• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于列車運(yùn)動(dòng)約束的慣導(dǎo)誤差抑制研究

    2020-03-20 01:23:42楊菊花陳光武劉射德
    鐵道學(xué)報(bào) 2020年2期
    關(guān)鍵詞:慣導(dǎo)卡爾曼濾波約束

    楊菊花,于 月,陳光武,劉射德,王 迪

    (1.蘭州交通大學(xué) 交通運(yùn)輸學(xué)院,甘肅 蘭州 730070;2.甘肅省高原交通信息工程及控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,甘肅 蘭州 730070;3.蘭州交通大學(xué) 自動(dòng)控制研究所,甘肅 蘭州 730070)

    基于GNSS/SINS(Global Navigation Satellite System/Strapdown Inertial Navigation System)的列車組合定位系統(tǒng)可以為高速列車實(shí)時(shí)地提供精確的位置信息,減少運(yùn)營成本,提高運(yùn)行效率。由于列車運(yùn)行環(huán)境復(fù)雜多變,為了提高列車定位對復(fù)雜、苛刻的信號接收條件和惡劣環(huán)境的適應(yīng)能力,實(shí)現(xiàn)列車的無縫定位,需要考慮在隧道、路塹等區(qū)域衛(wèi)星信號缺失條件下列車的精確定位。低精度微機(jī)械電子系統(tǒng)(Micro Electro Mechanical System,MEMS)組合導(dǎo)航定位信息主要依賴于衛(wèi)星,在衛(wèi)星信號長時(shí)間不可用狀態(tài)下,MEMS由于誤差的快速發(fā)散,無法獨(dú)立完成列車速度和位置的測量,因此,在不考慮從硬件層面提高測量精度的前提下,需要考慮恰當(dāng)?shù)姆椒▽EMS的誤差進(jìn)行抑制,減少漂移誤差。

    在提高微型慣性測量單元(Micro Inertial Measurement Unit,MIMU)定位精度,消除漂移誤差方面,國內(nèi)外的學(xué)者們做了大量的研究。文獻(xiàn)[1]根據(jù)功率譜密度分析法與Allan方差分析法獲得對應(yīng)各項(xiàng)隨機(jī)誤差的數(shù)學(xué)模型,結(jié)合Kalman濾波提高微慣性系統(tǒng)各個(gè)姿態(tài)精度。文獻(xiàn)[2]采用基于遺傳算法改進(jìn)的小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對原始信號進(jìn)行逼近,從而對MEMS的誤差進(jìn)行辨識。文獻(xiàn)[3]建立隨機(jī)漂移誤差模型,通過基于ARMA的卡爾曼濾波方法對MEMS陀螺儀的誤差進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償。文獻(xiàn)[4]采用了小波閾值去噪方法和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的方法對MEMS誤差進(jìn)行補(bǔ)償,并通過實(shí)驗(yàn)證明其有效性。由于列車運(yùn)行的特殊性,衛(wèi)星失鎖的時(shí)間可能稍長,在衛(wèi)星信號不可用的情況下,常規(guī)的濾波算法在處理多樣本數(shù)據(jù)后更容易發(fā)散,在此情況下,需要不斷調(diào)整MEMS的誤差模型。

    在衛(wèi)星定位應(yīng)用中,根據(jù)定位目標(biāo)的速度將載體分為靜態(tài)、中低動(dòng)態(tài)和高動(dòng)態(tài)三種,其中低動(dòng)態(tài)為較低的速度及導(dǎo)數(shù)值[5-6]。在對列車運(yùn)行條件研究的基礎(chǔ)上,本文提出一種基于列車運(yùn)動(dòng)約束的MEMS器件誤差抑制的方法。列車在隧道內(nèi)運(yùn)行時(shí),考慮到行車速度等因素引起的空氣動(dòng)力效應(yīng)對列車運(yùn)行的安全性、乘車的舒適性、行車阻力、車體結(jié)構(gòu)、隧道周圍環(huán)境、能耗均會(huì)造成不良影響,列車在隧道內(nèi)屬于低動(dòng)態(tài)的運(yùn)行方式,加速度較低[7-9],運(yùn)行線路固定,在不考慮器件安裝誤差的前提下,列車的俯仰角和橫滾角在理想情況下為零,加速度輸出值近似于當(dāng)?shù)刂亓?,利用這些約束條件可以對MEMS器件誤差進(jìn)行抑制,以達(dá)到MEMS的長時(shí)間可靠。

