基于Flexsim的頂升移載機(jī)運(yùn)動(dòng)探究

孫 慧，張玉梅，于宏飛

（1.山東科技大學(xué) 交通學(xué)院，山東 青島 266510；2.阿里巴巴集團(tuán)，浙江 杭州 311121）

1 引言

隨著工業(yè)4.0和“中國(guó)制造2025”的到來以及經(jīng)濟(jì)社會(huì)的高速發(fā)展，物流行業(yè)智能化裝備替代傳統(tǒng)人工作業(yè)的步伐加快，機(jī)械化、自動(dòng)化等設(shè)備的發(fā)展突飛猛進(jìn)。但大件物流具有價(jià)值高、運(yùn)輸環(huán)節(jié)多、操作復(fù)雜、輸送技術(shù)及質(zhì)量要求高[1]等特點(diǎn)，不論在大件產(chǎn)品的倉儲(chǔ)作業(yè)中還是生產(chǎn)線上，大件產(chǎn)品的搬運(yùn)輸送作業(yè)一直是企業(yè)的一個(gè)痛點(diǎn)。

頂升移載機(jī)是自動(dòng)化生產(chǎn)線上一種高效輸送移載設(shè)備[2]。近年來，國(guó)內(nèi)外有不少學(xué)者對(duì)頂升移載機(jī)進(jìn)行了研究，大連海事大學(xué)郭大宏和楊雷對(duì)移載機(jī)的運(yùn)行強(qiáng)度、剛度以及安全性進(jìn)行了深入研究，提高其安全性。易江義等人從PCL控制方面對(duì)自動(dòng)化頂升移載機(jī)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[3]。劉志新等人設(shè)計(jì)半自動(dòng)移載機(jī)應(yīng)用于汽車制造行業(yè)。國(guó)外Sadao KAWAMURA等人利用氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)開發(fā)了一種自動(dòng)移載機(jī)。這些頂升移載機(jī)不僅在理論上具有創(chuàng)新性，更適應(yīng)了實(shí)際應(yīng)用的需求，達(dá)到節(jié)約轉(zhuǎn)載時(shí)間、降低勞動(dòng)力成本、提高效率的效果。

Flexsim軟件是一種常用的面向?qū)ο蟮奈锪鞣抡孳浖?，可以建立物流系統(tǒng)的三維仿真模型，進(jìn)而對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析，但頂升移載機(jī)在 Flexsim實(shí)體庫中沒有對(duì)應(yīng)的實(shí)體來模擬仿真其運(yùn)動(dòng)過程，從而無法準(zhǔn)確分析其作業(yè)效率等數(shù)據(jù)。本文以某公司大件產(chǎn)品的生產(chǎn)線自動(dòng)化輸送移載為例，在Flexsim中，經(jīng)過一系列的處理，實(shí)現(xiàn)頂升移載機(jī)的建模仿真，進(jìn)而對(duì)生產(chǎn)線進(jìn)行模擬仿真。

2 頂升移載機(jī)及其作業(yè)流程

2.1 頂升移載機(jī)簡(jiǎn)介

在大件物品生產(chǎn)線上，當(dāng)輸送線分揀輸送效率不大于30件每min、貨品重量不超過2 000kg時(shí)，我們首選頂升移載機(jī)配套輸送設(shè)備進(jìn)行分揀輸送。頂升移載機(jī)按轉(zhuǎn)載機(jī)構(gòu)類型來看主要有鏈條式、皮帶式、同步帶式、驅(qū)動(dòng)滾筒式、驅(qū)動(dòng)輪式等；按照移載方式可以分為凸輪頂升、連桿頂升和氣缸頂升三種。本文主要研究頂升移載機(jī)從SolidWorks三維建模到Flexsim中如何建立實(shí)體、定義其運(yùn)動(dòng)規(guī)則及任務(wù)邏輯。

頂升移載機(jī)主要由起升機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)載機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)裝置、支承裝置、機(jī)架組成，圖1為其結(jié)構(gòu)示意圖，它需要配合控制系統(tǒng)、感應(yīng)裝置等設(shè)備部件協(xié)同工作。起升機(jī)構(gòu)的作用是在動(dòng)力設(shè)備的作用下將貨物提升一段距離；轉(zhuǎn)載機(jī)構(gòu)的作用是將貨物平移出主輸送線；驅(qū)動(dòng)裝置的作用是為設(shè)備提供動(dòng)力，如伺服電機(jī)、氣缸等；傳動(dòng)裝置的作用是將動(dòng)力傳遞給從動(dòng)裝置，如皮帶、鏈條等；支撐裝置主要用于支撐貨物及集裝單元化器具的重量，如滾筒等。輸送線上的頂升移載機(jī)如圖2所示。

