• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    筒類艙段主動柔順對接策略

    2021-10-13 14:32:06許家忠陳繼元黃成
    電機與控制學(xué)報 2021年9期
    關(guān)鍵詞:艙段位姿坐標(biāo)系

    許家忠, 陳繼元, 黃成

    (哈爾濱理工大學(xué) 自動化學(xué)院,哈爾濱 150080)

    0 引 言

    筒類艙段總裝是筒類艙段裝配中至為重要的一個環(huán)節(jié),決定著筒類艙段的生產(chǎn)能力與產(chǎn)品質(zhì)量,而筒類艙段對接又是筒類艙段總裝過程中的關(guān)鍵工序[1-5]。目前,我國艙段對接技術(shù)主要采用傳統(tǒng)的人工對接工藝方法,艙段之間的對接在對接車上進行,通過天吊將艙段放置于對接車上,人工調(diào)節(jié)對接車的位置以及角度,利用肉眼觀測使兩個艙段的軸心基本達到重合后進行對接[6-7]。人工對接方法存在對接效率慢、對工人操作精度要求高、勞動強度大、對接精度無法保證等問題,無法滿足筒類艙段對接的高精度、高效率需求。因此探究一種高精度、高效率的筒類艙段對接技術(shù)具有重要意義。

    目前,隨著數(shù)字化裝配技術(shù)不斷發(fā)展,飛機、火箭裝配中大量應(yīng)用了自動化技術(shù),但在筒類艙段裝配領(lǐng)域中,數(shù)字化對接技術(shù)仍處于起步階段。羅中海等提出了一種基于力/位置混合控制方法應(yīng)用于飛機大部件調(diào)姿平臺[8]。馬劍鋒針對導(dǎo)彈數(shù)字化柔性對接系統(tǒng)提出了采用T-Probe與多個靶子球相結(jié)合的方法,提高了對接速度與精度[9]。韓野和段國升針對大部件柔性對接系統(tǒng)采用了一種三維應(yīng)力傳感器的球鉸連接結(jié)構(gòu)的柔性裝配方式,實現(xiàn)了飛機與定位器的快速準(zhǔn)確對接[10]。解增輝在傳統(tǒng)阻抗控制的基礎(chǔ)上,設(shè)計了慣量-阻尼控制器,使機器人表現(xiàn)出對環(huán)境在一定程度上的適應(yīng)性[11]。于斌分析了航天器的自動對接總體方案,設(shè)計出了移動卡環(huán)調(diào)姿機構(gòu),能夠?qū)Ω鱾€自由度調(diào)姿,但并未對移動卡環(huán)調(diào)姿機構(gòu)進行誤差分析[12]。劉如才采用自抗擾(ADRC)作為位置環(huán)的控制方式,驗證了ADRC在響應(yīng)時間、控制精度和抗干擾方面表現(xiàn)出明顯優(yōu)勢[13]。G.F.Barbosa建立了一套基于傳感器、外部環(huán)境與調(diào)姿機構(gòu)相結(jié)合的數(shù)學(xué)模型,提高了艙段的裝配精度[14]。Juan Ramirez研制出了一套飛機壁板自動化柔性裝配系統(tǒng),極大地提高了裝配效率[15]。Felixir Bertelsmeier針對大型薄壁部件因重力引起的幾何變形問題提出了一種協(xié)同力控方法,提高了大型薄壁部件的裝配精度與效率[16]。郭志敏利用POGO柱三點支撐調(diào)姿方法證明了POGO能較好的運用到大部件調(diào)姿系統(tǒng)中[17]。代衛(wèi)兵提出了一種基于力反饋下的柔性對接控制方案,能夠有效地實現(xiàn)艙段自動柔性對接[18]。

    本文在傳統(tǒng)阻抗控制基礎(chǔ)上,提出一種自適應(yīng)阻抗控制方法,依據(jù)模型參考自適應(yīng)控制思想,利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論推導(dǎo)出一種漸進穩(wěn)定條件下的自適應(yīng)策略,在原有阻抗控制基礎(chǔ)上增加了外環(huán)自適應(yīng)控制,并利用自適應(yīng)控制器參數(shù)調(diào)整準(zhǔn)則在原有位置增量上增加新的修正量,提高系統(tǒng)的魯棒性并使艙段對接系統(tǒng)能夠有效地適應(yīng)外部環(huán)境變化,實現(xiàn)了艙段的柔順對接。

