• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    毛邊鋸材智能加工裝備控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

    2020-04-26 10:03:54李海蕓林南靖董楸煌邱榮斌葉大鵬
    關(guān)鍵詞:鋸材毛邊鋸片

    李海蕓,林南靖,董楸煌,邱榮斌,葉大鵬

    (福建農(nóng)林大學(xué) a.機(jī)電工程學(xué)院;b.現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備福建省高校工程研究中心,福建 福州 350002)

    我國(guó)是全球最大的木材產(chǎn)品加工國(guó)。然而在木材機(jī)械加工方面,我國(guó)大多數(shù)的木材加工設(shè)備還處于工業(yè)2.0(電氣化)狀態(tài),木材加工率低下,且屬于勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)人力成本大,木材加工的利潤(rùn)低下。加大木工機(jī)械的科技力度,以“機(jī)器生產(chǎn)”代替人工生產(chǎn),通過提高木材加工效率提升木材產(chǎn)品利潤(rùn),特別是高科技木工機(jī)械是目前木工機(jī)械行業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)[1]。隨著“工業(yè)4.0”時(shí)代到來,制材設(shè)備也將朝著智能化發(fā)展,使我國(guó)制材設(shè)備在制材的生產(chǎn)中,減少人工成本的情況下,木材的出材、利用率及木材質(zhì)量得到顯著的提升[2]。

    在國(guó)外,對(duì)于鋸材裝備智能制造的研究比國(guó)內(nèi)要早且成果也較為豐富。如德國(guó)威力木工集團(tuán)研制了一種實(shí)木板材優(yōu)化的下落生產(chǎn)線及其全套裝備,改進(jìn)生產(chǎn)線在鋸材缺陷與尺寸的自動(dòng)識(shí)別、橫向優(yōu)化截?cái)?、縱向優(yōu)化截邊和鋸材實(shí)施及自動(dòng)上下料的全程自動(dòng)化。目前德國(guó)伊瑪、豪邁、威力,意大利比亞斯為首國(guó)際大型木工裝備集團(tuán)已將數(shù)控技術(shù)和機(jī)器視覺技術(shù)普遍運(yùn)用于木工機(jī)械,他們幾乎壟斷了全球木工裝備的中高端市場(chǎng)[3]。國(guó)內(nèi)制材設(shè)備技術(shù)相對(duì)落后,設(shè)備自動(dòng)化水平低下,對(duì)于鋸材的檢測(cè)采用人工檢測(cè)木材的利用率低,對(duì)于自動(dòng)化和智能化的木工設(shè)備主要依靠進(jìn)口[4]。

    本研究設(shè)計(jì)的毛邊鋸材智能加工裝備控制系統(tǒng)采用工業(yè)以太網(wǎng)作為毛邊鋸材控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)傳輸平臺(tái),利用OPC作為統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)通信接口能有效的解決系統(tǒng)數(shù)據(jù)異構(gòu)的問題[5-7],利用LabVIEW實(shí)現(xiàn)多臺(tái)毛邊鋸材加工子設(shè)備間的數(shù)據(jù)集成。為今后圓木加工流水線控制系統(tǒng)的銜接提供借鑒。

    1 系統(tǒng)自動(dòng)化控制方案

    1.1 毛邊鋸材智能加工裝備結(jié)構(gòu)及工作原理

    整套毛邊鋸材流水線裝備的總體機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖1所示,主要包括三個(gè)模塊:鋸材上料模塊、移動(dòng)多片鋸鋸切模塊和成品分揀模塊。能夠完成對(duì)毛邊鋸材的圖像拍攝及圖像處理,使其自動(dòng)完成對(duì)毛邊鋸材的位姿調(diào)整、不同尺寸鋸材的鋸切和成品分揀的功能。

    毛邊鋸材通過間歇進(jìn)給輸送到上料模塊,當(dāng)傳感器檢測(cè)鋸材運(yùn)動(dòng)到氣缸擋板位置時(shí),2個(gè)起升氣缸將鋸材提升離開傳送帶并通過相機(jī)傳感器觸發(fā)相機(jī)拍照進(jìn)行圖像采集,圖像裝置將毛邊鋸材照片傳送至PC機(jī)上進(jìn)行圖像處理,獲取毛邊的有效寬度、位姿狀態(tài),再通過絲杠滑塊機(jī)構(gòu)將毛邊鋸材調(diào)整到指定位置,氣缸回收重新將鋸材送到傳送帶上使鋸材輸送到移動(dòng)多片鋸鋸切模塊上加工。移動(dòng)多片鋸鋸切模塊根據(jù)毛邊鋸材圖像處理的結(jié)果將自動(dòng)調(diào)整圓鋸片的間距等待毛邊鋸材的鋸切;當(dāng)傳感器檢測(cè)到當(dāng)前有毛邊鋸材在鋸切并且上料區(qū)有圖像處理完成的鋸材,則系統(tǒng)會(huì)等當(dāng)前毛邊鋸材鋸切完畢之后再對(duì)圓鋸片進(jìn)行調(diào)整。成品分揀模塊將加工完成的毛邊鋸材和方形鋸材分離,其中毛邊鋸材由于無(wú)支撐落入毛邊鋸材回收框;當(dāng)傳感器檢測(cè)到當(dāng)前分揀托架上有木板且前面設(shè)備已有加工完成的鋸材時(shí),則系統(tǒng)會(huì)等待當(dāng)前鋸材分揀完畢后再將托架運(yùn)動(dòng)到指定位置。

