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    基于步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置的設(shè)計(jì)

    2020-11-10 04:40:00張峻瑋
    科技風(fēng) 2020年29期
    關(guān)鍵詞:步進(jìn)電機(jī)控制電路控制算法

    張峻瑋

    摘 要:現(xiàn)階段,隨著研究與實(shí)踐的不斷豐富與多元化發(fā)展,倒立擺系統(tǒng)得以廣泛應(yīng)用的同時(shí),其種類也尤為多樣。其中,結(jié)合一般情況來講,現(xiàn)階段倒立擺分類包括如小車倒立擺系統(tǒng)、平面倒立擺系統(tǒng)以及旋轉(zhuǎn)倒立擺系統(tǒng)等等。本文主要針對(duì)旋轉(zhuǎn)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行研究,提出一種基于步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置的設(shè)計(jì),采用PID控制算法,該裝置可實(shí)現(xiàn)任意大小角度的擺動(dòng),而且擺桿倒立穩(wěn)定懸掛。希望通過本文的研究與設(shè)計(jì),能夠?yàn)楝F(xiàn)實(shí)應(yīng)用提供有益的借鑒與幫助。

    關(guān)鍵詞:步進(jìn)電機(jī);控制電路;旋轉(zhuǎn)倒立擺;單片機(jī);控制算法

    在實(shí)際運(yùn)行的過程當(dāng)中,倒立擺很容易受到未建模動(dòng)態(tài)、系統(tǒng)參數(shù)變化以及一些非線性的機(jī)械性等因素的影響與干擾,然而如果對(duì)相應(yīng)干擾不能夠開展有效的觀察與及時(shí)的補(bǔ)償,那么就會(huì)直接影響系統(tǒng)的控制性。所以,倒立擺的控制方法尤為重要。倒立擺的控制方法有很多,比如采用模型參考自適應(yīng)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制以及自抗擾控制器等方法,以此來對(duì)系統(tǒng)當(dāng)中的干擾因素加以有效控制,也具有很好的魯棒性。但是,上述提到的這些方法都比較復(fù)雜,廣泛應(yīng)用起來面臨一定的障礙,也存在一定的難度。對(duì)此,本文提出基于步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置的設(shè)計(jì),借助一個(gè)多變量、非線性且強(qiáng)耦合的系統(tǒng),來實(shí)現(xiàn)高效控制。

    一、基于步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)倒立擺控制系統(tǒng)主要機(jī)械部分的設(shè)計(jì)

    (一)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)

    動(dòng)力源采用控制電機(jī),但在選擇電機(jī)的過程當(dāng)中,應(yīng)從精度、功率、機(jī)械特征曲線以及成本價(jià)格等多方面來進(jìn)行綜合考量。結(jié)合實(shí)際情況來看,直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)以及步進(jìn)電機(jī)被較為廣泛的采用。其中,相較于直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī),步進(jìn)電機(jī)及其放大器的價(jià)格較為便宜,而且相較于普通電機(jī),步進(jìn)電機(jī)也可以更好地用于計(jì)算機(jī)控制。

    步進(jìn)電機(jī)的選用。在整個(gè)控制系統(tǒng)當(dāng)中,步進(jìn)電機(jī)是執(zhí)行元件,而在計(jì)算機(jī)接口與編程當(dāng)中,步進(jìn)機(jī)則是檢測(cè)與解算元件。對(duì)此,要合理選用步進(jìn)電機(jī),切實(shí)了解其主要技術(shù)參數(shù),尤其是矩頻特征,可謂整個(gè)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定與可靠提供重要前提與有效保障。具體來講,在選用步進(jìn)電機(jī)的過程當(dāng)中,需要從以下幾個(gè)方面來進(jìn)行綜合考量:

    首先,是“步距角”(每給定一個(gè)電脈沖信號(hào),電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子相應(yīng)轉(zhuǎn)過角度的理論值),計(jì)算公式如下:

    Θb=360°NZ

    轉(zhuǎn)速n計(jì)算公式為:

    n=60fNZ(f/min)

    其中,“N”表示轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距的運(yùn)行拍數(shù),“Z”表示轉(zhuǎn)子的齒速,“f”表示輸入脈沖的頻率(Hz)。

    由此來看,步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速高低,取決于脈沖頻率的高低,脈沖頻率越高,電機(jī)轉(zhuǎn)速就越快,脈沖頻率越低,相應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速就越慢。那么,在控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)過程當(dāng)中,就要對(duì)相應(yīng)輸入的脈沖加以控制。