    1 艙段對接機構(gòu)運動學(xué)模型

    預(yù)對接筒類艙段為圓筒狀,由兩套支撐移動機構(gòu)固定,每套支撐移動機構(gòu)由半開式裝夾抱環(huán)、自適應(yīng)轉(zhuǎn)向機構(gòu)與三自由度運載平臺組成。支撐移動機構(gòu)通過半開式裝夾抱環(huán)與待對接艙段固定連接,通過兩套三自由度運載平臺配合移動實現(xiàn)了待對接筒類艙段的位姿調(diào)整。艙段對接機構(gòu)如圖1所示。

    圖1 對接機構(gòu)三維模型Fig.1 3D model of docking mechanism

    在已知預(yù)對接艙段初始位姿和目標(biāo)位姿的情況下,需要將艙段位姿調(diào)整量進行運動學(xué)逆解,解算至調(diào)姿機構(gòu)各關(guān)節(jié)位移量。下面在圖2所示機構(gòu)坐標(biāo)系下對調(diào)姿機構(gòu)運動學(xué)進行分析。

    圖2 機構(gòu)坐標(biāo)系Fig.2 Institutional coordinate system

    選取對接機構(gòu)角點位置定義為全局坐標(biāo)系O0X0Y0Z0,全局坐標(biāo)系各坐標(biāo)軸方向與三自由度運載平臺各運動軸方向一致,O1X1Y1Z1定義在預(yù)對接艙段對接端面,O1X1軸與預(yù)對接艙段軸線重合并規(guī)定航向方向為正方向,O1Z1指向預(yù)對接艙段定位孔,O1Y1與O1X1和O1Z1垂直并構(gòu)成右手坐標(biāo)系。O2X2Y2Z2定義在固定艙段對接端面,O2X2軸與固定艙段軸線重合并規(guī)定預(yù)對接艙段航向反方向為正方向,O2Z2指向固定艙段定位孔,O2Y2與O2X2、O2Z2垂直并構(gòu)成右手坐標(biāo)系。

    設(shè)預(yù)對接艙段的位姿矢量

    U=[PxPyPzαβγ]T。

    (1)

    式中:[PxPyPz]T為艙段坐標(biāo)系O1X1Y1Z1的原點在世界坐標(biāo)系O0X0Y0Z0中的矢量;[αβγ]T為艙段坐標(biāo)系相對于世界坐標(biāo)系的RPY角。

    支撐移動機構(gòu)的理想支撐點通過艙段的軸線,為單點支撐形式,可以得到

    qi=Rri+X。

    (2)

    其中:qi為支撐點在全局坐標(biāo)系O0X0Y0Z0中矢量表示;ri為支撐點在局部坐標(biāo)系O1X1Y1Z1中矢量表示;R為局部坐標(biāo)系與全局坐標(biāo)系間的坐標(biāo)矩陣變化,其值為

    (3)

    將預(yù)對接艙段的位姿矢量U作為對接機構(gòu)位姿調(diào)整的輸出量,將qi作為對接機構(gòu)位姿調(diào)整的輸入量。對式(2)求逆解可得到預(yù)對接艙段位姿矢量U和位姿調(diào)整輸入量之間的關(guān)系為

    U=Jq。

    (4)

    其中:qi為兩組調(diào)姿單元位移;J為雅克比矩陣。上述情況一般不容易求解出雅克比矩陣解析解,在實際的控制過程中常采用數(shù)值解的方式實時求解。

    2 基于阻抗控制的對接策略

    2.1 阻抗控制

    在進行艙段對接的過程中,由于測量誤差與運動誤差的存在,會導(dǎo)致對接過程中艙段間碰撞力過大,造成部件對接失敗。因此簡單的位置控制已經(jīng)不能滿足高精度的對接要求,需要引入阻抗控制實現(xiàn)筒類艙段的主動柔順對接。本文采用基于位置的阻抗控制模型為

