線束自動(dòng)線切割和布線機(jī)研發(fā)

RAFIQ KHAN

摘 要：目前，大部分工業(yè)門(mén)類(lèi)都依賴(lài)于人力資源。鐵路行業(yè)還在使用傳統(tǒng)方法來(lái)切割和測(cè)量電纜長(zhǎng)度，而這無(wú)疑既耗時(shí)又耗人力。為了更好地在電纜切割和布線系統(tǒng)中獲得更好的效果并實(shí)現(xiàn)高精度，使用自動(dòng)化系統(tǒng)來(lái)加速工作流程并順利執(zhí)行就變得很有必要?，F(xiàn)代經(jīng)濟(jì)正在向自動(dòng)化轉(zhuǎn)變，因此我們可以很自然地假設(shè)，我們的未來(lái)也將由自動(dòng)化來(lái)定義。在本文的第一部分中，我們介紹了一款新穎的基于微控制器的自動(dòng)電纜切割機(jī)，它可以準(zhǔn)確、高效地工作。而第二部分將繼續(xù)介紹布線過(guò)程。我們所提出的設(shè)備簡(jiǎn)單、工作快速，易于使用，并且可以切割所需長(zhǎng)度和質(zhì)量的電纜。除此之外，它會(huì)首先在Solidworks軟件中執(zhí)行，然后在Proteus（軟件）中圖解電子電路。對(duì)于電機(jī)選型，則使用了Oriental電機(jī)軟件，這可以對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義。

關(guān)鍵詞：自動(dòng)電纜切割機(jī);刀具;微控制器;自動(dòng)化;機(jī)械臂;Oriental電機(jī)軟件

近些年，業(yè)界廣泛依賴(lài)于勞動(dòng)力。工人們?yōu)榱似淅娑T工的事件時(shí)有發(fā)生，這導(dǎo)致績(jī)效和效率的下降。因?yàn)檫@些活動(dòng)，公司所有人不得不為此買(mǎi)單，并因此而無(wú)法實(shí)現(xiàn)其目標(biāo)。行業(yè)中的這些問(wèn)題可以通過(guò)自動(dòng)化（即，設(shè)計(jì)自動(dòng)機(jī)器）來(lái)解決[1]。

自動(dòng)化系統(tǒng)減少了人工問(wèn)題、系統(tǒng)成本、人為誤差，卻提升了系統(tǒng)的精確度。線纜行業(yè)對(duì)自動(dòng)化有著巨大的需求。然而，一些繁瑣、耗時(shí)的基本環(huán)節(jié)，例如線纜切割和捆扎（即軋制），仍然在使用人力。假設(shè)將自動(dòng)化引入這些基本環(huán)節(jié);屆時(shí)，其將對(duì)行業(yè)進(jìn)步和收益獲取產(chǎn)生巨大的影響，因?yàn)槠湟远喾N方式改進(jìn)了框架[2]。

在眾多普通線纜行業(yè)中，工人采用人力資源將電纜切割成不同的長(zhǎng)度。切割不同長(zhǎng)度的線纜所需的時(shí)間取決于勞動(dòng)者的效率，而質(zhì)量取決于工人的精度和專(zhuān)業(yè)知識(shí)。因此，在工廠中應(yīng)用自動(dòng)電纜切割機(jī)（以下簡(jiǎn)稱(chēng)為ACCM）可以減少切割所需的時(shí)間、成本、誤差，并且提高系統(tǒng)效率[3]。在大型行業(yè)中，當(dāng)任務(wù)在特定時(shí)期內(nèi)未完成時(shí)，整個(gè)工作都會(huì)慢下來(lái)。該系統(tǒng)將通過(guò)節(jié)省時(shí)間和金錢(qián)來(lái)提升行業(yè)的效率[1]。

