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    四旋翼飛行器飛行控制技術(shù)綜述

    2020-03-05 09:42:28姚博譽路平楊森季近健
    航空兵器 2020年1期

    姚博譽 路平 楊森 季近健

    摘?要:四旋翼飛行器是無人飛行器的代表之一,因其成本低、性能優(yōu)越,被廣泛應(yīng)用于軍用和民用領(lǐng)域,本文針對四旋翼飛行控制技術(shù)進行綜述。首先,通過分析四旋翼飛行器的控制特性,指出了飛行控制設(shè)計環(huán)節(jié)存在的難點。結(jié)合飛行控制技術(shù)研究現(xiàn)狀,分析了幾種常用控制方法的特點。最后,討論了未來四旋翼飛行控制技術(shù)的發(fā)展趨勢,以求為相關(guān)領(lǐng)域研究人員提供參考。

    關(guān)鍵詞:無人飛行器;四旋翼飛行器;飛行控制;自主飛行;編隊飛行

    中圖分類號:TJ765;V279?文獻標識碼:A?文章編號:1673-5048(2020)01-0009-08

    0?引言

    無人飛行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)是由遙控或地面站遠程控制或由機載計算機自主操控的飛行器。作為無人飛行器的代表,四旋翼飛行器可搭載相應(yīng)任務(wù)設(shè)備實現(xiàn)不同功能,已被廣泛應(yīng)用于偵察打擊、毀傷評估、農(nóng)情巡檢、快遞運輸、編隊表演等軍用、民用領(lǐng)域[1-2]。

    1907年,世界上第一架四旋翼飛行器問世[3],其結(jié)構(gòu)外形如圖1所示。限于當時的科技水平,四旋翼的價值未能被充分挖掘。近十幾年來,得益于微機電系統(tǒng)、新型材料和控制技術(shù)的不斷發(fā)展[4],四旋翼飛行器向輕量化、微小型化、多用途化發(fā)展,其應(yīng)用價值和研究價值得以彰顯。

    目前,雖然四旋翼飛行器憑借成本低、性能好的優(yōu)勢已普遍存在于市場,但其技術(shù)方面仍有亟待攻克的難題。本文在分析四旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)特性的基礎(chǔ)上,綜述了當前國內(nèi)外現(xiàn)有的四旋翼飛行控制技術(shù)的現(xiàn)狀,并指出未來四旋翼飛行控制技術(shù)的發(fā)展趨勢。

    1?四旋翼飛行器的基本結(jié)構(gòu)

    四旋翼飛行器的機身結(jié)構(gòu)交叉分布,四個螺旋槳分別架設(shè)于四個頂端,每個螺旋槳由一個電機控制,如“大疆御”Mavic pro四旋翼,如圖2所示。

    四旋翼常見的結(jié)構(gòu)有十字型和X型,如圖3所示,兩種結(jié)構(gòu)的工作原理一致。以十字型四旋翼為例,電機1,3帶動螺旋槳沿逆時針方向旋轉(zhuǎn),電機2,4帶動螺旋槳沿順時針方向旋轉(zhuǎn),以此來產(chǎn)生相應(yīng)的升力并平衡旋翼旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的反扭力矩。飛行控制系統(tǒng)通過調(diào)節(jié)四個電機的轉(zhuǎn)速,即可對四旋翼完成垂直、俯仰、橫滾和偏航等飛行控制。

    與傳統(tǒng)旋翼飛行器相比,四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)緊湊,飛行性能優(yōu)越,可作為良好的空中任務(wù)平臺應(yīng)用于很多領(lǐng)域。其優(yōu)勢主要表現(xiàn)在以下幾個方面:①尺寸小、重量輕,飛行安全性高,使用空間環(huán)境限制小,適合在城市隧道、室內(nèi)等近地空間使用;②控制簡單,具有良好的機動性,能夠快速進行姿態(tài)調(diào)整,完成難度較高機動動作;③機身結(jié)構(gòu)緊湊,動力系統(tǒng)效率高,有效負載大,能搭載多種任務(wù)設(shè)備實現(xiàn)不同的功能用途;④結(jié)構(gòu)布局對稱,生產(chǎn)成本低,便于組裝拆卸,易于維護保養(yǎng)。

