• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于深度學(xué)習(xí)的大學(xué)生無人駕駛方程式賽車循跡控制研究*

    2019-07-24 03:26:32谷賀黃鶴謝釗丁慧祥吳海峰溫衛(wèi)剛
    汽車實(shí)用技術(shù) 2019年13期
    關(guān)鍵詞:循跡臺架賽道

    谷賀,黃鶴,謝釗,丁慧祥,吳海峰,溫衛(wèi)剛

    基于深度學(xué)習(xí)的大學(xué)生無人駕駛方程式賽車循跡控制研究*

    谷賀,黃鶴,謝釗,丁慧祥,吳海峰,溫衛(wèi)剛

    (合肥工業(yè)大學(xué)汽車與交通工程學(xué)院,安徽 合肥 230000)

    大學(xué)生無人駕駛方程式大賽(FSAC)是一項(xiàng)旨在吸引更多的優(yōu)秀青年投身于新技術(shù)造車領(lǐng)域的比賽。賽車在電動方程式賽車基礎(chǔ)上增加了攝像頭、激光雷達(dá)、等傳感器,并通過制動和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的改裝,進(jìn)行賽道循跡控制。傳統(tǒng)方法基于圖像處理技術(shù),很難通過擬合中心線的方式進(jìn)行跟蹤控制,為此提出基于深度學(xué)習(xí)的端對端循跡控制方法,首先對圖像數(shù)據(jù)采集及駕駛模擬器駕駛數(shù)據(jù)的收集,提出采用端對端CNN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練,并最終在硬件環(huán)臺架上驗(yàn)證了所提出方法的有效性。

    智能汽車;深度學(xué)習(xí);無人駕駛;卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

    前言

    大學(xué)生無人駕駛方程式賽車比賽目前感知方案大多采用的是攝像頭和雙差分GPS方式。賽車需要識別賽道兩側(cè)錐桶并完成自動駕駛。感知系統(tǒng)工作前預(yù)先對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定,感知系統(tǒng)工作時(shí),工控機(jī)對相機(jī)實(shí)時(shí)采集的圖片進(jìn)行識別處理,經(jīng)算法處理后能得到錐桶相對于車輛的準(zhǔn)確位置和顏色信息,進(jìn)而擬合出行駛區(qū)域邊界線和理想行駛軌跡線為控制部分提供的信息。經(jīng)過比賽,我們發(fā)現(xiàn)八字繞環(huán)及高速識別追蹤測試項(xiàng)目中錐桶識別到循跡控制還存在一些如藍(lán)色錐桶被誤識為地面,強(qiáng)光照下紅色錐桶被識別成黃色錐桶,以及錐桶數(shù)目過少無法規(guī)劃行駛軌跡、而導(dǎo)致期望軌跡規(guī)劃困難等問題,影響著比賽成績。為此,項(xiàng)目成員在廣泛調(diào)研基礎(chǔ)上,提出了基于深度學(xué)習(xí)的循跡控制系統(tǒng)并用臺架模擬期望提高無人車隊(duì)比賽成績。

    1 深度學(xué)習(xí)循跡控制模型

    1.1 總體結(jié)構(gòu)

    模型由感知層,算法層,控制層三部分組成。并通過臺架進(jìn)行數(shù)據(jù)訓(xùn)練。感知層采集必要的圖像數(shù)據(jù)。算法層通過Python及Caffe搭建訓(xùn)練用模型,先通過離線訓(xùn)練的方法,在安裝有Nvidia Geforce顯卡的工控電腦里增加數(shù)據(jù)標(biāo)簽并訓(xùn)練,以達(dá)到效果。待算法驗(yàn)證基本功能后,通過實(shí)際的攝像頭采集臺架模擬系統(tǒng)的動畫數(shù)據(jù),移植到實(shí)時(shí)運(yùn)算平臺TX2運(yùn)行,并通過CAN總線與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行通訊??刂茖影ㄒ呀?jīng)環(huán)臺架和睿智二代車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

    圖1 項(xiàng)目方案整體框架

    1.2 比賽工況建模(高速循跡、8字繞環(huán))

