• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于Arduino仿生機(jī)器人神經(jīng)反射弧的研究?

    2019-10-08 07:13:14
    關(guān)鍵詞:反射弧不應(yīng)期感受器

    徐 偉

    (江漢大學(xué)工程訓(xùn)練中心 武漢 430056)

    1 引言

    縱觀仿生機(jī)器人發(fā)展歷程,到現(xiàn)在為止經(jīng)歷了三個(gè)階段。第一階段是原始探索時(shí)期,該階段主要是生物原型的原始模仿,如原始的飛行器,模擬鳥類的翅膀撲動(dòng),該階段主要靠人力驅(qū)動(dòng)。第二個(gè)階段是宏觀仿形與運(yùn)動(dòng)仿生階段,20世紀(jì)中后期,由于計(jì)算機(jī)技術(shù)的出現(xiàn)以及驅(qū)動(dòng)裝置的革新,主要是利用機(jī)電系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)諸如行走、跳躍、飛行等生物功能,并實(shí)現(xiàn)了一定程度的人為控制。進(jìn)入21世紀(jì),隨著人類對(duì)生物系統(tǒng)功能特征、形成機(jī)理認(rèn)識(shí)的不斷深入,以及計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,仿生機(jī)器人進(jìn)入了第三個(gè)階段,機(jī)電系統(tǒng)開(kāi)始與生物性能進(jìn)行部分融合,如傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)與仿生材料的融合以及仿生驅(qū)動(dòng)的運(yùn)用[1]。

    當(dāng)前,隨著生物機(jī)理認(rèn)識(shí)的深入、智能控制技術(shù)的發(fā)展,仿生機(jī)器人正向第四個(gè)階段發(fā)展,即結(jié)構(gòu)與生物特性一體化的類生命系統(tǒng),強(qiáng)調(diào)仿生機(jī)器人不僅具有生物的形態(tài)特征和運(yùn)動(dòng)方式,同時(shí)具備生物的自我感知、自我控制等性能特性,更接近生物原型[2]。

    在實(shí)驗(yàn)室利用傳感器模擬不同外界刺激,實(shí)現(xiàn)生物的自我感知、自我控制特性是本文仿生機(jī)器人設(shè)計(jì)的突破點(diǎn),也是一個(gè)難題。

    2 神經(jīng)反射弧的生物學(xué)基礎(chǔ)

    21世紀(jì)初,俄羅斯生理學(xué)家巴甫洛夫在研究條件反射的過(guò)程中,創(chuàng)立了高級(jí)神經(jīng)活動(dòng)學(xué)說(shuō),即反射弧理論。在中樞神經(jīng)系統(tǒng)的控制下,機(jī)體對(duì)刺激所做出的規(guī)律性應(yīng)答反應(yīng)稱為反射[3]。連接肌肉中感受器和脊髓的弧線或路徑穿過(guò)間隙,回到肌肉纖維,稱之為反射弧(reflex arc)[4]。

    巴甫洛夫認(rèn)為反射是有機(jī)體與環(huán)境取得平衡的基本形式,反射弧是反射的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)和生理基礎(chǔ)。反射弧通常由感受器、傳入神經(jīng)、反射中樞、傳出神經(jīng)和效應(yīng)器五個(gè)部分組成,包括從接受刺激到發(fā)生反應(yīng)整個(gè)神經(jīng)系統(tǒng)內(nèi)循環(huán)的路徑。反射活動(dòng)的完成依賴于反射弧的完整性,如果反射弧中任何一環(huán)節(jié)被破壞,反射活動(dòng)都不能進(jìn)行[5]。

    3 仿生機(jī)器人神經(jīng)反射弧實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)

    按照神經(jīng)反射弧的生物學(xué)理論,對(duì)仿生機(jī)器人的神經(jīng)反射弧實(shí)驗(yàn)確定實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo),本實(shí)驗(yàn)既要使仿生機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)神經(jīng)反射弧的基本傳導(dǎo)功能,體現(xiàn)神經(jīng)反射弧的絕對(duì)不應(yīng)期和相對(duì)不應(yīng)期。同時(shí),還要體現(xiàn)仿生機(jī)器人的“大腦”對(duì)反射弧產(chǎn)生的抑制作用和“腎上腺素”對(duì)反射弧的激勵(lì)作用,具體功能如下:

    1)反射弧的基本傳導(dǎo)功能。反射弧的傳導(dǎo)是單向連接,從肌肉感受器到感覺(jué)傳導(dǎo)纖維,再通過(guò)脊髓間隙或者神經(jīng)突觸到達(dá)運(yùn)動(dòng)纖維,之后穿過(guò)肌肉神經(jīng)結(jié)點(diǎn)最終傳遞到肌肉纖維[6]。肌肉感受器和與之相關(guān)的反射弧有不同的閾值,與數(shù)字電路類似,一旦感受器閾值達(dá)到,感受器就被觸發(fā)[7]。

    2)反射弧的絕對(duì)不應(yīng)期和相對(duì)不應(yīng)期。反射弧有一個(gè)絕對(duì)不應(yīng)期(absolute refractory period)或者說(shuō)在觸發(fā)后需要經(jīng)過(guò)一定的時(shí)間才能再次觸發(fā),可以把這一段時(shí)間認(rèn)為是感受器的重啟期。在絕對(duì)不應(yīng)期后,感受器對(duì)刺激是不敏感的。隨后,反射弧呈現(xiàn)出一個(gè)相對(duì)不應(yīng)期(relative refractory period)[8]。即在絕對(duì)不應(yīng)期后,感受器的不靈敏程度呈指數(shù)形式減弱,也即感受器靈敏程度應(yīng)該是逐步加強(qiáng),如圖1所示。

    3)反射弧實(shí)驗(yàn)的第三個(gè)特點(diǎn)是來(lái)自大腦的另外一些神經(jīng)纖維。當(dāng)它們被激活時(shí),能夠抑制(inhibit)反射弧的行為,按時(shí)或者直接命令運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)采取一些措施或者直接停止某種錯(cuò)誤的反射行為[9]。但反射行為的速度遠(yuǎn)大于可疑行為的速度,因?yàn)榭桃庑袨榈乃俣瓤赡苌婕暗礁鞣N信號(hào),信號(hào)在大腦中要穿過(guò)成百上千的連接點(diǎn)或神經(jīng)突觸(neural synapse),而反射弧只設(shè)計(jì)一堆局部神經(jīng)元,所以刻意行為要比反射弧緩慢得多[10]。所以在后面程序編譯中,定義抑制常量(globalInhibition)要略大于興奮常量(globalExcitation)。

    圖1 反射弧的絕對(duì)不應(yīng)期和相對(duì)不應(yīng)期

    4)反射弧實(shí)驗(yàn)的第四個(gè)特點(diǎn)是腎上腺素的參與。腎上腺素是人體經(jīng)歷某種刺激后,由腎上腺分泌的激素。腎上腺素的作用比較復(fù)雜,而且對(duì)于不同的器官的影響也大相庭徑??傮w來(lái)說(shuō),腎上腺素能暫時(shí)增強(qiáng)肌肉收縮力并增強(qiáng)忍耐力[11]。

    一般電化學(xué)信號(hào)由大腦或感受器發(fā)出,最終傳遞到神經(jīng)纖維,但腎上腺激素與人體神經(jīng)系統(tǒng)的電化學(xué)信號(hào)不同,它并不生成信號(hào),它只是降低觸發(fā)感受器的閾值,而且當(dāng)反射弧發(fā)生時(shí),能最大限度發(fā)揮肌肉收縮潛能[12]。神經(jīng)反射弧的生物原理如圖2所示。

    圖2 反射弧的生物原理圖

    4 仿生機(jī)器人神經(jīng)反射弧實(shí)驗(yàn)

    4.1 仿生機(jī)器人神經(jīng)反射弧實(shí)驗(yàn)硬件組成

    仿生機(jī)器人神經(jīng)反射弧實(shí)驗(yàn)基于Arduino單片機(jī),一個(gè)開(kāi)源的單片機(jī)電子設(shè)計(jì)硬件平臺(tái)。硬件部分由Atmel AVR單片機(jī)、I/O接口及相關(guān)電路組成,軟件部分包括標(biāo)準(zhǔn)的程序編譯器和程序下載器。作為一種新型的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境,其采用C++或Java語(yǔ)言編程,簡(jiǎn)單易用且適用面廣[13]。主要硬件如下:

    1)伺服舵機(jī)兩個(gè)。伺服電機(jī)由一個(gè)電機(jī)和一個(gè)編碼器組成,編碼器可以跟蹤電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度,所以伺服電機(jī)可以用于靜謐的運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)移動(dòng)若干角度到達(dá)準(zhǔn)確位置。一般伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度從0°~179°,在本實(shí)驗(yàn)中模擬生物體肌肉的動(dòng)作。伺服電機(jī)引腳分別接Arduino單片機(jī)的數(shù)字量9、10引腳。這里的10號(hào)引腳上的伺服電機(jī)可以看做是第二塊肌肉或者同一塊肌肉上的第二束肌肉纖維。

    2)S1、S2兩個(gè)觸敏開(kāi)關(guān)。分別接Arduino單片機(jī)的6、7號(hào)數(shù)字量引腳。其中7號(hào)S1模擬大腦,在實(shí)驗(yàn)中抑制反射。6號(hào)模擬腎上腺素,在實(shí)驗(yàn)中促進(jìn)反射。

    3)P1是10KΩ的線性電位器,它的讀數(shù)通過(guò)Arduino UNO的模擬量輸入端口A0讀入,控制伺服電機(jī)的初始位置。在刺激消失的情況下,伺服電機(jī)能夠回到初始狀態(tài)的位置。

    4)FSR1是Sparkfun生產(chǎn)的力敏電阻。這種電阻在無(wú)外力時(shí)阻值最大可達(dá)到1MΩ,若用手在上面輕輕按壓,則可以改變其阻值。當(dāng)壓力越大,其阻值越小,最小可達(dá)到1KΩ。力敏電阻模擬的是外界刺激。

    5)力敏電阻和一個(gè)10KΩ的電阻R1形成串聯(lián)回路,通過(guò)按壓力敏電阻FSR1,改變力敏電阻的電阻值,R1兩端的分壓也會(huì)隨之改變。這樣,R1兩端的電壓信號(hào)則反映了外界刺激的大小,該數(shù)值通過(guò)Arduino UNO的模擬量輸入端口A1讀入。

    其硬件原理圖如圖3所示。

    圖3 仿生機(jī)器人神經(jīng)反射弧硬件原理圖

    4.2 仿生機(jī)器人神經(jīng)反射弧實(shí)驗(yàn)軟件代碼

    編寫仿生機(jī)器人神經(jīng)反射弧程序代碼,如何做到通過(guò)以上多個(gè)傳感器共同完成一個(gè)反射動(dòng)作?這是一個(gè)關(guān)鍵的問(wèn)題。解決渠道一般有兩種方式:

    1)包容體系結(jié)構(gòu)(subsumption architecture)。在這種體系結(jié)構(gòu)內(nèi),某些特定的傳感器可以否決或抑制其余的傳感器,可以認(rèn)為手工劃分傳感器等級(jí),但這種方法的問(wèn)題在于不能很好地處理一些錯(cuò)綜復(fù)雜的情況[14]。

    2)傳感器融合(sensor fusion)。這種方法可以處理那些由不同傳感器發(fā)出的可能沖突的信號(hào),簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是傳感器信號(hào)的混合[15]。有很多種辦法可以實(shí)現(xiàn)傳感器信號(hào)的融合,簡(jiǎn)單的方法就是直接取各傳感器信號(hào)的平均值,較為復(fù)雜的辦法是用數(shù)字信號(hào)濾波器應(yīng)用于多傳感器輸出的信號(hào),或者用相應(yīng)的算法公式在程序中體現(xiàn)出來(lái)[16]。

    經(jīng)適當(dāng)調(diào)試的傳感器融合程序?qū)⑾嚓P(guān)傳感器傳來(lái)的信號(hào)按特定方式綜合,通過(guò)這種方式對(duì)設(shè)計(jì)觸發(fā)和抑制反射的復(fù)雜問(wèn)題給出一個(gè)有意義且實(shí)施有效的響應(yīng)。本程序中的語(yǔ)句“FSRValue>(noiseLevel+(inhibitionState*globalInhibition)+(excitationState*globalExcitation))”就是典型的傳感器融合用法。