    圖1 毛邊鋸材鋸切裝備整體結(jié)構(gòu)Fig.1 Assembly diagram of intelligent processing equipment for burr sawn timber

    1.2 控制系統(tǒng)方案

    控制系統(tǒng)采用分布式控制原理。將毛邊鋸材智能加工裝備分為毛邊鋸材上料控制系統(tǒng)、毛邊鋸切控制系統(tǒng)及成品分揀系統(tǒng)三個(gè)現(xiàn)場(chǎng)控制子系統(tǒng)設(shè)計(jì)。并以物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)為支撐,以PC機(jī)作為集中控制平臺(tái)設(shè)計(jì)毛邊鋸材智能加工裝備控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對(duì)毛邊鋸材裝備的離散控制、集中管理、穩(wěn)定傳輸和智能處理,達(dá)到毛邊鋸材智能加工裝備的自動(dòng)化、網(wǎng)絡(luò)化、科學(xué)化和智能化的生產(chǎn)目標(biāo)[8]。該系統(tǒng)采用物聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu),總體結(jié)構(gòu)采用現(xiàn)場(chǎng)控制層、網(wǎng)絡(luò)傳輸層和集中管理層三個(gè)層次框架設(shè)計(jì),如圖2所示。系統(tǒng)在硬件結(jié)構(gòu)上主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感器、工業(yè)相機(jī)、現(xiàn)場(chǎng)控制器、現(xiàn)場(chǎng)通訊器、網(wǎng)絡(luò)交換器、集控計(jì)算機(jī)組成。毛邊鋸材的三個(gè)子裝備各采用一套現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng),各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng)通過以太網(wǎng)連接到局域網(wǎng)和集中管理系統(tǒng)組成分布式控制結(jié)構(gòu)。

    圖2 網(wǎng)絡(luò)通信控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框架Fig.2 Overall structure diagram of network communication control system

    2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2.1 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    系統(tǒng)硬件采用三臺(tái)西門子S7-200 系列的224XP的PLC 作為控制器,控制相對(duì)應(yīng)的電機(jī)、氣缸、接觸器、變頻器等。PLC 系統(tǒng)的I/O 地址分配如下表1所示[9-10]。

    表1 PLC 外部I/O 地址分配Table1 External I/O address table of PLC

    2.2 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    控制系統(tǒng)的控制程序采用模塊化設(shè)計(jì)方案,根據(jù)不同的功能模塊設(shè)計(jì)相應(yīng)的程序[11],功能如下:

    1)毛邊鋸材上料模塊程序。毛邊鋸材上料模塊是整套毛邊鋸材加工設(shè)備的起始模塊,主要用于毛邊鋸材的上料、毛邊拍照處理以及毛邊鋸材的位姿調(diào)整。在該模塊中,毛邊鋸材調(diào)整的托架1、2是由2個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)絲杠滑塊控制的,對(duì)于步進(jìn)電機(jī)的控制采用絕對(duì)運(yùn)動(dòng)控制,以此在設(shè)備運(yùn)行之前需要對(duì)托架1、2步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行位置初始化。該模塊中用于位姿調(diào)整的數(shù)據(jù)通過圖像處理經(jīng)上位機(jī)控制平臺(tái)傳送到上料PLC 中。當(dāng)PLC中的VD15與VD35 中的數(shù)值發(fā)生變化時(shí),托架1、2步進(jìn)電機(jī)分別帶動(dòng)滑塊運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)的位置。程序流程如圖3a所示。

    2)移動(dòng)多片鋸鋸切模塊程序。動(dòng)態(tài)多片鋸模塊直接與毛邊鋸材上料模塊對(duì)接,其主要實(shí)現(xiàn)毛邊鋸材的鋸切加工。經(jīng)過上料模塊的圖像拍照,上位機(jī)系統(tǒng)通過毛邊圖像檢測(cè)處理,得出移動(dòng)多片鋸鋸切模塊中移動(dòng)鋸片1、2 需要移動(dòng)的位置數(shù)據(jù),并存儲(chǔ)在FIFO 隊(duì)列中,通過判斷I0.3=0?,當(dāng)I0.3=0時(shí),表明當(dāng)前無(wú)毛邊鋸切,則上位機(jī)系統(tǒng)會(huì)將圖像檢測(cè)鋸片移動(dòng)數(shù)據(jù)寫入到鋸切模塊的PLC 中的VD206、VD236 中,當(dāng)I0.3=1時(shí),表明當(dāng)前設(shè)備上有毛邊鋸切,則上位機(jī)系統(tǒng)會(huì)等待I0.3=0,即設(shè)備鋸材鋸切完后,再將檢測(cè)的鋸片移動(dòng)數(shù)據(jù)寫入鋸片模塊中的VD206、VD236 中。在毛邊鋸切系統(tǒng)中,程序中VD12與VD206 數(shù)值相等則表明鋸片1 運(yùn)動(dòng)到位,VD20與VD236 數(shù)值相等則表明鋸片2 運(yùn)動(dòng)到位。移動(dòng)多片鋸鋸切模塊的程序流程如圖3b所示。