圖1 頂升移載機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖

圖2 輸送線上的頂升移載機(jī)

2.2 頂升移載機(jī)作業(yè)流程

本文所研究的某公司輸送線上使用的頂升移載機(jī)只有向左轉(zhuǎn)向離開主輸送線，或主輸送線繼續(xù)輸送兩種情況，具體描述如下：

（1）當(dāng)物品進(jìn)入感應(yīng)裝置，裝置將已經(jīng)送達(dá)時(shí)將信號(hào)和貨物信號(hào)傳送給PCL控制端，控制端根據(jù)貨品信息判斷是否需要轉(zhuǎn)向。需轉(zhuǎn)向則發(fā)出指令驅(qū)動(dòng)進(jìn)入頂升移載機(jī)的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)進(jìn)向驅(qū)動(dòng)滾筒向一定方向轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)，從動(dòng)滾筒在驅(qū)動(dòng)滾筒驅(qū)動(dòng)下一同轉(zhuǎn)動(dòng)，以完成貨物向前輸送。

（2）當(dāng)?shù)竭_(dá)感應(yīng)裝置感應(yīng)到貨物已經(jīng)到達(dá)時(shí)，向PCL控制端發(fā)出到達(dá)信號(hào)，控制端停止輸入滾筒的工作，并向頂升驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)出頂升信號(hào)，再由頂升裝置實(shí)現(xiàn)頂升動(dòng)作。

（3）頂升動(dòng)作完成后，控制端發(fā)出信號(hào)控制轉(zhuǎn)載電機(jī)帶動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)運(yùn)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)向輸送動(dòng)作。

（4）當(dāng)貨物輸送完成后，感應(yīng)裝置感應(yīng)到貨物已經(jīng)離開，反饋給PCL控制端，控制端發(fā)出指令停止轉(zhuǎn)動(dòng)，再發(fā)出指令使頂升裝置降落回歸初始狀態(tài)。

此時(shí)，整個(gè)頂升移載動(dòng)作完成，等待下一任務(wù)。

在實(shí)際立體倉庫的應(yīng)用中，頂升移載機(jī)的配合工作下還可實(shí)現(xiàn)貨物在三個(gè)方向上的輸送，作業(yè)邏輯步驟如圖3所示。其一，當(dāng)物品無需改變輸送方向只需要繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，不啟動(dòng)頂升裝置和頂升后的運(yùn)輸裝置工作，只需控制進(jìn)端電機(jī)繼續(xù)以一定的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，待感應(yīng)裝置感應(yīng)到貨物離開后停止工作，完成貨物的直接向前運(yùn)動(dòng)。其二，當(dāng)物品需要向左轉(zhuǎn)向離開主輸送線時(shí)，控制端發(fā)出指令啟動(dòng)頂升機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)頂升動(dòng)作；頂升動(dòng)作完成后控制端驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)載電機(jī)帶動(dòng)滾筒向前運(yùn)動(dòng)（定義向前運(yùn)動(dòng)為左）；貨物輸送完成后停止?jié)L筒轉(zhuǎn)動(dòng)并落下頂升裝置。其三，物品向右轉(zhuǎn)向離開主輸送線時(shí)，其頂升工作流程與向左轉(zhuǎn)向時(shí)一致，只需要控制轉(zhuǎn)載滾筒向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)貨物的輸送。