    (5)

    對式(5)進行拉氏變換,整理后得:

    (6)

    為簡化分析,將被控對象與環(huán)境接觸的模型等效為剛性彈簧,其中,接觸力可表示為f=ke(xe-x),并定義接觸力誤差ef=f-fr,取fr=0,可得

    (7)

    (8)

    該公式表明,只有當(dāng)目標(biāo)剛度取0時,才能使穩(wěn)態(tài)接觸力誤差和穩(wěn)態(tài)位置誤差均趨于零。

    2.2 自適應(yīng)阻抗控制

    筒類艙段對接是一個較為復(fù)雜的過程,在實際對接過程中,存在環(huán)境變化頻繁或突變等情況,筒類艙段對接機構(gòu)控制系統(tǒng)會產(chǎn)生較大的波動與超調(diào)。因此,本文結(jié)合傳統(tǒng)阻抗控制與MRAC控制方法,提出一種基于位置內(nèi)環(huán)的自適應(yīng)阻抗控制方法,以提高系統(tǒng)的魯棒性,應(yīng)對環(huán)境剛度突變等狀況。自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng)如圖3所示。

    圖3 自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng)Fig.3 Adaptive impedance control system

    以接觸力誤差及其變化率為狀態(tài)變量,建立實際控制系統(tǒng)的方程,考慮新的位置調(diào)整量Δxa是以接觸力誤差ef為控制變量產(chǎn)生的,可將其設(shè)定為如下具有一般性的形式:

    (9)

    將式(9)帶入式(7)有

    (10)

    其中:

    建立理想控制模型

    (11)

    構(gòu)造李雅普諾夫二次型能量函數(shù)

    (12)

    (13)

    (14)

    (15)

    其中:λ1,λ2分別為正的位置與速度加權(quán)因子;α1,α2,α3為正的積分自適應(yīng)增益;β1,β2,β3為非負的比例自適應(yīng)增益;g0,p0,d0分別為g(t),p(t),d(t)的初始值。將上述調(diào)整準(zhǔn)則帶入式(9)就得到了MRAC自適應(yīng)阻抗控制的位置調(diào)整量。

    3 控制系統(tǒng)仿真

    為驗證本文算法應(yīng)用在艙段對接過程中的有效性,基于MATLAB軟件搭建筒類艙段對接控制仿真實驗環(huán)境。觀察對比傳統(tǒng)阻抗控制、模糊自適應(yīng)阻抗控制與MRAC自適應(yīng)阻抗控制在環(huán)境剛度突變及環(huán)境位置改變下的響應(yīng)接觸力曲線與位置軌跡曲線,如圖4和圖5所示。自適應(yīng)系統(tǒng)仿真參數(shù)分別設(shè)定為:g0=p0=d0=0,λ1=20,λ2=4,α1=α2=α3=5,β1=β2=β3=2,設(shè)定期望碰撞接觸力fr=10 N,環(huán)境剛度ke在1.5 s時刻由500 N/mm突變至1 000 N/mm。

    圖4 環(huán)境剛度突變下的響應(yīng)接觸力曲線Fig.4 Response contact force curve under sudden change of environmental stiffness

    圖5 環(huán)境剛度突變下的位置軌跡仿真曲線Fig.5 Simulation curve of position trajectory under sudden change of environmental stiffness

    從圖4的結(jié)果可以看出,當(dāng)環(huán)境剛度ke在1.5 s發(fā)生突變時,傳統(tǒng)阻抗控制與模糊自適應(yīng)阻抗控制接觸力產(chǎn)生了很大的波動,并且需要很長時間才能重新達到穩(wěn)定。而MRAC自適應(yīng)阻抗控制與上述兩種控制方式相比在環(huán)境剛度突變后,接觸力波動較小,且在0.25 s左右的時間內(nèi)接觸力恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài)迅速調(diào)整至期望接觸力大小。