    注1:參見(jiàn)硬件組成部分,將各輸入、輸出引腳以全局變量定義;

    注2:定義P1線性電位器的引腳;

    注3:定義馬達(dá)延時(shí)5ms,馬達(dá)反射延時(shí)2ms;

    注4:給絕對(duì)不響應(yīng)賦予初值1000ms,即1s;

    注5:用millis函數(shù)分別給當(dāng)前時(shí)間變量和相對(duì)時(shí)間變量賦予初值,即當(dāng)前程序運(yùn)行的時(shí)間值,單位為ms;

    注6:給定干擾值,經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù),可以人為設(shè)定;

    注7:為相對(duì)不響應(yīng)期設(shè)定一個(gè)斜率參數(shù)1000;

    注8:為S1和S2分別設(shè)定一個(gè)權(quán)重系數(shù)值,經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù),可以人為設(shè)定;

    注9:當(dāng)前時(shí)間與絕對(duì)不應(yīng)期的基數(shù)時(shí)間值的差只有大于絕對(duì)不響應(yīng)設(shè)定值(1000ms)時(shí),才能發(fā)生反射弧現(xiàn)象;

    注10:觸發(fā)值triggerVal取干擾值和相對(duì)不應(yīng)期漸進(jìn)直線的縱坐標(biāo)值,相對(duì)不應(yīng)期本來(lái)應(yīng)該是一個(gè)指數(shù)函數(shù),但為了編程方便,采取用一個(gè)漸進(jìn)直線函數(shù)y=kx+b,k取0.25,b取1000;

    注11:只有當(dāng)力敏傳感器FSRMaxVal的值大于觸發(fā)值時(shí),刺激反射才能發(fā)生,程序轉(zhuǎn)而去運(yùn)行makeReflex()子函數(shù),發(fā)生反射動(dòng)作;

    注12:當(dāng)力敏傳感器FSRMaxVal的值小于觸發(fā)值時(shí),刺激反射不發(fā)生,程序轉(zhuǎn)而去運(yùn)行置位子函數(shù)reset(),等待下一次的“刺激”。

    5 結(jié)語(yǔ)

    以上基于Arduino仿生機(jī)器人神經(jīng)反射弧實(shí)驗(yàn)通過(guò)傳感器和舵機(jī)組成的硬件電路,完全可以實(shí)現(xiàn)神經(jīng)反射弧的一系列仿真動(dòng)作。同時(shí),可以在代碼中加入中斷或者其他更加復(fù)雜的算法,使程序代碼可以為后續(xù)的仿生機(jī)器人的制作設(shè)置專門的“神經(jīng)反射弧”的庫(kù)文件,可以無(wú)限地在仿生機(jī)器人相關(guān)的實(shí)驗(yàn)中進(jìn)行擴(kuò)展和應(yīng)用。在未來(lái)的發(fā)展中,仿生機(jī)器人將生物基礎(chǔ)理論與機(jī)器人控制相結(jié)合,可以在行為鏈、動(dòng)態(tài)平衡、光視覺(jué)、聲音定位、心肺功能、內(nèi)循環(huán)系統(tǒng)、機(jī)體衰老和情感表達(dá)等方面進(jìn)行實(shí)驗(yàn)和探索。