為了實(shí)現(xiàn)線纜切割的自動(dòng)化，文獻(xiàn)中已經(jīng)推薦了不同的線纜切割方案。在文獻(xiàn)[4]中使用了熱線纜切割技術(shù)，該技術(shù)會(huì)產(chǎn)生泡沫模具和不同的泡沫形狀。文獻(xiàn)[5]中應(yīng)用了線切割的遙控操作方案，其中包含一個(gè)單主控器和一個(gè)從設(shè)備，而設(shè)置被用于進(jìn)行線纜切割實(shí)驗(yàn)，以便確定系統(tǒng)的控制質(zhì)量和易用性。在文獻(xiàn)[6]中介紹了一種用于切割應(yīng)用的偽彈性線材，其中描述了切削力建模方法，并且推薦了多滑輪方法。在文獻(xiàn)[7]中則介紹了用于石油平臺(tái)拆除中套管切割的一種自主式機(jī)器人的模塊概念。建造這樣的機(jī)器人并不僅是選擇一個(gè)合適的機(jī)械結(jié)構(gòu)的問(wèn)題，更涉及到精密控制系統(tǒng)。在文獻(xiàn)[8]中提到了一種可以識(shí)別線纜顏色的自動(dòng)線切割機(jī)，其通過(guò)使用圖像處理技術(shù)（即，一種精心設(shè)計(jì)的方案）來(lái)識(shí)別輸入的線纜。在文獻(xiàn)[9]中介紹了一種基于可編程邏輯控制器（PLC）的切割機(jī)，這是一種高效并且更加快捷的技術(shù)，但PLC非常昂貴[10]。在文獻(xiàn)[11]中，則設(shè)計(jì)了一款基于EDM的切割機(jī)，這是一種多功能機(jī)。

前文所述的方案都很好，但除了諸如線纜貼標(biāo)簽和缺乏精確供能等情況外，還存在一些缺點(diǎn)，因此，本文提出了一種新穎的技術(shù)。自動(dòng)線纜切割繞線機(jī)對(duì)于耗時(shí)且高收益的優(yōu)點(diǎn)是必需的。該方法的新穎之處，在于使用戶(hù)能夠輸入件數(shù)并對(duì)要切割的線纜計(jì)數(shù)。這種機(jī)器工作更快，可以在短短幾分鐘之內(nèi)切割數(shù)百米的線纜，并且可以生產(chǎn)六種不同的線束。

1 機(jī)器的機(jī)械設(shè)計(jì)

自動(dòng)線束機(jī)具有兩個(gè)主要組件。

1.1 電纜纏繞和切割

1.2 在線槽中布線

主構(gòu)件又進(jìn)一步分為子部件，纏繞著適當(dāng)長(zhǎng)度的線材;每個(gè)子部件都具有復(fù)雜的機(jī)械設(shè)計(jì)，稍后我們將詳細(xì)描述。

機(jī)械臂從開(kāi)卷機(jī)上取下線材，將其放入翼型頭中，然后機(jī)器將線材卷成適當(dāng)長(zhǎng)度（由操作員通過(guò)HMI選定）;當(dāng)卷到適當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度時(shí)，剪線鉗剪斷線材，機(jī)械臂將線頭放入繞線頭上的夾鉗，以使線圈不會(huì)松開(kāi)。

機(jī)械臂負(fù)責(zé)一個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)，其包括三個(gè)繞線頭。在線圈纏繞完成之后，線束被送到下一個(gè)工段，在那里，線束將被裹入塑料包裝中。

1.2.1 數(shù)據(jù)輸入

機(jī)柜被設(shè)計(jì)用來(lái)放置繞線盤(pán)。所需的數(shù)字將使用一個(gè)小鍵盤(pán)輸入到數(shù)據(jù)輸入屏，以便電路能夠理解需要多長(zhǎng)的線材。最后，它會(huì)把信號(hào)發(fā)送到開(kāi)卷機(jī)，也就是下一步開(kāi)始的地方。

1.2.2 線圈貼標(biāo)

每輛火車(chē)的每個(gè)車(chē)廂都需要成千上萬(wàn)的線材。一輛火車(chē)有六節(jié)車(chē)廂，每條線材的兩端都需要貼上標(biāo)簽。對(duì)于電子線束來(lái)說(shuō)，貼標(biāo)簽是最關(guān)鍵的一步，特別是在株洲電氣機(jī)車(chē)公司。

1.2.3 開(kāi)卷機(jī)