    1 SINS誤差模型修正

    在GNSS衛(wèi)星信號失鎖情況下,衛(wèi)星接收機(jī)無法提供列車的準(zhǔn)確位置,且由于列車運(yùn)行線路固定,引入列車的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束來抑制導(dǎo)航誤差。記導(dǎo)航坐標(biāo)系為n系,載體坐標(biāo)系為b系,則b系到n系的方向余弦矩陣[10]為

    (1)

    式中:ψ為航向角;θ為俯仰角;γ為滾轉(zhuǎn)角。

    (2)

    (3)

    (4)

    列車在運(yùn)動(dòng)中受到約束情況見圖1、圖2。

    圖1 加速度約束

    圖2 角速度約束

    由于列車受到軌道約束和低加速機(jī)動(dòng)狀態(tài)的限制,在列車行駛在隧道中時(shí),其本身的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)俯仰角和滾轉(zhuǎn)角視為沒有發(fā)生變化,也就是只有列車姿態(tài)角有變化,即[11-12]

    (5)

    將式(4)帶入式(2)和式(3),推出加速度計(jì)誤差以及陀螺儀誤差,表示為δωb和δfb。

    在衛(wèi)星信號缺失的條件下,MEMS由于其本身器件的限制,誤差隨時(shí)間不斷累積,短時(shí)間內(nèi)精度迅速惡化,其測量數(shù)據(jù)具有較強(qiáng)的非線性。擴(kuò)展卡爾曼濾波(Extended Kalman Filter,EKF)是非線性濾波中較為經(jīng)典的方法,通過泰勒展開式對非線性函數(shù)進(jìn)行線性化近似,忽略非線性高階項(xiàng)對濾波結(jié)果的影響,但針對較強(qiáng)的非線性系統(tǒng),EKF具有較強(qiáng)的誤差。針對以上特點(diǎn),本文選取無跡卡爾曼濾波(Unscented Kalman Filter,UKF),無需進(jìn)行非線性模型的求解,從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)遞歸均值和方差的估計(jì)。

    1.1 基于運(yùn)動(dòng)約束的估計(jì)模型

    圖3描述了列車在隧道等GNSS失鎖情況下的定位方式。利用慣性測量單元 (Inertial Measurement Unit,IMU)獲得的加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行列車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的估計(jì)和判斷,當(dāng)判別列車處于低加速狀態(tài)時(shí),對系統(tǒng)模型進(jìn)行修改,利用UKF算法對列車的位置、速度信息進(jìn)行誤差補(bǔ)償,輸出修正后的列車位置、速度和姿態(tài)。

    圖3 衛(wèi)星信號缺失下的估計(jì)模型

    (6)

    其中,

    (7)

    1.2 基于運(yùn)動(dòng)約束的UKF估計(jì)

    由于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)非線性較強(qiáng),無跡卡爾曼濾波使用UT變換對非線性函數(shù)的概率密度進(jìn)行近似,無需計(jì)算復(fù)雜的雅可比矩陣、其具體過程如下[14-16]。

    (1) 變量初始化

    (8)

    (2) 時(shí)間更新

    (9)

    (3) 量測更新

    (10)

    其中,

    (11)

    式中:L為狀態(tài)量的維數(shù);α用來控制Sigma點(diǎn)的分布情況,通常為0<α≤1;k為一個(gè)比例因子,狀態(tài)估計(jì)時(shí)取值為0,參數(shù)估計(jì)中取值為3-L;β為狀態(tài)分布高階矩知識,對于高斯分布其取值為2。

    2 列車低加速機(jī)動(dòng)狀態(tài)判別

    慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本方程為

    (12)

    (13)

    列車加速度機(jī)動(dòng)狀態(tài)的準(zhǔn)確判別影響著姿態(tài)失準(zhǔn)角的計(jì)算,在列車靜止或低加速狀態(tài)下可以進(jìn)行對姿態(tài)角誤差的修正,如果加速度機(jī)動(dòng)狀態(tài)被錯(cuò)誤判斷,可能會(huì)導(dǎo)致姿態(tài)角誤差較大,則準(zhǔn)確判斷列車加速度狀態(tài)可以提高列車姿態(tài)角計(jì)算的可靠性。