    除了步距角之外,最大靜轉(zhuǎn)矩、響應(yīng)與起動(dòng)頻率,都是在選用步進(jìn)電機(jī)過程當(dāng)中需要考慮的重要因素。在實(shí)際應(yīng)用過程當(dāng)中,要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需要,選用對(duì)應(yīng)合適的步進(jìn)機(jī),比如在進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程當(dāng)中,要求步進(jìn)電機(jī)輸出很大扭矩,還是要求較高的定位精度與較快的反應(yīng)速度等。通常來講,步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)需要進(jìn)行大范圍的變頻,而這也正是其相較逆變器以及伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)更加復(fù)雜的地方。而為了是單片機(jī)實(shí)現(xiàn)相電流的正負(fù)流向控制,那么就必須要有一個(gè)H橋的驅(qū)動(dòng)電路,比如晶體管H橋,通過PWM則可以控制相電流的大小,然后通過改變?nèi)霕OIN1與IN2的狀態(tài),則可以控制相電流的方向。

    本文選用混合式相步進(jìn)電機(jī),型號(hào)為57BYG012,此步進(jìn)電機(jī)響應(yīng)時(shí)間低于0.1秒,位移、角位移量與脈沖數(shù)成正比,不因電源電壓、負(fù)載及環(huán)境變化等波動(dòng)而變化。

    (二)控制電路及主要器件

    控制電路及主要器件包括:獨(dú)立的5V、24V電源模塊,單機(jī)片控制機(jī)、功能按鍵、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、編碼器等。5V電源模塊給單片機(jī)控制板供電,24V電源模塊用于驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。采用STM32F103VC單片機(jī),驅(qū)動(dòng)器采用2HB03M,具有三路信號(hào)輸入,包括步進(jìn)脈沖信號(hào)CP,方向電平信號(hào)DIR以及脫機(jī)信號(hào)FERR,由于無須穩(wěn)壓,采用普通的交直流變壓器。另外,響應(yīng)速度、功能以及運(yùn)動(dòng)功耗等方面的表現(xiàn)也較為優(yōu)異。

    傳感器采用10位絕對(duì)值式編碼器,角分辨率為360/1024(度)。具有良好的抗干擾性的同時(shí),由于機(jī)械位置決定各個(gè)位置的唯一性,使其具備良好的抗抖動(dòng)性。

    (三)軌道長(zhǎng)度、圓弧輪齒分度圓周長(zhǎng)及擺桿長(zhǎng)度選擇

    首先,在軌道長(zhǎng)度設(shè)計(jì)與選擇過程當(dāng)中,既要長(zhǎng)于小車車身,同時(shí)還要大于倒立擺所需最大距離之和。結(jié)合本設(shè)計(jì)來看,小車車身長(zhǎng)度為一般規(guī)格,即86mm,基于該數(shù)據(jù)可以得出倒立擺所需最大距離之和,電機(jī)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)值可按小車車重(0.8kg)的四分之一來確定,即2.25kg/cm。另外,設(shè)計(jì)100mm周長(zhǎng)的圓弧齒輪分度圓,1.9m/s2電機(jī)拖動(dòng)負(fù)載所得加速度;擺桿長(zhǎng)450mm,最大偏角30°,倒立擺最多需要0.5s即可回復(fù)到豎直位置,在這個(gè)時(shí)間當(dāng)中小車前進(jìn)240mm,故而最大距離理論上來講至少要有240mm,軌道長(zhǎng)度至少330mm。在設(shè)計(jì)當(dāng)中,軌道長(zhǎng)度620mm,圓弧齒輪分度圓周長(zhǎng)30mm,擺桿長(zhǎng)度450mm。

    (四)其他

    為了減少小車移動(dòng)阻力的同時(shí),進(jìn)一步增強(qiáng)傳動(dòng)的效率,筆者采用了如下幾點(diǎn)措施:提升導(dǎo)向桿表面清潔度的同時(shí),添加潤(rùn)滑油以減少表面阻力;增強(qiáng)齒形帶與導(dǎo)向桿間的平行度;提高軌道表面平整度。

    二、系統(tǒng)的控制算法及程序設(shè)計(jì)

    為了能夠使整個(gè)系統(tǒng)處于穩(wěn)定的狀態(tài),就必須相對(duì)應(yīng)選用較為合理有效的系統(tǒng)控制算法。目前,國(guó)內(nèi)外對(duì)于倒立擺系統(tǒng)的控制方法有很多,比如PID控制算法、現(xiàn)代控制算法、可拓控制算法、模糊控制算法及其他智能控制算法等。

    基于現(xiàn)代控制算法,就是對(duì)倒立擺數(shù)學(xué)模型進(jìn)行分析,與之相對(duì)應(yīng)的構(gòu)建一種動(dòng)力學(xué)模型,進(jìn)而基于狀態(tài)空間理論來進(jìn)行推導(dǎo),最終得出狀態(tài)及輸出方程。但是運(yùn)用該辦法,也具有一定的局限性,尤其是在不滿足線性化條件的時(shí)候,則運(yùn)用該方法進(jìn)行控制并不能夠起到良好的效果,相反系統(tǒng)不穩(wěn)定因素會(huì)增加。