    3)成品分揀模塊程序。分揀模塊在毛邊鋸切模塊之后,將毛邊鋸切后的方形木條與毛邊鋸材分開。主要是控制兩個(gè)分揀叉架上的絲杠滑塊步進(jìn)電機(jī)的位置移動(dòng),使在傳送帶的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)將方形木條輸送到筒式傳送帶上,毛邊鋸材落入木條回收框。兩個(gè)分揀叉架步進(jìn)電機(jī)的位置移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制原理跟鋸片移動(dòng)的原理相似,不同的是圖像檢測(cè)出的叉架位置移動(dòng)數(shù)據(jù)跟鋸片移動(dòng)數(shù)據(jù)不一樣。成品分揀模塊的程序流程圖如圖3c所示。

    圖3 系統(tǒng)程序流程Fig.3 Flowchart of master program

    2.3 系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)

    利用Microsoft Access 軟件建立一個(gè)名為“毛邊數(shù)據(jù)庫(kù)”的數(shù)據(jù)庫(kù),并在數(shù)據(jù)庫(kù)中建立4個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)表,分別為登入用戶密碼數(shù)據(jù)庫(kù)、圖像處理數(shù)據(jù)庫(kù)、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)和參數(shù)設(shè)置數(shù)據(jù)庫(kù)[12],實(shí)現(xiàn)用戶對(duì)于設(shè)備的高效管理。1)用戶密碼數(shù)據(jù)庫(kù)。該數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)毛邊鋸材上位控制平臺(tái)系統(tǒng)登入用戶的賬號(hào)名稱、密碼、權(quán)限、最后登入的時(shí)間和登入次數(shù)。方便對(duì)毛邊鋸材智能加工裝備控制系統(tǒng)的操作人員進(jìn)行管理以及記錄操作人員對(duì)系統(tǒng)操作情況。2)圖像處理數(shù)據(jù)庫(kù)。該數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)毛邊圖像處理的結(jié)果數(shù)據(jù),主要包括毛邊的有效寬度、角度、邊界點(diǎn)坐標(biāo)、下鋸方案、超標(biāo)否、毛邊設(shè)備托架、鋸片、叉架電機(jī)的位移情況和每塊毛邊的處理情況。3)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)。通過該數(shù)據(jù)庫(kù)表用戶可以方便查看設(shè)備運(yùn)行的歷史情況,對(duì)于出現(xiàn)故障情況下,用戶可以知道故障發(fā)生時(shí)刻和故障位置。4)設(shè)備參數(shù)設(shè)置數(shù)據(jù)庫(kù)。用于記錄系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置,其主要為毛邊鋸材裝備各個(gè)步進(jìn)電機(jī)、傳送帶電機(jī)的速度設(shè)置。該數(shù)據(jù)庫(kù)的主要功能是將系統(tǒng)的每次運(yùn)行做一次參數(shù)記錄,方便管理者查看用戶操作是否得當(dāng)。利用LabSQL 工具包對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行連接、添加數(shù)據(jù)存儲(chǔ)記錄和查詢數(shù)據(jù)記錄等操作。

    2.4 LabVIEW 上位機(jī)控制系統(tǒng)

    利用LabVIEW的多線程功能,在主程序中采用三個(gè)主While 循環(huán)分別執(zhí)行界面操作、圖像采集處理和PLC控制。界面的操作功能放在事件結(jié)構(gòu)中,通過用戶操作去響應(yīng)事件結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)程序界面操作。系統(tǒng)界面設(shè)計(jì)主要包括:參數(shù)設(shè)置界面、設(shè)備監(jiān)控界面、手動(dòng)操作界面和數(shù)據(jù)管理界面等。1)參數(shù)設(shè)置界面實(shí)現(xiàn)對(duì)控制系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置,主要是對(duì)PLC的自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)運(yùn)行模式下毛邊鋸材位姿調(diào)整托架電機(jī)、鋸片移動(dòng)電機(jī)、分揀叉架電機(jī)以及傳送帶電機(jī)的速度設(shè)置等運(yùn)動(dòng)控制與管理上。2)實(shí)時(shí)監(jiān)控界面主要是用來顯示設(shè)毛邊鋸材運(yùn)行時(shí)各設(shè)備的運(yùn)行參數(shù),圖像處理等,如圖4所示。用戶通過圖像顯示窗口可以看到拍照區(qū)毛邊鋸材的實(shí)時(shí)圖像,在運(yùn)行提示窗口可以顯示用戶的一個(gè)操作信息。3)系統(tǒng)的手動(dòng)操作界面實(shí)現(xiàn)設(shè)備中毛邊鋸材調(diào)整托架、移動(dòng)鋸片、分揀叉架、傳送帶、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的手動(dòng)操作。用戶通過此功能能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)設(shè)備的檢修。4)在數(shù)據(jù)管理界面中用戶通過查詢毛邊鋸材處理的ID 序號(hào),查看圖像處理結(jié)果數(shù)據(jù),對(duì)于毛邊鋸材的有效寬度以及角度會(huì)通過界面中的波形圖生成曲線關(guān)系圖。主要實(shí)現(xiàn)對(duì)毛邊鋸材圖像檢測(cè)數(shù)據(jù)及設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)歷史數(shù)據(jù)的查詢與管理。