    由圖5可知,當(dāng)環(huán)境剛度在1.5 s發(fā)生突變時,MRAC自適應(yīng)阻抗位置仿真曲線較傳統(tǒng)阻抗與模糊自適應(yīng)阻抗位置仿真曲線在響應(yīng)速度及調(diào)整時間上有較大改善,且MRAC自適應(yīng)阻抗位置仿真曲線在環(huán)境突變0.1 s后即恢復(fù)穩(wěn)定,軌跡貼合期望位置并保持穩(wěn)定。

    當(dāng)設(shè)置目標(biāo)接觸力fr=10 N,環(huán)境剛度ke為500 N/mm,環(huán)境位置跟蹤軌跡為時變正弦函數(shù)xe=4.5+0.3sin(10t)mm時,環(huán)境位置變化下的響應(yīng)接觸力曲線如圖6所示,環(huán)境位置變化下的位置軌跡仿真曲線如圖7所示。

    圖6 環(huán)境位置變化下的響應(yīng)接觸力曲線Fig.6 Response contact force curve under changing environmental position

    圖7 環(huán)境位置變化下的位置軌跡仿真曲線Fig.7 Simulation curve of position trajectory under changing environment position

    從圖6中可以看出,當(dāng)環(huán)境位置按照時變正弦規(guī)律變化時,MRAC自適應(yīng)阻抗控制曲線在0.15 s時達到高峰65 N,通過對比傳統(tǒng)阻抗控制和模糊自適應(yīng)阻抗可以看出MRAC自適應(yīng)阻抗控制極大的改善了調(diào)整時間與調(diào)整峰值,且MRAC自適應(yīng)阻抗接觸力從0.25 s開始在期望接觸力附近波動。

    通過觀測圖7可知,當(dāng)環(huán)境位置按照時變正弦規(guī)律變化時,MRAC自適應(yīng)阻抗控制曲線在0.1 s時迅速調(diào)整,較傳統(tǒng)阻抗控制和模糊自適應(yīng)阻抗相比極大地縮短了調(diào)整時間并且減小了峰值,MRAC自適應(yīng)阻抗控制實際位置隨著環(huán)境位置變化做正弦運動且貼合期望位置。

    仿真結(jié)果表明,MRAC自適應(yīng)阻抗控制較模糊自適應(yīng)阻抗控制和傳統(tǒng)阻抗控制相比,能夠良好地適應(yīng)環(huán)境位置變化與環(huán)境剛度突變的情況,實際接觸力能夠快速地調(diào)整為期望接觸力大小。

    為了進一步驗證所提方法的有效性,在MATLAB/Simulink中搭建MRAC自適應(yīng)阻抗控制模型,在ADAMS中搭建對接平臺模型,進行Matlab與ADAMS聯(lián)合仿真。調(diào)姿模型采用并聯(lián)調(diào)姿機構(gòu),期望接觸力為70 N,圖8為對接機構(gòu)ADAMS模型。

    圖8 對接機構(gòu)ADAMS模型Fig.8 ADAMS model of docking agency

    通過觀測圖9可知,在MRAC自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng)下,艙段發(fā)生接觸后,X、Z軸產(chǎn)生接觸力,Z軸接觸力突變至峰值,并在4 s后遞減至70 N附近后逐步趨于穩(wěn)定。而X軸在接觸后突變至180 N左右趨于穩(wěn)定,當(dāng)Y軸在7.5 s時產(chǎn)生接觸力后X、Y軸接觸力增至峰值后在5 s內(nèi)下降至70 N大小并趨于穩(wěn)定。艙段對接過程中最大接觸力產(chǎn)生在X軸接觸力,大小為321.5 N,滿足≤350 N的要求,另外,隨著時間的變化,各接觸力的總體變化趨勢也是逐漸減小、趨于穩(wěn)定的,與預(yù)期相吻合。

    圖9 艙段接觸力響應(yīng)曲線Fig.9 Cabin contact force response curve

    仿真結(jié)果表明,應(yīng)用基于阻抗控制的艙段對接策略,能夠在艙段接觸瞬間調(diào)整艙段位姿,使艙段間接觸力趨于艙段間期望接觸力。達到艙段主動柔順對接效果。證明了基于阻抗控制的筒類艙段對接策略的可行性。

