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    面向鐵路巡檢的無(wú)人機(jī)飛行路徑規(guī)劃方法

    2020-08-04 20:30:40武岳龍鐘凡高月
    數(shù)碼世界 2020年7期
    關(guān)鍵詞:無(wú)人機(jī)

    武岳龍 鐘凡 高月

    摘要:在之前的鐵路路線巡檢中,大多采用人工檢測(cè)方法,不但費(fèi)時(shí)費(fèi)力,而且效率低下,對(duì)于那些地質(zhì)災(zāi)害區(qū)域,不能對(duì)鐵路線路予以有效檢測(cè)。因此,在鐵路巡檢時(shí),必須創(chuàng)新巡檢方式,運(yùn)用無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)鐵路的巡檢,這樣既能改進(jìn)人工檢測(cè)方法的不足,還能對(duì)鐵路實(shí)況進(jìn)行展示,提升巡檢效率。

    關(guān)鍵詞:鐵路巡檢? 無(wú)人機(jī)? 飛行路徑

    前言

    近幾年,國(guó)內(nèi)鐵路交通得到快速發(fā)展,致使鐵路運(yùn)營(yíng)安全也開(kāi)始受到重視,但當(dāng)前鐵路巡檢很多都是通過(guò)工作人員進(jìn)行完成,從鐵路特點(diǎn)可知,有的線路跨度較大,而有的線路身處相對(duì)惡劣環(huán)境下,不僅給巡檢工作帶來(lái)難度,還制約了鐵路運(yùn)行安全。在這個(gè)過(guò)程中,如果能采用無(wú)人機(jī)完成巡檢工作,既能增強(qiáng)鐵路線路巡檢整體效率,還能讓鐵路系統(tǒng)變得更為安全,使其高效運(yùn)行。

    一、鐵路巡檢無(wú)人機(jī)飛行路徑概述

    無(wú)人機(jī)路徑對(duì)于鐵路巡檢有著重要作用,其不但關(guān)乎鐵路能否實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡航,還影響到巡檢質(zhì)量,所以,應(yīng)該做好巡檢路徑有關(guān)規(guī)劃工作,這樣既能確保無(wú)人機(jī)得以安全飛行,而且能讓其可以沿著鐵路線路穩(wěn)定飛行。其中在無(wú)人機(jī)路徑方面,很多學(xué)者都提出各自觀點(diǎn),并進(jìn)行了多次嘗試,例如,有的學(xué)者提出通過(guò)軌道跟蹤方法,并借助無(wú)人機(jī)攝像頭有效獲取圖像,了解兩條軌道有關(guān)信息,同時(shí)對(duì)鐵路線路進(jìn)行計(jì)算,以此確定飛行方向,盡管此種方法有著良好仿真效果,卻沒(méi)有得到實(shí)際驗(yàn)證。再如,有的學(xué)者運(yùn)用遺傳算法達(dá)到對(duì)巡檢路徑的有效規(guī)劃,并通過(guò)極坐標(biāo)編碼這種方式來(lái)建構(gòu)模型,不僅設(shè)計(jì)了具有巡檢路徑規(guī)劃有關(guān)遺傳算子,而且該種方法相對(duì)可靠。

    其中要想對(duì)鐵路沿線各方面實(shí)況視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行獲取,必須改進(jìn)巡檢效率,在此期間,應(yīng)該搭建起巡檢平臺(tái),一般情況下,鐵路巡檢平臺(tái)大多由無(wú)人機(jī)以及RTK等構(gòu)成。其一,無(wú)人機(jī)應(yīng)該是其他設(shè)備能否穩(wěn)定飛行的重要載體,不僅搭載著與其他設(shè)備間的聯(lián)系,而且能讓設(shè)備有效沿著鐵路各線路安全飛行。在這個(gè)過(guò)程中,無(wú)人機(jī)飛行往往由專(zhuān)用控制設(shè)備進(jìn)行控制,因此,為了讓飛行路徑可以與鐵路線路有效貼合,必須做好飛行路徑規(guī)劃工作,同時(shí)將已經(jīng)規(guī)劃好的各路徑有機(jī)導(dǎo)入到設(shè)備中,實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的指導(dǎo),進(jìn)而達(dá)到自動(dòng)巡航目的。其二,RTK屬于巡檢平臺(tái)較為高的定位部件,其大致可分成天空端以及地面端,例如,在地面端時(shí),應(yīng)該把地面視為參考點(diǎn),并借助衛(wèi)星信號(hào)有效接收信息,從而確定衛(wèi)星坐標(biāo)位置,進(jìn)而把位置信息有效傳送到天空端。其三,云臺(tái)應(yīng)該是無(wú)人機(jī)以及相機(jī)間的重要連接部件,首先,工作人員應(yīng)把相機(jī)有效固定到無(wú)人機(jī)中,這樣既能確保相機(jī)穩(wěn)定,而且能擴(kuò)大相機(jī)整體拍攝范圍。需要注意的是,相機(jī)屬于采集鐵路數(shù)據(jù)的重要部件,其不但能運(yùn)用俯視視角完成對(duì)鐵路實(shí)況的準(zhǔn)確拍攝,還能為線路故障判斷做出良好準(zhǔn)備,提供某些參考數(shù)據(jù),確保鐵路線路安全。