    2?四旋翼的飛行控制特性

    雖然當前四旋翼飛行器已在市場上廣泛應(yīng)用,國內(nèi)外學(xué)者也對四旋翼的控制技術(shù)進行了諸多研究,但在實際的飛行控制設(shè)計中,仍存在以下難題:

    (1)難以建立精確模型。首先,四旋翼飛行器本身存在結(jié)構(gòu)誤差,且結(jié)構(gòu)易發(fā)生形變,導(dǎo)致建模不精確;其次,微小型四旋翼飛行器的建模需要充分考慮低雷諾數(shù)下旋翼的升力特性和阻力特性[5],以及不同飛行狀態(tài)下旋翼的空氣動力特性[6]。建立精確的四旋翼模型時面臨的復(fù)雜性和外界影響因素,對控制系統(tǒng)的魯棒性和模型弱相關(guān)性提出了要求。

    (2)四旋翼飛行器是一種非線性、強耦合、欠驅(qū)動、時變的被控對象。四旋翼飛行器通過調(diào)節(jié)四個電機的轉(zhuǎn)速能夠改變六個自由度狀態(tài),即質(zhì)心平移時的三個線自由度以及繞質(zhì)心旋轉(zhuǎn)時的三個角自由度。因此,四旋翼飛行器是一個典型的欠驅(qū)動系統(tǒng),需要四個輸入量(電機轉(zhuǎn)速)控制六個自由度的輸出,其輸出量之間具有高度耦合的關(guān)系。在設(shè)計飛行控制系統(tǒng)時,必須充分考慮飛行器是具有不可積分約束的本質(zhì)非線性系統(tǒng)[7],并保證控制系統(tǒng)具有良好的解耦控制能力。

    (3)易受內(nèi)在因素和外界因素干擾。四旋翼飛行器尺寸小、重量輕,易受電機高速旋轉(zhuǎn)時的振動影響。當四旋翼在空中飛行時,會受到氣流變化等外界擾動影響,并且大部分四旋翼飛行器的旋翼都采用柔性材料,在陣風(fēng)作用下旋翼發(fā)生形變會改變其原有氣動特性。因此,控制系統(tǒng)設(shè)計時,需要充分考慮干擾四旋翼飛行器的因素,深入分析四旋翼在干擾環(huán)境下的飛行力學(xué)特性,進而對不同擾動采取針對性的控制方法。

    3?四旋翼飛行控制技術(shù)綜述

    四旋翼獨特的結(jié)構(gòu)布局和飛行控制特性使得控制系統(tǒng)的設(shè)計變得較為復(fù)雜,尋找一種有效可靠的控制算法是國內(nèi)外研究人員的不懈追求。四旋翼飛行控制技術(shù)可分成經(jīng)典PID控制、線性控制、非線性控制、智能控制以及其他控制。

    3.1?經(jīng)典PID控制

    比例-積分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制原理簡單,只需根據(jù)系統(tǒng)誤差進行負反饋,技術(shù)成熟且易于工程實現(xiàn),已大量應(yīng)用于四旋翼飛行控制的工程實踐。圖4所示為四旋翼俯仰通道的PID控制器基本結(jié)構(gòu)。

    然而,經(jīng)典PID控制忽略了系統(tǒng)中的非線性因素,其解耦能力和抗干擾性能存在缺陷,并且人工整定PID參數(shù)復(fù)雜繁瑣,限制了其控制性能的提高。為突破PID控制的局限性,研究人員利用先進控制技術(shù)改進PID控制,并將其應(yīng)用到四旋翼飛行控制中。針對人工整定PID參數(shù)繁瑣低效的問題,王洪軍等人采用基于交叉因子的粒子群算法,將PID參數(shù)作為粒子,在每次迭代中,篩選產(chǎn)生適應(yīng)度好的下一代粒子群,進而優(yōu)化控制器參數(shù)[8]。該文雖提出了有效參數(shù)整定方法,但忽略了四旋翼飛行器中非線性因素的影響,導(dǎo)致系統(tǒng)抗干擾性不足。Ibrahim I N和Al Akkad M A分析了飛行器存在的內(nèi)外擾動因素,并建立了能夠影響飛行器動力學(xué)所有參數(shù)的四旋翼非線性時變模型,而后基于該模型設(shè)計了模糊PID控制器,不僅優(yōu)化了控制系統(tǒng)的參數(shù)整定過程,而且提高了控制系統(tǒng)的抗干擾性[9]。