    4 結(jié) 論

    為了實現(xiàn)筒類艙段的柔順對接,提出了一種基于阻抗控制的筒類艙段對接策略。將艙段位置與艙段間接觸力納入一個整體系統(tǒng)進行研究,建立了基于位置的自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng),仿真結(jié)果表明MRAC自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng)能夠良好地適應(yīng)環(huán)境剛度突變與環(huán)境位置改變所帶來的影響。建立了基于ADAMS與Matlab聯(lián)合環(huán)境下的艙段對接仿真,結(jié)果表明筒類艙段對接策略能夠有效地實現(xiàn)艙段的主動柔順對接。

    猜你喜歡
    艙段位姿坐標(biāo)系
    空間站艙段運輸專列
    基于TwinCAT的艙段數(shù)字化柔性自動對接平臺控制系統(tǒng)設(shè)計
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    坐標(biāo)系背后的故事
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    基于共面直線迭代加權(quán)最小二乘的相機位姿估計
    基于CAD模型的單目六自由度位姿測量
    小型四旋翼飛行器位姿建模及其仿真
    水下航行器電池艙段溫度場數(shù)值模擬
    基于幾何特征的快速位姿識別算法研究
    美女大奶头黄色视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 成人国产av品久久久| 亚洲国产av影院在线观看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 91精品国产国语对白视频| 欧美日韩精品网址| tube8黄色片| 亚洲久久久国产精品| 亚洲一码二码三码区别大吗| 看非洲黑人一级黄片| 色哟哟·www| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲精品国产av蜜桃| 一个人免费看片子| 大香蕉久久网| 国产精品无大码| 高清av免费在线| 一区二区三区乱码不卡18| 黄色 视频免费看| 午夜福利一区二区在线看| 精品国产乱码久久久久久男人| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 亚洲精品视频女| 国产麻豆69| 黄片播放在线免费| 性色av一级| 日韩精品免费视频一区二区三区| 90打野战视频偷拍视频| 国产精品成人在线| av天堂久久9| 国产片特级美女逼逼视频| 久久精品国产a三级三级三级| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲一码二码三码区别大吗| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 性色avwww在线观看| 晚上一个人看的免费电影| 国产又色又爽无遮挡免| 日韩av在线免费看完整版不卡| 亚洲av男天堂| 性色avwww在线观看| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 夫妻性生交免费视频一级片| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 久久97久久精品| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 午夜影院在线不卡| 免费观看在线日韩| 国产精品人妻久久久影院| 看免费av毛片| 婷婷色av中文字幕| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲欧洲国产日韩| 丝袜美足系列| 精品人妻一区二区三区麻豆| 最近中文字幕2019免费版| 欧美bdsm另类| av卡一久久| 中文字幕亚洲精品专区| 美女高潮到喷水免费观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 黄色怎么调成土黄色| 99热全是精品| 午夜免费男女啪啪视频观看| 婷婷色麻豆天堂久久| 一级片'在线观看视频| 最近手机中文字幕大全| 亚洲欧美色中文字幕在线| 国产av码专区亚洲av| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 精品国产国语对白av| 中文字幕制服av| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲精品自拍成人| 黄片播放在线免费| 老汉色∧v一级毛片| 欧美黄色片欧美黄色片| 五月伊人婷婷丁香| 好男人视频免费观看在线| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 制服诱惑二区| 亚洲 欧美一区二区三区| 久久久久久免费高清国产稀缺| 亚洲视频免费观看视频| 久久99精品国语久久久| 啦啦啦在线免费观看视频4| 亚洲av综合色区一区| 亚洲国产精品999| 亚洲一区二区三区欧美精品| 久久ye,这里只有精品| 狂野欧美激情性bbbbbb| 久久久精品免费免费高清| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 国产欧美日韩综合在线一区二区| 精品少妇内射三级| 丝袜喷水一区| 国产成人精品久久二区二区91 | 午夜免费鲁丝| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久鲁丝午夜福利片| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产精品女同一区二区软件| 男人舔女人的私密视频| 捣出白浆h1v1| 十分钟在线观看高清视频www| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 99久久人妻综合| 成人亚洲精品一区在线观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 婷婷色麻豆天堂久久| 日韩av免费高清视频| 9热在线视频观看99| 男女无遮挡免费网站观看| 免费观看在线日韩| 夫妻午夜视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 一区福利在线观看| 久久免费观看电影| 日本爱情动作片www.