    基于可拓控制算法,對(duì)于控制問題的處理是從信息轉(zhuǎn)化的角度去實(shí)現(xiàn),也就是說,為了使被控信息轉(zhuǎn)化始終處于合理的范圍內(nèi),則通過對(duì)輸出信息的關(guān)聯(lián)度的控制來進(jìn)行,并將其作為輸入校正量加以調(diào)整與確定的一項(xiàng)重要依據(jù)。當(dāng)然,不可否認(rèn)的是,現(xiàn)階段該算法在運(yùn)用過程當(dāng)中,也同樣面臨著一定的問題與不足。其中,就比如目前該算法控制的相關(guān)研究與實(shí)踐仍然較為不足,整體上處于起步發(fā)展階段,相關(guān)成果數(shù)量與質(zhì)量還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。

    基于模糊控制算法,主要是針對(duì)一些難以用已有規(guī)律去有效描述的復(fù)雜性,來借助一些模糊、不精確等條件語句來表達(dá)。舉例來講,比如采用自然語言當(dāng)中的大小來進(jìn)行敘述和描述。模糊控制算法的運(yùn)用過程當(dāng)中,同樣需要建立在被控制對(duì)象準(zhǔn)確數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)之上,然而實(shí)際情況中存在很多的系統(tǒng)影響因素,影響準(zhǔn)確數(shù)學(xué)模型的形成,使其在實(shí)際推廣及應(yīng)用過程當(dāng)中面臨問題與困難。

    其他智能控制算法,如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法、遺傳控制算法等。

    本設(shè)計(jì)在考慮各方面都因素后,選用了PID算法,基于PID系數(shù)的整定來影響整個(gè)系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)。

    (一)PID控制算法

    現(xiàn)階段,PID控制算法在實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中的應(yīng)用較為廣泛,普及程度也相對(duì)較高,尤其是在機(jī)電、機(jī)械、化工等領(lǐng)域當(dāng)中應(yīng)用比較多。一般來講,基于PID控制算法,在對(duì)倒立擺物理模型進(jìn)行力學(xué)分析的基礎(chǔ)之上,與之相對(duì)應(yīng)地構(gòu)建動(dòng)力學(xué)模型,設(shè)計(jì)出PID控制器,實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定控制。

    本設(shè)計(jì)同樣借鑒和運(yùn)用了PID控制算法,采用了雙回路PID控制算法,選取懸臂角度θ1和擺桿角度θ2作為反饋信號(hào),此方案中,不僅對(duì)系統(tǒng)的擺桿角度進(jìn)行控制,而且對(duì)懸臂角度也進(jìn)行了控制。

    (二)算法的程序設(shè)計(jì)

    考慮到傳統(tǒng)固定系數(shù)的PID算法的過程較為繁雜,本設(shè)計(jì)在對(duì)算法程度進(jìn)行設(shè)計(jì)的過程當(dāng)中進(jìn)行了相應(yīng)的簡(jiǎn)化,同時(shí)支持系統(tǒng)在運(yùn)行過程當(dāng)中結(jié)合實(shí)際情況和需要而進(jìn)行微調(diào)。可以說,基于改進(jìn)后的PID算法,系統(tǒng)的穩(wěn)定性、靈活度均有了大幅的提升。當(dāng)通過控制步進(jìn)電機(jī),進(jìn)而由步進(jìn)電機(jī)操作擺桿運(yùn)動(dòng)的過程當(dāng)中,絕對(duì)值式編碼器數(shù)值會(huì)相應(yīng)發(fā)生變化。而其中,單片機(jī)則會(huì)在此過程當(dāng)中完成采樣工作,頻率為250Hz。另外,筆者根據(jù)香農(nóng)定理,通過分析所采集到的數(shù)據(jù)來得出當(dāng)前的角度,進(jìn)而通過計(jì)算又可以得出目前角速度與擺桿擺動(dòng)的定點(diǎn)位置。基于上述數(shù)據(jù)及相對(duì)應(yīng)的計(jì)算,可以實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速合理的調(diào)節(jié),以此來相應(yīng)調(diào)整與改變步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)作,最終驅(qū)動(dòng)擺桿達(dá)到所預(yù)定的數(shù)值與位置。

    三、結(jié)論

    本設(shè)計(jì)通過角度采集測(cè)試,數(shù)值能夠隨角度變化而變化,二者間呈現(xiàn)一種較為線性的關(guān)系;通過步進(jìn)電機(jī)與擺桿對(duì)準(zhǔn)測(cè)試,開始震動(dòng)幅度較大,但經(jīng)過一段時(shí)間調(diào)試,擺桿位置趨于穩(wěn)定;通過整機(jī)功能參數(shù)測(cè)試,測(cè)試時(shí)間最長(zhǎng)3小時(shí)以上,擺桿穩(wěn)定倒立懸掛后,可以保持較長(zhǎng)時(shí)間的倒立懸掛狀態(tài)??梢哉f,本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)較為成功。

    參考文獻(xiàn):

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    [3]張旭.基于PLC的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電子世界,2020(06):170-171.

    [4]原帥,張娟.一種簡(jiǎn)易智能倒立擺控制裝置的設(shè)計(jì)[J].科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào),2017(08):137-139.

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