    3.2?線性控制

    線性控制理論是現(xiàn)代控制理論的基石,其在系統(tǒng)分析和控制器設(shè)計方面技術(shù)相對完備。線性控制器的設(shè)計思想是將四旋翼的數(shù)學(xué)模型在工作點上做線性化處理,利用得到的線性模型設(shè)計控制器。在各種應(yīng)用于四旋翼的線性控制中,LQR控制和H∞控制最具代表性。

    3.2.1?LQR控制

    線性二次調(diào)節(jié)器(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制是基于模型的最優(yōu)控制方法,其被控對象是由狀態(tài)空間方程構(gòu)建的線性系統(tǒng),是目標函數(shù)的狀態(tài)參數(shù)和控制參數(shù)的二次型函數(shù)積分,且控制律與狀態(tài)參數(shù)呈線性關(guān)系。該方法易于構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)最優(yōu)控制,方法簡單便于實現(xiàn)。然而傳統(tǒng)的LQR控制在得到線性化模型的過程中,會丟失模型的非線性特性,降低控制系統(tǒng)魯棒性。為克服這一缺陷,劉昌龍引入狀態(tài)擴張觀測器,在捕獲四旋翼狀態(tài)的同時,估計模型內(nèi)外擾動,并補償?shù)絃QR控制器中[10]。LQR控制的另一個問題在于適應(yīng)范圍小,僅能在工作點附近實現(xiàn)最優(yōu)控制。為此,劉麗麗等人提出一種帶外生變量的自回歸模型(Auto Regressive Model with Exogenous Variable,ARX),用以描述四旋翼在不同飛行狀態(tài)下的模型,并針對不同模型設(shè)計了自適應(yīng)LQR控制器,擴展了LQR控制器的適應(yīng)范圍[11]。

    3.2.2?H∞控制

    H∞控制是另一種應(yīng)用于四旋翼飛行器的線性控制技術(shù)。該方法利用特定傳遞函數(shù)矩陣H∞范數(shù)表述控制系統(tǒng)的性能指標,克服了系統(tǒng)的不確定性,因而特別適用于四旋翼這類存在不確定擾動、模型動態(tài)不穩(wěn)的非線性系統(tǒng)。為降低模型不確定性對四旋翼系統(tǒng)穩(wěn)定和性能的影響,丁鎖輝引入H∞回路成形方法設(shè)計控制器,以提高飛行控制系統(tǒng)的魯棒性,并在仿真平臺驗證了該控制器的良好性能[12]。但是,H∞控制求解過程復(fù)雜,工程實現(xiàn)困難。為解決這一問題,Emam M等人借助線性矩陣不等式(Linear Matrix Inequality,LMI)方法,規(guī)避在H∞狀態(tài)反饋控制中求解Riccati方程時遇到的參數(shù)預(yù)調(diào)整問題,簡化了運算過程[13]。與LQR控制相似,傳統(tǒng)的H∞控制也是基于線性模型構(gòu)建的,因而其適應(yīng)范圍有限。為擴展H∞控制的適應(yīng)范圍,郭學(xué)強選取了多組四旋翼姿態(tài)角的工作點,而后給定誤差約束條件,篩選出有效工作點分別建立子系統(tǒng)模型以及相應(yīng)的H∞控制器,進而采用切換型多模型自適應(yīng)控制進行統(tǒng)一管理[14]。

    3.3?非線性控制

    實際的四旋翼系統(tǒng)是典型的非線性系統(tǒng),而線性控制往往建立在線性化的四旋翼模型上,限制了控制系統(tǒng)性能提高。因此,越來越多的研究人員將目光轉(zhuǎn)向了非線性控制。當前應(yīng)用于四旋翼系統(tǒng)的非線性控制主要包括反饋線性化控制、滑??刂坪头床椒刂?。