圖3 頂升移載機(jī)作業(yè)邏輯步驟

3 頂升移載機(jī)在Flexsim中的建模

3.1 Flexsim簡(jiǎn)介

Flexsim是由美國(guó)Flexsim Software Production公司開發(fā)的一款離散事件仿真程序軟件，用戶可以創(chuàng)建真實(shí)的3D仿真模型。它自身具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)分析和系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控功能，不僅使用簡(jiǎn)單，且能夠讓使用者花費(fèi)更低的時(shí)間成本和經(jīng)濟(jì)成本去研究系統(tǒng)的效率，方便快捷地呈現(xiàn)系統(tǒng)中各要素之間的聯(lián)系。在Flexsim的窗口界面上方為工具欄，窗口左方有包括固定資源類實(shí)體、任務(wù)執(zhí)行類實(shí)體、視覺類實(shí)體、AGV模塊等在內(nèi)的對(duì)象庫，軟件界面右方為快速屬性窗體，中間為模型窗體。在創(chuàng)建系統(tǒng)仿真模型時(shí)，可直接在對(duì)象庫中點(diǎn)擊并拖動(dòng)相關(guān)實(shí)體放置在模型窗體中適當(dāng)位置，再進(jìn)行實(shí)體外觀和屬性設(shè)置，并運(yùn)行仿真模型，分析模型數(shù)據(jù)優(yōu)化模型瓶頸，建模流程如圖4所示。

圖4 Flexsim建模流程

3.2 導(dǎo)入頂升移載機(jī)步驟

在Flexsim中，無論在對(duì)象庫的哪一個(gè)模塊，都沒有頂升移載機(jī)這一實(shí)體對(duì)象。由于實(shí)體對(duì)象庫中缺少所需的頂升移載機(jī)實(shí)體，因此不能直接拖入模型窗口，需要手動(dòng)導(dǎo)入頂升移載機(jī)模型，具體實(shí)施步驟如下：

首先設(shè)計(jì)頂升移載機(jī)三維模型。根據(jù)傳送帶已有的尺寸及比例在SoildWorks軟件中畫出相應(yīng)大小的草圖，生成零部件，裝配出頂升移載機(jī)的三維模型（如圖5所示），并以Flexsim能夠讀取的格式導(dǎo)出。此處我們要注意裝配時(shí)應(yīng)盡量在原點(diǎn)處裝配，以免裝配好的整體模型遠(yuǎn)離遠(yuǎn)點(diǎn)，當(dāng)導(dǎo)入Flexsim之后實(shí)體對(duì)象偏離原點(diǎn)太遠(yuǎn)造成模型布局調(diào)整的困難。

其次，在Flexsim軟件中增加基本固定實(shí)體（BFR）作為可視化導(dǎo)入工具，導(dǎo)入頂升移載機(jī)三維模型，并使用圖形因子編輯功能將模型修正實(shí)體（如圖6所示），再按Flexsim中傳送帶的比例適當(dāng)調(diào)整模型的大小尺寸。在Flexsim中，基本固定實(shí)體（BFR）、基本任務(wù)執(zhí)行器（BTE）等實(shí)體都是為二次開發(fā)準(zhǔn)備的，它們的下拉列表中具有相應(yīng)實(shí)體的所有可繼承性功能邏輯，如頂升移載機(jī)的進(jìn)入、離開、停止/恢復(fù)實(shí)體、消息觸發(fā)器等等高級(jí)邏輯功能，亦可對(duì)其加入更多新的定義。此處在Flexsim仿真平臺(tái)中，定義頂升移載機(jī)是一種固定資源對(duì)象，它可以接收其他固定資源實(shí)體傳送的流動(dòng)實(shí)體，并對(duì)流動(dòng)實(shí)體執(zhí)行分類輸送命令，具體執(zhí)行控制端指派的提升、延時(shí)、轉(zhuǎn)載等任務(wù)。

最后，當(dāng)導(dǎo)入為基本固定實(shí)體之后，根據(jù)模型需要調(diào)整頂升移載機(jī)實(shí)體在整個(gè)模型窗體中的坐標(biāo)位置，可以通過直接在窗體用鼠標(biāo)拖動(dòng)實(shí)體調(diào)整，也可以通過常規(guī)屬性對(duì)模型坐標(biāo)進(jìn)行精確調(diào)整。

圖5 基于soildworks的頂升移載機(jī)模型圖

圖6 頂升移載機(jī)圖形因子編輯窗口

3.3 關(guān)鍵邏輯代碼設(shè)計(jì)

