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    基于人工勢場與紅外檢測的機(jī)器人路徑規(guī)劃

    2020-10-21 04:14:06周松林
    銅陵學(xué)院學(xué)報(bào) 2020年2期
    關(guān)鍵詞:移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境

    王 超 周松林

    (銅陵學(xué)院,安徽 銅陵 244061)

    一、引言

    路徑規(guī)劃與避障技術(shù)是近年來發(fā)展較為迅速的一門學(xué)科,尤其是在移動(dòng)機(jī)器人[1]領(lǐng)域。如果僅僅為了到達(dá)目標(biāo),到達(dá)作業(yè)效果,傳統(tǒng)的人工勢場算法基本能實(shí)現(xiàn)[2-3]。但現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)還存在不足,為了提高機(jī)器人的自主性和智能性[4-6],針對復(fù)雜的動(dòng)態(tài)環(huán)境,各種特殊的障礙物有它一定的不確定因素,很容易讓機(jī)器人陷入平行移動(dòng)或靜止等待等情況[7-8]。

    紅外檢測技術(shù)有著自身的特地優(yōu)點(diǎn),例如,能耗小、安裝方便、反應(yīng)迅速、便于控制等。可以應(yīng)用在很多領(lǐng)域,尤其是在避障技術(shù)方面,發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。但由于自身的局限性,對于有目標(biāo)的作業(yè),和未知的環(huán)境中,就無法預(yù)先知道障礙的運(yùn)行情況和距離范圍,很難發(fā)揮它的自主性和智能性。

    因此,針對移動(dòng)機(jī)器人的自身特性,結(jié)合復(fù)雜環(huán)境作業(yè)等特點(diǎn),如何快速、準(zhǔn)確地找到一條最優(yōu)路徑成為研究問題的關(guān)鍵。

    二、人工勢場與紅外檢測路徑規(guī)劃算法

    下面首先對人工勢場算法進(jìn)行介紹,然后針對動(dòng)態(tài)環(huán)境的特殊性,加入紅外檢測技術(shù),從而在路徑選擇中達(dá)到較為穩(wěn)定的效果。

    (一)人工勢場算法

    人工勢場法[9-10]廣泛應(yīng)用于路徑規(guī)劃和避障技術(shù)中,通過構(gòu)建一種虛擬力法來處理復(fù)雜的環(huán)境,特別是未知的環(huán)境狀態(tài)下,更能很好解決問題。它的基本思想是在目標(biāo)點(diǎn)設(shè)計(jì)一種抽象的引力場Uatt和在障礙物周圍設(shè)計(jì)一種抽象的斥力場Urep,最后通過求引力場的引力Fatt和斥力場的斥力Frep來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

    1.引力場建模

    由于移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)的目標(biāo)點(diǎn)固定,可借用陸地移動(dòng)機(jī)器人的引力勢場設(shè)計(jì)方法[11-14]。設(shè)二維空間S 中有一靜止機(jī)器人 r(x1,y1)和目標(biāo)點(diǎn) g(x2,y2),如圖1所示。定義S空間內(nèi)機(jī)器人與目標(biāo)物距離函數(shù)為:

    其產(chǎn)生的引力場為:

    目標(biāo)吸引力為:

    其中nRG是機(jī)器人到目標(biāo)的單位矢量。

    2.斥力場建模

    圖2給出移動(dòng)機(jī)器人所受斥力場的受力情況,障礙物位置是 o(x3,y3)。

    這里給出斥力勢場的距離分量表達(dá)式:

    圖1 二維空間S中的引力

    圖2 二維空間S中的斥力

    第i個(gè)障礙物的距離分量產(chǎn)生的斥力場所對應(yīng)排斥力為:

    則對應(yīng)的總的排斥力為:

    那么,總的斥力場函數(shù)為:

    其中,

    第i個(gè)障礙物的速度分量產(chǎn)生的勢場如式(9)表示,相應(yīng)的勢場力如式(10)、(11)所示:

    其中 θi表示相對速度 V(t)-Vobs(t)與距離斥力分量Frep1的夾角,λ是常數(shù)系數(shù)。

    (二)紅外檢測技術(shù)

    在很多實(shí)際環(huán)境中,對于存在動(dòng)態(tài)障礙物的情況,如果機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中不能快速做出避障動(dòng)作,可能會(huì)陷入平行移動(dòng)狀態(tài),如圖3所示。導(dǎo)致與目標(biāo)越來越遠(yuǎn),因此移動(dòng)機(jī)器人將不可能到達(dá)目標(biāo)。如何快速避開近距離障礙物成了關(guān)鍵性的因素。

