù)變化和外部擾動時,式(4)改為

    fn+gnu+Ω。

    (5)

    式中:Δf和Δg為建模誤差和參數(shù)變化;Ω=Δf+Δgu+d為總的不確定性且|Ω|≤ρ,ρ為正常數(shù)。一般來說,由于老化、磨損和操作條件的變化,PMLSM的不確定性很難精確得到。因此,本文的目的是設計一個高性能的控制系統(tǒng),使動子在存在不確定性的情況下準確地跟蹤位置指令。

    2 PMLSM系統(tǒng)的設計

    PMLSM伺服系統(tǒng)框圖如圖1所示。通過直線光柵尺檢測動子位置,位置控制器采用基于HFLFNN的FOBC方法,其輸入為位置跟蹤誤差ec,輸出為q軸電流;通過電流傳感器檢測三相初級繞組電流ia、ib和ic,經(jīng)過Clarke變換和Park變換轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)坐標系中的直流分量id和iq作為電流環(huán)的負反饋量,電流控制器采用PI控制。

    圖1 PMLSM伺服系統(tǒng)框圖Fig.1 Block diagram of PMLSM servo system

    2.1 反推控制系統(tǒng)設計

    PMLSM伺服系統(tǒng)的控制目的是使動子的位置x漸近地跟蹤參考軌跡xd。步驟如下:

    第一步:定義跟蹤誤差ec=xd-x,然后定義虛擬穩(wěn)定函數(shù)為

    (6)

    式中kB1為正常數(shù)。定義虛擬跟蹤誤差為

    (7)

    (8)

    (9)

    (10)

    (11)

    式中:kB2為常數(shù);sgn(·)為符號函數(shù)。將式(11)代入式(10)得

    (12)

    2.2 分數(shù)階反推控制系統(tǒng)設計

    為提高基于反推控制的PMLSM伺服系統(tǒng)的跟蹤性能,提出了一種基于分數(shù)階虛擬穩(wěn)定函數(shù)的FOBC方法,可以有效地提高系統(tǒng)的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)響應。首先,選擇分數(shù)階虛擬穩(wěn)定函數(shù)為

    (13)

    式中:kFB1、c1和c2為正常數(shù);α和β為分數(shù)階的導數(shù)和積分的階數(shù)。然后,定義虛擬跟蹤誤差為

    c1Dαec+c2D-βec。

    (14)

    對式(14)求導得

    (15)

    c2ecD-βec)+ρsgn(eFB)]。

    (16)

    式中:當eFB>0,eFB=0和eFB<0時,sgn(·)的值分別為1,0和-1,則式(5)描述的控制系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的。

    為保證FOBC系統(tǒng)的穩(wěn)定性,將式(13)、式(14)代入式(9)得

    ec(φFB-kFB1ec-c1Dαec-

    c2ecD-βec。

    (17)

    fn-gnu-Ω)。

    (18)

    若FOBC采用式(16)中控制律,則

    ρ|eFB|-eFBΩ≤

    |eFB|ρ+|eFB||Ω|≤-

    |eFB|(ρ-|Ω|)≤0。

    (19)

    2.3 基于HFLFNN的不確定性估計器的設計

    由于Hermite多項式具有獨特的逼近能力,因此選擇式(20)所示的多項式作為輸入變量構成HFLFNN[11]。其結構如圖2所示。

    圖2 HFLFNN的結構框圖Fig.2 Structure diagram of HFLFNN

    (20)

    式中:ψk為正交Hermite多項式函數(shù);n為擴展函數(shù)的數(shù)量。此外,正交Hermite多項式由H1(xi)=1,H2(xi)=2xi,…,Hk(xi)=2tHk-1(xi)-2(k-1),Hk-2(xi),k≥3。因此對于輸入向量X=[x1,x2]T,輸入向量可以擴展到增強空間,如ψ=[ψ1,ψ2,…,ψn]T=[ψ1(x1),ψ2(x1),…,ψn/2(x1),ψ1(x2),ψ2(x2),…,ψn/2(x2)]。

    第2層(隸屬層)中的每個節(jié)點采用高斯函數(shù)充當隸屬函數(shù)