    猜你喜歡
    反射弧不應(yīng)期感受器
    蠋蝽生殖器及胸足化學(xué)感受器的顯微結(jié)構(gòu)觀察*
    化學(xué)感受器瘤診治經(jīng)驗(yàn)
    瘋狂動(dòng)物城
    ——反射弧
    瘋狂動(dòng)物城
    ——反射弧
    基于“源于生活經(jīng)驗(yàn)”的教學(xué)設(shè)計(jì)
    手指為什么比其他部位敏感?
    例析神經(jīng)調(diào)節(jié)中的關(guān)鍵問(wèn)題
    房室交界區(qū)對(duì)房性期前刺激的反應(yīng)方式
    食管心臟電生理測(cè)定心臟傳導(dǎo)系統(tǒng)不應(yīng)期(二)
    R-P間期/P-R間期呈反比關(guān)系的再認(rèn)識(shí)
    婷婷亚洲欧美| 18禁在线播放成人免费| 亚洲七黄色美女视频| 国产私拍福利视频在线观看| www.色视频.com| 黑人高潮一二区| 亚州av有码| 国产成人福利小说| 成人特级av手机在线观看| 久久久久久久久久黄片| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久久精品94久久精品| 超碰av人人做人人爽久久| 免费搜索国产男女视频| 欧美zozozo另类| 国产黄色小视频在线观看| 69av精品久久久久久| 国产成人影院久久av| 国产真实乱freesex| 亚洲成a人片在线一区二区| 中出人妻视频一区二区| 欧美高清性xxxxhd video| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产av麻豆久久久久久久| 国产探花极品一区二区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国产精品三级大全| 成人av在线播放网站| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 午夜福利18| 国产精品日韩av在线免费观看| 毛片女人毛片| 啦啦啦韩国在线观看视频| 色哟哟哟哟哟哟| 国产私拍福利视频在线观看| 国产片特级美女逼逼视频| 国产综合懂色| 全区人妻精品视频| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 精品久久久久久久末码| 老女人水多毛片| 精品不卡国产一区二区三区| 91麻豆精品激情在线观看国产| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲第一电影网av| 日本黄色视频三级网站网址| 国产一区亚洲一区在线观看| av女优亚洲男人天堂| 国产成人a区在线观看| 九九在线视频观看精品| 国产精品人妻久久久影院| 久久久久九九精品影院| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲av中文av极速乱| 成年女人永久免费观看视频| 美女 人体艺术 gogo| 国产精品野战在线观看| 日本五十路高清| 九九热线精品视视频播放| 能在线免费观看的黄片| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲国产欧美人成| 麻豆av噜噜一区二区三区| 欧美日本视频| 五月伊人婷婷丁香| 国产成人影院久久av| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 免费av不卡在线播放| 免费av毛片视频| 午夜福利在线观看吧| 别揉我奶头 嗯啊视频| 亚洲av二区三区四区| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产高清有码在线观看视频| 亚洲美女搞黄在线观看 | 国产淫片久久久久久久久| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 天天一区二区日本电影三级| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 日韩高清综合在线| 久久人妻av系列| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产精品,欧美在线| 亚洲四区av| 精品久久久噜噜| 精品一区二区三区人妻视频| 日韩强制内射视频| 成年免费大片在线观看| 日韩欧美在线乱码| 日本与韩国留学比较| 一个人免费在线观看电影| 特大巨黑吊av在线直播| 熟女电影av网| 十八禁网站免费在线| 最近在线观看免费完整版| 欧美最黄视频在线播放免费| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲无线在线观看| 久久久国产成人精品二区| 在线国产一区二区在线| 一a级毛片在线观看| 欧美zozozo另类| 好男人在线观看高清免费视频| 一本精品99久久精品77| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 欧美精品国产亚洲| a级毛色黄片| 久久鲁丝午夜福利片| 男人舔女人下体高潮全视频| 最近在线观看免费完整版| 亚洲人成网站在线观看播放| 99国产极品粉嫩在线观看| 成人漫画全彩无遮挡| 欧美xxxx性猛交bbbb| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产伦在线观看视频一区| 日本黄大片高清| 国产一区二区在线观看日韩| 国产成人福利小说| 97热精品久久久久久| 最新在线观看一区二区三区| 男女那种视频在线观看| 内射极品少妇av片p| 精品一区二区三区人妻视频| 婷婷六月久久综合丁香| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 成人av在线播放网站| 国内精品久久久久精免费| 国产精品综合久久久久久久免费| 