3.3.1 分流邏輯設(shè)計(jì)。我們預(yù)先對(duì)加工完成后的貨物進(jìn)行標(biāo)簽值設(shè)定標(biāo)，以便于頂升移載機(jī)在編程代碼中獲取標(biāo)簽值，在運(yùn)動(dòng)學(xué)邏輯定義時(shí)進(jìn)行狀態(tài)判斷。通過貨物類型來判斷需要發(fā)送的端口，以頂升移載機(jī)來實(shí)現(xiàn)分流分揀功能。根據(jù)實(shí)際需要，在模型中，我們?cè)陧斏戚d機(jī)處作向前繼續(xù)運(yùn)動(dòng)和向左分流設(shè)計(jì)。

switch(case_val)

{

case 1:return 1;

default:return 2;

break;

}//判斷貨物的類型，如貨物類型值為1，則向左轉(zhuǎn)向（對(duì)應(yīng)仿真模型的1號(hào)輸出端口），如貨物類型值為2，則繼續(xù)前進(jìn)（對(duì)應(yīng)仿真模型的2號(hào)輸出端口）

3.3.2頂升轉(zhuǎn)載動(dòng)作邏輯設(shè)計(jì)。在貨物進(jìn)入頂升移載機(jī)時(shí)要判斷是否空閑，如果空閑則進(jìn)入并進(jìn)行頂升動(dòng)作，如果不是空閑狀態(tài)，則等待頂升移載機(jī)為空閑時(shí)驅(qū)動(dòng)貨物進(jìn)入頂升移載機(jī)。

if(msgparam(1)==1)

openoutput(current);

}//判斷，如果頂升移載機(jī)空閑（值為1），則打開出入口，讓貨物進(jìn)入頂升移載機(jī)

else

{

senddelaymessage(current,1 current,1,0,0);

}//如頂升移載機(jī)不空閑，則繼續(xù)等待

在貨物進(jìn)入頂升移載機(jī)后，感應(yīng)裝置將消息發(fā)送給控制端，控制端觸發(fā)頂升移載機(jī)的頂升和轉(zhuǎn)載動(dòng)作，以完成貨物的移載。

int type=getitemtype(item);

if(type==2)

{

closeoutput(current);

closeinput(current);//關(guān)閉頂升移載機(jī)的出入口

initkinematics(label(current,"kinematic"),0,-2.25,0,0,0,0);//初始化頂升移載機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)信息，儲(chǔ)存當(dāng)前實(shí)體對(duì)象—頂升移載機(jī)的起始位置、旋轉(zhuǎn)角度等數(shù)據(jù)

double time1=addkinematic(label(current,"kinematic"),0,0,0.5,0.5,0.1,0.1,0,0.2,time()+xsize(item),KINEMATIC_TRAVEL);//給頂升移載機(jī)增加一定速度的操作，如頂升、旋轉(zhuǎn)等

senddelayedmessage(current,time1-time(),current,1,0,0);

}

else

{

closeinput(current);

senddelayedmessage(current,1.61,current,3,0,0);

}

以上程序代碼在頂升移載機(jī)收到頂升轉(zhuǎn)載任務(wù)時(shí)觸發(fā)，initkinematic命令的第一個(gè)參數(shù)用于記載運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)的空白節(jié)點(diǎn)，初始位置信息我們根據(jù)實(shí)際需求設(shè)定。在執(zhí)行頂升動(dòng)作時(shí)，需要在頂升移載機(jī)處于空閑狀態(tài)時(shí)準(zhǔn)許貨物進(jìn)入，執(zhí)行頂升動(dòng)作和轉(zhuǎn)載動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)貨物的直角轉(zhuǎn)彎傳送。在Flexsim中，運(yùn)動(dòng)學(xué)能夠?qū)崿F(xiàn)同一個(gè)實(shí)體分別執(zhí)行或同時(shí)執(zhí)行多個(gè)動(dòng)作，而每個(gè)動(dòng)作都需要對(duì)其進(jìn)行速度的屬性定義，如：加速度、減速度、開始速度和結(jié)束速度等參數(shù)。此部分邏輯代碼在頂升移載機(jī)收到轉(zhuǎn)彎信息并且處于空閑狀態(tài)時(shí)觸發(fā)。

當(dāng)模型仿真完成后，需要通過“重置”按鈕對(duì)模型進(jìn)行初始狀態(tài)的恢復(fù)動(dòng)作，此時(shí)，我們的實(shí)體運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)要被清空，頂升移載機(jī)恢復(fù)初始狀態(tài)。當(dāng)重置時(shí)，頂升移載機(jī)邏輯代碼如下：

deactivatekinematics(label(current,"kinematic"));

setloc(current,0,-2.25,0)

