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    一種適用于輸電線路跨線牽引無(wú)人機(jī)的飛行方案設(shè)計(jì)

    2016-10-18 14:30王燾榮諶海云
    科技視界 2016年22期
    關(guān)鍵詞:工程應(yīng)用無(wú)人機(jī)

    王燾榮 諶海云

    【摘 要】輸電線路帶電作業(yè)專用的微型無(wú)人機(jī)在飛行中駕駛員難以對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行及時(shí)有效的避障操控,對(duì)此本文設(shè)計(jì)了針對(duì)性極強(qiáng)的自主飛行方案,此方案算法簡(jiǎn)潔精煉,充分考慮了工程應(yīng)用中的價(jià)值需求,具有很高的現(xiàn)實(shí)應(yīng)用價(jià)值。

    【關(guān)鍵詞】無(wú)人機(jī);自主飛行;工程應(yīng)用

    0 引言

    在高壓架空輸電線路的檢修作業(yè)中,傳統(tǒng)方法是檢修工人從桿塔底部攀爬到塔頂,再逐步移動(dòng)到線路檢修所在位置。這種方法繁瑣低效,于是誕生了專用于電力檢修的無(wú)人機(jī)跨線飛行策略。

    此策略需要用無(wú)人機(jī)牽引一根無(wú)人機(jī)可負(fù)載的細(xì)導(dǎo)繩繞過(guò)輸電線路,通過(guò)這根細(xì)導(dǎo)繩逐漸將更粗的導(dǎo)繩牽引繞過(guò)輸電線路,重復(fù)此動(dòng)作直到最后一根導(dǎo)繩繞過(guò)輸電線路。最后這根導(dǎo)繩將把電力檢修人員和檢修設(shè)備拉到輸電線路上,使其可進(jìn)行電力檢修作業(yè)。此策略中,目前對(duì)于無(wú)人機(jī)的飛行采用的是遙控手動(dòng)控制,但無(wú)人機(jī)在抵近輸電線路的飛行以及在輸電線路之間的飛行中,存在肉眼難以遠(yuǎn)距離有效觀測(cè)、高空氣流環(huán)境復(fù)雜、無(wú)人機(jī)牽引導(dǎo)繩時(shí)慣性質(zhì)量過(guò)大且導(dǎo)繩過(guò)長(zhǎng)等因素,無(wú)人機(jī)駕駛員難以及時(shí)操控?zé)o人機(jī)使其避開輸電線路。

    據(jù)此,本文設(shè)計(jì)了一種專用于跨線導(dǎo)繩牽引無(wú)人機(jī)的自主飛行方案。

    1 跨輸電線路的飛行方案

    圖1為無(wú)人機(jī)靠近輸電線路時(shí)情況。

    以三線輸電線路為例,三條輸電線路分別為J1,J2,J3。J1和J2確定一個(gè)下平面H,無(wú)人機(jī)到J1的連線與H面的夾角為?茲1,無(wú)人機(jī)到J2的連線與H面的夾角為?茲2,無(wú)人機(jī)到J3的連線與水平面的夾角為?茲3。J1到J2的距離l為已知,?茲1、?茲2和?茲3可由機(jī)載系統(tǒng)測(cè)得。根據(jù)已知信息作圖如下:

    圖2 無(wú)人機(jī)靠近輸電線路時(shí)場(chǎng)景分析

    圖2中,d1為無(wú)人機(jī)所在點(diǎn)A到J1的距離,d2為無(wú)人機(jī)到J2的距離。圖中大三角形為直角三角形,h為無(wú)人機(jī)到H面的垂直距離,l′為無(wú)人機(jī)到J1的水平距離,過(guò)J1點(diǎn)作AJ2的垂線h′。由此有:

    自主飛行方案:①水平飛行使無(wú)人機(jī)在J1右下側(cè)A點(diǎn)處;②無(wú)人機(jī)從A點(diǎn)豎直上升到H平面上方使其到H平面的豎直距離為h的B點(diǎn)處;③無(wú)人機(jī)從B點(diǎn)水平飛行至C點(diǎn),懸停并釋放導(dǎo)繩;④從C點(diǎn)水平飛行至右側(cè)D點(diǎn)處,然后接上遙控信號(hào),返航。飛行軌跡如圖所示。

    圖3 三線輸電線無(wú)人機(jī)繞J1跨線飛行方案

    A點(diǎn)在J1右側(cè)下方,B點(diǎn)在J1右側(cè)上方,AB連線到J1的水平距離L′設(shè)定為無(wú)人機(jī)緊急壁障反應(yīng)距離的1~1.2倍之間。B、C所在水平面設(shè)定為從H平面到J3之間,無(wú)人機(jī)頂部到H平面垂直距離設(shè)定為機(jī)身高度的1.2~1.4倍之間。C點(diǎn)到J1的水平距離為l的1/3~2/3倍之間。D點(diǎn)到J1的水平距離需根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速、天氣等因素設(shè)定,D點(diǎn)必須在B點(diǎn)右側(cè),需保證無(wú)人機(jī)返航過(guò)程中不接觸到導(dǎo)繩。

    2 飛行方案擴(kuò)展

    上述方案在應(yīng)用到其他類型輸電線路的跨線飛行與釋放導(dǎo)繩的作業(yè)中時(shí),只需要改變A、B、C、D的位置即可。

    2.1 三線輸電線路跨J3飛行

    在自主飛行方案中,改變B點(diǎn)的水平高度為J3所在平面上方,無(wú)人機(jī)頂部到J3所在平面垂直距離設(shè)定為機(jī)身高度的1.2~1.4倍之間。C點(diǎn)所在水平位置設(shè)置為J3左側(cè)l23的1/3~2/3倍處。飛行軌跡如圖所示。對(duì)于繞J2飛行,只需把J2處理成J1即可。

    2.2 多線路輸電線路跨線飛行方案

    對(duì)多線路的輸電線路,均可按照三線輸電線路中J1和J3線的飛行方案飛行,以下是部分飛行方案路徑圖。

    其他線路環(huán)境如五線繞J4以及六線或更復(fù)雜的線路情況下,均可按照三線、四線、五線等線路的飛行方案進(jìn)行軌跡規(guī)劃,此處不再贅述。

    3 總結(jié)

    本方案為針對(duì)無(wú)人機(jī)跨線飛行的嵌入式輔控飛行方案,與無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)結(jié)合使用。本方案算法簡(jiǎn)潔精煉,運(yùn)算量小,具有十分高的可移植性,適合于工程實(shí)際應(yīng)用,在無(wú)人機(jī)的跨線飛行中可取得良好成績(jī)。

    【參考文獻(xiàn)】

    [1]胡濤,胡毅,李景祿,等.輸電線路帶電作業(yè)的安全防護(hù)[J].高電壓技術(shù),2006,32(5):22-25.

    [2]王慶江,高曉光,符小衛(wèi).無(wú)威脅情況下任意兩點(diǎn)間的無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃[J].系統(tǒng)工程與電子技術(shù),2009,31(9):2157-2162.

    [3]劉洋.動(dòng)態(tài)環(huán)境中的無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃研究[D].西北工業(yè)大學(xué),2015.

    [4]符小衛(wèi),高曉光.一種無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃算法研究[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2004,16(1):20-21.

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