    3.3.1?反饋線性化控制

    反饋線性化控制(Feedback Linearization Control)是廣泛應(yīng)用于四旋翼飛行控制中的非線性控制方法。該方法基于系統(tǒng)狀態(tài)反饋,獲取系統(tǒng)的輸入輸出線性關(guān)系,而后利用線性控制理論設(shè)計控制器。相比于線性控制,反饋線性化控制的優(yōu)勢在于幫助線性模型脫離工作點狀態(tài)的束縛。Yang Sen等人基于局部線性化的四旋翼模型,設(shè)計了反饋線性化控制,實現(xiàn)了仿真模型的軌跡跟蹤控制[15]。由于反饋線性化控制依賴精確的系統(tǒng)模型,其魯棒性和抗干擾性較弱,當系統(tǒng)受不確定性和干擾影響時,控制性能會下降。因此,Rosales C等人引入神經(jīng)自適應(yīng)補償器(Neuro Adaptive Compensation,NAC),以克服四旋翼模型不確定性對反饋線性控制器的不良影響,提高了控制系統(tǒng)魯棒性[16]。

    3.3.2?滑??刂?/p>

    滑??刂疲⊿liding Mode Control,SMC)是一種變結(jié)構(gòu)非線性控制方法,其控制思想是根據(jù)系統(tǒng)當前狀態(tài)改變系統(tǒng)內(nèi)部反饋控制結(jié)構(gòu),使系統(tǒng)狀態(tài)在滑模面上滑動,并最終達到平衡點。與反饋線性化控制相比,該方法不依賴精確模型,有效規(guī)避了環(huán)境干擾影響,具有更好的魯棒性。Wang Haoping等人設(shè)計了基于無模型智能PD控制器,規(guī)避了系統(tǒng)模型誤差,但系統(tǒng)仍存在不定性動態(tài)估計誤差,因此Wang Haoping等人又提出了一種基于無模型的滑??刂疲苑€(wěn)定四旋翼軌跡跟蹤[17]?;?刂频膬?yōu)勢明顯,卻存在著伴生抖振的缺陷。為克服這點缺陷,Mirzaei M等人設(shè)計了一種基于Lyapunov函數(shù)和Barbalat引理的在線自適應(yīng)調(diào)節(jié)算法,減少了滑??刂浦械亩墩瘳F(xiàn)象,保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性[18]。

    3.3.3?反步法控制

    反步法控制(Back-Stepping Control)的設(shè)計思想是將非線性系統(tǒng)分解成若干子系統(tǒng),而后從輸出端到輸入端設(shè)計各子系統(tǒng),構(gòu)造Lyapunov函數(shù)并選取虛擬中間量,最后回退整合子系統(tǒng)到完整的系統(tǒng)。該方法適用于具有嚴格反饋控制結(jié)構(gòu)的系統(tǒng),具有良好的無超調(diào)跟蹤性能。

    由于反步法控制依賴于系統(tǒng)模型的先驗信息,因此模型誤差對控制精度影響較大。Fouad Y等人采用粒子群算法優(yōu)化積分反步法控制參數(shù)整定,削弱了模型誤差的影響,但是忽略了四旋翼在不同運動狀態(tài)下的差異[19]。滕雄等人針對四旋翼平移和旋轉(zhuǎn)運動,運用Newton-Euler方程建立不同的動力學(xué)模型,提高了建模精度,而后將飛行控制系統(tǒng)拆解成高度、俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航四個子系統(tǒng),采用傳統(tǒng)反步法,以犧牲跟蹤精度為代價,簡化了控制器結(jié)構(gòu)[20]。四旋翼控制系統(tǒng)會受到環(huán)境干擾和系統(tǒng)參數(shù)攝動的影響,為此竇立謙等人采用擴張狀態(tài)觀測器(Extended State Observer,ESO)對干擾進行實時估計,并實時調(diào)節(jié)控制律,同時將動態(tài)面策略引入反步控制,提高了控制系統(tǒng)的弱模型相關(guān)性以及系統(tǒng)的魯棒性[21]。

    3.4?智能控制

    智能控制主要包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊邏輯控制、迭代學(xué)習(xí)控制等弱模型相關(guān)性的控制技術(shù)。智能控制降低了系統(tǒng)對模型精度的依賴性,具有一定的自適應(yīng)性。