開(kāi)卷機(jī)是機(jī)器中一個(gè)用于固定線材并幫助切割機(jī)將線材剪切成適當(dāng)長(zhǎng)度的部分。

1.2.4 機(jī)械臂

在現(xiàn)代工業(yè)中，通過(guò)自動(dòng)化流程進(jìn)行的創(chuàng)新為公司提供了速度、效率和產(chǎn)值方面的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。機(jī)械臂幫助剪線工段和布線的潛力集中在包括工作區(qū)域設(shè)計(jì)以及機(jī)械臂在內(nèi)的項(xiàng)目領(lǐng)域中。

1.2.5 繞線頭

繞線頭上裝有兩個(gè)夾鉗，一個(gè)在開(kāi)始卷繞時(shí)夾住電纜的一端，第二個(gè)則夾住電纜的另一端，以使線圈不會(huì)松開(kāi)。每個(gè)繞線頭都有單獨(dú)的電機(jī)，用于繞線頭的旋轉(zhuǎn)。一個(gè)工作臺(tái)上有三個(gè)旋轉(zhuǎn)頭，齒輪系統(tǒng)通過(guò)電路工作，以便在準(zhǔn)確的時(shí)間旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)。

1.2.6 線束塑料包裝

機(jī)械設(shè)計(jì)的這個(gè)部分是機(jī)器中最復(fù)雜的部分。這些概念來(lái)自于環(huán)形機(jī)。大部分環(huán)形機(jī)是為變壓器鐵芯繞線而設(shè)計(jì)的，其中的鐵芯是一種易于旋轉(zhuǎn)的硬質(zhì)材料，但這對(duì)于線材束來(lái)說(shuō)有一個(gè)問(wèn)題，即電纜的線束不像變壓器鐵芯那么堅(jiān)硬。該部分的主要關(guān)注領(lǐng)域是機(jī)械復(fù)雜性。

1.3 數(shù)學(xué)計(jì)算

在進(jìn)行線束塑料包裝時(shí)，需要線束的下列參數(shù)（請(qǐng)參見(jiàn)圖2）。

（1）線束內(nèi)徑（FID）。

（2）卷繞線束所需的塑料長(zhǎng)度（PF）。

這些參數(shù)將決定所需的梭子以及繞線頭的類(lèi)型。

為了確定上述參數(shù)，我們將需要線束的下列物理尺寸（表.）

（1）線束內(nèi)徑（ID）。

（2）線束外徑（OD）。

（3）線束高度（H）。

（4）帶包裹的塑料的直徑（PD）。

（5）所需匝數(shù)（n）。

（6）卷繞類(lèi)型（分段、多層、順時(shí)針等等）。

（7）線束成品內(nèi)徑（FID）。

FID=線束內(nèi)徑-（2×層數(shù)×塑料）;即，F(xiàn)ID=ID-（2×層數(shù)×PD）

其中，

層數(shù)=總匝數(shù)匝數(shù)/層數(shù)（1）

其中，

匝數(shù)/層數(shù)=線束的內(nèi)圍塑料的直徑（2）

即，

匝數(shù)/層數(shù)=2×Π*×（ID/2）PD（3）

*當(dāng)PI值為3.14時(shí)，此處為常數(shù)。實(shí)際FID將與理論值有所不同，原因如下：

a.因涂料導(dǎo)致鐵芯的ID不一致，或PF=n×一匝所需的塑料

一匝的塑料=（外徑-內(nèi)徑）+2×（高度）（4）

即，

一匝的塑料=（OD-ID）+2（H）（5）

因此，

PF=n×[（OD-ID）+2（H）]（6）

如前文所述，上述計(jì)算將用于選擇梭子和繞線頭。

其他制造缺陷：

設(shè)備無(wú)法拉扯塑料至完美平行于線束的外表面。當(dāng)線束尺寸（PD）較大和線束高度（H）相對(duì)較小時(shí)，該設(shè)備尤為明顯。

所需塑料長(zhǎng)度：塑料長(zhǎng)度=匝數(shù)×一匝所需的塑料

線束繞線機(jī)和梭子的所有主要制造商都提供了參考，其中顯示了“梭子的塑料容積”和該梭子可以穿過(guò)的最小ID（FID）。梭子的塑料容積是給定直徑的塑料的長(zhǎng)度，可以用于梭子而不會(huì)影響梭子/設(shè)備的正常功能。