3.3.3 回落邏輯設(shè)計(jì)。當(dāng)?shù)竭_(dá)感應(yīng)器感應(yīng)到頂升移載機(jī)完成貨物的頂升轉(zhuǎn)載時(shí)，進(jìn)行恢復(fù)初始狀態(tài)的邏輯判斷：

if(getitemtype(item)==2)

{

double time2=addkinematic(label(current,"kinematic"),0,0,- 0.5,0.5,0.1,0.1,0,0.2,time(),KINEMATIC_TRAVEL);

senddelayedmessage(current,time2-time(),current,2,0,0);

}//判斷當(dāng)貨物離開頂升移載機(jī)之后，觸發(fā)起升裝置回落原位

以上邏輯代碼在頂升移載機(jī)完成轉(zhuǎn)載任務(wù)后觸發(fā)，繼續(xù)等待執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)。

3.3.4 可視化邏輯設(shè)計(jì)。在實(shí)體觸發(fā)器中自定義繪圖代碼中使用upadatekinemastic（）命令，讓頂升移載機(jī)在完成頂升移載任務(wù)時(shí)刷新視圖，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過程的可視化。關(guān)鍵命令如下：

updatekinematics(label(current,"kinematic"),current);

4 實(shí)例驗(yàn)證

4.1 模型描述

某公司生產(chǎn)線供應(yīng)兩種類型的零件，經(jīng)過拋光處理后輸送至頂升移載機(jī)處，頂升移載機(jī)根據(jù)零件類型分別輸送到兩條加工生產(chǎn)線：類型1零件由頂升移載機(jī)實(shí)現(xiàn)貨物直角轉(zhuǎn)彎輸送至噴粉處理器，加工成藍(lán)色，由叉車運(yùn)送至?xí)捍鎱^(qū)暫存；類型2零件經(jīng)頂升移載機(jī)沿主輸送線直行輸送至復(fù)合處理器，經(jīng)過數(shù)控加工并噴塑之后又叉車運(yùn)送至?xí)捍鎱^(qū)，等待下一步工序。再經(jīng)由叉車從兩個(gè)暫存區(qū)各取一個(gè)零件至加工臺(tái)合為一個(gè)產(chǎn)成品，并按四個(gè)一組打包在從線邊儲(chǔ)存區(qū)供應(yīng)的托盤上送至庫存區(qū)。托盤暫存區(qū)最大容量為100，當(dāng)暫存區(qū)達(dá)到最大容量時(shí)停止托盤的供應(yīng)，當(dāng)托盤數(shù)量小于10個(gè)時(shí)，補(bǔ)給托盤直至裝滿。表1所示加工工序與各工序時(shí)間參數(shù)，輸送線上的頂升移載機(jī)如圖7所示。

表1 加工工序與各工序加工時(shí)間參數(shù)

表2 模型實(shí)體設(shè)計(jì)

圖7 輸送線上的頂升移載機(jī)

4.2 模型建立

參照表2中模型實(shí)體設(shè)計(jì)從對(duì)象庫中拖入2個(gè)發(fā)生器、1個(gè)吸收器、2個(gè)處理器、2個(gè)合成器、1個(gè)復(fù)合處理器、4條傳送帶，3個(gè)暫存區(qū)、3個(gè)叉車放置在模型窗口中，并調(diào)整布局；按照3.2中步驟導(dǎo)入頂升移載機(jī)模型并調(diào)整外觀、位置等參數(shù)。

4.3 流程連接

在Flexsim中，有3組連接方式，如表3所示，用于連接實(shí)體對(duì)象的分別是A連接、S連接、D連接；用于取消實(shí)體對(duì)象之間連接關(guān)系的分別是Q連接、W連接、E連接。

表3 端口連接方式

在模型中，按照產(chǎn)品的流動(dòng)路徑使用A連接從發(fā)生器開始連接對(duì)象：

（1）按順序連接發(fā)生器-處理器1-傳送帶1-頂升移載機(jī)；

（2）分別連接頂升移載機(jī)到傳送帶2、傳送帶3；

（3）連接傳送帶2-處理器2-暫存區(qū)1；

（4）連接傳送帶3-復(fù)合處理器1-暫存區(qū)2；

（5）分別連接暫存區(qū)1、暫存區(qū)2至合成器1；

（6）連接托盤發(fā)生器-暫存區(qū)3-合成器2-傳送帶4-吸收器；

（7）連接合成器1-合成器2。

由于叉車屬于任務(wù)執(zhí)行類實(shí)體，使用S連接將叉車1和處理器2連接，叉車2和復(fù)合處理器1連接，叉車3分別和暫存區(qū)1、2連接。連接完成后的生產(chǎn)線布局如圖8所示。