    3.4.1?神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

    神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制(Neural Network Control,NNC)將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)這一工具應(yīng)用于控制系統(tǒng)中,對難以精確建模的系統(tǒng)進行在線估計,并將估計量用于前饋控制。圖5所示為單隱層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),其中,輸入層節(jié)點接收系統(tǒng)誤差、環(huán)境干擾等信息并傳遞給隱層節(jié)點處理,而后通過輸出層節(jié)點反饋估計信息。如Efe M O在PID控制器的基礎(chǔ)上,引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制,對四旋翼動力學(xué)模型中忽略的模型失配、氣流擾動、測量噪聲以及電氣變量(如電池損耗)等干擾因素進行在線估計,并將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的反饋信息實時補償?shù)絇ID控制器[22]。

    Chen Yanmin等人進一步分析了近地飛行的四旋翼所受到的風(fēng)擾因素,判斷出擾動主要源于湍流氣流,而后利用德萊頓(Dryden)模型建立湍流風(fēng)場,利用反向傳播方法在線訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器,提高了四旋翼系統(tǒng)的抗風(fēng)性能[23]。

    3.4.2?模糊邏輯控制

    模糊邏輯控制(Fuzzy Logic Control,F(xiàn)LC)采用模糊數(shù)學(xué)描述控制器,簡化了控制系統(tǒng)的設(shè)計,具有不依賴系統(tǒng)精確模型、抗干擾性強、適應(yīng)性強等特點。針對傳統(tǒng)四旋翼PID控制器抗干擾能力不足的問題,文獻[9]設(shè)計了模糊PID控制,該控制器利用模糊邏輯控制補償系統(tǒng)不確定性擾動,優(yōu)化了PID控制參數(shù)。Mehranpour M R等人定義了模糊規(guī)則和隸屬函數(shù)的范圍,優(yōu)化了控制器參數(shù)整定環(huán)節(jié),并提高了控制器對飛行器模型變化的適應(yīng)性[24]。針對四旋翼欠驅(qū)動的控制特性,楊立本等人采用自適應(yīng)模糊控制估計系統(tǒng)非線性變量和系統(tǒng)擾動,以克服傳統(tǒng)反演控制中存在的控制器設(shè)計復(fù)雜、抗干擾性差等缺陷[25]。

    3.4.3?迭代學(xué)習(xí)控制

    迭代學(xué)習(xí)控制(Iterative Learning Control,ILC)是智能控制的一個重要分支,其控制概念由日本學(xué)者Arimoto S等人提出[26],該方法針對具有某種重復(fù)運動性質(zhì)的被控對象,能夠利用系統(tǒng)先驗數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)控制輸入,達到理想的控制效果。De Crousaz C等人在四旋翼航跡上設(shè)定姿態(tài)時間函數(shù),并提供理想的機動方式,而后采用迭代學(xué)習(xí)最優(yōu)控制,重復(fù)訓(xùn)練四旋翼飛行控制器以提高跟蹤控制效果,最終成功控制四旋翼實現(xiàn)了穿越狹窗飛行[27]。除實現(xiàn)四旋翼訓(xùn)練跟蹤特定軌跡外,迭代學(xué)習(xí)控制還可用于消除系統(tǒng)模型中重復(fù)性擾動,如Sferrazza C等人在模型預(yù)測控制中引入迭代學(xué)習(xí)控制,通過連續(xù)實驗提升系統(tǒng)抗干擾性,從而提高四旋翼跟蹤性能[28]。

    3.5?其他控制

    3.5.1?自適應(yīng)控制

    自適應(yīng)控制本質(zhì)是控制系統(tǒng)的修正裝置,一般不獨立存在,而是常與其他控制方法結(jié)合,在調(diào)節(jié)控制器參數(shù)、修正系統(tǒng)狀態(tài)等方面起到輔助作用。自適應(yīng)控制思想是:在系統(tǒng)運行過程中,依據(jù)系統(tǒng)的期望指標以及實時獲取的系統(tǒng)狀態(tài)、參數(shù)和性能,改變控制器的結(jié)構(gòu)、參數(shù)或切換系統(tǒng)模型。自適應(yīng)控制可分為基于模型的控制方法和無模型的控制方法。上文提到多模型自適應(yīng)控制便是基于模型的自適應(yīng)控制,研究人員需要分析四旋翼在不同運動狀態(tài)下的控制特性,并針對每種狀態(tài)建立相應(yīng)的系統(tǒng)模型,在此基礎(chǔ)上引入自適應(yīng)控制,以實現(xiàn)控制系統(tǒng)在不同模型間平滑切換或改變系統(tǒng)參數(shù)[11,14,18];而無模型自適應(yīng)控制則規(guī)避了四旋翼建模困難,如鄭健基于數(shù)據(jù)驅(qū)動控制的方法設(shè)計了四旋翼飛行控制器,其控制關(guān)鍵在于構(gòu)建數(shù)據(jù)與規(guī)則組成的知識庫,進而引導(dǎo)模糊自適應(yīng)控制生成有效控制量[29]。

