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    一種起落架前輪轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)的冗余控制邏輯設(shè)計

    2021-03-16 04:01:44鄧志云路紅偉王佳琦
    裝備制造技術(shù) 2021年11期
    關(guān)鍵詞:余度狀態(tài)機前輪

    鄧志云,路紅偉,王佳琦

    (中航飛機起落架有限責(zé)任公司,湖南 長沙 410200)

    0 引言

    起落架前輪轉(zhuǎn)彎操縱系統(tǒng)作為一種提高飛機地面滑行機動性和著陸安全性的裝置,主要用于飛機在地面低速機動滑跑時控制大角度轉(zhuǎn)彎,飛機起飛滑跑時控制小角度轉(zhuǎn)彎糾偏,還可以人工解除轉(zhuǎn)彎狀態(tài),使其處于自由轉(zhuǎn)向模式,便于牽引飛機[1]。

    余度設(shè)計是一種提高起落架前輪轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)安全和可靠性的有效設(shè)計方法,使用一倍或幾倍的硬件及軟件資源,確保在關(guān)鍵部件故障時仍能實現(xiàn)系統(tǒng)的正常功能,且不削弱或少削弱系統(tǒng)性能,增加系統(tǒng)任務(wù)的可靠性和安全性,實現(xiàn)產(chǎn)品一次故障工作及二次故障安全等要求。國外起落架轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)大多設(shè)計為雙余度、雙通道構(gòu)型,余度模塊采用局部總線、分布式控制,系統(tǒng)可擴展性及可靠性高,但系統(tǒng)架構(gòu)復(fù)雜、實現(xiàn)成本高。而國內(nèi)起落架轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)則多設(shè)計為雙通道構(gòu)型,余度模塊采用集中式控制,如AG600 等機型,系統(tǒng)可擴展性及可靠性稍低,其系統(tǒng)架構(gòu)簡單、實現(xiàn)成本低。此外,國內(nèi)一些科研單位在余度管理的研究,如文獻[2-3]三控制器的雙余度設(shè)計、文獻[4-5]兩控制器的雙余度設(shè)計等都為本研究內(nèi)容也提供了大量可供借鑒成果。

    根據(jù)某型飛機轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)的數(shù)字電傳升級需求,在參考和借鑒了國內(nèi)外主流飛機轉(zhuǎn)彎控制構(gòu)型及國內(nèi)有關(guān)余度研究工作的基礎(chǔ)上,針對前輪轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)外圍控制信號、轉(zhuǎn)彎指令輸入與反饋及核心控制等部件的冗余結(jié)構(gòu),設(shè)計和實現(xiàn)了一種主、備冗余控制的單次切換邏輯并進行了仿真分析,并在此基礎(chǔ)上進一步優(yōu)化為循環(huán)切換邏輯及仿真分析。最后采用了軟件模擬故障注入的方式對系統(tǒng)主、備冗余切換邏輯進行了驗證用例設(shè)計,并在某型飛機轉(zhuǎn)彎試驗臺進行了綜合試驗。試驗結(jié)果表明,設(shè)計和實現(xiàn)的冗余切換邏輯有效地實現(xiàn)主、備控制通道的無縫切換,有效提升了系統(tǒng)的安全和可靠性能,對其他機型的前輪轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)余度控制具有一定的借鑒意義。

    1 系統(tǒng)冗余架構(gòu)

    本研究涉及的起落架前輪轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)為一種雙余度系統(tǒng),是用于飛機進行前輪轉(zhuǎn)彎的控制系統(tǒng),也是一種電氣控制一液壓驅(qū)動的位置伺服系統(tǒng),主要由輸入機構(gòu)(主要包括手輪和腳蹬,通過在手輪和腳蹬上安裝的角度/位移傳感器,將機械位移轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)彎角度的電信號,即轉(zhuǎn)彎指令)、伺服控制閥、轉(zhuǎn)彎反饋傳感器、綜合控制單元以及轉(zhuǎn)彎作動筒等組成,系統(tǒng)具備系統(tǒng)內(nèi)建自檢測BIT(Built- in-Test)功能,其雙余度架構(gòu)主要是指前起下到位、前起輪載、轉(zhuǎn)彎/減擺等控制開關(guān)信號以及轉(zhuǎn)彎指令輸入與反饋等功能部件均為雙余度構(gòu)型,核心控制邏輯為一個監(jiān)控通道、兩個控制通道的非相似冗余結(jié)構(gòu),其控制冗余結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