    (21)

    式中:cij和σij分別是高斯函數(shù)的均值和標準差;m表示該層中的節(jié)點數(shù)。

    第3層(規(guī)則層)中的節(jié)點將第2層的輸入信號相乘

    (22)

    式中γj是第j個模糊規(guī)則的激活函數(shù)及第3層的輸出。網(wǎng)絡的輸出由第j個節(jié)點的線性和來表示

    (23)

    式中:θkj為連接權重;ξi為函數(shù)擴展的輸出。

    第4層(推理層)中的節(jié)點將來自第3層的輸出γj和來自網(wǎng)絡的輸出ξi相乘,即

    (24)

    推理層中每個節(jié)點的模糊規(guī)則j為:若x1為A1j,x2為A2j,則

    (25)

    第5層(輸出層)中的每個節(jié)點對應于單個輸出量且充當解模糊器,即

    (26)

    式中:wj為第4層和第5層的連接權重;y為HFLFNN的輸出;參數(shù)w,c,σ和θ定義為w=[w1...wm]T∈Rm×1,Θ=[Θ1…Θm]T∈Rm×1,c=[c11…c1m,c21…c2m]T∈R2m×1,σ=[σ11…σ1m,σ21…σ2m]T∈R2m×1和θ=[θ11…θ1m,θ21…θ2m,θn1…θnm]T∈Rnm×1。

    由于通用函數(shù)逼近特性,存在理想HFLFNN不確定性估計器,其輸出可以均勻地近似不確定性為

    Ω=y*+Δ=W*TΘ(c*,σ*,θ*)+Δ=

    W*TΘ*+Δ。

    (27)

    式中:Δ表示由于HFLFNN的有限結構而導致的最小估計誤差;W*,Θ*,c*和θ*為W,Θ,c和θ的最優(yōu)參數(shù)向量。但確定最優(yōu)估計下的最優(yōu)向量幾乎不可能,因此采用了HFLFNN來實現(xiàn)估計,即

    (28)

    (29)

    (30)

    2.4 在線不確定性估計的補償和參數(shù)調(diào)整

    為了更加有效地估計不確定性,采用指數(shù)補償器平滑地補償HFLFNN的估計誤差。同時,為保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性,推導自適應估計律。將式(27)代入式(15)得

    (31)

    系統(tǒng)的雅克比矩陣可改寫為?V2/?uE=-e2。計算誤差項

    (32)

    基于HFLFNN的FOBC總控制律uIFB=u為

    uIFB=uFB+uEC,

    (33)

    (34)

    (35)

    式中:q滿足條件0

    (36)

    式中:ηw,ηc,ησ和ηθ為正的學習律,保證了PMLSM控制系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性?;贖FLFNN的FOBC結構框圖如圖3所示。

    圖3 基于HFLFNN的FOBC系統(tǒng)框圖Fig.3 Structure diagram of FOBC based on HFLFNN

    3 系統(tǒng)仿真與實驗分析

    為驗證所提方法的有效性,采用MATLAB/Simulink仿真軟件與DSP實驗平臺對基于HFLFNN的FOBC系統(tǒng)進行了仿真與實驗研究。選取PMLSM的主要參數(shù)為M=16.4 kg,B=8.0 N·s/m,τ=16 mm,kf=50 N/A,基于HFLFNN的FOBC系統(tǒng)的參數(shù)為:kB1=15.5,kB2=0.05,ρ=0.01,kFB1=15,kFB2=0.03,c1=0.03,c2=0.01,α=0.4,β=0.3,ηw=0.03,ηc=0.001,ησ=0.01,ηθ=0.01,q=0.4,E=0.1,r=0.05。所有控制器參數(shù)在選取時均經(jīng)過多次仿真與實驗試湊調(diào)整,以保證系統(tǒng)具有最佳的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能。

    在圖4(a)所示的梯形位置輸入信號下,對系統(tǒng)施加如圖4(b)所示的變負載條件。反推控制、FOBC和基于HFLFNN的FOBC的PMLSM系統(tǒng)的位置跟蹤誤差曲線分別如圖5(a)、5(b)、5(c)所示。為便于控制器性能的比較與分析,選取仿真和實驗結果的最大跟蹤誤差PM、平均跟蹤誤差PA和跟蹤誤差的標準差PS作為性能指標。表1為三種控制方法仿真結果的性能指標。