    MEMS傳感器受到其制造工藝的限制,若單獨(dú)使用MEMS系統(tǒng),其誤差會(huì)隨時(shí)間快速發(fā)散,本文為實(shí)現(xiàn)對列車加速度狀態(tài)的判別,使用了萊特準(zhǔn)則以及機(jī)動(dòng)門限方法,根據(jù)加速度測量估計(jì)列車運(yùn)動(dòng)。

    2.1 萊特準(zhǔn)則

    本文采用了萊特準(zhǔn)則,該方法在測量數(shù)據(jù)為正態(tài)分布的情況時(shí)識別異常值,通過使用該方法對加速度計(jì)的輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷,從而確定列車的加速度機(jī)動(dòng)狀態(tài)。根據(jù)高斯誤差理論,在測量值為正態(tài)分布時(shí),有[17]

    (14)

    (15)

    根據(jù)萊特準(zhǔn)則,如果殘差大于三倍標(biāo)準(zhǔn)差,則認(rèn)為此刻加速度變化較大,列車此時(shí)處于一個(gè)較大水平加速度機(jī)動(dòng)狀態(tài),表示為

    (16)

    2.2 基于有偏估計(jì)的萊特準(zhǔn)則優(yōu)化方法

    在實(shí)際情況中,定位系統(tǒng)具有較強(qiáng)的非線性以及一定的漂移誤差,那么所使用的測量數(shù)據(jù)就會(huì)存在較大的隨機(jī)誤差,單獨(dú)依靠萊特準(zhǔn)則來進(jìn)行列車機(jī)動(dòng)狀態(tài)的估計(jì)就會(huì)導(dǎo)致出現(xiàn)判別不準(zhǔn)確的情況。因此,通過引入有偏估計(jì)原理與萊特準(zhǔn)則結(jié)合,首先使用有偏估計(jì)對測量數(shù)據(jù)進(jìn)行趨勢提取,然后對k+1時(shí)刻的列車加速度進(jìn)行估計(jì),通過萊特準(zhǔn)則對估計(jì)誤差進(jìn)行比較,能夠判斷k+1時(shí)刻的加速度狀態(tài)。

    在有偏估計(jì)理論中,由樣本數(shù)據(jù)的估計(jì)值與待估計(jì)參數(shù)的真實(shí)值之間存在一定誤差,其期望值不是待估計(jì)參數(shù)的真值,有偏估計(jì)方法能夠提高傳感器病態(tài)場景下的估計(jì)準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性。將系統(tǒng)量測數(shù)據(jù)使用G-M模型表示為

    L=AX-V

    (17)

    式中:L、A、X、V分別為量測向量、設(shè)計(jì)矩陣、待定參數(shù)以及量測殘差。由最小二乘最優(yōu)估計(jì)準(zhǔn)則計(jì)算得

    (18)

    (19)

    考慮到傳感器系統(tǒng)病態(tài)場景下存在的誤差,為提高估計(jì)的準(zhǔn)確性,本文采用嶺估計(jì)方法,該估計(jì)方法的準(zhǔn)則表示為[18]

    VTPV+αXTX=min

    (20)

    式中:α為嶺參數(shù)。

    其最優(yōu)估計(jì)以及協(xié)方差為

    (21)

    (22)

    在嶺估計(jì)中,其精度主要取決于嶺參數(shù)α,α的選擇,主要有以下幾種:L曲線法[19]、GCV法[20]、U曲線法[21]等。根據(jù)文獻(xiàn)[21],本文使用U曲線參數(shù)選擇方法。

    3 算法驗(yàn)證

    3.1 MIMU誤差仿真分析

    為了驗(yàn)證本文方法在GNSS失效情況下對慣導(dǎo)定位精度的影響,首先進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),加速度計(jì)和陀螺儀仿真的技術(shù)參數(shù)如表1所示。

    表1 仿真儀器參數(shù)

    圖4為GNSS/SINS組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)軌跡,初始位置為(36.106°,103.726°),采樣頻率為10 Hz,實(shí)驗(yàn)中模擬衛(wèi)星在10、20、30 s時(shí)失鎖的定位情況(衛(wèi)星信號完好情況下采用Kalman進(jìn)行信息融合)。圖5、圖6為實(shí)驗(yàn)中的經(jīng)緯度誤差圖以及X軸、Y軸速度誤差情況。