    圖4 系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控主界面Fig.4 In terface of system real-time monitoring

    3 試驗(yàn)與分析

    為驗(yàn)證采用以太網(wǎng)通訊的分布式毛邊鋸材智能加工裝備控制系統(tǒng)的性能,需要驗(yàn)證PLC與PC能否進(jìn)行正常的以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)通信、現(xiàn)場(chǎng)PLC控制系統(tǒng)是否可以完成毛邊鋸材加工的工藝要求、LabVIEW 上位機(jī)平臺(tái)能否集中控制三臺(tái)PLC 以及LabVIEW 對(duì)整套系統(tǒng)的數(shù)據(jù)管理、記錄情況。

    首先,對(duì)于系統(tǒng)的通訊測(cè)試在外圍硬件正確連接下,在PC機(jī)搭建的OPC服務(wù)器中利用NI OPCServer 軟件,通過點(diǎn)擊Quick Client 便可以查看PC與PLC 通訊狀態(tài)。如果PLC與PC 通訊正常,在OPC服務(wù)器中綁定的PLC 變量會(huì)顯示“good”,如果PC與PLC通訊錯(cuò)誤則PLC變量會(huì)顯示“bad”。

    接下來,打開LabVIEW 控制系統(tǒng)程序進(jìn)入密碼登入系統(tǒng)。在系統(tǒng)中輸入密碼后進(jìn)入控制主程序的參數(shù)設(shè)置界面中,當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入?yún)?shù)界面,如果界面中的通訊指示燈在閃爍則表明LabVIEW與PLC 通訊成功,選擇參數(shù)設(shè)置模式完成系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。此時(shí)點(diǎn)擊“監(jiān)控模式”進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行控制模式,先點(diǎn)擊“相機(jī)打開”啟動(dòng)圖像檢測(cè)系統(tǒng),再點(diǎn)擊“自動(dòng)運(yùn)行”LabVIEW 發(fā)送數(shù)據(jù)到PLC 中系統(tǒng)開始運(yùn)行,各步進(jìn)電機(jī)開始進(jìn)行初始化設(shè)置。初始完成后,在界面顯示托架與鋸片電機(jī)的初始位置信息,當(dāng)上料PLC 中的I0.3 產(chǎn)生上升沿相機(jī)拍照,LabVIEW 程序中模擬圖像檢測(cè)結(jié)果,并控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

    手動(dòng)運(yùn)行試驗(yàn)過程,通過點(diǎn)擊“手動(dòng)操作”進(jìn)入手動(dòng)運(yùn)行界面,在界面中點(diǎn)擊手動(dòng)“手動(dòng)運(yùn)行”此時(shí)自動(dòng)模式關(guān)閉手動(dòng)運(yùn)行開始,在界面中通過點(diǎn)擊相應(yīng)的布爾控制對(duì)PLC 中相應(yīng)的機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作。

    最后對(duì)系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)的管理功能進(jìn)行測(cè)試,試驗(yàn)過程進(jìn)入數(shù)據(jù)管理界面。在圖像數(shù)據(jù)查詢界面中輸入查詢ID的上下值,點(diǎn)擊查詢,觀看之前圖像處理的模擬結(jié)果值。當(dāng)上料設(shè)備I0.3產(chǎn)生上升沿,圖像模擬程序產(chǎn)生一組數(shù)據(jù),系統(tǒng)便將數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)庫(kù)中,如圖5所示。

    該控制系統(tǒng)的試驗(yàn)結(jié)果分析如下:

    1)試驗(yàn)顯示采用的以太網(wǎng)通信方式在控制系統(tǒng)的上下位機(jī)通訊流暢,從而表明整個(gè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多臺(tái)PLC控制的可行性。

    2)對(duì)于LabVIEW 控制平臺(tái)對(duì)下位機(jī)PLC的控制,通過試驗(yàn)測(cè)試表明LabVIEW 控制平臺(tái)不僅能穩(wěn)定的讀取PLC的運(yùn)行數(shù)據(jù),還能快速響應(yīng)對(duì)PLC 發(fā)送指令。