    圖1 控制冗余結(jié)構(gòu)圖

    其中,兩個控制通道作為前輪轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)的中央控制單元,具備相同的功能,同時上電工作。主要負責(zé)對輸入機構(gòu)的轉(zhuǎn)彎指令和轉(zhuǎn)彎反饋傳感器的實際起落架前輪轉(zhuǎn)彎角度信號的采集,通過對兩個輸入信號進行轉(zhuǎn)彎控制的邏輯結(jié)算,得出適應(yīng)轉(zhuǎn)彎角度的伺服控制閥驅(qū)動信號,驅(qū)動伺服控制閥打開要求的開口角度,飛機液壓油路導(dǎo)通,從而驅(qū)動轉(zhuǎn)彎作動筒作動進行起落架前輪轉(zhuǎn)彎,具備系統(tǒng)BIT 功能,同時與監(jiān)控通道進行通信。

    監(jiān)控通道作為前輪轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)的仲裁單元,負責(zé)采集輸入機構(gòu)的轉(zhuǎn)彎指令和轉(zhuǎn)彎反饋傳感器的實際起落架前輪轉(zhuǎn)彎角度信號,同時接收兩個控制通道發(fā)送來的邏輯結(jié)算信息,對兩個控制通道發(fā)送的信息有效性決心仲裁,監(jiān)控兩個控制通道的工作狀態(tài)并對兩個控制通道輸出的伺服控制閥驅(qū)動信號進行選通,對出現(xiàn)故障的控制通道進行復(fù)位控制。

    2 余度控制邏輯設(shè)計

    2.1 余度切換觸發(fā)機制

    控制(主、備)通道的切換邏輯主要由監(jiān)控通道負責(zé)實現(xiàn),其核心是確定主/備通道,從而實現(xiàn)對主/備控制通道輸出的伺服控制閥驅(qū)動信號進行選通控制。系統(tǒng)上電后默認為主通道控制有效(即主控制通道輸出伺服控制閥驅(qū)動信號,備控制通道不輸出伺服控制閥驅(qū)動信號),當(dāng)檢測到當(dāng)前控制有效通道異常時,監(jiān)控通道自動將控制權(quán)切換到另一控制通道(成為主控制通道),并在檢測到影響系統(tǒng)正常轉(zhuǎn)彎功能的故障時,監(jiān)控通道將無條件切換到減擺模式(主備控制通道都不輸出伺服控制閥驅(qū)動信號),以確保系統(tǒng)安全。

    切換觸發(fā)機制包括控制通道主動通知和監(jiān)控通道自動切換兩種,切換的觸發(fā)條件有:

    (1)St1:當(dāng)前有效控制通道檢測到影響正常工作的因素時(指令及反饋傳感器工作異常等),主動停止心跳通信,屬主動通知類型;

    (2)St2:監(jiān)控通道在系統(tǒng)設(shè)定的BIT 周期數(shù)內(nèi),沒有檢測到當(dāng)前有效控制通道的心跳信息(St1 或通信故障),屬自動切換類型;

    (3)St3:監(jiān)控通道對控制通道發(fā)送的輸入指令進行三方仲裁,判定當(dāng)前有效控制通道的輸入指令不可信(超誤差閥值),屬自動切換類型;

    (4)St4:監(jiān)控通道對控制通道解算后發(fā)送的轉(zhuǎn)彎輸出指令信息進行三方仲裁,判定當(dāng)前控制有效通道的輸出指令不可信(超誤差閥值),屬自動切換類型。

    2.2 控制邏輯狀態(tài)及信號定義

    (1)控制狀態(tài)包括:

    ①MaBi:主通道有效,備通道空閑,為系統(tǒng)正常工作初始態(tài);

    于MiBa:主通道空閑,備通道有效;

    ③MiBi:主通道空閑,備通道空閑,為系統(tǒng)上電初始態(tài)(減擺模式)。

    (2)觸發(fā)信號滿足的條件包括:

    ①Mok:主通道工作正常,

    于Merr:主通道滿足St1~St4 中的一項或多項;

    ③Bok:備通道工作正常;

    ④Berr:備通道滿足St1~St4 中的一項或多項。

    (3)觸發(fā)信號包括:

    ①Mr:檢測到Mok 的上升沿;

    于Mf:發(fā)生Merr 的下降沿;

    ③Br:檢測到Bok 的上升沿;

    ④Bf:發(fā)生Berr 的下降沿。

    2.3 切換邏輯狀態(tài)機設(shè)計

    切換邏輯設(shè)計為單次切換,即主通道異常后自動切換到備通道,切換邏輯結(jié)束。狀態(tài)機設(shè)計如圖2 所示,觸發(fā)信號與條件見表1,切換邏輯流程是:

    表1 單次切換觸發(fā)信號與條件列表

    圖2 單次切換邏輯狀態(tài)機

    (1)初始MaBi 狀態(tài)下,檢測到Mf 信號時,若有Bok則切換到MiBa 并轉(zhuǎn)入(2),若有Berr 則切換到MiBi 并轉(zhuǎn)入(3);

    (2)在MiBa 狀態(tài)下,檢測到Bf 信號時,若有Berr 則切換到MiBi 并轉(zhuǎn)入(3);

    (3)在MiBi 狀態(tài)下,整個切換邏輯結(jié)束。

    2.4 單次切換邏輯驗證與仿真分析

    單次切換邏輯驗證使用的測試用例包括:①主備通道都工作異常;于主通道工作正常,備通道工作不正常;③主通道工作不正常,備通道工作正常;④主備通道都工作正常。

    仿真環(huán)境:Quartus Prime 17.1,ModelSim SE-64 10.5。仿真驗證的主要代碼段如下:

    具體仿真分析見表2。

    表2 單次切換邏輯仿真與分析

    表中,CPU_WDT_M、CPU_WDT_B 是輸入的主備通道喂狗信號,isready 是系統(tǒng)準(zhǔn)備好信號,oCPU_M_RESERT、oCPU_B_RESERT 輸出的主備通道復(fù)位信號,oControl_STATE_M、oControl_STATE_B 是輸出的通道選通有效信號。MaBi 態(tài)對應(yīng)oControl_STATE_M=0、oControl_STATE_B=1,MiBi 態(tài)對應(yīng) oControl_STATE_M=1、oCon-trol_STATE_B=1,MiBa 態(tài) 對 應(yīng) oControl_STATE_M=1、oControl_STATE_B=0。

    經(jīng)仿真分析,設(shè)計的單次切換邏輯工作正常,能夠有效實現(xiàn)主、備通道的一次切換。

    3 余度切換邏輯優(yōu)化

    3.1 存在問題及優(yōu)化思路

    在將單次切換邏輯應(yīng)用到實際的系統(tǒng)綜合驗證過程中,由于部分傳感器模塊安裝在起落架的活動部位,會引起傳感器信號抖動導(dǎo)致的采集信息不準(zhǔn)確,而轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)的控制精度要求比較高,在進行相關(guān)信號的有效性判定時容易出現(xiàn)對通道故障誤判,單次切換能完成主、備通道的一次切換,但不足以難以滿足實際的應(yīng)用需求。

    可行的切換邏輯優(yōu)化思路是:在監(jiān)控通道判定控制通道故障時,對其進行自動功能復(fù)位,從而轉(zhuǎn)為備用通道,待下一次需要進行邏輯切換時,再將其作為工作正常的控制通道進行切換,如此循環(huán)切換工作直至系統(tǒng)斷電。

    3.2 循環(huán)切換邏輯狀態(tài)機

    在單次切換的基礎(chǔ)上,當(dāng)切換到備通道后,若備通道也發(fā)生工作異常,則將重新切回到主通道輸出。當(dāng)重新切回到主控制通道后,若主控制通道再次發(fā)生工作異常,則繼續(xù)切換到備通道輸出,如此循環(huán)直至系統(tǒng)停止工作。循環(huán)切換邏輯狀態(tài)機設(shè)計如圖3 所示,切換觸發(fā)信號與條件見表3,邏輯流程是:

    表3 循環(huán)切換觸發(fā)信號與條件列表

    圖3 循環(huán)切換邏輯狀態(tài)機

    (1)初始MaBi 狀態(tài)下:

    ①檢測到Mf 信號時,若有Bok 則切換到MiBa 并轉(zhuǎn)入(2),若有Berr 則切換到MiBi 并轉(zhuǎn)入(3);

    于檢測到Br 信號時,若有Merr 則切換到MiBa 并轉(zhuǎn)入(2);

    ③檢測到Bf 信號時,若有Merr 則切換到MiBi 并轉(zhuǎn)入3);

    (2)在MiBa 狀態(tài)下,

    ①檢測到Mr 信號時,若有Berr 則切換到MaBi 并轉(zhuǎn)入(1);

    于檢測到Mf 信號時,若有Berr 則切換到MiBi 并轉(zhuǎn)入(3);

    ③檢測到Bf 信號時,若有Mok 則切換到MaBi 并轉(zhuǎn)入1),若有Merr 則切換到MiBi 并轉(zhuǎn)入(3);

    (3)在MiBi 狀態(tài)下,

    ①檢測到Mr 信號時,若有Mok 且Berr 則切換到MaBi 并轉(zhuǎn)入(1);