    圖4 仿真軌跡

    圖5 經(jīng)緯度誤差

    圖6 X、Y軸速度誤差

    根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出,在GNSS信號缺失時(shí),基于速度位置的估計(jì)反饋無效,此時(shí)捷聯(lián)慣導(dǎo)的定位誤差隨時(shí)間的增長而不斷增大,進(jìn)而無法提供可靠的定位信息,所以進(jìn)行誤差抑制是增強(qiáng)定位精度的可靠途徑。為了驗(yàn)證引入約束信息對提高定位精度的有效性,對在衛(wèi)星失鎖情況下單獨(dú)慣導(dǎo)解算結(jié)果與進(jìn)行了約束的解算結(jié)果作數(shù)據(jù)對比。

    圖7為基于運(yùn)動(dòng)約束的仿真軌跡??梢钥闯?,在慣導(dǎo)解算過程中引入約束信息能夠?qū)T導(dǎo)誤差有一定的抑制作用,從而提高其精度。

    圖7 運(yùn)動(dòng)約束仿真

    圖8 X軸速度誤差

    圖10 經(jīng)度誤差

    圖11 緯度誤差

    圖8~圖11為加入約束后的誤差結(jié)果,分別是X軸和Y軸速度誤差以及經(jīng)度誤差和緯度誤差。表2為仿真數(shù)據(jù)的方差對比。

    表2 仿真結(jié)果對比

    從仿真結(jié)果表示,相對于單獨(dú)捷聯(lián)慣導(dǎo)解算,通過引入列車約束,X軸速度誤差和Y軸速度誤差都有所降低,分別為65.2%、72.0%。同時(shí)位置誤差也得到了抑制,經(jīng)度誤差降低66.0%,緯度誤差降低38.7%。因此,在慣導(dǎo)解算中加入列車約束條件可以對誤差進(jìn)行抑制,提高系統(tǒng)精度。

    3.2 加速度計(jì)機(jī)動(dòng)判別

    由于列車在隧道內(nèi)一般是直線運(yùn)動(dòng)狀態(tài),且加速度較小,若列車運(yùn)行過程存在較大的加速度擾動(dòng),原先的約束模型即不再適用,因此,準(zhǔn)確的狀態(tài)判斷是提高約束效果的前提。為驗(yàn)證本文提出的機(jī)動(dòng)判別算法的可靠性,首先利用一組勻速運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)作為先驗(yàn)數(shù)據(jù),然后利用不同的加速度進(jìn)行加速度計(jì)動(dòng)機(jī)判別。圖12為判別成功率的結(jié)果。

    圖12 低加速辨別率

    由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,隨著加速度的不斷增大,低加速度判別概率不斷提高,列車不再滿足低加速的條件。

    3.3 定位車載實(shí)驗(yàn)

    為了對本文所提出方案的可行性進(jìn)行驗(yàn)證,利用車載測試平臺進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),其中,衛(wèi)星定位板卡型號為K700,輸出頻率為2 Hz,IMU型號為MPU6050,輸出頻率為20 Hz。加速度計(jì)和陀螺儀器件參數(shù)與仿真參數(shù)相同。圖13、圖14分別為這次車載實(shí)驗(yàn)平臺和測試路線。

    圖13 車載測試平臺

    圖14 測試路線

    圖15 軌跡處理比較

    圖16 X軸速度誤差

    圖17 Y軸速度誤差

    圖18 經(jīng)度誤差

    圖19 緯度誤差

    圖15為對比傳統(tǒng)卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波以及加入約束的無跡卡爾曼濾波的實(shí)驗(yàn)軌跡。圖16~圖19為三種算法處理后的X、Y速度誤差、經(jīng)緯度誤差比較圖。表3為利用KF、UKF與加入約束后的UKF算法處理后的標(biāo)準(zhǔn)差比較。

    根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)能夠看出,相對于以往使用的KF算法、UKF算法來說,本文提出的引入列車約束信息的UKF算法對定位誤差具有一定的抑制作用,對解算精度有一定的提高。