    二、無(wú)人機(jī)飛行路徑模型

    (一)模型構(gòu)成

    對(duì)于無(wú)人機(jī)來(lái)說(shuō),其在飛行時(shí),往往通過(guò)RTK來(lái)獲取大地坐標(biāo),并把其作為參考,這樣在對(duì)實(shí)際位置進(jìn)行計(jì)算的同時(shí),可以了解其與預(yù)設(shè)飛行路徑相差的有關(guān)數(shù)值,從而對(duì)飛行偏差進(jìn)行調(diào)整。在此期間,要想讓無(wú)人機(jī)達(dá)到沿線路飛行這一目的,應(yīng)該提前構(gòu)建路徑模型,把其用在無(wú)人機(jī)飛行中。首先,路徑模型應(yīng)該由海拔函數(shù)以及路徑經(jīng)度甚至緯度函數(shù)構(gòu)成。例如,海拔函數(shù)需要工作人員對(duì)鐵路線路坡度進(jìn)行確定,同時(shí)了解現(xiàn)場(chǎng)障礙物有關(guān)高度,然后運(yùn)用三次樣條插值這種方法進(jìn)行求取。其中該種方法需要對(duì)方程組進(jìn)行求解,并算出樣條曲線處有關(guān)數(shù)值,確保區(qū)間次數(shù)全都不高于3。在這個(gè)過(guò)程中,出于對(duì)線路拐彎半徑的有關(guān)考慮,需要半徑大于300米,這樣既能讓拐彎處曲率相對(duì)平緩,而且能提升拐彎處平順性,從而通過(guò)三次樣條曲線有效表達(dá)出鐵路線路狀況,進(jìn)而展現(xiàn)各函數(shù)關(guān)系。

    (二)無(wú)人機(jī)飛行海拔

    在確定飛行路徑時(shí),需要對(duì)線路運(yùn)輸能力進(jìn)行考慮,同時(shí)還要考察其牽引質(zhì)量,因此應(yīng)該確保鐵路坡度小于3%,這樣才能把鐵路面看成是水平面。所以,在對(duì)路徑模型進(jìn)行建立時(shí),應(yīng)該提前對(duì)鐵路現(xiàn)場(chǎng)予以有效考察,了解障礙物高度,這樣結(jié)合RTK地面端不但能對(duì)地面海拔信息進(jìn)行確定,還能了解無(wú)人機(jī)飛行大致海拔。其中,如果海拔高度設(shè)定是H0,則把障礙物高度設(shè)為H,從而得出公式:。此外,為了進(jìn)一步掌握路徑經(jīng)度以及緯度間關(guān)系,應(yīng)該對(duì)巡檢路段各數(shù)值進(jìn)行獲取,了解各坐標(biāo)值,然后運(yùn)用三次樣條函數(shù)進(jìn)行演示,從而確定其關(guān)系。