    圖4 位置輸入信號和負載曲線Fig.4 Position input signal and load curves

    圖5 梯形輸入信號下位置跟蹤誤差曲線(仿真結果)Fig.5 Position tracking error curves of trapezoidal input signal (simulation results)

    表1 跟蹤性能指標

    在相同的位置輸入信號與變負載條件下,對PMLSM系統(tǒng)進行了實驗研究。實驗時采用DSP TMS320F2812A作為執(zhí)行單元,基于DSP的PMLSM控制系統(tǒng)結構圖如圖6所示,主要包括PWM逆變器,PMLSM、直線光柵尺、電流傳感器和DSP控制單元等。三種控制方法下的位置跟蹤誤差曲線分別如圖7(a)、7(b)、7(c)所示,對應的實驗結果性能指標如表2所示。

    圖6 基于DSP的PMLSM控制系統(tǒng)結構圖Fig.6 Structure diagram of PMLSM control system based on DSP

    圖7 梯形輸入信號下位置跟蹤誤差曲線(實驗結果)Fig.7 Position tracking error curves of trapezoidal input signal (experimental results)

    表2 跟蹤性能指標

    對比圖5和圖7的位置跟蹤誤差曲線可以看出,不管是仿真結果還是實驗結果,三種方法在梯形信號的轉(zhuǎn)折處和負載突變處都存在誤差,但所提出的基于HFLFNN的FOBC方法控制下的位置跟蹤誤差曲線更為平滑,波動更小。對比表1和表2可以看出,相比于仿真結果,實驗結果效果稍差,但所提方法的跟蹤誤差的PM、PA和PS性能指標都明顯優(yōu)于反推控制和FOBC方法,取得了較高的位置跟蹤精度。因此,無論在轉(zhuǎn)折處還是負載變化時,基于HFLFNN的FOBC都具有更小的誤差和更好的穩(wěn)態(tài)性能。

    為實現(xiàn)PMLSM的變速運動,給定正弦輸入信號如圖8所示,反推控制、FOBC和基于HFLFNN的FOBC的PMLSM伺服系統(tǒng)的位置跟蹤誤差曲線分別如圖9(a)、圖9(b)和圖9(c)所示,三種控制方案對應的性能指標如表3所示。從跟蹤誤差曲線波形圖可明顯看出,圖9(a)的誤差曲線波動幅度最大,圖9(c)的誤差曲線最平穩(wěn)。對比表3也可以看出,基于HFLFNN的FOBC控制方法在變速運動時仍能保證較好的位置跟蹤性能,最大跟蹤誤差及平均誤差明顯小于另外兩種方法,且跟蹤誤差的離散程度更小。因此,通過實驗可知,基于HFLFNN的FOBC方案顯著提高了系統(tǒng)的控制精度和魯棒性能。

    圖8 正弦位置輸入信號Fig.8 Sinusoidal position input signal

    圖9 正弦輸入信號下位置跟蹤誤差曲線(實驗結果)Fig.9 Position tracking error curves of sinusoidal input signal (experimental results)

    表3 跟蹤性能指標

    4 結 論

    針對PMLSM伺服系統(tǒng)位置跟蹤精度問題,采用基于HFLFNN的PMLSM分數(shù)階反推控制方案。利用FOBC減小了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差;為進一步提高FOBC下的PMLSM系統(tǒng)的定位精度和魯棒性,設計了包含HFLFNN不確定性估計器和指數(shù)補償器在內(nèi)的FLFNN分數(shù)階反推控制,F(xiàn)LFNN通過在線學習估計系統(tǒng)中存在的不確定性,指數(shù)補償器通過平滑指數(shù)自調(diào)節(jié)機制來補償估計誤差;最后通過Lyapunov函數(shù)推導出基于HLFNN的FOBC的自適應估計律。實驗結果驗證了所提出的控制方法具有更好的控制性能。