    建模工具采用Carsim軟件對賽道進(jìn)行建模,通過仿真車輛實(shí)現(xiàn)對車輛各性能的分析和預(yù)測。模型構(gòu)建根據(jù)無人駕駛方程式大賽要求,本文中的有關(guān)循跡控制理論,可在比賽中諸多環(huán)節(jié)中得以充分應(yīng)用,并以8字繞環(huán)測試、高速循跡追蹤測試兩大典型環(huán)節(jié)為例闡述建模原理。

    (1)8字繞環(huán)測試

    8字環(huán)形道路:兩個(gè)同心圓呈現(xiàn)8字排列,兩圓心距離為18.25m,內(nèi)圓直徑15.25m,外圓直徑21.25m,內(nèi)外圈之間是3m的賽道,且在內(nèi)圓、外圓、入口、出口間隔布置錐桶。

    首先為道路線形的構(gòu)建,將道路分為4段:進(jìn)口直線賽道,右端環(huán)形賽道,左端環(huán)形賽道,出口直線賽道。根據(jù)要求設(shè)置好直線道路的長度以及環(huán)形道路的半徑和角度。其次,設(shè)置錐桶排列。由要求,計(jì)算各錐桶和立柱的坐標(biāo),輸入表格生成對應(yīng)位置的錐桶和立柱。再次,對道路特征、道路不平度以及摩擦系數(shù)等細(xì)節(jié)的輔助設(shè)置。最后,對道路模型適用性驗(yàn)證。

    (2)高速循跡追蹤測試

    試驗(yàn)場包括直道、定半徑彎、發(fā)夾彎、復(fù)合賽道等基本形式,總長約0.5km,每車完成兩圈。

    首先進(jìn)行道路線形構(gòu)建,在規(guī)定的長度內(nèi),將各個(gè)基本賽道形式合理排布,設(shè)計(jì)出如下形式賽道,每圈共分為14段,比賽中賽車行駛2圈。其次,對道路特征、道路不平度以及摩擦系數(shù)等細(xì)節(jié)的輔助設(shè)置。最后,對道路模型適用性驗(yàn)證使該道路模型能滿足比賽道路要求。

    圖2 高速循跡和8字繞樁道路線形

    1.3 CNN網(wǎng)絡(luò)

    神經(jīng)元:神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由大量的節(jié)點(diǎn)(或稱“神經(jīng)元”)相互連接而成。每個(gè)節(jié)點(diǎn)代表一種特定的輸出函數(shù),稱為激活函數(shù)。每兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的連接代表加權(quán)值,稱之為權(quán)重。不同的權(quán)重和激活函數(shù),則會導(dǎo)致神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不同的輸出。

    神經(jīng)網(wǎng)絡(luò):將單個(gè)神經(jīng)元組織在一起,便形成了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。圖5是一個(gè)三層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),最左邊的多個(gè)神經(jīng)元稱之為輸入層,最右邊的神經(jīng)元稱之為輸出層(上圖中輸出層只有一個(gè)神經(jīng)元),中間的多個(gè)神經(jīng)元叫隱藏層。圖4為三層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。

    圖3 三層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

    目標(biāo)檢測模型可以識別一張圖片的多個(gè)物體,并可以定位出不同物體。該模型有兩大方法:1.一階段檢測器 2.兩階段檢測器。一階段檢測器直接產(chǎn)生物體的類別概率和位置坐標(biāo)值,速度快但精度低。兩階段檢測器首先產(chǎn)生候選區(qū)域,然后對候選區(qū)域分類,速度慢但精度高。本研究選用Faster R-CNN算法(二階段檢測器)。

    實(shí)現(xiàn)步驟:1.對整張圖片輸進(jìn) CNN,得到 feature map。2.卷積特征輸入到 RPN,得到候選框的特征信息。3.對候選框中提取出的特征,使用分類器判別。4.對于屬于某一特征的候選框,用回歸器進(jìn)一步調(diào)整其位置。

    本文使用Detectron訓(xùn)練平臺進(jìn)行訓(xùn)練。首先是train_ net.py,即 detectron 用來訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)的文件。以下為模型訓(xùn)練流程圖。

    圖4 模型訓(xùn)練流程圖

    2 硬件在環(huán)臺架搭建

    仿真采用轉(zhuǎn)向和制動控制,需要用到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動系統(tǒng)的硬件化,試驗(yàn)臺方案包括制動系統(tǒng),轉(zhuǎn)向系統(tǒng),控制系統(tǒng),上位機(jī)軟件系統(tǒng)四個(gè)主要部分。