中文字幕熟女人妻在线| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 一进一出抽搐gif免费好疼| 一级毛片电影观看 | 久久久久久国产a免费观看| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲,欧美,日韩| 少妇被粗大猛烈的视频| 午夜精品在线福利| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲综合色惰| 人妻少妇偷人精品九色| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日韩欧美精品v在线| 一夜夜www| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产精品不卡视频一区二区| 大型黄色视频在线免费观看| 综合色丁香网| 国产成人a区在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产色爽女视频免费观看| 一进一出抽搐gif免费好疼| 日韩欧美免费精品| 真实男女啪啪啪动态图| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产免费一级a男人的天堂| 91久久精品国产一区二区三区| 性欧美人与动物交配| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 精华霜和精华液先用哪个| 美女内射精品一级片tv| 中文字幕av在线有码专区| 美女大奶头视频| 国产成人影院久久av| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲最大成人手机在线| 色5月婷婷丁香| 男女下面进入的视频免费午夜| 午夜免费激情av| 美女被艹到高潮喷水动态| 日本与韩国留学比较| 午夜福利在线观看吧| a级一级毛片免费在线观看| 精品人妻视频免费看| 国产精品久久久久久av不卡| 国产亚洲精品av在线| 99久久精品热视频| 久99久视频精品免费| 国产精品乱码一区二三区的特点| 十八禁网站免费在线| 成人鲁丝片一二三区免费| 波野结衣二区三区在线| 久久久久久久午夜电影| 亚洲第一电影网av| 亚洲欧美日韩无卡精品| 乱系列少妇在线播放| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 哪里可以看免费的av片| 免费黄网站久久成人精品| 国产成人精品久久久久久| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产精品一区二区免费欧美| 美女大奶头视频| 久久九九热精品免费| 91在线观看av| 久久精品影院6| 啦啦啦啦在线视频资源| 国内精品美女久久久久久| 欧美性感艳星| 在线播放国产精品三级| 久久人人精品亚洲av| 国产成人影院久久av| 亚洲成av人片在线播放无| 日韩制服骚丝袜av| 国产亚洲欧美98| 成人亚洲欧美一区二区av| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 老司机福利观看| 国产免费一级a男人的天堂| 嫩草影院新地址| 国产精品一区二区免费欧美| 少妇丰满av| 最近在线观看免费完整版| 日本-黄色视频高清免费观看| 九九热线精品视视频播放| 久久久久久久久久久丰满| 中文字幕av成人在线电影| 夜夜爽天天搞| 91狼人影院| 在线免费观看的www视频| 欧美丝袜亚洲另类| av在线蜜桃| 偷拍熟女少妇极品色| av在线老鸭窝| 国产 一区精品| 毛片女人毛片| 欧美最新免费一区二区三区| 久久综合国产亚洲精品| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 麻豆国产av国片精品| 天天一区二区日本电影三级| 男女边吃奶边做爰视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 欧美日本视频| 久久久久久国产a免费观看| 欧美国产日韩亚洲一区| 深夜a级毛片| 午夜福利视频1000在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 天美传媒精品一区二区| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 十八禁网站免费在线| 免费黄网站久久成人精品| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 在现免费观看毛片| 全区人妻精品视频| 岛国在线免费视频观看| 国产亚洲精品av在线| 黑人高潮一二区| 欧美极品一区二区三区四区| 日本五十路高清| 亚洲最大成人手机在线| 99视频精品全部免费 在线| 午夜亚洲福利在线播放| 尾随美女入室| 欧美一区二区国产精品久久精品| 亚洲av成人精品一区久久| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 成人av一区二区三区在线看| 久久久久九九精品影院| 国产高清不卡午夜福利| 欧美zozozo另类| 日韩在线高清观看一区二区三区| 波多野结衣高清作品| 内地一区二区视频在线| 成人三级黄色视频| 久久久久性生活片| 又粗又爽又猛毛片免费看| 一级毛片我不卡| 特级一级黄色大片| 深爱激情五月婷婷| 亚洲欧美成人精品一区二区| 深夜精品福利| 十八禁国产超污无遮挡网站| 高清日韩中文字幕在线| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产 一区精品| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 精品一区二区三区视频在线观看免费| av卡一久久| 日韩成人伦理影院| 久久久久久久午夜电影| 日本一本二区三区精品| 国内揄拍国产精品人妻在线| 老司机午夜福利在线观看视频| 午夜福利高清视频| 精品欧美国产一区二区三| h日本视频在线播放| 