    猜你喜歡
    反推伺服系統(tǒng)性能指標
    北京航空航天大學學報(2022年6期)2022-07-02 01:59:46
    737NG飛機反推系統(tǒng)故障淺析
    瀝青膠結料基本高溫性能指標相關性研究
    石油瀝青(2021年1期)2021-04-13 01:31:08
    737NG飛機反推燈亮故障分析
    科學與財富(2020年3期)2020-04-02 07:09:52
    基于復合前饋模糊PID的位置伺服系統(tǒng)研究
    測控技術(2018年12期)2018-11-25 09:37:44
    二元機翼顫振的指令濾波反推自適應約束控制
    儲熱水箱分層性能指標的研究進展
    制冷技術(2016年4期)2016-08-21 12:40:30
    WebGIS關鍵性能指標測試技術研究
    基于自適應反步的DGMSCMG框架伺服系統(tǒng)控制方法
    一種基于開源軟件的OD反推求解算法
    曰老女人黄片| 桃花免费在线播放| 极品少妇高潮喷水抽搐| 一级毛片 在线播放| 99re6热这里在线精品视频| 热re99久久精品国产66热6| 久久99热这里只频精品6学生| 91国产中文字幕| 国产一区二区激情短视频 | 欧美人与善性xxx| 欧美3d第一页| 丰满迷人的少妇在线观看| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 蜜桃国产av成人99| 青春草亚洲视频在线观看| 国产福利在线免费观看视频| 久久久a久久爽久久v久久| 美女主播在线视频| 男人舔女人的私密视频| 日本与韩国留学比较| 丝袜在线中文字幕| 街头女战士在线观看网站| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 最新中文字幕久久久久| 9热在线视频观看99| 国产有黄有色有爽视频| 美女福利国产在线| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产精品久久久久久精品电影小说| 波野结衣二区三区在线| 国产精品久久久久久av不卡| 国产一区二区三区av在线| 女人久久www免费人成看片| 老女人水多毛片| 欧美人与性动交α欧美软件 | 国产欧美日韩一区二区三区在线| 天堂8中文在线网| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲成色77777| 涩涩av久久男人的天堂| 99热全是精品| 黄色毛片三级朝国网站| 日韩中字成人| 国产av精品麻豆| 免费在线观看完整版高清| 熟妇人妻不卡中文字幕| 精品国产国语对白av| 午夜激情久久久久久久| 久久99蜜桃精品久久| 99国产精品免费福利视频| av在线老鸭窝| 三级国产精品片| 亚洲成人手机| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 国产精品国产三级专区第一集| 久久久久久久久久人人人人人人| 精品一品国产午夜福利视频| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲精品日本国产第一区| 亚洲av男天堂| 丝袜人妻中文字幕| 免费看光身美女| 精品亚洲成国产av| 人妻系列 视频| 久久青草综合色| 成人国产av品久久久| 免费黄网站久久成人精品| 热99国产精品久久久久久7| 色哟哟·www| 国产麻豆69| 亚洲经典国产精华液单| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产乱人偷精品视频| 在线观看一区二区三区激情| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲成国产人片在线观看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 日韩精品免费视频一区二区三区 | av在线app专区| 一二三四在线观看免费中文在 | 99久久精品国产国产毛片| 男女高潮啪啪啪动态图| 搡女人真爽免费视频火全软件| 插逼视频在线观看| 97超碰精品成人国产| 国产深夜福利视频在线观看| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲欧洲日产国产| av免费观看日本| 九草在线视频观看| 丝袜脚勾引网站| 久久综合国产亚洲精品| 女人精品久久久久毛片| 久久精品久久久久久噜噜老黄| av网站免费在线观看视频| 看免费成人av毛片| 久久这里有精品视频免费| 亚洲少妇的诱惑av| 建设人人有责人人尽责人人享有的| av国产精品久久久久影院| 夫妻午夜视频| 国产 一区精品| 午夜福利网站1000一区二区三区| 少妇高潮的动态图| 午夜视频国产福利| 男人舔女人的私密视频| 美女国产高潮福利片在线看| 亚洲天堂av无毛| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产男女超爽视频在线观看| 丝瓜视频免费看黄片| 天堂俺去俺来也www色官网| 免费观看性生交大片5| 精品久久久久久电影网| 一区二区三区精品91| 日本黄大片高清| 日本黄色日本黄色录像| 欧美97在线视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 99九九在线精品视频| 久久热在线av| √禁漫天堂资源中文www| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 精品福利永久在线观看| 久久女婷五月综合色啪小说| 男人添女人高潮全过程视频| 久久精品国产亚洲av天美| 天堂俺去俺来也www色官网| 人妻少妇偷人精品九色| 国产精品久久久久久av不卡| 九色成人免费人妻av| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲av成人精品一二三区| 免费人妻精品一区二区三区视频| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产欧美亚洲国产| 日韩欧美一区视频在线观看| av黄色大香蕉| 飞空精品影院首页| a级毛色黄片| 久久精品夜色国产| 我要看黄色一级片免费的| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 