    實(shí)時(shí)主機(jī)的運(yùn)行程序是需要在上位機(jī)編寫完成,然后部署到實(shí)時(shí)主機(jī)運(yùn)行,上位機(jī)和實(shí)時(shí)主機(jī)用TCP/IP實(shí)時(shí)通信,實(shí)時(shí)主機(jī)將數(shù)據(jù)與上位機(jī)實(shí)時(shí)共享。上位機(jī)程序用LabVIEW編程,每個(gè)程序塊單獨(dú)作為一個(gè)循環(huán),其軟件程序間的數(shù)據(jù)交互如圖所示。

    訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)來自于由比賽規(guī)則規(guī)定的轉(zhuǎn)彎半徑為4組半徑為30米,25米,12米, 28米和直道自由組合的仿真賽道。由車隊(duì)的賽車手在臺架上操縱方向盤獲得。最后驗(yàn)證訓(xùn)練出來的端對端控制的有效性,并建立一個(gè)仿真賽道進(jìn)行仿真。

    圖5 軟件系統(tǒng)圖

    3 仿真分析

    端對端控制的位置偏差曲線如下:

    圖6 前饋-反饋控制下位置偏差曲線

    圖7 方向盤轉(zhuǎn)角變化曲線

    由上圖知,賽車高速行駛的過程中,位置偏差在-0.15m至0.17m內(nèi)波動,峰值出現(xiàn)在入彎時(shí)刻,在直線行駛過程中,偏差保持穩(wěn)定,偶爾出現(xiàn)較小的震蕩過程;方向盤轉(zhuǎn)角在第一個(gè)彎道處基本保持-23度,第二個(gè)彎基本保持18度,震蕩幅度小,變化平穩(wěn),因此本文提出的方法具有良好的控制效果。

    4 總結(jié)

    本文提出基于深度學(xué)習(xí)的端對端循跡控制方法,首先對圖像數(shù)據(jù)采集及駕駛模擬器駕駛數(shù)據(jù)的收集,提出采用端對端CNN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練,并最終在硬件在環(huán)臺架上驗(yàn)證了所提出方法的有效性。

    [1] 李德毅.網(wǎng)絡(luò)時(shí)代人工智能研究與發(fā)展[J].智能系統(tǒng)學(xué)報(bào),2009,4 (01):1-6.

    [2] 朱茂桃,邵長征,王國林.基于CarSim的路面模型重構(gòu)及車輛平順性仿真分析[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2010(10):78-80.

    [3] 邵長征.CarSim三維虛擬路面重構(gòu)及仿真分析[D].江蘇大學(xué),2010.

    [4] 侯海霞.深度學(xué)習(xí)在目標(biāo)檢測中的應(yīng)用[J].中國新通信,2018,20 (10):184.

    Research on self-driving equation track Control of College students based on in-depth Learning*

    Gu He, Huang He, Xie Zhao, Ding Huixiang, Wu Haifeng, Wen Weigang

    ( Institute of Automotive and Traffic Engineering, Hefei University of Technology, Anhui Hefei 230000 )

    Formula Student Autonomous China (FSAC) is a competition designed to attract more talented young people to the field of building cars with new technologies. The car adds cameras, lidar, sensors and other sensors to the formula e car, and tracks track control through modifications to the braking and steering systems. Traditional method based on image processing technology, it is hard to track control, by means of the center line of the fitting is proposed based on deep learning of end-to-end tracking control method, first of all, the image data collection, data acquisition and driving simulator driving with end-to-end network (CNN) is proposed for training, and ultimately in hardware platform on the effectiveness of the proposed method was verified.

    intelligent car; in-depth learning; self-driving; convolution neural network

    U471.15

    A

    1671-7988(2019)13-32-03

    U471.15

    A

    1671-7988(2019)13-32-03

    谷賀(1997-),男,黑龍江黑河人,本科生,就讀于合肥工業(yè)大學(xué)汽車與交通工程學(xué)院;黃鶴,博士,講師,就職于合肥工業(yè)大學(xué),研究方向?yàn)橹悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車控制設(shè)計(jì)。