    表3 仿真結(jié)果對比

    4 結(jié)束語

    由于衛(wèi)星信號在受干擾地區(qū)容易出現(xiàn)衛(wèi)星失鎖情況,導(dǎo)致無法提供可靠的定位信息,為了在列車運(yùn)行至隧道等GNSS信號受影響區(qū)域時(shí)定位系統(tǒng)能夠提供可靠連續(xù)的定位信息,實(shí)現(xiàn)列車的無縫精確定位,本文利用INS對列車運(yùn)行位置進(jìn)行估計(jì)。由于列車受到軌道約束的限制,本文通過分析列車運(yùn)動(dòng)模型,引入運(yùn)動(dòng)約束條件以降低定位誤差。通過使用有偏估計(jì)與萊特準(zhǔn)則對列車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)與判別,在列車處于低加速度狀態(tài)時(shí),在誤差模型中引入約束信息。為了驗(yàn)證本文提出的方法,進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果顯示,本文方法對MIMU誤差有一定的抑制作用,能夠降低系統(tǒng)定位誤差,從而提高系統(tǒng)在衛(wèi)星信號受影響情況下的解算精度,提供聯(lián)系可靠的定位信息。

    猜你喜歡
    慣導(dǎo)卡爾曼濾波約束
    “碳中和”約束下的路徑選擇
    約束離散KP方程族的完全Virasoro對稱
    自適應(yīng)模糊多環(huán)控制在慣導(dǎo)平臺穩(wěn)定回路中的應(yīng)用
    無人機(jī)室內(nèi)視覺/慣導(dǎo)組合導(dǎo)航方法
    基于遞推更新卡爾曼濾波的磁偶極子目標(biāo)跟蹤
    基于Bagging模型的慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差抑制方法
    基于模糊卡爾曼濾波算法的動(dòng)力電池SOC估計(jì)
    基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的PMSM無位置傳感器控制
    基于多線程的慣導(dǎo)邏輯仿真器設(shè)計(jì)
    適當(dāng)放手能讓孩子更好地自我約束
    人生十六七(2015年6期)2015-02-28 13:08:38
    国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产91精品成人一区二区三区 | 成人亚洲精品一区在线观看| 天天添夜夜摸| 中亚洲国语对白在线视频| 午夜老司机福利片| 人人澡人人妻人| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 黄色丝袜av网址大全| 久久久久网色| 午夜免费成人在线视频| 91av网站免费观看| 大码成人一级视频| 欧美日韩精品网址| 人妻 亚洲 视频| 黄频高清免费视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 99国产精品99久久久久| 999久久久精品免费观看国产| 他把我摸到了高潮在线观看 | 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲熟妇熟女久久| 中国美女看黄片| 国产精品免费大片| 国产精品亚洲一级av第二区| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 69精品国产乱码久久久| 国精品久久久久久国模美| 久久久久久免费高清国产稀缺| 少妇精品久久久久久久| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 美女福利国产在线| 水蜜桃什么品种好| 欧美日韩亚洲高清精品| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 亚洲熟妇熟女久久| 午夜福利在线免费观看网站| 大陆偷拍与自拍| 国产伦人伦偷精品视频| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产精品 国内视频| 这个男人来自地球电影免费观看| 中文欧美无线码| 欧美成狂野欧美在线观看| 操出白浆在线播放| 狂野欧美激情性xxxx| svipshipincom国产片| 午夜免费鲁丝| 国产精品熟女久久久久浪| 精品国产亚洲在线| 丝袜喷水一区| 国产男女超爽视频在线观看| 大码成人一级视频| 成年人午夜在线观看视频| videos熟女内射| 成在线人永久免费视频| 大码成人一级视频| 亚洲五月色婷婷综合| 一区二区日韩欧美中文字幕| 青草久久国产| 人人澡人人妻人| 久久婷婷成人综合色麻豆| www.999成人在线观看| 久久性视频一级片| 国产在线精品亚洲第一网站| 999精品在线视频| 国产欧美亚洲国产| 国产97色在线日韩免费| 黄色视频在线播放观看不卡| 人妻一区二区av| 成年人黄色毛片网站| 精品一区二区三区av网在线观看 | 男女免费视频国产| 搡老乐熟女国产| 午夜两性在线视频| 亚洲伊人久久精品综合| 超碰成人久久| 另类亚洲欧美激情| 1024视频免费在线观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 纯流量卡能插随身wifi吗| 女性生殖器流出的白浆| 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲色图av天堂| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 亚洲精华国产精华精| 一级毛片电影观看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 欧美性长视频在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产免费福利视频在线观看| 男女高潮啪啪啪动态图| 欧美 日韩 精品 国产| 国产三级黄色录像| 一本色道久久久久久精品综合| 搡老熟女国产l中国老女人| www.自偷自拍.com| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 成人影院久久| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 99香蕉大伊视频| 久久 成人 亚洲| 国产精品影院久久| 欧美精品一区二区大全| 91老司机精品| 不卡一级毛片| 国产男女超爽视频在线观看| 免费av中文字幕在线| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲男人天堂网一区| 美女主播在线视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 这个男人来自地球电影免费观看| av国产精品久久久久影院| www.