一个人免费在线观看电影| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 久久久a久久爽久久v久久| 国产高清激情床上av| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 午夜老司机福利剧场| 免费看光身美女| 久久久久久大精品| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 又爽又黄a免费视频| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 亚洲国产精品成人综合色| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| h日本视频在线播放| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 日韩欧美免费精品| 成人亚洲精品av一区二区| 国产成人精品久久久久久| 激情 狠狠 欧美| 精品日产1卡2卡| 欧美日韩综合久久久久久| 十八禁网站免费在线| 啦啦啦啦在线视频资源| 成人亚洲欧美一区二区av| 久久精品综合一区二区三区| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲国产高清在线一区二区三| 成人特级av手机在线观看| 国产精品久久久久久久久免| 国产精品亚洲一级av第二区| 岛国在线免费视频观看| 内射极品少妇av片p| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 麻豆一二三区av精品| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 日本一本二区三区精品| 免费电影在线观看免费观看| 午夜久久久久精精品| avwww免费| 国产单亲对白刺激| 少妇人妻一区二区三区视频| 又爽又黄无遮挡网站| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产日本99.免费观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲av第一区精品v没综合| 91在线观看av| 欧美日韩乱码在线| 亚洲国产精品合色在线| 国产精品久久久久久av不卡| 国产高清不卡午夜福利| 男人的好看免费观看在线视频| 国产黄片美女视频| 亚洲精品影视一区二区三区av| 日本熟妇午夜| av在线播放精品| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲国产精品成人综合色| 又黄又爽又免费观看的视频| 欧美成人a在线观看| 黄色配什么色好看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 搡老妇女老女人老熟妇| 天天一区二区日本电影三级| 卡戴珊不雅视频在线播放| 亚洲最大成人中文| 毛片一级片免费看久久久久| 99久久九九国产精品国产免费| 国产黄色小视频在线观看| 国产探花极品一区二区| 色播亚洲综合网| 亚洲国产精品合色在线| 18禁在线无遮挡免费观看视频 | 一级毛片我不卡| 成人亚洲欧美一区二区av| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲专区国产一区二区| 国产精华一区二区三区| 人妻夜夜爽99麻豆av| 麻豆成人午夜福利视频| 国产精品综合久久久久久久免费| 久久人人爽人人片av| 婷婷精品国产亚洲av在线| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产三级在线视频| 欧美极品一区二区三区四区| 精品一区二区免费观看| 国产 一区 欧美 日韩| 高清日韩中文字幕在线| 国产色婷婷99| 成年女人永久免费观看视频| 久久亚洲国产成人精品v| 中文字幕熟女人妻在线| 亚洲中文日韩欧美视频| 观看美女的网站| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 成人特级av手机在线观看| 久久久久久久久中文| 亚洲无线在线观看| 内射极品少妇av片p| 国产高清有码在线观看视频| 免费av不卡在线播放| 俺也久久电影网| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日韩高清综合在线| 身体一侧抽搐| 免费在线观看成人毛片| 五月伊人婷婷丁香| 午夜久久久久精精品| 精品午夜福利在线看| 一本精品99久久精品77| 色噜噜av男人的天堂激情| 最近的中文字幕免费完整| 12—13女人毛片做爰片一| 可以在线观看的亚洲视频| 久久精品人妻少妇| 成年免费大片在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 欧美中文日本在线观看视频| 欧美bdsm另类| 久久久久精品国产欧美久久久| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 亚洲真实伦在线观看| 又爽又黄无遮挡网站| 在线观看一区二区三区| 十八禁国产超污无遮挡网站| 男女边吃奶边做爰视频| 国产免费男女视频| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 三级毛片av免费| 日韩欧美精品v在线| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 国产在视频线在精品| 日韩欧美三级三区| 国产av麻豆久久久久久久| 春色校园在线视频观看| 国产视频一区二区在线看| 亚洲欧美清纯卡通| 欧美一区二区精品小视频在线| 一进一出抽搐动态| 亚洲自拍偷在线| 亚洲美女搞黄在线观看 | 国产亚洲精品综合一区在线观看| av在线播放精品| 成人亚洲欧美一区二区av| 老司机影院成人| 在线观看av片永久免费下载| 欧美丝袜亚洲另类| 日韩精品有码人妻一区| 久久人妻av系列| 有码 亚洲区| 国产伦一二天堂av在线观看| 99久久无色码亚洲精品果冻| 精品一区二区三区人妻视频| 国产亚洲欧美98| 成人国产麻豆网| 亚洲最大成人av| 内射极品少妇av片p| 亚洲高清免费不卡视频| 91久久精品电影网| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| www.