    合肥工業(yè)大學(xué)2018年省級大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目資助(項(xiàng)目編號:2018CXCYS241)。

    10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.13.012

    猜你喜歡
    循跡臺架賽道
    自制冰墩墩不能滑出“法律賽道”
    公民與法治(2022年4期)2022-08-03 08:20:24
    基于DFT算法的電力巡檢無人機(jī)循跡檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    發(fā)動機(jī)臺架排放測試影響因素
    科創(chuàng)引領(lǐng),搶跑新賽道
    走向世界(2022年3期)2022-04-19 12:38:58
    P2離合器摩擦片磨損率臺架測試方法
    可變進(jìn)氣歧管(VIS)切換點(diǎn)的臺架標(biāo)定方法研究
    征服蒙特卡洛賽道
    基于單片機(jī)的智能循跡小車的設(shè)計(jì)
    電子測試(2018年15期)2018-09-26 06:01:14
    無人駕駛,先上賽道如何?
    空中之家(2017年11期)2017-11-28 05:28:21
    智能差分循跡小車設(shè)計(jì)
    電子制作(2017年1期)2017-05-17 03:54:20
    一边摸一边做爽爽视频免费| 黄频高清免费视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 麻豆成人av在线观看| 成人精品一区二区免费| 精品欧美一区二区三区在线| 高清毛片免费观看视频网站 | 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲三区欧美一区| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 热re99久久国产66热| 欧美国产精品一级二级三级| 香蕉国产在线看| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲成人国产一区在线观看| 国产男靠女视频免费网站| 亚洲中文字幕日韩| 我要看黄色一级片免费的| 黄色a级毛片大全视频| 少妇的丰满在线观看| 久9热在线精品视频| 天天操日日干夜夜撸| 成人免费观看视频高清| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲熟女毛片儿| 热99国产精品久久久久久7| 99精品在免费线老司机午夜| 午夜成年电影在线免费观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 1024视频免费在线观看| 天天添夜夜摸| 老汉色av国产亚洲站长工具| av欧美777| 日本五十路高清| 国产精品久久久久久精品古装| 欧美人与性动交α欧美软件| 亚洲色图综合在线观看| 国产精品 欧美亚洲| 精品久久久久久电影网| 欧美日韩视频精品一区| av网站免费在线观看视频| 极品教师在线免费播放| 亚洲熟妇熟女久久| 久久久精品免费免费高清| av线在线观看网站| 动漫黄色视频在线观看| 9热在线视频观看99| 精品卡一卡二卡四卡免费| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 亚洲精品国产一区二区精华液| 精品国产一区二区久久| 亚洲五月婷婷丁香| 69av精品久久久久久 | 啦啦啦视频在线资源免费观看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产日韩欧美在线精品| 嫩草影视91久久| 不卡一级毛片| 国产精品久久久久久精品电影小说| 国产成人精品久久二区二区免费| 欧美久久黑人一区二区| 国产男女内射视频| 在线av久久热| 女警被强在线播放| tocl精华| 国产黄色免费在线视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 黄色视频不卡| 人妻一区二区av| 亚洲视频免费观看视频| 精品视频人人做人人爽| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 丝瓜视频免费看黄片| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲熟女毛片儿| 国产精品亚洲一级av第二区| 黄色成人免费大全| 不卡av一区二区三区| 一本久久精品| 午夜日韩欧美国产| 真人做人爱边吃奶动态| 国产av国产精品国产| 9色porny在线观看| 黄色丝袜av网址大全| 午夜成年电影在线免费观看| 大片电影免费在线观看免费| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 国产精品秋霞免费鲁丝片| av福利片在线| 一区在线观看完整版| 中文欧美无线码| 18在线观看网站| 午夜福利在线观看吧| 一级片免费观看大全| 国产精品 国内视频| 99国产精品一区二区蜜桃av | 精品免费久久久久久久清纯 | 国产av精品麻豆| 日韩视频一区二区在线观看| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产在线视频一区二区| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区三| 另类亚洲欧美激情| 1024香蕉在线观看| 国产一卡二卡三卡精品| 国产高清激情床上av| 成年动漫av网址| h视频一区二区三区| av欧美777| 国产精品国产av在线观看| 精品人妻在线不人妻| 一区二区日韩欧美中文字幕| 久久亚洲精品不卡| 久久亚洲精品不卡| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久毛片免费看一区二区三区| kizo精华| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 黄片小视频在线播放| 国产伦理片在线播放av一区| 国产精品免费一区二区三区在线 | 老熟女久久久| kizo精华| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 一个人免费看片子| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 