    于檢測到Mf 信號時,若有Bok 則切換到MiBi 并轉(zhuǎn)入(2);

    ③檢測到Br 信號時,若有Merr 且Bok 則切換到MiBa 并轉(zhuǎn)入(2);

    ④檢測到Bf 信號時,若有Mok 則切換到MaBi 并轉(zhuǎn)入(1)。

    3.3 邏輯驗證與仿真分析

    測試用例及仿真環(huán)境同上文。仿真驗證的主要代碼段在2.4 節(jié)的基礎(chǔ)上增加以下核心代碼:

    其中,表4 中的信號含義與表2 的系統(tǒng)。

    表4 循環(huán)切換邏輯仿真與分析

    經(jīng)仿真分析,優(yōu)化后的循環(huán)切換邏輯工作正常,能夠有效實現(xiàn)主、備通道的循環(huán)切換。

    4 綜合試驗驗證

    在余度切換邏輯仿真分析的基礎(chǔ)上,參考文獻[6-8],采用了一種軟件模擬故障注入的方式實現(xiàn)系統(tǒng)主、備冗余切換邏輯的功能驗證,即分別設(shè)置不同的軟件功能模塊來模擬系統(tǒng)硬件的各類故障及軟件異常并固化到系統(tǒng)硬件中,在系統(tǒng)工作的過程中觸發(fā)冗余切換機制,來判定切換結(jié)果是否符合預(yù)期設(shè)計。

    (1)設(shè)計的控制通道模擬故障功能模塊包括:

    ①BIT 異常:包括5V、15V 電壓異常、內(nèi)存檢測異常、轉(zhuǎn)彎指令、反饋(轉(zhuǎn)彎角度、伺服閥開度)等傳感器工作異常;

    于通信異常:包括通信模塊故障、停止心跳通信、停止發(fā)送通道工作狀態(tài)、停止發(fā)送通道輸出的指令信息;

    ③轉(zhuǎn)彎輸入與反饋指令異常:包括轉(zhuǎn)彎指令傳感器、轉(zhuǎn)彎角度反饋及閥開度等傳感器輸入信息異常;

    ④轉(zhuǎn)彎輸出指令異常:包括轉(zhuǎn)彎控制輸出指令信息異常;

    (2)設(shè)計的監(jiān)控通道模擬故障功能模塊包括:

    ①監(jiān)控通道BIT 異常:包括5V、15V 電壓異常,轉(zhuǎn)彎指令、轉(zhuǎn)彎角度反饋及閥開度等傳感器工作異常;

    控制通道BIT 異常:接收的控制通道BIT 信息異常;

    于通信異常:包括通信模塊故障、在固定的BIT 周期數(shù)內(nèi),無控制通道心跳信息;

    ③控制通道輸入指令異常:控制通道的輸入指令異常(超誤差閥值);

    ④控制通道輸出指令異常:控制通道的輸入指令異常(超誤差閥值);

    (3)系統(tǒng)綜合驗證使用的測試用例與余度切換邏輯仿真的用例相同。

    借助某型飛機轉(zhuǎn)彎試驗臺進行了轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)綜合試驗驗證。經(jīng)驗證,在各異常觸發(fā)條件下,冗余邏輯狀態(tài)機工作正常,冗余切換邏輯功能正常,能夠完成主、備冗余及減擺模式之間的有效切換,符合預(yù)期設(shè)計。

    5 結(jié)論

    針對前輪轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)外圍控制信號、轉(zhuǎn)彎指令輸入與反饋及核心控制等部件的冗余結(jié)構(gòu),設(shè)計和實現(xiàn)了的一種主、備冗余控制的單次切換邏輯狀態(tài)機,并在此基礎(chǔ)上進一步優(yōu)化為循環(huán)切換邏輯。借用Quartus 硬件設(shè)計與ModelSim 仿真工具,設(shè)計了涵蓋實際情況的多種測試用例,完成了主、備切換邏輯及其狀態(tài)機的仿真分析,較好的實現(xiàn)了冗余邏輯的有效切換工作。最后采用了軟件模擬故障注入的方式對系統(tǒng)主、備冗余切換邏輯進行了驗證用例設(shè)計,并在某型飛機轉(zhuǎn)彎試驗臺進行了綜合試驗。試驗結(jié)果表明,設(shè)計和實現(xiàn)的冗余切換邏輯有效的實現(xiàn)主、備控制通道的無縫切換,有效提升了系統(tǒng)的安全和可靠性能,對其他機型的前輪轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)余度控制具有一定的借鑒意義。

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