亚洲av综合色区一区| 亚洲av免费高清在线观看| 精品少妇内射三级| 中文字幕最新亚洲高清| 五月玫瑰六月丁香| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 91国产中文字幕| 最新的欧美精品一区二区| 18在线观看网站| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 成人手机av| 人成视频在线观看免费观看| 全区人妻精品视频| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲人成网站在线观看播放| 秋霞伦理黄片| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 男女午夜视频在线观看 | 免费高清在线观看日韩| 在线精品无人区一区二区三| 另类亚洲欧美激情| 久热这里只有精品99| 美女视频免费永久观看网站| 9热在线视频观看99| 久久午夜福利片| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲综合色网址| 草草在线视频免费看| 大话2 男鬼变身卡| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 美女中出高潮动态图| 高清毛片免费看| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲av综合色区一区| 韩国高清视频一区二区三区| 少妇 在线观看| 国内精品宾馆在线| 春色校园在线视频观看| 久久精品国产综合久久久 | 精品人妻一区二区三区麻豆| 午夜福利视频在线观看免费| av线在线观看网站| 欧美成人精品欧美一级黄| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 97人妻天天添夜夜摸| 久久久久网色| 精品卡一卡二卡四卡免费| 十分钟在线观看高清视频www| 日日撸夜夜添| 日韩av在线免费看完整版不卡| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 永久网站在线| 国产永久视频网站| 1024视频免费在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| 蜜臀久久99精品久久宅男| 日本与韩国留学比较| 欧美日韩视频精品一区| 中文欧美无线码| 日韩av不卡免费在线播放| 午夜日本视频在线| 91国产中文字幕| 免费在线观看黄色视频的| 国产极品粉嫩免费观看在线| 国产 一区精品| 又大又黄又爽视频免费| 精品一区二区免费观看| 各种免费的搞黄视频| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久久久视频综合| 国产男女内射视频| 成人影院久久| 丰满迷人的少妇在线观看| 久久97久久精品| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 精品少妇内射三级| 日本欧美国产在线视频| 久久99热6这里只有精品| 晚上一个人看的免费电影| 免费黄频网站在线观看国产| av在线老鸭窝| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 免费在线观看完整版高清| 97超碰精品成人国产| kizo精华| 午夜福利,免费看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 九草在线视频观看| 免费观看av网站的网址| 男的添女的下面高潮视频| 国产精品无大码| www.色视频.com| av免费在线看不卡| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 卡戴珊不雅视频在线播放| 久久精品国产综合久久久 | 久久鲁丝午夜福利片| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 黄片无遮挡物在线观看| 午夜av观看不卡| 国产成人免费观看mmmm| 丰满乱子伦码专区| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 久久久久精品性色| 成人二区视频| 在线观看人妻少妇| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 午夜福利,免费看| 亚洲国产日韩一区二区| 国产在线免费精品| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 在线天堂中文资源库| 亚洲av电影在线进入| 中文字幕人妻丝袜制服| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产精品一国产av| 又大又黄又爽视频免费| 我的女老师完整版在线观看| 五月玫瑰六月丁香| 日韩av免费高清视频| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 国产亚洲最大av| 久久ye,这里只有精品| 国产高清国产精品国产三级| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 久久热在线av| 国产成人免费无遮挡视频| 成人无遮挡网站| 亚洲四区av| 亚洲精品第二区| 丝袜在线中文字幕| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 纵有疾风起免费观看全集完整版| av在线观看视频网站免费| 久久久久精品久久久久真实原创| 少妇的丰满在线观看| 国产片内射在线| 久久国产亚洲av麻豆专区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 久久久久网色| 十分钟在线观看高清视频www| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 成人国语在线视频| 国产男人的电影天堂91| 久久97久久精品| 精品一区二区三区视频在线| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产色婷婷99| 久久久久精品人妻al黑| 