    3.5.2?自抗擾控制

    自抗擾控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)由韓京清提出,是現(xiàn)代控制理論和PID控制技術(shù)結(jié)合的成果,其控制器由跟蹤微分器(Tracking Differentiator,TD)、非線性擴張狀態(tài)觀測器(Nonlinear Extended State Observer,NESO)和非線性狀態(tài)誤差反饋控制律(Nonlinear State Error Feedback,NSEF)組成[30]。以二階自抗擾控制器為例,如圖6所示。其中,跟蹤微分器用于設(shè)計過渡過程,使控制系統(tǒng)在其工作范圍內(nèi)運行;非線性擴張狀態(tài)觀測器實時估計系統(tǒng)總擾動,并對控制器進行前饋補償;非線性狀態(tài)誤差反饋控制律對控制器PID參數(shù)進行合理加權(quán)組合。自抗擾控制吸收并改進了經(jīng)典PID控制,為非線性、強耦合對象的控制問題提供了新的解決方法。

    當前,已有很多學(xué)者將自抗擾控制技術(shù)應(yīng)用于四旋翼控制系統(tǒng)中。針對四旋翼控制系統(tǒng)的解耦問題,張婷指出了自抗擾控制器能夠?qū)崿F(xiàn)解耦控制,其設(shè)計的ADRC控制器能夠控制飛行器實現(xiàn)無穩(wěn)態(tài)誤差的懸停以及跟蹤控制[31];針對四旋翼系統(tǒng)存在模型不確定性和外界擾動的問題,為穩(wěn)定四旋翼姿態(tài)控制,竇景欣等人以自抗擾控制器為基礎(chǔ),結(jié)合基于Lyapunov穩(wěn)定性分析的反步滑??刂破?,設(shè)計了一種姿態(tài)控制器,其控制效果相比于經(jīng)典自抗擾控制器,具有更好的穩(wěn)定性和動態(tài)性能[32];針對四旋翼控制系統(tǒng)中容易出現(xiàn)的航向通道控制器積分飽和的問題,章志誠采用變速積分的方法改進自抗擾控制器,實現(xiàn)了四旋翼飛行器航向通道的穩(wěn)定控制[33]。

    4?飛行控制技術(shù)發(fā)展趨勢

    綜上,當前在應(yīng)用領(lǐng)域飛行控制技術(shù)仍以PID控制為主流,其技術(shù)較為成熟,其他先進的控制技術(shù)在飛行控制方面的應(yīng)用呈現(xiàn)多點開花的形勢。隨著軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域市場需求的發(fā)展,結(jié)合當前四旋翼飛行控制的缺陷可以判斷,四旋翼飛行器的自主化控制技術(shù)和集群化控制技術(shù)將是未來飛行控制技術(shù)的發(fā)展趨勢。

    4.1?自主化控制技術(shù)

    實現(xiàn)自主控制和智能化是四旋翼發(fā)展的主要方向。自主控制意味著四旋翼在各種環(huán)境中都能發(fā)揮良好性能,實現(xiàn)這個目標需要研究人員在理論研究的基礎(chǔ)上,充分結(jié)合工程實踐,不斷探索性能優(yōu)越的自主控制技術(shù)。目前許多高校和研究機構(gòu)均已建成自己的四旋翼實驗平臺,如斯坦福大學(xué)[34-35]、麻省理工學(xué)院[36-37]、浙江大學(xué)[38-39]、北京航空航天大學(xué)[40]等。

