一種低功耗海洋定位信標(biāo)的研制與應(yīng)用

姜靜波, 劉慶奎, 于 非, 3, 4, 陳永華, 倪佐濤

一種低功耗海洋定位信標(biāo)的研制與應(yīng)用

姜靜波1, 2, 劉慶奎1, 2, 于 非1, 2, 3, 4, 陳永華1, 2, 倪佐濤1, 2

(1. 中國(guó)科學(xué)院 海洋研究所, 山東 青島 266071; 2. 中國(guó)科學(xué)院 海洋大科學(xué)研究中心, 山東 青島 266071; 3. 青島海洋科學(xué)與技術(shù)試點(diǎn)國(guó)家實(shí)驗(yàn)室 海洋動(dòng)力過(guò)程與氣候功能實(shí)驗(yàn)室, 山東 青島 266237; 4. 中國(guó)科學(xué)院 海洋環(huán)流與波動(dòng)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 山東 青島 266071)

研制了一種低功耗的定位信標(biāo), 用于長(zhǎng)期服役于水下的海洋儀器回收出水后的定位搜尋工作。信標(biāo)基于GPS射頻組件開(kāi)發(fā), 與儀器固定在一起, 待整體浮出水面后, 會(huì)啟動(dòng)位置信號(hào)發(fā)送程序, 通過(guò)電信網(wǎng)絡(luò), 將該信標(biāo)的實(shí)時(shí)位置發(fā)送至終端。經(jīng)測(cè)試表明, 信標(biāo)性能可靠, 可為海洋儀器的安全工作和順利回收提供保障。

低功耗; 定位; 信標(biāo)

海洋學(xué)研究、海洋工程建設(shè)、海洋軍事活動(dòng)和資源調(diào)查, 都是基于海洋環(huán)境監(jiān)測(cè), 特別是對(duì)海洋動(dòng)力環(huán)境進(jìn)行長(zhǎng)期、定點(diǎn)、實(shí)時(shí)、立體監(jiān)測(cè)。海床基、潛標(biāo)觀(guān)測(cè)系統(tǒng)工作于水下, 具有隱蔽性能好、維護(hù)周期長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn), 用于進(jìn)行定點(diǎn)海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)。由于海床基、潛標(biāo)觀(guān)測(cè)系統(tǒng)通常集成了很多昂貴的測(cè)量?jī)x器, 也存儲(chǔ)了大量寶貴的數(shù)據(jù), 因此在其布放前必須考慮的問(wèn)題之一就是后期如何實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)可靠回收[1]。為解決上述問(wèn)題, 科學(xué)家將信標(biāo)機(jī)集成于需要布放下水的觀(guān)測(cè)系統(tǒng)中, 在回收作業(yè)時(shí)起到定位作用, 同時(shí)也能在系統(tǒng)遭受意外破壞浮出水面后, 起到提示和報(bào)警作用。

信標(biāo)機(jī)是一種能夠向外界傳送特定標(biāo)識(shí)信號(hào)的儀器設(shè)備[2], 在符合啟動(dòng)條件后, 會(huì)自動(dòng)發(fā)送無(wú)線(xiàn)電或位置信號(hào), 被外界所感知。早期的信標(biāo)多以無(wú)線(xiàn)電信號(hào)發(fā)射為主[3], 在觀(guān)測(cè)系統(tǒng)浮出海面后, 信標(biāo)信號(hào)在一定范圍內(nèi)被終端探測(cè)到, 回收人員根據(jù)各個(gè)方向的信號(hào)強(qiáng)弱, 判斷信標(biāo)的方位, 沿著信號(hào)強(qiáng)的方向逐步去搜尋目標(biāo), 但無(wú)法獲取目標(biāo)的準(zhǔn)確經(jīng)緯度, 且通信距離有限, 往往局限在10海里范圍內(nèi)。隨著移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)、衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展, 新一代信標(biāo)產(chǎn)品均集成了定位芯片和衛(wèi)星發(fā)射天線(xiàn), 在觀(guān)測(cè)系統(tǒng)浮出海面后, 信標(biāo)可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將準(zhǔn)確的位置傳送給接收機(jī)或者固定的網(wǎng)絡(luò)地址[4-6]?；厥杖藛T可以直接前往目標(biāo)海區(qū), 完成系統(tǒng)的回收工作。市場(chǎng)上比較成熟的信標(biāo)產(chǎn)品如表1所示。