圖8 生產(chǎn)線布局圖

4.4 參數(shù)設(shè)置

根據(jù)表1中工序加工時(shí)間參數(shù)設(shè)置模型中相應(yīng)的處理器參數(shù)，首先雙擊處理器1，在處理器選項(xiàng)卡中設(shè)置加工時(shí)間為14，點(diǎn)擊應(yīng)用并確定；同樣的方法將處理器2加工時(shí)間處點(diǎn)擊下拉按鈕，選擇統(tǒng)計(jì)分布中的Uniform函數(shù)，并設(shè)置最小值為18，最大值為25；雙擊復(fù)合處理器打開屬性，在復(fù)合處理器選項(xiàng)卡中將Process1工序名稱更改為數(shù)控加工，加工時(shí)間更改為均值為12，標(biāo)準(zhǔn)差為2，采用0號(hào)隨機(jī)數(shù)流的正態(tài)分布，如圖9所示，；點(diǎn)擊“…”添加新的工序Process2，并將工序名稱改為噴塑處理，并設(shè)置加工時(shí)間為3。

圖9 復(fù)合處理器加工參數(shù)設(shè)置

雙擊發(fā)生器打開屬性，選擇觸發(fā)器選項(xiàng)卡，增加創(chuàng)建觸發(fā)，將臨時(shí)實(shí)體類型和顏色設(shè)置為Duniform(1,2)；同理打開發(fā)生器1屬性，在發(fā)生器選項(xiàng)卡頁面將臨時(shí)實(shí)體種類設(shè)為“pallet”。分別將處理器2和復(fù)合處理器1在屬性中臨時(shí)實(shí)體流選項(xiàng)卡勾選“使用運(yùn)輸工具”調(diào)用叉車進(jìn)行貨物的運(yùn)輸。

暫存區(qū)3設(shè)置最大容量為100，且在觸發(fā)器頁面創(chuàng)建進(jìn)入觸發(fā)，當(dāng)content（current）==100時(shí)，關(guān)閉輸入端口；當(dāng)content（current）<=10時(shí)打開輸入端口。

4.5 仿真分析

模型參數(shù)設(shè)置完成后，點(diǎn)擊重置按鈕并開始運(yùn)行模型。多次模擬運(yùn)行100h后，生產(chǎn)線仿真系統(tǒng)運(yùn)行正常，未出現(xiàn)阻塞。我們可以查看系統(tǒng)中個(gè)要素的運(yùn)行狀態(tài)和數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，以頂升移載機(jī)為例，點(diǎn)擊頂升移載機(jī)查看右方快捷屬性窗口中的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)(如圖10所示)，我們可以方便快捷地了解到頂升移載機(jī)的輸入輸出量均為428、最大容量為1、最小停留時(shí)間為1、最大停留時(shí)間為3.9以及平均停留時(shí)間是2，46等基本數(shù)據(jù)。

圖10 頂升移載機(jī)統(tǒng)計(jì)

5 結(jié)論

頂升移載機(jī)是自動(dòng)化生產(chǎn)輸送線、分揀線提高大件貨物直角轉(zhuǎn)彎效率的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。本文介紹了頂升移載機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和具體作業(yè)流程，再根據(jù)Flexsim的建模流程闡述如何導(dǎo)入Flexsim仿真平臺(tái)中并調(diào)整實(shí)體對(duì)象，實(shí)現(xiàn)頂升移載機(jī)的代碼邏輯定義和運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)作，完成了頂升移載機(jī)在Flexsim中頂升和轉(zhuǎn)載功能。依據(jù)某公司的生產(chǎn)輸送線上的具體應(yīng)用實(shí)例建模，模型的成功仿真具有實(shí)踐性和可行性，更真實(shí)地再現(xiàn)實(shí)際系統(tǒng)，為更深層次Flexsim仿真平臺(tái)開發(fā)研究提供一定的參考。