在线观看| 国产一级毛片在线| 国产欧美亚洲国产| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 中文字幕精品免费在线观看视频| 久久这里有精品视频免费| 精品人妻偷拍中文字幕| 黑人欧美特级aaaaaa片| 成年av动漫网址| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 日本wwww免费看| 99久久综合免费| 国产乱人偷精品视频| 大陆偷拍与自拍| av免费在线看不卡| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲美女视频黄频| www日本在线高清视频| 欧美97在线视频| 人成视频在线观看免费观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 一区二区三区激情视频| 亚洲精品美女久久av网站| 视频区图区小说| 人妻人人澡人人爽人人| 国产不卡av网站在线观看| 国产精品国产三级专区第一集| 久久热在线av| 亚洲伊人色综图| 黄频高清免费视频| 夫妻午夜视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 波野结衣二区三区在线| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲精品日本国产第一区| 亚洲三级黄色毛片| 久久99蜜桃精品久久| 最近中文字幕高清免费大全6| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 女人精品久久久久毛片| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲精品一二三| 制服诱惑二区| 免费日韩欧美在线观看| 伦精品一区二区三区| 亚洲欧洲国产日韩| 老司机影院成人| 久久婷婷青草| 99香蕉大伊视频| 国产免费一区二区三区四区乱码| 免费少妇av软件| 一级,二级,三级黄色视频| 多毛熟女@视频| 亚洲精品第二区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 最近最新中文字幕免费大全7| 久久久久网色| 捣出白浆h1v1| 亚洲内射少妇av| 国产精品一二三区在线看| 日本黄色日本黄色录像| 少妇人妻久久综合中文| 99热全是精品| 香蕉丝袜av| 欧美中文综合在线视频| 午夜精品国产一区二区电影| 成人毛片a级毛片在线播放| 中文字幕最新亚洲高清| 国产乱人偷精品视频| 永久免费av网站大全| 久久午夜综合久久蜜桃| 伊人久久国产一区二区| 一区二区三区精品91| 日本爱情动作片www.在线观看| 亚洲美女搞黄在线观看| 成人毛片a级毛片在线播放| 综合色丁香网| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲精品视频女| 日日爽夜夜爽网站| 在线观看免费视频网站a站| 午夜av观看不卡| 午夜老司机福利剧场| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 大香蕉久久成人网| 亚洲欧美一区二区三区久久| a级片在线免费高清观看视频| 成人手机av| av卡一久久| 成年女人在线观看亚洲视频| 99热国产这里只有精品6| 久久精品国产综合久久久| 久久狼人影院| 搡女人真爽免费视频火全软件| 日本欧美国产在线视频| www.av在线官网国产| 一本色道久久久久久精品综合| 最近的中文字幕免费完整| av有码第一页| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美精品高潮呻吟av久久| 国产黄色免费在线视频| 一本久久精品| 在线精品无人区一区二区三| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 妹子高潮喷水视频| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产成人av激情在线播放| 97在线人人人人妻| 大香蕉久久成人网| a级毛片黄视频| 国产探花极品一区二区| 成人国语在线视频| 美女视频免费永久观看网站| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 天美传媒精品一区二区| 老女人水多毛片| 麻豆av在线久日| 黄色毛片三级朝国网站| 久久久欧美国产精品| 成人手机av| 又黄又粗又硬又大视频| 日本黄色日本黄色录像| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲精品国产av蜜桃| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲,一卡二卡三卡| 一级爰片在线观看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 精品国产国语对白av| kizo精华| 亚洲av.av天堂| 一区二区三区激情视频| 人成视频在线观看免费观看| 国产成人免费无遮挡视频| 久久久a久久爽久久v久久| 久久99精品国语久久久| 午夜福利影视在线免费观看| 午夜福利,免费看| 十分钟在线观看高清视频www| 9热在线视频观看99| 亚洲在久久综合| 亚洲成国产人片在线观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 中文天堂在线官网| 久久午夜福利片| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产一区二区在线观看av| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲人成77777在线视频| 在线观看国产h片| 国产乱人偷精品视频| 只有这里有精品99| 成年人午夜在线观看视频| 免费大片黄手机在线观看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 少妇熟女欧美另类| 在线天堂最新版资源| 亚洲情色 制服丝袜| 国产精品久久久av美女十八| 男人操女人黄网站| 国产老妇伦熟女老妇高清| 久久久久国产网址| 国产精品一区二区在线不卡| 丁香六月天网| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| www日本在线高清视频| 