    三、無(wú)人機(jī)飛行路徑規(guī)劃方法

    (一)規(guī)劃算法

    從路徑規(guī)劃方面來(lái)看,需要對(duì)飛行規(guī)劃方法予以確定,其中規(guī)劃算法需要對(duì)飛行路徑科學(xué)確定,然后對(duì)最長(zhǎng)飛行路徑進(jìn)行選取,把其視為等長(zhǎng)路徑,接著利用插入路徑點(diǎn)這種方法有效延長(zhǎng)飛行路徑,使其達(dá)到協(xié)同要求,這樣既能對(duì)最優(yōu)解進(jìn)行確定,還能改善巡檢效果。與此同時(shí),還能借助協(xié)同規(guī)劃問(wèn)題的相關(guān)解決方法進(jìn)行層次分解,其不但能讓規(guī)劃難度發(fā)生降低,而且能提升路徑規(guī)劃速度。其中遺傳算法也屬于路徑規(guī)劃中某一方法,其可以對(duì)備選路徑有效選擇,讓無(wú)人機(jī)得到優(yōu)化處理,并從中選擇相關(guān)路徑,得到相應(yīng)的規(guī)劃解決,進(jìn)而滿足協(xié)同要求。需要注意的是,備選路徑規(guī)模很難對(duì)其確定,如果集合規(guī)模相對(duì)較大,會(huì)讓計(jì)算量發(fā)生增加,一旦遇到突發(fā)威脅時(shí),則無(wú)法達(dá)到實(shí)時(shí)性要求,相反,如果集合規(guī)模比較小,將不能滿足協(xié)同要求。因此,應(yīng)該借助協(xié)同代價(jià)函數(shù)有效處理,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)路徑的系統(tǒng)規(guī)劃,確保規(guī)劃方法合理性。

    (二)實(shí)驗(yàn)操作

    首先,實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備。在實(shí)驗(yàn)開(kāi)始前,應(yīng)該對(duì)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行選取,本文主要選擇某個(gè)車(chē)輛相對(duì)較少的路段,其中實(shí)驗(yàn)環(huán)境大致為:線路長(zhǎng)度在1千米左右,軌距為1440mm,同時(shí)障礙物高度大約為8米,主要拍攝目標(biāo)有巖石以及紙箱甚至行人等,通過(guò)對(duì)鐵路線路的有效布置,不僅能實(shí)現(xiàn)對(duì)線路的科學(xué)模擬,還能對(duì)異常情況予以了解。在這個(gè)過(guò)程中,還應(yīng)構(gòu)建路徑模型,這樣既能讓無(wú)人機(jī)飛行有關(guān)路徑得到生成,還能對(duì)相關(guān)數(shù)值有效讀取,進(jìn)而達(dá)到對(duì)無(wú)人機(jī)控制這一目的。其次,實(shí)驗(yàn)過(guò)程。在做好路徑規(guī)劃準(zhǔn)備后,需要獲取一些路徑原始數(shù)據(jù),從而為實(shí)驗(yàn)操作提供準(zhǔn)確數(shù)值。在此期間,需要工作人員手動(dòng)操控,同時(shí)對(duì)巡檢平臺(tái)進(jìn)行搭建,接著運(yùn)用RTK對(duì)各坐標(biāo)點(diǎn)實(shí)時(shí)記錄,如下圖。這樣既能對(duì)路徑準(zhǔn)確演示,還能了解其與線路貼合情況,如果生成飛行路徑相對(duì)光滑,則意味著與線路有著較高貼合度。最后,實(shí)驗(yàn)結(jié)果。根據(jù)路徑模型情況,把海拔高度有效設(shè)為64米,同時(shí)借助巡檢平臺(tái)對(duì)其有效測(cè)試,最終得到偏差數(shù)值為3米左右,并且采集畫(huà)面有著較高清晰度,進(jìn)而證明該方法有效。

    四、結(jié)語(yǔ)

    為了讓現(xiàn)階段鐵路巡檢效率得到改善,可以滿足橋梁以及懸崖等一些特殊條件巡檢要求,必須運(yùn)用無(wú)人機(jī)來(lái)搭建巡檢平臺(tái),同時(shí)建立數(shù)學(xué)模型,這樣既能達(dá)到自動(dòng)巡航要求,而且能讓巡航變得安全。

    參考文獻(xiàn)

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    [2]凌健,楊潔,史俊祎.基于多旋翼無(wú)人機(jī)的500kV架空輸電線路巡視技術(shù)[J].湖北電力,2019(06):1-6.

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    項(xiàng)目

    2019年度陜西省教育廳專(zhuān)項(xiàng)科學(xué)研究計(jì)劃項(xiàng)目,《基于鐵道巡查中無(wú)人機(jī)的應(yīng)用與研究》(項(xiàng)目編號(hào):19JK0503)。

    作者簡(jiǎn)介

    武岳龍(1995.5-),男,漢,陜西西安,本科,助理工程師,自動(dòng)控制技術(shù)。鐘凡(1986.5-),女,漢,陜西安康,本科,助教,人力資源管理。高月(1994.11-),女,漢,陜西延安,本科,助理工程師,自動(dòng)控制技術(shù)。

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