    3)在數(shù)據(jù)管理方面,在LabVIEW 對(duì)下位機(jī)的控制過程中不僅可以實(shí)時(shí)對(duì)系統(tǒng)數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄,還可以利用數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行查看。

    圖5 圖像處理數(shù)據(jù)查詢?cè)囼?yàn)測(cè)試Fig.5 Experimental test of image processing data query

    4 結(jié)論與討論

    在系統(tǒng)的通訊方式上,本研究通過搭建工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)硬件平臺(tái)、設(shè)計(jì)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的OPC接口方法,在保證系統(tǒng)通訊的穩(wěn)定性、運(yùn)行的快速性等前提下還能使系統(tǒng)通信有較強(qiáng)的適應(yīng)能力。

    在PLC控制系統(tǒng)方面,本研究設(shè)計(jì)了三臺(tái)PLC的分布式控制系統(tǒng)。以此驗(yàn)證利用工業(yè)以太網(wǎng)通信對(duì)多機(jī)聯(lián)動(dòng)控制的性能,為后續(xù)整體圓木裝置實(shí)現(xiàn)工業(yè)化控制打下基礎(chǔ)。

    在LabVIEW 控制平臺(tái)方面,LabVIEW 作為整套控制系統(tǒng)的集控平臺(tái)將整套裝置的子系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合起來。利用OPC方式實(shí)現(xiàn)對(duì)下位機(jī)的數(shù)據(jù)控制,通過LabSQL 創(chuàng)建系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)以實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)管理[13]。

    整套控制系統(tǒng)還有以下一些不足之處:

    1)在網(wǎng)絡(luò)通信方面,由于硬件條件的限制,將用于通信統(tǒng)一接口的OPC服務(wù)器搭建在LabVIEW 系統(tǒng)客戶端的主機(jī)上。在后續(xù)工業(yè)化應(yīng)用中可將工控機(jī)作為OPC服務(wù)器于收集現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù),LabVIEW 控制系統(tǒng)裝中央監(jiān)控室的主機(jī)端,OPC控制機(jī)端與中央監(jiān)控的主機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送,以實(shí)現(xiàn)整套控制系統(tǒng)在企業(yè)內(nèi)部的聯(lián)網(wǎng)控制。

    2)在PLC控制系統(tǒng)方面,主要研究利用以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)LabVIEW與PLC的聯(lián)合控制。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制采用開環(huán)控制,運(yùn)動(dòng)精度上必然會(huì)有些不足,在后續(xù)中可以將開環(huán)運(yùn)動(dòng)改為閉環(huán)控制以提高控制運(yùn)動(dòng)的精度。

    3)在LabVIEW 控制系統(tǒng)方面,還可以根據(jù)實(shí)際情況添加操作界面的控制,使整個(gè)操作界面適應(yīng)實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)。在界面功能上可以將三維設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)圖與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備相結(jié)合,在設(shè)備運(yùn)行時(shí)利用客戶端界面三維運(yùn)行動(dòng)畫顯示,可以更直觀地顯示設(shè)備的運(yùn)行狀況,進(jìn)而更直觀地實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的遠(yuǎn)程控制。