1.4 在線槽中布線

布線系統(tǒng)使用了同樣的機(jī)械臂，布線時(shí)的動(dòng)作是線性動(dòng)作，而剪線和繞線時(shí)則是旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。測(cè)量工作臺(tái)上的旋轉(zhuǎn)的方法有數(shù)個(gè)。我們可以用紅外線激光，甚至可以測(cè)量圓盤(pán)上的黑白轉(zhuǎn)換。又或者，你可以用齒輪上的齒激活開(kāi)關(guān)，或者可以把磁鐵搗碎然后對(duì)通過(guò)霍爾效應(yīng)傳感器看到的南北極的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。例如，當(dāng)需要連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)，麥克風(fēng)在使用界面上找到它們，實(shí)際上，在使用鼠標(biāo)滾輪的時(shí)候，你很可能離編碼器很近，因?yàn)槟阈枰盟鼇?lái)確定滾輪如何移動(dòng)。

在不增加某種有輪子的全球定位地基機(jī)器人的情況下，測(cè)量機(jī)器人移動(dòng)的距離，并確定機(jī)器人如何精確地移動(dòng)一米，首先要測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一秒時(shí)機(jī)器人移動(dòng)的距離。此外，我們可以啟動(dòng)電機(jī)，看其移動(dòng)一米需要多少時(shí)間。首先，直流電機(jī)會(huì)抵御施加于其上的電壓，這意味著隨著電池減緩消耗，電機(jī)會(huì)更加緩慢地旋轉(zhuǎn)。因此，除非使用BP電源或保證電池始終處于相同的電壓，否則每次轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)都將導(dǎo)致不同的距離。

某些直流電機(jī)即使在相同的電壓下也不會(huì)同時(shí)運(yùn)行，這意味著有一側(cè)始終會(huì)較少。為了解決這個(gè)問(wèn)題，我們將使用Encoder，一種帶有四個(gè)北極和四個(gè)南極交替出現(xiàn)的磁性編碼器圓盤(pán)?；蛘甙惭b在從動(dòng)軸或電機(jī)軸上。請(qǐng)注意，電機(jī)具有48：1的變速箱，這意味著電機(jī)軸轉(zhuǎn)48圈才能讓從動(dòng)軸轉(zhuǎn)1圈，因此通過(guò)在電機(jī)軸上安裝圓盤(pán)，我們可以有效地旋轉(zhuǎn)更多圈來(lái)確定機(jī)器人移動(dòng)了多遠(yuǎn)。當(dāng)encoder圓盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)，檢測(cè)器會(huì)添加霍爾效應(yīng)傳感器。在這種情況下，當(dāng)看到北極時(shí)，輸出邏輯為高，當(dāng)看到南極時(shí)，輸出邏輯為低。測(cè)量轉(zhuǎn)數(shù)最簡(jiǎn)單的方法是對(duì)一種沿進(jìn)行計(jì)數(shù)。例如，如果我們看到下降沿，即檢測(cè)器的輸出從高到底，我們知道圓盤(pán)旋轉(zhuǎn)了90度。按照這種邏輯，如果我們看到四個(gè)下降沿，我們就知道圓盤(pán)已經(jīng)轉(zhuǎn)了一整圈。如果我們想要更好的分辨率，我們可以同時(shí)對(duì)上升沿和下降沿進(jìn)行計(jì)數(shù)，那么我們每看到一個(gè)沿，我們就知道圓盤(pán)已經(jīng)旋轉(zhuǎn)了45度，所以轉(zhuǎn)一整圈我們可以看到8個(gè)刻度。

那么我們?nèi)绾斡?jì)算機(jī)器人移動(dòng)的距離呢：首先，我們希望找出編碼器刻度的數(shù)量，我們需要對(duì)每一圈進(jìn)行計(jì)數(shù)，因?yàn)樽兯傧涞囊蝗Φ扔陔姍C(jī)都48圈。

1車(chē)輪轉(zhuǎn)數(shù)=48電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)（7）

1電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)=8刻度（8）

1車(chē)輪轉(zhuǎn)數(shù)=48×8=384刻度（9）

384刻度=188.5mm（10）

等式兩邊同時(shí)除以384。

1刻度=0.49mm（11）

要使機(jī)器人移動(dòng)一米，即一千毫米。

10000.49mm2041刻度（12）

2 機(jī)器的電氣設(shè)計(jì)