日本五十路高清| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 欧美日韩亚洲高清精品| 飞空精品影院首页| 天堂俺去俺来也www色官网| 不卡av一区二区三区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产精品免费大片| 在线av久久热| 午夜老司机福利片| 69精品国产乱码久久久| 黄频高清免费视频| 黄色视频,在线免费观看| 在线永久观看黄色视频| 他把我摸到了高潮在线观看 | 免费看十八禁软件| 国产精品av久久久久免费| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 在线观看一区二区三区激情| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲五月色婷婷综合| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲色图综合在线观看| 精品第一国产精品| 亚洲精品国产色婷婷电影| 人妻久久中文字幕网| 亚洲伊人久久精品综合| 老司机午夜十八禁免费视频| 色婷婷av一区二区三区视频| 国产成人av激情在线播放| 国产精品电影一区二区三区 | 午夜福利视频精品| av电影中文网址| 美女国产高潮福利片在线看| 国产精品久久久久久精品电影小说| 女同久久另类99精品国产91| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 国产精品影院久久| 亚洲第一av免费看| 亚洲精品一二三| 国产欧美亚洲国产| 精品国产乱码久久久久久男人| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 91国产中文字幕| 精品久久久久久电影网| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产成人av激情在线播放| 久久精品国产综合久久久| 老司机亚洲免费影院| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 国产亚洲精品第一综合不卡| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 深夜精品福利| 大陆偷拍与自拍| 男女边摸边吃奶| 免费在线观看黄色视频的| aaaaa片日本免费| 国产精品久久电影中文字幕 | 一区在线观看完整版| 国产97色在线日韩免费| av一本久久久久| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产精品国产高清国产av | 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 久久久久久人人人人人| 国产成人系列免费观看| 他把我摸到了高潮在线观看 | 热99re8久久精品国产| 久久性视频一级片| 亚洲人成伊人成综合网2020| 国产男女内射视频| 国产av国产精品国产| www日本在线高清视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 免费看a级黄色片| 两个人免费观看高清视频| 国产亚洲欧美在线一区二区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲av国产av综合av卡| 国产一区二区在线观看av| 黑人猛操日本美女一级片| 国产成人免费无遮挡视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 老司机靠b影院| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 人妻一区二区av| 国产伦人伦偷精品视频| 两性夫妻黄色片| 日韩中文字幕视频在线看片| 精品第一国产精品| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产精品亚洲一级av第二区| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产免费av片在线观看野外av| 色94色欧美一区二区| 亚洲av国产av综合av卡| 99久久精品国产亚洲精品| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 99九九在线精品视频| 国产亚洲一区二区精品| 午夜福利视频在线观看免费| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 青草久久国产| 老司机福利观看| 一区二区三区国产精品乱码| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 日本五十路高清| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产福利在线免费观看视频| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 久久久精品区二区三区| 精品亚洲成a人片在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 99国产综合亚洲精品| 欧美乱妇无乱码| 2018国产大陆天天弄谢| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 又紧又爽又黄一区二区| 日本五十路高清| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 国产成人精品无人区| 国产麻豆69| 久久久久久久久免费视频了| 国产精品国产高清国产av | 国产在线一区二区三区精| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 悠悠久久av| 少妇被粗大的猛进出69影院| 成在线人永久免费视频| 青草久久国产| √禁漫天堂资源中文www| 一本综合久久免费| 老熟妇仑乱视频hdxx| 18禁国产床啪视频网站| 男女免费视频国产| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 我的亚洲天堂| 一级黄色大片毛片| 免费少妇av软件| 国产男女超爽视频在线观看| 欧美日韩视频精品一区| 国产人伦9x9x在线观看| 在线 av 中文字幕| 免费看a级黄色片| 大香蕉久久网| 国产黄频视频在线观看| www.