    猜你喜歡
    鋸材毛邊鋸片
    手提式切石機(jī)消音鋸片的制法
    石材(2022年4期)2022-06-15 08:55:26
    裁讀之樂
    知識(shí)窗(2021年4期)2021-10-02 15:30:06
    裁讀之樂
    小品文選刊(2021年5期)2021-06-06 08:52:38
    藏書“怪癖"——毛邊書
    原木、鋸材
    原木、鋸材
    原木、鋸材
    毛邊書與裁紙刀
    收藏·拍賣(2016年3期)2016-05-30 07:59:32
    原木、鋸材
    鋼管仿形銑切飛鋸機(jī)鋸片的研究
    老司机影院毛片| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| av网站免费在线观看视频| 国产精品一区二区在线观看99| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲成色77777| 女人久久www免费人成看片| 午夜精品国产一区二区电影| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲人成网站在线播| 美女视频免费永久观看网站| 国产爽快片一区二区三区| 自线自在国产av| 妹子高潮喷水视频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 免费黄色在线免费观看| 人妻少妇偷人精品九色| 一级毛片我不卡| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲精品第二区| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲图色成人| 91成人精品电影| 又黄又爽又刺激的免费视频.| av专区在线播放| 精品人妻在线不人妻| h视频一区二区三区| 热99久久久久精品小说推荐| 国产一区有黄有色的免费视频| 老熟女久久久| 在线观看一区二区三区激情| 伊人久久精品亚洲午夜| 日韩av在线免费看完整版不卡| 寂寞人妻少妇视频99o| 如何舔出高潮| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 乱码一卡2卡4卡精品| 毛片一级片免费看久久久久| 日本爱情动作片www.在线观看| 日韩免费高清中文字幕av| 国内精品宾馆在线| 亚洲欧美清纯卡通| 国产黄色视频一区二区在线观看| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 久久久久久久国产电影| 丁香六月天网| 全区人妻精品视频| 亚洲内射少妇av| 九色亚洲精品在线播放| 欧美激情国产日韩精品一区| 草草在线视频免费看| 一区二区三区四区激情视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 精品亚洲成国产av| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 91国产中文字幕| 视频区图区小说| 有码 亚洲区| 欧美性感艳星| 日韩免费高清中文字幕av| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 黑丝袜美女国产一区| 少妇人妻 视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| av黄色大香蕉| 插逼视频在线观看| 男女高潮啪啪啪动态图| 性色av一级| 尾随美女入室| 日本vs欧美在线观看视频| 99九九在线精品视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲精品国产色婷婷电影| 一级黄片播放器| 中国美白少妇内射xxxbb| 久久久午夜欧美精品| av天堂久久9| 亚洲av综合色区一区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 视频区图区小说| 丰满少妇做爰视频| 成年女人在线观看亚洲视频| 街头女战士在线观看网站| 天美传媒精品一区二区| 欧美 日韩 精品 国产| 欧美人与善性xxx| freevideosex欧美| 满18在线观看网站| 欧美精品高潮呻吟av久久| 日韩欧美一区视频在线观看| a级片在线免费高清观看视频| 亚洲三级黄色毛片| 国产成人一区二区在线| 老司机影院毛片| 人妻夜夜爽99麻豆av| 免费观看a级毛片全部| 亚洲精品乱久久久久久| 久久97久久精品| 国产精品一区www在线观看| 性色av一级| 美女国产高潮福利片在线看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产黄片视频在线免费观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 精品国产露脸久久av麻豆| 爱豆传媒免费全集在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 伦精品一区二区三区| 看非洲黑人一级黄片| 丰满少妇做爰视频| 免费黄频网站在线观看国产| 色94色欧美一区二区| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 韩国高清视频一区二区三区| 亚洲图色成人| 在线精品无人区一区二区三| a级毛片在线看网站| www.色视频.com| 天美传媒精品一区二区| 99热这里只有是精品在线观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 久久久久久久久久久久大奶| 各种免费的搞黄视频| 一区二区三区免费毛片| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 免费观看av网站的网址| 最黄视频免费看| 国产免费视频播放在线视频| 热re99久久精品国产66热6| 国产精品无大码| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲五月色婷婷综合| 午夜影院在线不卡| 高清午夜精品一区二区三区| 国产成人91sexporn| 能在线免费看毛片的网站| 18禁动态无遮挡网站| 蜜桃在线观看..| 久久热精品热| 爱豆传媒免费全集在线观看| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 人人妻人人澡人人看| 黄色毛片三级朝国网站| 欧美 日韩 精品 国产| 国产在线视频一区二区| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 久久国内精品自在自线图片| 在线免费观看不下载黄p国产| h视频一区二区三区| 成人毛片60女人毛片免费| 日韩三级伦理在线观看| 免费观看的影片在线观看| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲欧美成人精品一区二区| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 日本av免费视频播放| 色哟哟·www| 最近手机中文字幕大全| 亚洲av综合色区一区| 精品久久久噜噜| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲美女视频黄频| 午夜激情av网站| 久久久久久久久久成人| 成人漫画全彩无遮挡| 自线自在国产av| 人成视频在线观看免费观看| 午夜福利视频精品| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲精品色激情综合| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 丰满乱子伦码专区| 下体分泌物呈黄色| 国产av精品麻豆| 久久久精品94久久精品| 亚洲美女搞黄在线观看| 一级,二级,三级黄色视频| 中文字幕av电影在线播放| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产精品99久久久久久久久| 午夜久久久在线观看| 丝袜在线中文字幕| 