表1 國(guó)際上成熟的信標(biāo)產(chǎn)品列表

隨著海洋觀(guān)測(cè)范圍的擴(kuò)大, 目前世界主流的信標(biāo)產(chǎn)品全部采用了覆蓋全球的銥星系統(tǒng)作為信號(hào)傳輸介質(zhì), 可服務(wù)于深海大洋和極地的水下觀(guān)測(cè)。大多數(shù)信標(biāo)均自帶壓力傳感器, 依靠水壓值作為啟動(dòng)的信號(hào)開(kāi)關(guān)[7-9]。下水布放之前, 信標(biāo)會(huì)固定到觀(guān)測(cè)系統(tǒng)的頂部架體上, 啟動(dòng)物理開(kāi)關(guān)或電磁開(kāi)關(guān), 信標(biāo)處于工作狀態(tài); 下水后, 信標(biāo)內(nèi)部壓力傳感器測(cè)得水壓值大于信標(biāo)設(shè)定的水壓值(設(shè)定值通常小于1dbar)時(shí), 信標(biāo)停止工作, 并隨觀(guān)測(cè)系統(tǒng)繼續(xù)下潛到一定深度, 完成長(zhǎng)時(shí)間的定點(diǎn)觀(guān)測(cè); 當(dāng)觀(guān)測(cè)系統(tǒng)處于回收階段時(shí), 信標(biāo)機(jī)隨著系統(tǒng)上浮, 露出水面后, 測(cè)得水壓值小于設(shè)定值時(shí), 信標(biāo)開(kāi)始工作, 發(fā)送位置信號(hào)。終端可以在獲取信標(biāo)機(jī)發(fā)送的坐標(biāo)數(shù)據(jù)后, 快速便捷地搜索到需要回收的觀(guān)測(cè)系統(tǒng), 實(shí)施回收工作。

上述產(chǎn)品雖然可以在全球海域使用, 但價(jià)格昂貴, 且在搜尋衛(wèi)星以及傳送信號(hào)過(guò)程中的能耗較高, 因此主要應(yīng)用于布放于深海大洋中的高成本復(fù)雜觀(guān)測(cè)系統(tǒng)中。在一些近岸或者低成本的觀(guān)測(cè)載體上, 滿(mǎn)足觀(guān)測(cè)海區(qū)定位和通信需求的低功耗信標(biāo)產(chǎn)品更具備競(jìng)爭(zhēng)力, 本文定位于中國(guó)近海的水下定點(diǎn)觀(guān)測(cè), 設(shè)計(jì)了一種基于北斗和移動(dòng)電信網(wǎng)絡(luò)的低功耗、低成本、啟動(dòng)方式特殊的海洋定位信標(biāo), 主要服務(wù)于海洋牧場(chǎng)建設(shè)、海岸工程建設(shè)和近海海洋動(dòng)力過(guò)程研究等領(lǐng)域。

1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案

有別于目前主流的信標(biāo)啟動(dòng)方式, 本文提到的信標(biāo)依靠電極短路和開(kāi)路操作完成其工作的轉(zhuǎn)換。信標(biāo)系統(tǒng)由信標(biāo)發(fā)射機(jī)和信標(biāo)接收軟件組成。信標(biāo)發(fā)射機(jī)包含由控制模塊、電源模塊和天線(xiàn)模塊; 信標(biāo)接收軟件具備終端顯示功能、目標(biāo)定位功能和信息提示功能。系統(tǒng)整體組成如圖1 所示。

圖1 信標(biāo)系統(tǒng)組成

1.1 信標(biāo)發(fā)射機(jī)設(shè)計(jì)