精华液| 欧美性长视频在线观看| 国产精品影院久久| 啦啦啦 在线观看视频| 99riav亚洲国产免费| 高清av免费在线| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 纯流量卡能插随身wifi吗| 欧美黑人欧美精品刺激| 怎么达到女性高潮| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久午夜综合久久蜜桃| 老司机影院毛片| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲七黄色美女视频| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲国产欧美在线一区| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产亚洲av高清不卡| 午夜福利乱码中文字幕| 欧美激情高清一区二区三区| 成人黄色视频免费在线看| 两个人看的免费小视频| 老司机亚洲免费影院| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 丝袜喷水一区| 国产三级黄色录像| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 涩涩av久久男人的天堂| 99精品久久久久人妻精品| 国产精品免费视频内射| 性色av乱码一区二区三区2| 脱女人内裤的视频| 宅男免费午夜| 老司机午夜福利在线观看视频 | 人成视频在线观看免费观看| 精品国内亚洲2022精品成人 | 岛国毛片在线播放| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 欧美国产精品一级二级三级| 亚洲 国产 在线| 成人手机av| 水蜜桃什么品种好| 俄罗斯特黄特色一大片| 中文字幕高清在线视频| 久久久久精品人妻al黑| 精品第一国产精品| 考比视频在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 在线观看免费午夜福利视频| 国产亚洲欧美精品永久| av不卡在线播放| 国产日韩欧美亚洲二区| 91成年电影在线观看| bbb黄色大片| 怎么达到女性高潮| 超碰97精品在线观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 天天操日日干夜夜撸| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 日韩免费高清中文字幕av| 国产日韩欧美在线精品| 两个人免费观看高清视频| 亚洲av国产av综合av卡| 色老头精品视频在线观看| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 美女福利国产在线| 岛国毛片在线播放| 国产99久久九九免费精品| 久久中文看片网| √禁漫天堂资源中文www| 国产野战对白在线观看| 日本一区二区免费在线视频| 黄色 视频免费看| 亚洲人成电影观看| 亚洲五月色婷婷综合| 男女下面插进去视频免费观看| 9191精品国产免费久久| 亚洲中文av在线| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久天堂一区二区三区四区| 夫妻午夜视频| 日韩精品免费视频一区二区三区| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 无人区码免费观看不卡 | 十分钟在线观看高清视频www| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产一区二区在线观看av| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 亚洲人成电影免费在线| 久久久久久人人人人人| 麻豆国产av国片精品| 国产精品久久久久久精品古装| 一区二区三区精品91| 又紧又爽又黄一区二区| 中亚洲国语对白在线视频| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产精品国产高清国产av | 国产精品久久电影中文字幕 | 亚洲熟妇熟女久久| 免费在线观看日本一区| 欧美日本中文国产一区发布| 怎么达到女性高潮| 欧美激情极品国产一区二区三区| 91精品国产国语对白视频| 天堂动漫精品| 99精品在免费线老司机午夜| 国产午夜精品久久久久久| 国产精品电影一区二区三区 | 女警被强在线播放| 亚洲 国产 在线| 亚洲人成伊人成综合网2020| 日本五十路高清| 操美女的视频在线观看| 色在线成人网| 亚洲精品乱久久久久久| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 首页视频小说图片口味搜索| 丝袜喷水一区| 国产亚洲欧美精品永久| 午夜福利一区二区在线看| 成人18禁在线播放| 国产不卡av网站在线观看| 丰满迷人的少妇在线观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 免费在线观看日本一区| 午夜福利免费观看在线| 精品久久久精品久久久| 男女之事视频高清在线观看| 五月天丁香电影| 交换朋友夫妻互换小说| 水蜜桃什么品种好| 桃红色精品国产亚洲av| 精品国产亚洲在线| 一区在线观看完整版| 三上悠亚av全集在线观看| 日本一区二区免费在线视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 午夜激情久久久久久久| 国产不卡av网站在线观看| 青青草视频在线视频观看| 日本黄色日本黄色录像| 午夜福利视频精品| 国产有黄有色有爽视频| 在线 av 中文字幕| 1024视频免费在线观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 久久九九热精品免费| 婷婷成人精品国产| 三级毛片av免费| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 中文字幕色久视频| 国产av一区二区精品久久| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产午夜精品久久久久久| 操美女的视频在线观看| videos熟女内射| 少妇的丰满在线观看| 精品亚洲成国产av| 亚洲天堂av无毛| 国产精品久久久久成人av| 黄片小视频在线播放| 婷婷丁香在线五月| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久久久久久久久久久大奶| 