午夜福利网站1000一区二区三区| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲久久久国产精品| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲精品国产av蜜桃| 寂寞人妻少妇视频99o| xxxhd国产人妻xxx| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 视频区图区小说| 午夜激情av网站| 精品酒店卫生间| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 人妻系列 视频| 久久久久久久久久久免费av| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 精品人妻一区二区三区麻豆| 婷婷色综合大香蕉| 午夜激情av网站| 成人亚洲精品一区在线观看| 久久影院123| 亚洲少妇的诱惑av| 婷婷色综合大香蕉| 国产黄色视频一区二区在线观看| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久婷婷青草| 精品国产一区二区久久| 热re99久久精品国产66热6| 欧美xxⅹ黑人| 日韩欧美精品免费久久| 高清视频免费观看一区二区| 精品午夜福利在线看| 飞空精品影院首页| 国产熟女欧美一区二区| 亚洲综合色网址| 亚洲av综合色区一区| av.在线天堂| 国产精品欧美亚洲77777| 秋霞在线观看毛片| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 久久精品国产自在天天线| 亚洲,一卡二卡三卡| 乱码一卡2卡4卡精品| 永久免费av网站大全| 国产av国产精品国产| 一级毛片aaaaaa免费看小| 99热国产这里只有精品6| 51国产日韩欧美| 成人亚洲欧美一区二区av| 激情五月婷婷亚洲| 在线观看人妻少妇| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 高清午夜精品一区二区三区| 最近中文字幕高清免费大全6| 青春草视频在线免费观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 午夜激情av网站| 大陆偷拍与自拍| 成人漫画全彩无遮挡| 在线观看一区二区三区激情| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲精品第二区| 久久人妻熟女aⅴ| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 精品久久久噜噜| 少妇人妻 视频| 日本黄色片子视频| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产亚洲精品久久久com| 不卡视频在线观看欧美| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 视频区图区小说| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 男女免费视频国产| 亚洲综合精品二区| 亚洲av二区三区四区| 欧美国产精品一级二级三级| 男女无遮挡免费网站观看| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 欧美成人精品欧美一级黄| 22中文网久久字幕| 一二三四中文在线观看免费高清| 午夜福利视频在线观看免费| 我的老师免费观看完整版| av一本久久久久| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 97超视频在线观看视频| 久久精品夜色国产| 国产精品99久久久久久久久| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 2021少妇久久久久久久久久久| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲精品aⅴ在线观看| 2018国产大陆天天弄谢| 热99国产精品久久久久久7| h视频一区二区三区| 免费高清在线观看视频在线观看| 视频中文字幕在线观看| 九九爱精品视频在线观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 综合色丁香网| 欧美人与善性xxx| 免费av中文字幕在线| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 男女免费视频国产| 黑人猛操日本美女一级片| 51国产日韩欧美| 男女无遮挡免费网站观看| 日韩av在线免费看完整版不卡| 成人影院久久| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产成人精品福利久久| 一边亲一边摸免费视频| 亚洲成人一二三区av| 久久久久久久久久久久大奶| 国产精品一区www在线观看| 免费观看在线日韩| av不卡在线播放| 国产精品一区二区在线观看99| 久久精品久久精品一区二区三区| 免费看光身美女| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 中国三级夫妇交换| 久久久国产欧美日韩av| 我的女老师完整版在线观看| 久久久a久久爽久久v久久| 精品久久久久久电影网| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 极品人妻少妇av视频| 中文字幕免费在线视频6| 久久99蜜桃精品久久| 亚洲精品成人av观看孕妇| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 午夜激情av网站| 午夜福利网站1000一区二区三区| 久久久久精品性色| 制服丝袜香蕉在线| 国产精品久久久久久精品电影小说| 免费高清在线观看日韩| 插阴视频在线观看视频| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲国产最新在线播放| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日韩欧美精品免费久久| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 在现免费观看毛片| 成人毛片60女人毛片免费| 在现免费观看毛片| 久久久久久久久久久久大奶| 在线免费观看不下载黄p国产| 日韩人妻高清精品专区| 51国产日韩欧美| 男女边摸边吃奶| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 三级国产精品欧美在线观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 在线观看人妻少妇| av在线观看视频网站免费| 精品国产国语对白av| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产 一区精品| 国内精品宾馆在线| 亚洲精品一二三| 日韩人妻高清精品专区| 一二三四中文在线观看免费高清| 99热这里只有精品一区| 全区人妻精品视频| 国产高清国产精品国产三级| 久久久久久久久久久丰满| 22中文网久久字幕| 最近中文字幕高清免费大全6| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 免费观看在线日韩| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 日韩亚洲欧美综合| 麻豆成人av视频| 日本vs欧美在线观看视频| 最近的中文字幕免费完整| 五月开心婷婷网| 色哟哟·www| 高清毛片免费看| 中文欧美无线码| 亚洲成人一二三区av| 国产 一区精品| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲av成人精品一二三区| 国产深夜福利视频在线观看| 中国三级夫妇交换| 久久婷婷青草| 色婷婷av一区二区三区视频| 老司机影院成人| 老女人水多毛片| 最新中文字幕久久久久| 人妻系列 视频| 男的添女的下面高潮视频| 精品卡一卡二卡四卡免费| a级片在线免费高清观看视频| 国产成人91sexporn| 热re99久久精品国产66热6| 两个人的视频大全免费| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 一级毛片电影观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 日本wwww免费看| 妹子高潮喷水视频| 亚洲av国产av综合av卡| 精品一区二区三区视频在线| 成人亚洲欧美一区二区av| xxxhd国产人妻xxx| 国产成人午夜福利电影在线观看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 亚洲图色成人| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 美女主播在线视频| 国产成人a∨麻豆精品| 两个人免费观看高清视频| 69精品国产乱码久久久| 午夜老司机福利剧场| 午夜福利视频在线观看免费| 国产熟女欧美一区二区| 国产成人精品婷婷| 九色亚洲精品在线播放| 久久久久久久久久成人| www.