高清黄色对白视频在线免费看| 26uuu在线亚洲综合色| √禁漫天堂资源中文www| 毛片一级片免费看久久久久| 丝袜脚勾引网站| 国产深夜福利视频在线观看| 秋霞伦理黄片| 国产成人精品福利久久| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲国产av影院在线观看| av天堂久久9| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 国产亚洲一区二区精品| 精品一品国产午夜福利视频| 波野结衣二区三区在线| 国产精品无大码| 国产男人的电影天堂91| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲精品日本国产第一区| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲丝袜综合中文字幕| 国产欧美亚洲国产| 视频在线观看一区二区三区| 桃花免费在线播放| 久久久久人妻精品一区果冻| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 女性被躁到高潮视频| 欧美成人精品欧美一级黄| 乱码一卡2卡4卡精品| 日韩成人伦理影院| 久久人妻熟女aⅴ| 国产精品一国产av| 有码 亚洲区| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 日韩一区二区三区影片| 欧美精品高潮呻吟av久久| 免费看不卡的av| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产成人91sexporn| 日本av手机在线免费观看| 亚洲人与动物交配视频| 天天影视国产精品| 久久久久久久久久久免费av| 香蕉国产在线看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| a 毛片基地| 老女人水多毛片| 国产成人精品福利久久| 制服诱惑二区| 久久久久视频综合| 黄色怎么调成土黄色| 热re99久久精品国产66热6| 成年动漫av网址| a级毛片在线看网站| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 美国免费a级毛片| 丁香六月天网| 免费观看av网站的网址| www.色视频.com| 夜夜骑夜夜射夜夜干| av黄色大香蕉| 免费在线观看完整版高清| 男女边摸边吃奶| 少妇的逼好多水| 国产片特级美女逼逼视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 最近中文字幕2019免费版| 精品久久久久久电影网| 久久青草综合色| 欧美成人精品欧美一级黄| www.av在线官网国产| 久久精品国产自在天天线| 国精品久久久久久国模美| 18禁动态无遮挡网站| 久久久久精品人妻al黑| 亚洲熟女精品中文字幕| 日日爽夜夜爽网站| 免费黄网站久久成人精品| 老司机影院毛片| 七月丁香在线播放| 咕卡用的链子| 国产高清三级在线| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 99九九在线精品视频| 日日啪夜夜爽| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 黄片无遮挡物在线观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 免费看不卡的av| 久久99精品国语久久久| xxxhd国产人妻xxx| 欧美日韩av久久| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产男女内射视频| 亚洲国产色片| 免费看不卡的av| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲成人一二三区av| 国产一区二区激情短视频 | 51国产日韩欧美| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 成人毛片a级毛片在线播放| 五月玫瑰六月丁香| 丝袜脚勾引网站| 午夜视频国产福利| 一级片免费观看大全| 伦理电影免费视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 久久久久精品人妻al黑| 街头女战士在线观看网站| 亚洲精品国产色婷婷电影| 性色av一级| 十八禁网站网址无遮挡| 在线观看免费日韩欧美大片| 综合色丁香网| 国产深夜福利视频在线观看| 老司机影院毛片| 国产一区亚洲一区在线观看| 曰老女人黄片| 热99久久久久精品小说推荐| 日本av免费视频播放| 午夜福利视频精品| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产精品 国内视频| 中国国产av一级| 丝袜在线中文字幕| 亚洲国产日韩一区二区| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产免费一区二区三区四区乱码| 亚洲国产精品国产精品| 熟女电影av网| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲一区二区三区欧美精品| 两个人看的免费小视频| 中文字幕制服av| 成人亚洲精品一区在线观看| 色婷婷av一区二区三区视频| 男人爽女人下面视频在线观看| kizo精华| 视频区图区小说| 大香蕉97超碰在线| 赤兔流量卡办理| 国产精品偷伦视频观看了| 一区二区三区四区激情视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产在线免费精品| 国产一区二区在线观看av| 热99国产精品久久久久久7| 久久久欧美国产精品| 国产精品偷伦视频观看了| 制服人妻中文乱码| 18禁观看日本| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲色图综合在线观看| 丰满迷人的少妇在线观看| 老司机影院成人| 久久久久久人人人人人| 青春草视频在线免费观看| 国产探花极品一区二区| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 在线 av 