自偷自拍.com| 一夜夜www| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 99国产精品免费福利视频| 在线观看免费午夜福利视频| 老司机深夜福利视频在线观看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产黄频视频在线观看| 丰满少妇做爰视频| 考比视频在线观看| 午夜老司机福利片| 一级a爱视频在线免费观看| 免费在线观看完整版高清| 成人黄色视频免费在线看| 色播在线永久视频| 久久狼人影院| 99香蕉大伊视频| 精品久久久精品久久久| 亚洲第一青青草原| 午夜老司机福利片| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产一区二区三区综合在线观看| 中文字幕色久视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲中文av在线| 日韩大片免费观看网站| 中文亚洲av片在线观看爽 | 精品国产乱码久久久久久小说| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 美女午夜性视频免费| 亚洲av欧美aⅴ国产| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久精品国产a三级三级三级| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产高清国产精品国产三级| 日本五十路高清| 欧美精品一区二区大全| 美女福利国产在线| 欧美午夜高清在线| 操美女的视频在线观看| 一区二区三区激情视频| 免费观看人在逋| 男女高潮啪啪啪动态图| 热re99久久精品国产66热6| 久久久水蜜桃国产精品网| 久久精品亚洲av国产电影网| 91大片在线观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 新久久久久国产一级毛片| 久久久久精品人妻al黑| 免费看十八禁软件| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 欧美变态另类bdsm刘玥| 男女免费视频国产| 老司机午夜福利在线观看视频 | 建设人人有责人人尽责人人享有的| 午夜福利视频精品| 久久婷婷成人综合色麻豆| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 欧美日韩亚洲高清精品| 99国产精品免费福利视频| a在线观看视频网站| svipshipincom国产片| 久久久久网色| 亚洲国产看品久久| 五月开心婷婷网| 成人黄色视频免费在线看| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲国产看品久久| 天堂中文最新版在线下载| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 咕卡用的链子| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 久久精品人人爽人人爽视色| e午夜精品久久久久久久| 国产免费视频播放在线视频| 久久久久久人人人人人| 高清视频免费观看一区二区| 免费在线观看黄色视频的| 美女国产高潮福利片在线看| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产精品久久久久久精品电影小说| 老汉色av国产亚洲站长工具| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产亚洲精品第一综合不卡| 免费人妻精品一区二区三区视频| 在线 av 中文字幕| 国产在线免费精品| 制服人妻中文乱码| avwww免费| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 老司机深夜福利视频在线观看| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 国产激情久久老熟女| 亚洲国产成人一精品久久久| 69av精品久久久久久 | 午夜福利在线免费观看网站| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久久精品免费免费高清| 人人妻人人澡人人看| 老司机在亚洲福利影院| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 中文字幕最新亚洲高清| 精品亚洲成国产av| 国产国语露脸激情在线看| 欧美日韩精品网址| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产色视频综合| 国产亚洲精品一区二区www | 日本一区二区免费在线视频| 亚洲中文字幕日韩| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲欧美一区二区三区久久| 欧美日本中文国产一区发布| 久久影院123| 新久久久久国产一级毛片| 黄片大片在线免费观看| 无限看片的www在线观看| 国产欧美日韩精品亚洲av| 大片电影免费在线观看免费| 精品亚洲成a人片在线观看| 免费人妻精品一区二区三区视频| 国产精品一区二区精品视频观看| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲 欧美一区二区三区| h视频一区二区三区| 99久久国产精品久久久| 免费在线观看影片大全网站| 大香蕉久久成人网| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 老司机影院毛片| 国产精品一区二区免费欧美| 一区二区日韩欧美中文字幕| 99久久精品国产亚洲精品| 动漫黄色视频在线观看| 视频在线观看一区二区三区| a级毛片黄视频| 久久久国产精品麻豆| 国产人伦9x9x在线观看| 在线观看免费视频网站a站| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 黄色 视频免费看| 一级片免费观看大全| 午夜日韩欧美国产| 大香蕉久久网| 午夜免费鲁丝| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲国产欧美在线一区| 精品亚洲成a人片在线观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 黄色视频在线播放观看不卡| 99国产精品一区二区蜜桃av | 涩涩av久久男人的天堂| 国产国语露脸激情在线看| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲熟妇熟女久久| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久久精品免费免费高清| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 