女人久久www免费人成看片| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 亚洲熟女精品中文字幕| 三级国产精品片| 大陆偷拍与自拍| 午夜免费鲁丝| 尾随美女入室| 国产精品 欧美亚洲| 国产日韩欧美亚洲二区| 欧美日韩视频精品一区| 一级a爱视频在线免费观看| 国产熟女欧美一区二区| 午夜福利视频精品| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲精品国产一区二区精华液| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产一区二区三区av在线| 老司机亚洲免费影院| 美女高潮到喷水免费观看| 国产精品一区二区在线不卡| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 精品午夜福利在线看| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 午夜激情av网站| 国产精品av久久久久免费| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产精品不卡视频一区二区| 欧美少妇被猛烈插入视频| 伊人久久国产一区二区| 少妇人妻 视频| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 久久国产精品大桥未久av| 久久热在线av| 国产精品不卡视频一区二区| av一本久久久久| 亚洲第一av免费看| 亚洲综合色惰| 99久久人妻综合| 一区在线观看完整版| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 精品国产露脸久久av麻豆| 久久精品久久精品一区二区三区| 亚洲,欧美,日韩| 欧美另类一区| 午夜免费观看性视频| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 香蕉精品网在线| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲国产精品成人久久小说| 亚洲av日韩在线播放| 色播在线永久视频| 亚洲经典国产精华液单| 亚洲色图综合在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 欧美精品av麻豆av| 热99久久久久精品小说推荐| 久久久精品94久久精品| 午夜福利乱码中文字幕| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 少妇人妻久久综合中文| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| av免费观看日本| 久久久精品区二区三区| av网站免费在线观看视频| 国产精品久久久久成人av| 少妇的逼水好多| 久久久久视频综合| 国产野战对白在线观看| 99香蕉大伊视频| 免费看av在线观看网站| 青草久久国产| 少妇人妻精品综合一区二区| 母亲3免费完整高清在线观看 | 老司机影院毛片| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产一区二区三区综合在线观看| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 精品人妻在线不人妻| 国产一区亚洲一区在线观看| 丝袜喷水一区| 色吧在线观看| 少妇精品久久久久久久| 亚洲成国产人片在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产97色在线日韩免费| 日本91视频免费播放| 性少妇av在线| 国产在线一区二区三区精| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲国产av影院在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产乱来视频区| 婷婷色麻豆天堂久久| 狂野欧美激情性bbbbbb| freevideosex欧美| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 一级,二级,三级黄色视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 1024视频免费在线观看| 人妻系列 视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 少妇 在线观看| 日韩一本色道免费dvd| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 满18在线观看网站| a 毛片基地| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 免费日韩欧美在线观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 婷婷色综合www| 在线天堂最新版资源| 在线观看国产h片| 国产亚洲精品第一综合不卡| 亚洲精品乱久久久久久| 乱人伦中国视频| 亚洲av国产av综合av卡| 人妻少妇偷人精品九色| 日韩av在线免费看完整版不卡| 一级a爱视频在线免费观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲精品成人av观看孕妇| 日韩av不卡免费在线播放| 人妻少妇偷人精品九色| 婷婷色麻豆天堂久久| 韩国av在线不卡| 视频在线观看一区二区三区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产精品 国内视频| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲精品视频女| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲美女黄色视频免费看| 韩国高清视频一区二区三区| 国产精品无大码| 欧美成人精品欧美一级黄| 波多野结衣一区麻豆| 久久久久久人人人人人| 日韩制服骚丝袜av| 丁香六月天网| 一级片'在线观看视频| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 日韩av免费高清视频| 一区二区日韩欧美中文字幕| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲在久久综合| 国精品久久久久久国模美| 