色视频.com| 精品国内亚洲2022精品成人| 免费观看人在逋| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 免费无遮挡裸体视频| 国产精华一区二区三区| 久久久午夜欧美精品| 老司机午夜福利在线观看视频| www.色视频.com| 欧美潮喷喷水| 日日干狠狠操夜夜爽| .国产精品久久| 一边摸一边抽搐一进一小说| 白带黄色成豆腐渣| 国产免费男女视频| 欧美性猛交黑人性爽| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲美女黄片视频| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 午夜福利高清视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 欧美中文日本在线观看视频| 色哟哟哟哟哟哟| 麻豆成人午夜福利视频| 精品人妻视频免费看| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 亚洲精品久久国产高清桃花| 老熟妇仑乱视频hdxx| 美女高潮的动态| 亚洲美女视频黄频| 联通29元200g的流量卡| 亚洲七黄色美女视频| 成年女人看的毛片在线观看| 最新在线观看一区二区三区| av免费在线看不卡| 波多野结衣巨乳人妻| 69人妻影院| 在线天堂最新版资源| 51国产日韩欧美| 五月伊人婷婷丁香| 成人综合一区亚洲| av在线播放精品| 国产成人精品久久久久久| 日本黄色片子视频| 97超视频在线观看视频| 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 色在线成人网| 亚洲人成网站高清观看| 午夜亚洲福利在线播放| 国产一级毛片七仙女欲春2| 99热6这里只有精品| 色噜噜av男人的天堂激情| 联通29元200g的流量卡| 99国产精品一区二区蜜桃av| 日韩欧美 国产精品| 精品日产1卡2卡| 长腿黑丝高跟| 不卡视频在线观看欧美| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产真实伦视频高清在线观看| 男女那种视频在线观看| 欧美日韩乱码在线| 亚洲一区二区三区色噜噜| 国产精品伦人一区二区| 国产亚洲91精品色在线| 又黄又爽又免费观看的视频| 麻豆成人午夜福利视频| 午夜a级毛片| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 免费人成视频x8x8入口观看| 91久久精品电影网| 欧美高清性xxxxhd video| 国国产精品蜜臀av免费| 成年版毛片免费区| 美女 人体艺术 gogo| www.色视频.com| 在线播放无遮挡| videossex国产| 嫩草影视91久久| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 日韩强制内射视频| 插逼视频在线观看| 又爽又黄无遮挡网站| 国产一区亚洲一区在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 在线免费十八禁| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲人成网站在线观看播放| 午夜老司机福利剧场| 色在线成人网| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 一进一出抽搐gif免费好疼| 欧美高清性xxxxhd video| 综合色av麻豆| 成人特级黄色片久久久久久久| 成人二区视频| 床上黄色一级片| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 国产精品乱码一区二三区的特点| 麻豆成人午夜福利视频| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 久久久久久久亚洲中文字幕| 日韩欧美免费精品| 悠悠久久av| 亚洲不卡免费看| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产极品精品免费视频能看的| 特大巨黑吊av在线直播| 一级毛片电影观看 | 国产色爽女视频免费观看| 日韩成人av中文字幕在线观看 | 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲熟妇熟女久久| 欧美最新免费一区二区三区| 成年免费大片在线观看| 长腿黑丝高跟| .国产精品久久| 最新在线观看一区二区三区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产黄片美女视频| a级毛色黄片| 国产亚洲91精品色在线| 久久久久国产网址| 简卡轻食公司| 99热网站在线观看| 国产探花极品一区二区| 可以在线观看的亚洲视频| 久久久久久伊人网av| 亚洲性久久影院| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲美女视频黄频| 成人永久免费在线观看视频| 久久久色成人| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 成人永久免费在线观看视频| 国产真实乱freesex| 久久这里只有精品中国| 亚洲性久久影院| 国产精品一区www在线观看| 成人三级黄色视频| 午夜视频国产福利| 禁无遮挡网站| 日本 av在线| 欧美+日韩+精品| 国产美女午夜福利|