信標(biāo)機(jī)從結(jié)構(gòu)上細(xì)分為艙體頂部端蓋、電極、主艙體、信標(biāo)機(jī)主版、電池及艙體底部端蓋。信標(biāo)機(jī)外部殼體包括上下兩個(gè)端蓋, 主艙體, 采用聚四氟乙烯材料加工而成。主艙體采用圓筒形結(jié)構(gòu), 圓筒形結(jié)構(gòu)有助于減小海水對(duì)艙體的阻力, 徑向耐壓性能好, 同時(shí)也便于加工。頂部端蓋外部有兩個(gè)金屬電極, 用于觸發(fā)內(nèi)部的控制電路。

主艙體設(shè)計(jì)了長(zhǎng)度為28 cm的4組串聯(lián)電池艙, 單塊電池需滿(mǎn)足D型標(biāo)準(zhǔn)1號(hào)電池的外觀(guān)標(biāo)準(zhǔn), 即高度為59.0 mm±0.5 mm, 直徑為 32.3 mm±0.2 mm。信標(biāo)機(jī)設(shè)計(jì)了9~18V的電壓輸入要求, 故采用 4節(jié)FANSO34615型號(hào)3.6V鋰電池串聯(lián)組成14.4V的電池組作為供電電源。電池艙內(nèi)部壓力感應(yīng)彈簧的電阻不能過(guò)大, 否則會(huì)導(dǎo)致電池輸出電壓達(dá)不到系統(tǒng)供電要求。信標(biāo)機(jī)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖和實(shí)物圖如圖2所示, 圖2左邊為設(shè)計(jì)圖, 右邊為實(shí)物圖。

圖2 信標(biāo)機(jī)設(shè)計(jì)示意圖與實(shí)物圖

信標(biāo)機(jī)主板, 包含電源插口、微控制器、GSM卡槽、信號(hào)天線(xiàn)等, 啟動(dòng)控制電路版單獨(dú)設(shè)計(jì), 通過(guò)饋線(xiàn)連接主板和上部端蓋的電極。信標(biāo)機(jī)主板設(shè)計(jì)尺寸小巧, 長(zhǎng)和寬分別為5 cm和 2 cm, 遠(yuǎn)小于和艙體內(nèi)徑尺寸, 通過(guò)艙體的支架固定在倉(cāng)體內(nèi)部, 其電源控制芯片滿(mǎn)足9~18 V范圍內(nèi)的寬電壓輸入標(biāo)準(zhǔn)。主板的設(shè)計(jì)示意圖見(jiàn)圖3。

圖3 信標(biāo)機(jī)主板示意圖

控制模塊集成了GPS天線(xiàn), SIM卡槽, 包含可編程控制器的集成電路, 條件啟動(dòng)電路, 工作時(shí)序可以通過(guò)軟件進(jìn)行讀寫(xiě)設(shè)置。其中可編程控制器采用了市場(chǎng)成熟的GPS導(dǎo)航定位控制組件, 定位天線(xiàn)采用成熟的T102GPS模塊, 定位精度可達(dá)2.5 m以?xún)?nèi)。條件啟動(dòng)電路的引入是本信標(biāo)機(jī)有別于傳統(tǒng)信標(biāo)機(jī)的創(chuàng)新之處, 其電路設(shè)計(jì)圖如圖4所示。

圖4 啟動(dòng)電路設(shè)計(jì)圖

條件啟動(dòng)電路利用水中溶解各種電解質(zhì)產(chǎn)生較多的自由帶電離子, 在外加電場(chǎng)下, 帶電離子發(fā)生定向移動(dòng)從而具有導(dǎo)電性的原理, SW接口分別連接兩個(gè)外部導(dǎo)電極, VIN接電池(1接正2接負(fù)), VOUT接信標(biāo)機(jī)主板電源(1接正2接負(fù)), 電路中R2、R3和R4組成入水導(dǎo)電檢測(cè)電路, R2與R3組成限流分壓電路, 驅(qū)動(dòng)三極管Q1導(dǎo)通。入水前連接SW的兩個(gè)外部導(dǎo)電極沒(méi)有導(dǎo)通, R2和R3接地沒(méi)有電流, 三極管關(guān)閉; 入水后由于水的導(dǎo)電性從而有電流從R4經(jīng)過(guò)SW的兩個(gè)外部導(dǎo)電極流過(guò)R2和R3從而產(chǎn)生電壓電流, 驅(qū)動(dòng)三極管導(dǎo)通。三極管Q1、PMOS管Q2和R1組成電源開(kāi)關(guān)電路, 控制VIN到VOUT的電源通斷, 電流方向?yàn)閂IN到VOUT, 當(dāng)三極管Q1導(dǎo)通時(shí)驅(qū)動(dòng)PMOS管Q2導(dǎo)通, 連接VOUT的信標(biāo)機(jī)主板電源開(kāi)啟, 當(dāng)三極管Q1截止時(shí)PMOS管Q2截止, 連接VOUT的信標(biāo)機(jī)主板電源關(guān)閉。電容C1的作用為當(dāng)VOUT電源開(kāi)啟以后對(duì)電源的雜波和交流成分產(chǎn)生濾波的作用。最終的效果為, 當(dāng)電極兩端沒(méi)有的導(dǎo)體連接時(shí), 也就是電極兩端在海面上處于空氣中, 信標(biāo)處于工作啟動(dòng)狀態(tài); 當(dāng)電極兩端存在的導(dǎo)體連接時(shí), 也就是電極兩端處于導(dǎo)電的海水中, 信標(biāo)處于工作停止?fàn)顟B(tài)。