欧美激情极品国产一区二区三区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产成人精品在线电影| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲图色成人| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产成人精品一,二区| 国产一区亚洲一区在线观看| 午夜福利一区二区在线看| 久久午夜综合久久蜜桃| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲国产欧美网| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲国产色片| 超色免费av| 啦啦啦啦在线视频资源| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 亚洲天堂av无毛| 欧美日韩亚洲高清精品| 色婷婷av一区二区三区视频| 一级爰片在线观看| 欧美另类一区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲成人手机| 国产免费福利视频在线观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 成人黄色视频免费在线看| 免费看av在线观看网站| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产成人av激情在线播放| 亚洲中文av在线| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 日本-黄色视频高清免费观看| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 黄色 视频免费看| 亚洲国产av影院在线观看| 亚洲欧美色中文字幕在线| 97在线视频观看| 国产伦理片在线播放av一区| 黄色毛片三级朝国网站| 久久人妻熟女aⅴ| 一二三四在线观看免费中文在| 久久99精品国语久久久| 久久久久久人妻| 日韩三级伦理在线观看| 久久婷婷青草| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲成色77777| av卡一久久| 亚洲欧美精品自产自拍| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 久久免费观看电影| 另类精品久久| 又大又黄又爽视频免费| tube8黄色片| 男女国产视频网站| 日本黄色日本黄色录像| 久久韩国三级中文字幕| 在线看a的网站| 在线免费观看不下载黄p国产| 街头女战士在线观看网站| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 青春草视频在线免费观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | av视频免费观看在线观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 亚洲人成77777在线视频| 成年人午夜在线观看视频| 在线观看免费日韩欧美大片| 熟妇人妻不卡中文字幕| 午夜激情久久久久久久| 亚洲,欧美精品.| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产免费现黄频在线看| 午夜福利影视在线免费观看| 久久人妻熟女aⅴ| 欧美日韩av久久| 久久免费观看电影| 激情视频va一区二区三区| 黄片无遮挡物在线观看| 18禁观看日本| 精品一区二区免费观看| 午夜影院在线不卡| 一边亲一边摸免费视频| 国产毛片在线视频| 亚洲情色 制服丝袜| 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲国产最新在线播放| 国产精品av久久久久免费| 亚洲精品日本国产第一区| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 性色av一级| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 99久久人妻综合| 国产一区亚洲一区在线观看| 午夜福利一区二区在线看| 天堂8中文在线网| 在线天堂中文资源库| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产精品av久久久久免费| 亚洲国产色片| 在线观看免费日韩欧美大片| 久久久久久久国产电影| 成人国语在线视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 人人澡人人妻人| 大香蕉久久网| 久久精品国产综合久久久| 久久99一区二区三区| 韩国av在线不卡| 日本av免费视频播放| av线在线观看网站| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 美女午夜性视频免费| www.熟女人妻精品国产| 另类亚洲欧美激情| 中国国产av一级| 亚洲国产日韩一区二区| 色播在线永久视频| 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 日韩中字成人| 涩涩av久久男人的天堂| 午夜久久久在线观看| 国产精品二区激情视频| av卡一久久| 成人毛片60女人毛片免费| 日韩 亚洲 欧美在线| 最新的欧美精品一区二区| 999久久久国产精品视频| 成年女人毛片免费观看观看9 | 国产白丝娇喘喷水9色精品| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 久久这里只有精品19| 国产成人精品一,二区| 一级毛片电影观看| 捣出白浆h1v1| 一本大道久久a久久精品| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 午夜精品国产一区二区电影| 日日撸夜夜添| 精品视频人人做人人爽| 国产综合精华液| 久久久久久久久久久免费av| 欧美国产精品va在线观看不卡| av在线观看视频网站免费| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 99国产综合亚洲精品| 日韩 亚洲 欧美在线| 免费观看a级毛片全部| 丝袜喷水一区| 多毛熟女@视频| 欧美+日韩+精品| 日韩免费高清中文字幕av| 丝袜人妻中文字幕| videos熟女内射| 两个人看的免费小视频|