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    面向繞月交會(huì)對(duì)接的同波束VLBI研究

    2017-12-14 06:45:21任天鵬唐歌實(shí)許柏路偉濤陳略韓松濤王美
    深空探測(cè)學(xué)報(bào) 2017年4期
    關(guān)鍵詞:群時(shí)延交會(huì)嫦娥

    任天鵬,唐歌實(shí),許柏,路偉濤,陳略,韓松濤,王美

    (1.北京航天飛行控制中心,北京 100094;2.航天飛行動(dòng)力學(xué)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京 100094)

    面向繞月交會(huì)對(duì)接的同波束VLBI研究

    任天鵬1,2,唐歌實(shí)1,2,許柏1,路偉濤1,2,陳略1,2,韓松濤1,2,王美1,2

    (1.北京航天飛行控制中心,北京 100094;2.航天飛行動(dòng)力學(xué)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京 100094)

    針對(duì)“ 嫦娥5號(hào)”(CE-5)探測(cè)器間高精度相對(duì)測(cè)量需求,設(shè)計(jì)了我國(guó)深空干涉測(cè)量處理中心框架下的同波束VLBI處理算法,分析了X波段同波束VLBI相位解模糊條件和結(jié)果;通過(guò)引入群時(shí)延輔助的相位干涉技術(shù),大幅抑制了干涉時(shí)延隨機(jī)誤差,為同波束VLBI中相位解模糊提供了先驗(yàn)條件;利用CE-5對(duì)接實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)驗(yàn)證了本文工作的有效性,為CE-5任務(wù)同波束VLBI的實(shí)施奠定了基礎(chǔ)。

    同波束VLBI;交會(huì)對(duì)接;嫦娥5號(hào);群時(shí)延輔助的相時(shí)延

    0 引 言

    我國(guó)目前已經(jīng)發(fā)射的月球探測(cè)器包括“嫦娥1號(hào)”(CE-1)、“嫦娥2號(hào)”(CE-2)、“嫦娥3號(hào)”(CE-3)和“再入返回飛行試驗(yàn)器”(CE-5T1),實(shí)現(xiàn)了我國(guó)無(wú)人探月工程“繞、落、回”三步走中的繞月和落月探測(cè)[1-4]?!版隙?號(hào)”(CE-5)包括軌道器、上升器、著陸器和返回器等多個(gè)探測(cè)器,預(yù)計(jì)在海南發(fā)射場(chǎng)利用大推力“長(zhǎng)征5號(hào)”(CZ-5)運(yùn)載火箭發(fā)射,是我國(guó)最復(fù)雜的航天任務(wù)之一。“嫦娥5號(hào)”將采用月球軌道交會(huì)對(duì)接技術(shù)實(shí)現(xiàn)無(wú)人月球樣品采樣返回。在交會(huì)對(duì)接過(guò)程中,上升器將通過(guò)多次變軌,最終實(shí)現(xiàn)和軌道器對(duì)接。月球交會(huì)對(duì)接是“嫦娥5號(hào)”任務(wù)和未來(lái)我國(guó)載人登月工程的關(guān)鍵技術(shù)之一。

    然而,不同于繞地交會(huì)對(duì)接中航天器有中繼衛(wèi)星和導(dǎo)航衛(wèi)星支持,月球探測(cè)器的軌道存在月球遮擋且距離遙遠(yuǎn),因此測(cè)控弧段和定軌精度都不及繞地交會(huì)對(duì)接。面對(duì)測(cè)量手段有限、地面測(cè)量幾何差、地面導(dǎo)引的技術(shù)難度大等難題,繞月交會(huì)對(duì)接需要發(fā)展同波束甚長(zhǎng)基線干涉測(cè)量(Very Long Baseline Interferometry,VLBI)等新型測(cè)量技術(shù)[5]。

    同波束VLBI測(cè)量的基本原理是利用天線的主波束同時(shí)接收角距很小的兩個(gè)或多個(gè)探測(cè)器信號(hào),得到兩個(gè)或多個(gè)探測(cè)器信號(hào)的相關(guān)相位并在探測(cè)器間進(jìn)行差分,兩個(gè)探測(cè)器的時(shí)延差分即為同波束VLBI的時(shí)延觀測(cè)量。由于兩器角距離相近,可以消除傳播路徑中電離層、大氣以及觀測(cè)裝置的絕大部分影響,得到的差分時(shí)延數(shù)據(jù)比傳統(tǒng)的單探測(cè)器VLBI時(shí)延測(cè)量精度更高[6-8]。從測(cè)量原理上,同波束VLBI對(duì)兩個(gè)探測(cè)器的相對(duì)位置有較強(qiáng)的約束。

    同波束VLBI已經(jīng)在日本“月亮女神”(SELenological and ENgineering Explorer,SELENE)和我國(guó)“嫦娥3號(hào)”月球探測(cè)計(jì)劃中得到了充分應(yīng)用。在SELENE計(jì)劃中,子衛(wèi)星Rstar和Vstar分別發(fā)送3個(gè)S波段載波(2 212 MHz、2 218 MHz、2 287 MHz)和1個(gè)X波段載波(8 456 MHz)。采用S頻段多頻點(diǎn)同波束VLBI測(cè)量技術(shù)對(duì)Rstar和Vstar進(jìn)行測(cè)量,干涉相位解模糊后得到了ps量級(jí)的差分時(shí)延數(shù)據(jù)[5-6]?!版隙?號(hào)”探測(cè)器著陸后,經(jīng)過(guò)1 h以上的連續(xù)觀測(cè),在著陸器和巡視器之間實(shí)現(xiàn)了ps量級(jí)的同波束VLBI測(cè)量[3]。