在設(shè)計(jì)上引入了條件啟動(dòng)電路, 首先可使信標(biāo)機(jī)不再需要壓力傳感器, 節(jié)省了整體的采購(gòu)制作成本; 其次信標(biāo)機(jī)也不需要一直開(kāi)啟內(nèi)部電源和時(shí)鐘, 不斷讀取壓力傳感器的實(shí)時(shí)信號(hào)值, 節(jié)省了電源供應(yīng)成本; 最后信標(biāo)機(jī)的工作狀態(tài)依靠外部電極的導(dǎo)通狀態(tài)來(lái)切換, 可避免繼電器的使用, 減少了一個(gè)中間環(huán)節(jié), 節(jié)省了時(shí)序電路的控制成本。條件啟動(dòng)電路的引入, 從整體上降低了系統(tǒng)的功耗, 降低了系統(tǒng)的成本。與傳統(tǒng)信標(biāo)機(jī)功能對(duì)比如表2所示。

表2 與傳統(tǒng)信標(biāo)機(jī)功能對(duì)比表

1.2 接收終端

接收單元由云端服務(wù)器和瀏覽器組成, GSM信號(hào)可直接發(fā)送至云端, 并開(kāi)發(fā)B/S系統(tǒng)架構(gòu)的終端接收系統(tǒng), 實(shí)現(xiàn)云端存儲(chǔ), 而且可以根據(jù)需求進(jìn)行批量信標(biāo)位置的查詢(xún)和管理。建立云端接收系統(tǒng)的意義在于可以使用戶(hù)能夠方便地在具備互聯(lián)網(wǎng)的任何地方登陸界面查詢(xún)信標(biāo)機(jī)的狀態(tài), 且同步實(shí)現(xiàn)其位置軌跡的追蹤管理。接收單元主要由終端顯示、目標(biāo)定位和信息提示功能模塊組成, 各模塊的功能詳細(xì)解釋如下。

(1) 終端顯示模塊負(fù)責(zé)信標(biāo)機(jī)編號(hào)、固件版本信息和實(shí)時(shí)經(jīng)緯度位置信息的展示予更新。Web程序界面集成嵌入地圖組件, 選擇需要查詢(xún)的信標(biāo)機(jī)編號(hào), 可以在地圖上呈現(xiàn)信標(biāo)最近時(shí)刻的位置信息, 并可選擇展示該信標(biāo)一段時(shí)間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡, 方便設(shè)備回收人員對(duì)其位置的追蹤。

(2) 目標(biāo)定位模塊負(fù)責(zé)目標(biāo)信標(biāo)機(jī)與接收終端的實(shí)時(shí)相對(duì)位置展示。通過(guò)此功能模塊, 設(shè)備回收人員可以清晰的獲取信標(biāo)機(jī)相對(duì)于本人方向和距離信息, 指導(dǎo)目標(biāo)搜尋工作的快速實(shí)施。