国产精品免费大片| av免费在线观看网站| 国产免费现黄频在线看| 2018国产大陆天天弄谢| 飞空精品影院首页| a级毛片在线看网站| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产欧美日韩精品亚洲av| 久久久久精品国产欧美久久久| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲伊人久久精品综合| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲五月婷婷丁香| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲av成人一区二区三| 国产在线免费精品| 脱女人内裤的视频| 香蕉丝袜av| 欧美精品亚洲一区二区| 国产av又大| 老熟女久久久| 高清av免费在线| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产成人精品久久二区二区免费| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产精品1区2区在线观看. | 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 51午夜福利影视在线观看| 午夜激情av网站| tocl精华| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久人妻av系列| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 中国美女看黄片| 丝袜在线中文字幕| 操美女的视频在线观看| 国产欧美日韩一区二区三| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 91国产中文字幕| 搡老乐熟女国产| 极品少妇高潮喷水抽搐| 黄色片一级片一级黄色片| 蜜桃国产av成人99| 最新的欧美精品一区二区| a级毛片黄视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 亚洲 欧美一区二区三区| www.999成人在线观看| 在线播放国产精品三级| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 精品久久蜜臀av无| 国产成人系列免费观看| 国产97色在线日韩免费| 国产男靠女视频免费网站| 国产高清国产精品国产三级| 国产精品国产av在线观看| 午夜成年电影在线免费观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 777米奇影视久久| 欧美av亚洲av综合av国产av| 狂野欧美激情性xxxx| 欧美av亚洲av综合av国产av| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产精品久久久av美女十八| 成年女人毛片免费观看观看9 | 十八禁高潮呻吟视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲中文av在线| 成年版毛片免费区| 69精品国产乱码久久久| 亚洲第一av免费看| 精品一区二区三区av网在线观看 | 日日摸夜夜添夜夜添小说| 天堂中文最新版在线下载| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 免费不卡黄色视频| 久久av网站| 我要看黄色一级片免费的| 超色免费av| 男女午夜视频在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲国产欧美网| 丝袜人妻中文字幕| 精品亚洲成a人片在线观看| 正在播放国产对白刺激| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 亚洲精品在线美女| 欧美成人免费av一区二区三区 | 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲精品乱久久久久久| 捣出白浆h1v1| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 日韩有码中文字幕| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 在线观看免费高清a一片| 1024视频免费在线观看| 国产野战对白在线观看| 午夜免费鲁丝| 满18在线观看网站| 亚洲 国产 在线| 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲性夜色夜夜综合| 一边摸一边做爽爽视频免费| 亚洲成国产人片在线观看| 天堂动漫精品| 欧美日韩av久久| 黄色片一级片一级黄色片| 国产欧美日韩一区二区三| 国产在视频线精品| 男人操女人黄网站| h视频一区二区三区| 精品卡一卡二卡四卡免费| 免费人妻精品一区二区三区视频| 极品少妇高潮喷水抽搐| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 亚洲七黄色美女视频| 18禁观看日本| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲性夜色夜夜综合| 妹子高潮喷水视频| 91麻豆av在线| 亚洲精品粉嫩美女一区| 又紧又爽又黄一区二区| 国产单亲对白刺激| 亚洲精品美女久久av网站| 激情在线观看视频在线高清 | 丰满少妇做爰视频| 桃红色精品国产亚洲av| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 久久国产亚洲av麻豆专区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 搡老岳熟女国产| 美女福利国产在线| 久久性视频一级片| 成年动漫av网址| 91九色精品人成在线观看| 亚洲天堂av无毛| 少妇被粗大的猛进出69影院| 欧美人与性动交α欧美软件| 免费在线观看黄色视频的| 1024香蕉在线观看| 99国产精品一区二区三区| bbb黄色大片| 国产伦理片在线播放av一区| 热99国产精品久久久久久7| 中国美女看黄片| 亚洲全国av大片| 人妻久久中文字幕网| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 中文字幕高清在线视频| 男女下面插进去视频免费观看| 日本黄色视频三级网站网址 | 免费不卡黄色视频| 国产主播在线观看一区二区|