電力使現(xiàn)代世界中極為重要的一種現(xiàn)象，其對(duì)現(xiàn)代工業(yè)至關(guān)重要?，F(xiàn)代工業(yè)使用人機(jī)界面來(lái)控制監(jiān)控機(jī)器。沒(méi)有人機(jī)界面，工業(yè)中就很難實(shí)現(xiàn)良好的自動(dòng)化流程。在本文中，電機(jī)是整個(gè)設(shè)計(jì)的大腦。

本節(jié)包含兩個(gè)基本單元，電機(jī)的選擇和電氣安裝。

2.1 電機(jī)的選擇

電機(jī)的部分將說(shuō)明測(cè)量單位，以就特定的伺服或步進(jìn)應(yīng)用選擇最佳的電機(jī)。伺服電機(jī)的選擇過(guò)程需要一定數(shù)量的計(jì)數(shù)和計(jì)算才能理解。還有項(xiàng)目選擇伺服電機(jī)所需的整個(gè)方程式在線軟件中使用的度量單位。軟件的使用讓我們知道如何獲取最大速度、負(fù)荷扭矩，以及慣性矩。通過(guò)使用軟件電機(jī)選型工具，可以提供伺服和步進(jìn)電機(jī)的制造規(guī)范病了解一些關(guān)鍵術(shù)語(yǔ)。確保輸入下圖中標(biāo)黃的部分。以下是圖3（a）中所輸入的數(shù)值。I表示慣性，f表示頻率，而大寫(xiě)字母F則表示力。

審查關(guān)鍵術(shù)語(yǔ)和用于確定伺服電機(jī)尺寸的測(cè)量單位。伺服電機(jī)的制造需要知道移動(dòng)負(fù)荷所需的力、克服物品角加速度負(fù)載阻力的力。慣性矩對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)說(shuō)是簡(jiǎn)潔動(dòng)作的基礎(chǔ)。在物體中，慣性矩取決于其形狀，并且在高濃度材料中，該形狀的質(zhì)心距越是遠(yuǎn)離其幾何中心，該物品的慣性矩就越大。慣性矩根據(jù)指定的旋轉(zhuǎn)的途徑而變化。慣性質(zhì)量的定義是其加速所需的力。慣性矩已經(jīng)定義了扭矩需要角加速度。

物品的慣性越大，在給定時(shí)間內(nèi)改變速度所需的力就越大。在等式中，慣性的國(guó)際制單位是1kgm2，通常用變量I=mr2來(lái)表示。如何計(jì)算不同幾何形狀中的慣性矩呢。確定慣性的變量之一是質(zhì)量。質(zhì)量的定義是物體中物質(zhì)的數(shù)量。質(zhì)量的性質(zhì)之一就是其具有慣性。要確定質(zhì)量，你需要知道移動(dòng)荷載的密度和體積。密度衡量一個(gè)物品中物質(zhì)的緊密程度，每種材料都有其密度。

體積是物體占據(jù)的空間的量;固體的體積以m3為單位。

質(zhì)量=密度×體積

質(zhì)量是物體有多少慣性的度量。本文中使用的選擇軟件提供了計(jì)算的實(shí)效，例如慣性矩或確定質(zhì)量。使用電機(jī)軟件工具來(lái)幫助計(jì)算，以便簡(jiǎn)化伺服或步進(jìn)電機(jī)的正確選擇。很多軟件為螺絲、皮帶、包裝、輥式進(jìn)給裝置、索引表和弧的解決方案。第一步是選擇設(shè)備的可用功率。伺服可用100VAC、200VAC和400VAC。需要確定運(yùn)動(dòng)應(yīng)用需要多少扭矩，旋轉(zhuǎn)其所在的機(jī)構(gòu)需要用多少力量，不同的來(lái)源慣性，外力。

2.2 分級(jí)軟件概述

分級(jí)軟件通過(guò)下列五個(gè)主要過(guò)程選擇電機(jī)。下文將解釋每個(gè)過(guò)程的術(shù)語(yǔ)和輸入項(xiàng)等詳情。