(3) 信息提示功能模塊負(fù)責(zé)目標(biāo)信標(biāo)機(jī)狀態(tài)的警示展示。通過(guò)對(duì)比預(yù)先設(shè)置的電壓閾值和位置范圍, 一旦信標(biāo)機(jī)的電壓低于閾值, 終端會(huì)提示能源報(bào)警; 一旦信標(biāo)機(jī)的實(shí)時(shí)的回傳位置距離布放位置預(yù)先設(shè)置的值。

接收端的總體架構(gòu)分為客戶(hù)端和Web服務(wù)端?？蛻?hù)端瀏覽器或者移動(dòng)APP, Web 服務(wù)端使用 Express 框架, 采用SQL Server 數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)存儲(chǔ)網(wǎng)絡(luò)傳送的信標(biāo)數(shù)據(jù)和用戶(hù)數(shù)據(jù)。接收端總體架構(gòu)如圖5所示。

圖5 接收端總體架構(gòu)

2 實(shí)驗(yàn)與討論

為測(cè)試信標(biāo)機(jī)的實(shí)際定位性能以及在不同地點(diǎn)的通信情況, 2020年1月3日在山東威海海域, 測(cè)試人員攜帶研制信標(biāo)搭乘船只從威海遠(yuǎn)遙碼頭出海, 進(jìn)行了12個(gè)站位的信標(biāo)功能測(cè)試實(shí)驗(yàn), 當(dāng)日氣象狀況良好天氣晴、微風(fēng), 海況二級(jí)。信標(biāo)固定在觀(guān)測(cè)潛標(biāo)系統(tǒng)的上部, 每次潛標(biāo)主體出水后, 信標(biāo)機(jī)均位于空氣中, 可順利實(shí)現(xiàn)位置信息的發(fā)送。

12個(gè)測(cè)試站位中, 最近的站點(diǎn)在岸邊, 最遠(yuǎn)的站點(diǎn)離岸邊36.7km, 整個(gè)測(cè)試海區(qū)、測(cè)試路線(xiàn)和站位清楚的呈現(xiàn)在接收端軟件上。從出發(fā)到返回一共用時(shí)500 min, 其中每個(gè)站位將信標(biāo)置于水下測(cè)試5 min, 12個(gè)測(cè)試站位累計(jì)60 min, 水下測(cè)試過(guò)程均無(wú)接收信號(hào); 海面測(cè)試(含行駛時(shí)長(zhǎng))共計(jì)400 min, 其中在12個(gè)站位累計(jì)海面測(cè)試216 min, 均接收到位置信號(hào)。站位測(cè)試信息如表3所示。

表3 各站位測(cè)試信息表

由圖6可見(jiàn), 信標(biāo)在各個(gè)實(shí)驗(yàn)站位獲取的定位衛(wèi)星數(shù)量以及信號(hào)強(qiáng)度有明顯差異, 離岸邊較近的站點(diǎn), 搜星數(shù)量較多, 最大數(shù)量為14, 信號(hào)強(qiáng)度總體較強(qiáng), 最大可達(dá)31 dBm; 離岸邊較遠(yuǎn)的站點(diǎn), 搜星數(shù)量較多, 最小數(shù)量為7, 信號(hào)強(qiáng)度總體較弱, 最小僅為可達(dá)19 dBm。上述情況主要和基站的架設(shè)位置有關(guān), 由于大部分基站都建在陸上, 因此在遠(yuǎn)離海岸的區(qū)域, 信標(biāo)的定位能力會(huì)有所減弱。

3 小結(jié)與展望

本文所提到的低功耗的定位信標(biāo), 經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的測(cè)試表明, 在有網(wǎng)絡(luò)信號(hào)覆蓋的地區(qū), 工作穩(wěn)定, 以15 s的工作間隔連續(xù)發(fā)送信號(hào)的時(shí)長(zhǎng)可達(dá)60 d。但受置于移動(dòng)互聯(lián)基站的限制, 在遠(yuǎn)海區(qū)域特別是手機(jī)無(wú)信號(hào)區(qū)域, 該信標(biāo)無(wú)法正常工作。因此, 本產(chǎn)品適用范圍明確為離岸20海里以?xún)?nèi)的區(qū)域。在此區(qū)域內(nèi)布放水下觀(guān)測(cè)系統(tǒng), 本信標(biāo)作為輔助儀器, 具備極高的性?xún)r(jià)比。此外, 由于其通過(guò)電極開(kāi)路、短路操作觸發(fā)啟動(dòng)的方式, 在組件上省掉了壓力傳感器和繼電器, 節(jié)省了研制成本, 減少了中間控制環(huán)節(jié), 降低了硬件程序設(shè)計(jì)的復(fù)雜性, 同時(shí)降低了功耗, 相對(duì)傳統(tǒng)信標(biāo), 在性能上進(jìn)行了優(yōu)化。