中文字幕| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 人成视频在线观看免费观看| 91精品国产国语对白视频| 午夜福利乱码中文字幕| 欧美bdsm另类| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久av网站| 中国三级夫妇交换| 麻豆乱淫一区二区| 国产免费福利视频在线观看| 国精品久久久久久国模美| 精品亚洲成国产av| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲国产精品一区三区| 晚上一个人看的免费电影| 精品熟女少妇av免费看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 国产福利在线免费观看视频| 中国国产av一级| 极品少妇高潮喷水抽搐| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 卡戴珊不雅视频在线播放| 日韩欧美一区视频在线观看| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲在久久综合| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 在线观看www视频免费| 日本-黄色视频高清免费观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 五月伊人婷婷丁香| 国产精品久久久久久精品电影小说| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲国产欧美在线一区| 中文字幕制服av| 日韩av在线免费看完整版不卡| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 欧美成人午夜精品| 大香蕉久久网| 免费在线观看黄色视频的| 99久国产av精品国产电影| 捣出白浆h1v1| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲伊人色综图| 成人手机av| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲人成77777在线视频| 精品第一国产精品| 91成人精品电影| 日本色播在线视频| 少妇 在线观看| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产午夜精品一二区理论片| 中国三级夫妇交换| 欧美成人精品欧美一级黄| 日韩av不卡免费在线播放| 性色avwww在线观看| 日本黄色日本黄色录像| 伦理电影免费视频| 日本欧美视频一区| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 国产色婷婷99| 视频区图区小说| 国产69精品久久久久777片| 在线看a的网站| 咕卡用的链子| 日本黄色日本黄色录像| 国产激情久久老熟女| 老熟女久久久| 婷婷色综合大香蕉| 秋霞在线观看毛片| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 午夜老司机福利剧场| 十八禁网站网址无遮挡| av一本久久久久| 精品久久蜜臀av无| 晚上一个人看的免费电影| 超色免费av| 97人妻天天添夜夜摸| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 一二三四中文在线观看免费高清| 捣出白浆h1v1| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 最近2019中文字幕mv第一页| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 高清不卡的av网站| 国产伦理片在线播放av一区| 国产亚洲欧美精品永久| 久久久a久久爽久久v久久| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 久久影院123| 成人综合一区亚洲| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 九九爱精品视频在线观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 高清视频免费观看一区二区| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 又黄又爽又刺激的免费视频.| av片东京热男人的天堂| 中文字幕亚洲精品专区| 欧美日韩视频精品一区| 国产乱来视频区| 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久精品夜色国产| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 在线天堂最新版资源| 咕卡用的链子| 夫妻性生交免费视频一级片| 午夜福利视频精品| 伦理电影大哥的女人| 高清不卡的av网站| 九草在线视频观看| 日本av手机在线免费观看| 久久久久久久久久成人| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 深夜精品福利| 欧美性感艳星| 欧美激情 高清一区二区三区| 精品一区在线观看国产| 少妇被粗大的猛进出69影院 | av电影中文网址| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 精品国产国语对白av| 精品熟女少妇av免费看| 国内精品宾馆在线| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 22中文网久久字幕| 亚洲精品第二区| 久久99精品国语久久久| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久99蜜桃精品久久| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 香蕉国产在线看| 另类精品久久| 久久99蜜桃精品久久| 亚洲成人一二三区av| 69精品国产乱码久久久| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产一区二区在线观看日韩|