久久久久久久大尺度免费视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 男女床上黄色一级片免费看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 麻豆国产av国片精品| 久热爱精品视频在线9| 黄频高清免费视频| 色播在线永久视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 青青草视频在线视频观看| 午夜福利乱码中文字幕| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 十八禁高潮呻吟视频| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 国产精品亚洲一级av第二区| cao死你这个sao货| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 99国产综合亚洲精品| 久久 成人 亚洲| 99re6热这里在线精品视频| 一级毛片电影观看| 国产精品国产av在线观看| 777米奇影视久久| 18禁观看日本| 交换朋友夫妻互换小说| 国产99久久九九免费精品| 久久久国产欧美日韩av| 99国产综合亚洲精品| 少妇的丰满在线观看| 国产精品98久久久久久宅男小说| 99在线人妻在线中文字幕 | 中文字幕色久视频| 麻豆乱淫一区二区| 日韩视频一区二区在线观看| 午夜久久久在线观看| 老司机靠b影院| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲 国产 在线| 久久99一区二区三区| 国产在线精品亚洲第一网站| 精品亚洲成a人片在线观看| 1024视频免费在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 日本欧美视频一区| 两性夫妻黄色片| 国产精品久久久久成人av| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 十分钟在线观看高清视频www| 在线观看www视频免费| 天堂中文最新版在线下载| 窝窝影院91人妻| 深夜精品福利| 看免费av毛片| 亚洲中文av在线| 亚洲色图综合在线观看| 十八禁网站网址无遮挡| 一级毛片精品| 一个人免费在线观看的高清视频| 丰满少妇做爰视频| 免费观看av网站的网址| 欧美国产精品va在线观看不卡| 91av网站免费观看| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 大陆偷拍与自拍| netflix在线观看网站| 90打野战视频偷拍视频| 精品久久久精品久久久| 精品免费久久久久久久清纯 | 亚洲国产毛片av蜜桃av| 操美女的视频在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 大码成人一级视频| 久久亚洲精品不卡| 国产精品久久电影中文字幕 | 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 无限看片的www在线观看| 久久中文字幕一级| 亚洲av片天天在线观看| 丝袜美腿诱惑在线| 搡老熟女国产l中国老女人| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 99国产精品99久久久久| 国产免费现黄频在线看| 久久人妻熟女aⅴ| 美国免费a级毛片| 99国产综合亚洲精品| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产精品熟女久久久久浪| 男女免费视频国产| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 亚洲一区二区三区欧美精品| 天堂俺去俺来也www色官网| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 满18在线观看网站| 曰老女人黄片| a在线观看视频网站| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产色视频综合| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 日本五十路高清| 成人国产av品久久久| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲 国产 在线| 国产一区二区在线观看av| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲精品乱久久久久久| avwww免费| 国产片内射在线| 国产91精品成人一区二区三区 | 俄罗斯特黄特色一大片| 五月天丁香电影| 亚洲黑人精品在线| av免费在线观看网站| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲精品国产区一区二| 无人区码免费观看不卡 | 欧美国产精品一级二级三级| 人妻一区二区av| 国产精品电影一区二区三区 | 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲欧美色中文字幕在线| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲国产看品久久| 久久影院123| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 最近最新中文字幕大全电影3 | 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 成年版毛片免费区| 国产成人影院久久av| 热re99久久精品国产66热6| 99精品久久久久人妻精品| 老熟女久久久| 亚洲综合色网址| 欧美在线黄色| 最新美女视频免费是黄的| 咕卡用的链子| 亚洲久久久国产精品| 黄色怎么调成土黄色| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 男女午夜视频在线观看| 亚洲精品国产一区二区精华液| av视频免费观看在线观看| 久久久久久久久免费视频了| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 亚洲av成人一区二区三| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 国产成人影院久久av| 美女视频免费永久观看网站| 操美女的视频在线观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 久久人妻av系列| 国产精品九九99| 