色视频.com| 久久精品夜色国产| 久久久国产精品麻豆| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产亚洲精品久久久com| 免费看不卡的av| 一区二区三区精品91| 制服人妻中文乱码| 麻豆乱淫一区二区| 少妇的逼水好多| 在线看a的网站| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 最近中文字幕高清免费大全6| 欧美丝袜亚洲另类| 高清视频免费观看一区二区| 大香蕉久久成人网| 色视频在线一区二区三区| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产乱来视频区| 精品一区二区三卡| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| av播播在线观看一区| 国产片内射在线| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产黄色免费在线视频| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲成色77777| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产一区二区三区av在线| 国产日韩欧美视频二区| 我的老师免费观看完整版| 人妻人人澡人人爽人人| 午夜福利,免费看| 国产亚洲最大av| 在线观看免费视频网站a站| 777米奇影视久久| 一级爰片在线观看| 精品午夜福利在线看| 国产高清三级在线| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 中文字幕亚洲精品专区| 精品国产乱码久久久久久小说| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久久久精品久久久久真实原创| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 69精品国产乱码久久久| 香蕉精品网在线| av免费观看日本| 91精品国产九色| 久久精品国产自在天天线| 如何舔出高潮| 人人妻人人澡人人看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| av福利片在线| 欧美成人精品欧美一级黄| av福利片在线| 欧美日韩亚洲高清精品| 只有这里有精品99| 一级黄片播放器| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 2021少妇久久久久久久久久久| 大陆偷拍与自拍| av卡一久久| 久久久国产精品麻豆| 伦理电影免费视频| 精品视频人人做人人爽| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 超色免费av| 国产精品国产三级国产专区5o| 天天操日日干夜夜撸| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲国产av影院在线观看| 美女中出高潮动态图| 久久综合国产亚洲精品| 国产有黄有色有爽视频| 久久精品夜色国产| 搡女人真爽免费视频火全软件| 精品一区二区三卡| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产av码专区亚洲av| 亚洲人与动物交配视频| 少妇丰满av| 国产日韩欧美在线精品| 色视频在线一区二区三区| 在线天堂最新版资源| 欧美xxxx性猛交bbbb| 久久精品国产自在天天线| 黄色欧美视频在线观看| 国产黄片视频在线免费观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 日日摸夜夜添夜夜爱| 老熟女久久久| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 一区二区三区四区激情视频| 久久久久久久久久成人| 欧美性感艳星| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产成人免费无遮挡视频| 国产精品.久久久| videossex国产| 久久国产精品大桥未久av| 热re99久久国产66热| kizo精华| 午夜激情久久久久久久| 欧美97在线视频| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| tube8黄色片| 亚洲综合色网址| 两个人免费观看高清视频| 成人影院久久| 国产毛片在线视频| 亚洲国产精品一区三区| 欧美激情 高清一区二区三区| 久久久久久久精品精品| 看十八女毛片水多多多| av国产久精品久网站免费入址| 波野结衣二区三区在线| 天堂8中文在线网| 国产在线免费精品| 亚洲国产最新在线播放| 99re6热这里在线精品视频| 在线观看美女被高潮喷水网站| 不卡视频在线观看欧美| 毛片一级片免费看久久久久| 国产av精品麻豆| 久久久久网色| 我的老师免费观看完整版| 亚洲五月色婷婷综合| av免费观看日本| 日韩成人伦理影院| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 亚洲精品久久午夜乱码| 女性生殖器流出的白浆| 性色avwww在线观看| 国产成人精品无人区| 欧美xxxx性猛交bbbb| 欧美精品一区二区免费开放| 熟妇人妻不卡中文字幕| 成人国产av品久久久| 久久久久久久久久久免费av| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产成人91sexporn| 日韩欧美一区视频在线观看| 精品少妇久久久久久888优播| 色网站视频免费| 熟女人妻精品中文字幕| 午夜av观看不卡| 在线观看人妻少妇| 久久影院123| 波野结衣二区三区在线| 简卡轻食公司| 日韩伦理黄色片| 天天影视国产精品| 18禁在线播放成人免费| 国产成人精品福利久久| 日韩免费高清中文字幕av| 交换朋友夫妻互换小说| 麻豆乱淫一区二区| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 91成人精品电影| 国产精品欧美亚洲77777| 久久久久久久久久成人| 丰满少妇做爰视频| 成人黄色视频免费在线看| 久久这里有精品视频免费| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲天堂av无毛| 国产av一区二区精品久久| 国产在视频线精品| 精品国产乱码久久久久久小说| 18+在线观看网站| 日本欧美国产在线视频| 亚洲欧洲国产日韩| 人妻一区二区av| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲怡红院男人天堂| 熟女av电影| 美女国产高潮福利片在线看| 亚洲国产精品专区欧美| 国产在线视频一区二区| 亚洲欧美日韩另类电影网站| av又黄又爽大尺度在线免费看| 黄色一级大片看看| 青春草国产在线视频| 九色成人免费人妻av| 99视频精品全部免费 在线| 999精品在线视频| av一本久久久久|