    未來智能化的四旋翼不僅要具備自主飛行能力,還需具備自主決策能力,要能夠借助自身搭載的傳感器實時分析周圍環(huán)境,并對環(huán)境中的動態(tài)因素和不確定性因素做出及時判斷和處理,進而實現(xiàn)自主避障、自主航跡規(guī)劃、自主導(dǎo)航等功能。近兩年,許多新的嘗試和探索不斷推動四旋翼智能化的發(fā)展。例如,Ait-Jellal R和Zell A兩人將基于特征的SLAM和直接構(gòu)建的SLAM相結(jié)合,設(shè)計了一種基于關(guān)鍵幀的即時定位與地圖構(gòu)建算法,使控制系統(tǒng)能即時高效地獲取周圍環(huán)境信息,并使用RRT*算法規(guī)劃安全航跡,幫助四旋翼在GPS失效區(qū)域確定自身所處空間位置并實現(xiàn)自主避障飛行[41];為使基于視覺導(dǎo)航的四旋翼連續(xù)穿越位置實時變化的多個目標拱門,如圖7所示,Kaufmann E等人將卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)與路徑規(guī)劃和四旋翼控制系統(tǒng)相結(jié)合,采取多次實驗訓(xùn)練四旋翼系統(tǒng)處理即時圖像,并生成合理航跡的能力,最終實現(xiàn)了四旋翼在動態(tài)環(huán)境中的自主航跡規(guī)劃以及自主導(dǎo)航飛行[42]。

    4.2?集群化控制技術(shù)

    集群化控制技術(shù)是指實現(xiàn)多飛行器之間組網(wǎng)編隊,協(xié)同執(zhí)行任務(wù)的控制技術(shù),在控制策略上可分為集中式和分布式的控制策略。近年來,飛行器集群化控制技術(shù)正在快速發(fā)展。在理論研究方面,程鵬研究了基于Mesh通信網(wǎng)絡(luò)的多個四旋翼分布式編隊控制和協(xié)同避障的問題,實現(xiàn)了多個飛行器之間自組織和協(xié)同控制的功能[38];馬鳴宇等人分析了以往基于特殊正交群SO(3)的編隊協(xié)同控制存在的問題并作出改進,采用SO(3)統(tǒng)一描述飛行器姿態(tài)[40]。在民用領(lǐng)域,早在2013 年,蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的Raffaello DAndrea教授便在TED上展示了多個四旋翼協(xié)作拋接小球的能力;再到后來2018年平昌冬季奧運會開幕儀式上,1 218架英特爾公司的Shooting Star無人機用絢麗的編隊燈光表演點亮的夜空,飛行器集群化控制已和人們的生活緊密聯(lián)系。另外,在軍事領(lǐng)域,無人機集群作戰(zhàn)的構(gòu)想已具雛形。為顯著提升小型地面部隊在城市環(huán)境下的作戰(zhàn)效能,美國國防部先進研究項目局(DARPA)于2016年12 月啟動了實施進攻性蜂群戰(zhàn)術(shù)(OFFSET)項目[43]。到目前為止,該項目已完成了兩輪“蜂群沖刺”的快速技術(shù)研發(fā)和集成活動[44]??梢?,無論是在理論研究方面還是在實際應(yīng)用方面,飛行器集群化控制技術(shù)都體現(xiàn)出重要意義,其巨大價值正在被不斷發(fā)掘。

    5?結(jié)?束?語

    四旋翼飛行器作為一種高性能、低成本的科學(xué)實驗平臺,涵蓋了結(jié)構(gòu)設(shè)計、氣動力學(xué)、動力能源、微機電技術(shù)、通信技術(shù)、導(dǎo)航與控制等多個學(xué)科,其研究價值和應(yīng)用價值愈發(fā)凸顯。經(jīng)過各國研究人員近幾十年的不懈努力,四旋翼飛行器的飛行控制技術(shù)有了跨越式的發(fā)展,商業(yè)轉(zhuǎn)化也更為成熟,但是當前四旋翼的發(fā)展水平與完全自主飛行仍有差距,克服四旋翼存在的缺陷仍然任重道遠。希望本文能為相關(guān)領(lǐng)域研究人員提供參考,相信四旋翼飛行器在未來定能有更大的進步。

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