中文字幕av电影在线播放| 99国产精品免费福利视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 99re在线观看精品视频| 桃花免费在线播放| 18禁观看日本| 国产熟女午夜一区二区三区| 天堂俺去俺来也www色官网| 中亚洲国语对白在线视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲avbb在线观看| 久久精品国产a三级三级三级| 国产色视频综合| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国产男女超爽视频在线观看| 日本av手机在线免费观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产一区二区在线观看av| 日韩一区二区三区影片| 99国产精品一区二区蜜桃av | 国产老妇伦熟女老妇高清| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产精品免费大片| 欧美+亚洲+日韩+国产| 最新的欧美精品一区二区| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 露出奶头的视频| 免费在线观看日本一区| 久久毛片免费看一区二区三区| 成人国语在线视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产精品偷伦视频观看了| 成人特级黄色片久久久久久久 | 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 深夜精品福利| 9色porny在线观看| 日本欧美视频一区| 国产一区二区三区综合在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3 | 下体分泌物呈黄色| 中亚洲国语对白在线视频| 中文亚洲av片在线观看爽 | 国产成人一区二区三区免费视频网站| www.自偷自拍.com| 亚洲人成伊人成综合网2020| 大型黄色视频在线免费观看| 男人操女人黄网站| 999精品在线视频| 久久精品亚洲av国产电影网| 国产精品1区2区在线观看. | 亚洲性夜色夜夜综合| 怎么达到女性高潮| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 高清在线国产一区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 久久性视频一级片| 午夜福利影视在线免费观看| 在线天堂中文资源库| 久久人妻av系列| 国产主播在线观看一区二区| 国产日韩欧美在线精品| 69精品国产乱码久久久| 麻豆成人av在线观看| 在线看a的网站| 老司机深夜福利视频在线观看| 国产av精品麻豆| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 老司机影院毛片| 亚洲国产欧美网| 国产精品二区激情视频| 久久久精品94久久精品| 一区二区日韩欧美中文字幕| 午夜激情久久久久久久| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 久久久国产成人免费| 在线观看人妻少妇| 两个人看的免费小视频| 91av网站免费观看| 热re99久久精品国产66热6| 成人国产av品久久久| 亚洲精品国产一区二区精华液| 高清视频免费观看一区二区| 不卡av一区二区三区| 亚洲av国产av综合av卡| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产男女内射视频| 国产一区二区激情短视频| 曰老女人黄片| 中文字幕人妻熟女乱码| 成年动漫av网址| 真人做人爱边吃奶动态| a级毛片在线看网站| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲国产中文字幕在线视频| 十八禁网站免费在线| 搡老熟女国产l中国老女人| 免费观看av网站的网址| 下体分泌物呈黄色| 超色免费av| 老汉色∧v一级毛片| 欧美乱妇无乱码| 免费在线观看影片大全网站| 国产黄色免费在线视频| 一区二区三区激情视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 99热网站在线观看| 国产在线观看jvid| 国产精品 欧美亚洲| a级片在线免费高清观看视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 欧美黑人欧美精品刺激| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲精品粉嫩美女一区| 丝袜美足系列| 精品免费久久久久久久清纯 | 另类精品久久| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产深夜福利视频在线观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 在线观看免费视频网站a站| 久久影院123| av有码第一页| 国产在视频线精品| 啪啪无遮挡十八禁网站| 日本黄色视频三级网站网址 | 老司机午夜福利在线观看视频 | 亚洲天堂av无毛| 久久精品国产a三级三级三级| 色综合欧美亚洲国产小说| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产成人av激情在线播放| 五月开心婷婷网| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| 久久久精品区二区三区| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 亚洲美女黄片视频| 法律面前人人平等表现在哪些方面| a级片在线免费高清观看视频| 日日爽夜夜爽网站| 久久中文字幕一级| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| av天堂在线播放| www.精华液| 十八禁网站网址无遮挡| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲精品国产区一区二| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 精品视频人人做人人爽| 久久久久久久久免费视频了| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚洲一区中文字幕在线| 91国产中文字幕| 精品人妻1区二区| 亚洲欧洲日产国产| 老汉色av国产亚洲站长工具| 我要看黄色一级片免费的| 日韩大码丰满熟妇| 成人国产一区最新在线观看| 777米奇影视久久| 免费在线观看完整版高清| 99久久99久久久精品蜜桃| 母亲3免费完整高清在线观看|