    圖3 機(jī)器人陷入平行移動(dòng)狀態(tài)

    紅外避障模塊實(shí)物圖如圖4所示,具有能耗小、便于安裝、易于控制等特點(diǎn),在機(jī)器人避障、紅外線計(jì)數(shù)等眾多領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用[15]。該模塊發(fā)射管和接收管兩部分組成,發(fā)射管發(fā)射一定頻率的紅外線,當(dāng)檢測方向遇到障礙物時(shí) (可以預(yù)先設(shè)定檢測距離范圍10~50cm),紅外線返回被接收管接收,經(jīng)過一定的計(jì)算機(jī)處理和電路處理程序后,輸出一個(gè)數(shù)字信號,讓機(jī)器人做出相應(yīng)的避障動(dòng)作。

    圖4 紅外避障模塊

    為了增加避障動(dòng)作的快速準(zhǔn)確,可以采用多個(gè)發(fā)射源共同工作,不同的發(fā)射源頻率不一樣,例如,50Hz,60Hz……,接收管根據(jù)頻率的不同判斷障礙物的方向,當(dāng)機(jī)器人與障礙物的距離超過預(yù)先設(shè)定的范圍,則繼續(xù)進(jìn)入人工勢場的路徑規(guī)劃。

    三、仿真結(jié)果

    動(dòng)態(tài)環(huán)境存在多種復(fù)雜情況,為了達(dá)到良好的仿真效果,本章節(jié)將動(dòng)態(tài)環(huán)境分為障礙物運(yùn)動(dòng)、目標(biāo)靜止和障礙物靜止、目標(biāo)運(yùn)動(dòng)兩種特殊情況。下面主要討論障礙物運(yùn)動(dòng)、目標(biāo)靜止這種常見的動(dòng)態(tài)環(huán)境。設(shè)定機(jī)器人的移動(dòng)速度V(t)大小為0.10m/s。

    其中m,n是正常數(shù),其取值決定了勢場函數(shù)曲線的形狀。如果m=1,會(huì)使求導(dǎo)后出現(xiàn)引力無界情況,造成機(jī)器人在目標(biāo)點(diǎn)抖動(dòng)[12],在仿真試驗(yàn)中,取m=n=2,其余參數(shù)的取值在[0.1,10]內(nèi)調(diào)節(jié),能達(dá)到良好的實(shí)驗(yàn)效果。 對于引力場,取 α=5.5,β=0.5,;對于斥力場,取α=1,γ=2。以綠色小方塊代表機(jī)器人,藍(lán)色三角形代表障礙物,移動(dòng)機(jī)器人的開始坐標(biāo)為[5,5],目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)為[25,25]。在機(jī)器人和目標(biāo)點(diǎn)之間設(shè)置了3個(gè)不同方向勻速運(yùn)動(dòng)的障礙物:障礙物l的位置坐標(biāo)為[8,12],從t=0s時(shí)刻開始自左向右水平方向運(yùn)動(dòng),速度為 0.04m/s;障礙物 2 的位置坐標(biāo)為[16,18],從 t=90s時(shí)刻開始自上而下豎直方向運(yùn)動(dòng),速度為0.05m/s;第三個(gè)障礙物的坐標(biāo)為[22,18],從t=180s時(shí)刻開始斜向左上方45°方向運(yùn)動(dòng),移動(dòng)速度為0.06m/s。

    由圖5可知,在勢場力的作用下,機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過程有向右避開障礙物的趨勢,但由于障礙物的相對移動(dòng)情況,讓機(jī)器人陷入平行移動(dòng),這時(shí)紅外避障模塊進(jìn)行快速處理,使得機(jī)器人成功的向右避開了障礙物1,圖6中,機(jī)器人分別避開障礙物2和3,機(jī)器人避障運(yùn)動(dòng)的完整路徑見圖7。

    圖5機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑

    圖6 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑

    圖7 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑

    由仿真結(jié)果可見,本文算法通過設(shè)定多個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物來模擬未知的環(huán)境,最終機(jī)器人成功的避開移動(dòng)中的障礙物,而且消除了平行移動(dòng)等問題,找到了一條最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)路徑,大大提高了作業(yè)效率。

    四、結(jié)語

    對于常見的動(dòng)態(tài)障礙物情況,本文在傳統(tǒng)的人工勢場路徑規(guī)劃算法的基礎(chǔ)上,將紅外檢測技術(shù)應(yīng)用其中,有效的解決的機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中容易出現(xiàn)的平行移動(dòng)情況,大大減少了移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑,達(dá)到了最優(yōu)的規(guī)劃效果。

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