（1）驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)選擇。

（2）機(jī)構(gòu)規(guī)格輸入。

（3）電機(jī)選型操作條件輸入。

（4）電機(jī)選型。

（5）分級(jí)結(jié)果。

[選擇在垂直平面旋轉(zhuǎn)還是在水平平面旋轉(zhuǎn)]

選擇是在垂直平面還是水平平面旋轉(zhuǎn)。如果選擇在垂直平面旋轉(zhuǎn)，則臂的質(zhì)量將加到負(fù)載轉(zhuǎn)矩中。

[傳動(dòng)機(jī)構(gòu)]

選擇啟用或禁用。

禁用：當(dāng)電機(jī)和滑輪直接連接時(shí);

啟用：當(dāng)電機(jī)和滑輪通過(guò)齒輪或滑輪等連接時(shí);

如果選擇啟用，點(diǎn)擊“傳動(dòng)機(jī)構(gòu)計(jì)算”按鈕跳轉(zhuǎn)至傳動(dòng)機(jī)構(gòu)計(jì)算界面。

[計(jì)算模式]

從下方選擇：

*密度：根據(jù)密度計(jì)算機(jī)械臂的慣性矩。

質(zhì)量：根據(jù)質(zhì)量計(jì)算機(jī)械臂的慣性矩。

[A][B][C][e]

輸入機(jī)械臂的尺寸。

[其他慣性矩]

可以計(jì)算主機(jī)構(gòu)以外，例如耦合的慣性矩。

點(diǎn)擊“慣性矩計(jì)算”按鈕將移動(dòng)至慣性矩計(jì)算界面。

[材料]

當(dāng)計(jì)算模式選擇密度時(shí)，選擇機(jī)械臂材料。

*當(dāng)使用特殊材料時(shí)，選擇[其它]，并直接輸入密度的數(shù)值。

（參考第四節(jié)常數(shù)/常用值列表）

[質(zhì)量]

當(dāng)計(jì)算模式選擇質(zhì)量時(shí)，輸入機(jī)械臂的質(zhì)量。

2.3 電氣連接的安裝

進(jìn)給機(jī)構(gòu)的目的是講所需長(zhǎng)度的咸菜進(jìn)給到切割機(jī)構(gòu)。進(jìn)料裝置由電機(jī)、繞線頭、機(jī)械臂擠出機(jī)和一根管組成。圖8展示了電路的示意圖，請(qǐng)記住。

（1）原始正負(fù)極不得連接錯(cuò)誤，且必須在通電前仔細(xì)檢查。

（2）電機(jī)順序是根據(jù)指示顏色連接的（如果電機(jī)不轉(zhuǎn)，或者方向錯(cuò)誤，請(qǐng)調(diào)整順序）。

（3）繼電器模塊被用于通過(guò)輸出信號(hào)來(lái)控制大功率電氣組件，例如電磁狀態(tài)（4通5V輸入用戶(hù)自行配置），使得反射開(kāi)關(guān)生成觸發(fā)信號(hào)，以使觸發(fā)程序自動(dòng)運(yùn)行（5V用戶(hù)自行配置）。

3 結(jié)論

自動(dòng)機(jī)械在工業(yè)中的應(yīng)用之一是高精度地執(zhí)行重復(fù)動(dòng)作。在許多將不同物質(zhì)移入平板孔的行業(yè)中，可以看到一些需要這種能力的應(yīng)用。過(guò)程的重復(fù)性對(duì)于一個(gè)人來(lái)說(shuō)是不利的，因?yàn)榕c自動(dòng)化相比，人會(huì)感到無(wú)聊并且更容易犯錯(cuò)。在本項(xiàng)目中，團(tuán)隊(duì)的目標(biāo)是設(shè)計(jì)一臺(tái)自動(dòng)線材剪切布線機(jī)，幫助株洲電力機(jī)車(chē)有限公司的工廠改善并強(qiáng)化線材剪切和布線過(guò)程。機(jī)器由兩個(gè)中心部分組成，其一是線材剪切、線材貼標(biāo)、捆扎，其二則繼續(xù)進(jìn)行布線。在未來(lái)，其將升級(jí)為自動(dòng)剝離和連接。

參考文獻(xiàn)：

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