信標(biāo)機(jī)依靠電極控制工作狀態(tài), 而電極會(huì)長(zhǎng)期工作于水下, 對(duì)電極的材料要求嚴(yán)苛。信標(biāo)機(jī)目前電極嘗試過(guò)的材料類(lèi)型為316L型不銹鋼和鈦金屬。不銹鋼電極成本低, 但受原料和加工工藝的差異, 有個(gè)別廠(chǎng)家的不銹鋼材料電極在水下工作數(shù)月后出現(xiàn)腐蝕現(xiàn)象; 鈦金屬電極的成本高, 但性能穩(wěn)定, 水下長(zhǎng)時(shí)間工作后未出現(xiàn)腐蝕現(xiàn)象。在實(shí)際的開(kāi)發(fā)應(yīng)用中, 設(shè)計(jì)了上述兩種材料的電極, 可方便的進(jìn)行替換, 使用者可根據(jù)實(shí)際的工作要求對(duì)信標(biāo)機(jī)電極進(jìn)行合理選擇, 完成針對(duì)性的訂制。

圖6 各站位搜星數(shù)量、GSM信號(hào)強(qiáng)度與離岸距離關(guān)系

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Research and development of integrated acoustic monitoring system for marine instrument test field

JIANG Jing-bo1, 2, LIU Qing-kui1, 2, YU Fei1, 2, 3, 4, CHEN Yong-hua1, 2, NI Zuo-tao1, 2

(1. Institute of Oceanology, the Chinese Academy of Sciences, Qingdao 266071, China; 2. Center for Ocean Mega-Science, Chinese Academy of Sciences, Qingdao 266071, China; 3. Laboratory for Ocean Dynamic and Climate, Pilot National Laboratory for Marine Science and Technology (Qingdao), Qingdao 266237, China; 4. CAS Key Laboratory of Ocean Circulation and Waves, Chinese Academy of Sciences, Qingdao 266071, China)

An acoustic release is an oceanographic device for the deployment and subsequent recovery of instrumentation from the sea floor in which recovery is triggered remotely by an acoustic command signal. In this literature, a low-power locator beacon was proposed for searching, locating, and recovering long-range underwater marine instruments. Beacon signals help synchronize, coordinate, and manage electronic resources using miniscule bandwidth. The proposed beacon was designed and developed based on a GPS system and usually fixed with a marine instrument for offshore operation. When the instrument emerges from underwater to the surface, the program for sending the position signal gets activated through the telecommunication network, and the signal of real-time position of the beacon sent to terminals is synchronized with the receiver. The experiment results showed that the beacon had a reliable performance and can guarantee the safe operation and smooth recovery of marine instruments.

low power consumption; positioning; beacon

Mar. 3, 2020

TP212.9

A

1000-3096(2020)11-0072-06

10.11759/hykx20200303002

2020-03-03;

2020-07-06

國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃(2017YFC1403603)；中國(guó)科學(xué)院科技網(wǎng)絡(luò)服務(wù)計(jì)劃(KFJ-STS-ZDTP-055)

[The National Key Research and DevelopmentProgram of China, No. 2017YFC1403603；Science and technology network service program of the Chinese Academy of Sciences, No. KFJ-STS-ZDTP-055]

姜靜波(1979－)，男，山東青島人，副研究員，主要從事海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)儀器的研究，電話(huà)：0532-82898736，E-mail：jiangjingbo@ qdio.ac.cn；于非,通信作者, 研究員, 主要從事海洋調(diào)查與區(qū)域海洋學(xué)研究工作, 電話(huà):0532-82898187, E-mail: yuf@qdio.ac.cn

(本文編輯: 康亦兼)