    “嫦娥2號(hào)”之后的月球探測(cè)器,包括“嫦娥5號(hào)”,基本均采用X波段測(cè)控體制[12]。隨之而來(lái)的是4倍于S波段干涉相位解模糊先驗(yàn)精度。不同于基本相對(duì)不動(dòng)的“嫦娥3號(hào)”著陸器和巡視器,“嫦娥5號(hào)”月球交會(huì)對(duì)接期間,尤其是遠(yuǎn)程引導(dǎo)階段,難以出現(xiàn)1 h以上的連續(xù)同波束觀測(cè)工況。因此需要針對(duì)面向月球交會(huì)對(duì)接的X波段同波束VLBI實(shí)施,尤其是干涉相位解模糊問(wèn)題開(kāi)展研究。

    本文針對(duì)“嫦娥5號(hào)”探測(cè)器間高精度相對(duì)測(cè)量需求,設(shè)計(jì)了我國(guó)深空干涉測(cè)量處理中心框架下的同波束VLBI處理算法,分析了X波段同波束VLBI中相位解模糊條件和結(jié)果;通過(guò)引入群時(shí)延輔助的相時(shí)延技術(shù),大幅抑制了干涉時(shí)延隨機(jī)誤差,為同波束VLBI中相位解模糊提供了先驗(yàn)條件;最后利用“嫦娥5號(hào)”對(duì)接實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)驗(yàn)證了本文工作的有效性,為“嫦娥5號(hào)”任務(wù)中同波束VLBI的實(shí)施奠定了基礎(chǔ)。

    1 X波段同波束VLBI原理與實(shí)施

    1.1 同波束VLBI原理

    當(dāng)兩個(gè)航天器在角度上非常接近時(shí),它們可以在一個(gè)地面天線的同一個(gè)波束內(nèi)被觀測(cè),使用兩個(gè)地面站天線對(duì)兩個(gè)航天器同時(shí)觀測(cè),可以形成差分干涉測(cè)量,這一技術(shù)被稱為同波束干涉測(cè)量,如圖1所示。

    圖1 軌道器與上升器間同波束VLBI示意圖Fig.1 Same-beam VLBI observation between the orbiter and the ascender

    假設(shè)兩個(gè)航天器h(h=a,b)的信號(hào)到達(dá)測(cè)站g(g=A,B)的傳播時(shí)延為,表示為

    對(duì)兩航天器的干涉時(shí)延進(jìn)行差分得到

    由式(3)可以看出雙差測(cè)量消去了共有的鐘差和設(shè)備時(shí)延。更進(jìn)一步,當(dāng)兩航天器的角距很小時(shí),可以認(rèn)為傳播介質(zhì)時(shí)延相等,則式(3)可以表示為

    在不考慮熱噪聲的影響時(shí),雙差時(shí)延測(cè)量值等于幾何雙差時(shí)延。因此,同波束VLBI對(duì)兩器相對(duì)位置測(cè)量具有較強(qiáng)的約束能力。

    1.2 處理算法

    根據(jù)同波束VLBI原理及我國(guó)深空干涉測(cè)量處理中心軟件框架,針對(duì)“嫦娥5號(hào)”探測(cè)器間同波束VLBI設(shè)計(jì)了數(shù)據(jù)處理算法,如圖2所示。

    首先,來(lái)自兩個(gè)測(cè)站的接收信號(hào)按照頻率區(qū)分軌道器和上升器,然后每個(gè)探測(cè)器分別進(jìn)行時(shí)延補(bǔ)償、FFT、共軛相關(guān)等干涉處理,獲取干涉時(shí)延和干涉相位;最后進(jìn)行干涉相位同頻歸一化,實(shí)現(xiàn)干涉相位差分與解模糊,獲得同波束VLBI的雙差時(shí)延。

    1.3 干涉相位解模糊條件分析

    同波束VLBI的前提是干涉差分相位的準(zhǔn)確解模糊,要求精度足夠的先驗(yàn)時(shí)延。換言之,圖2中差分干涉相位解模糊需要精度足夠的干涉群時(shí)延差。根據(jù)干涉測(cè)量誤差分解[13],同波束VLBI干涉群時(shí)延差的誤差主要由噪聲誤差貢獻(xiàn)。因此,干涉群時(shí)延隨機(jī)誤差評(píng)估對(duì)X波段同波束VLBI干涉相位解模糊極為重要。

    圖2 同波束VLBI處理算法Fig.2 Same-beam VLBI processing algorithm

    由于“嫦娥5號(hào)”探測(cè)器DOR側(cè)音與“嫦娥3號(hào)”著陸器DOR側(cè)音為相同體制,因此基于“嫦娥3號(hào)”著陸器DOR側(cè)音的干涉群時(shí)延隨機(jī)誤差,評(píng)估預(yù)期“嫦娥5號(hào)”干涉群時(shí)延的隨機(jī)誤差。

    對(duì)UTC2017年1月9日11時(shí)-14時(shí)跟蹤弧段的CE-3著陸器DOR側(cè)音進(jìn)行干涉處理。利用不同的積分時(shí)長(zhǎng),得到不同的干涉群時(shí)延結(jié)果;對(duì)干涉群時(shí)延結(jié)果進(jìn)行曲線擬合,獲取其隨機(jī)誤差?!胺e分時(shí)長(zhǎng)-干涉時(shí)延隨機(jī)誤差”函數(shù)關(guān)系如圖3所示。可以看出,隨著積分時(shí)長(zhǎng)的增加,隨機(jī)誤差持續(xù)下降。然而,積分時(shí)長(zhǎng)增加到一定程度后,隨機(jī)誤差改善情況并不明顯。譬如積分時(shí)長(zhǎng)由15.72 s增加至31.44 s后,隨機(jī)誤差由0.116 ns改變至0.114 ns,幾乎沒(méi)有改善。這是由于干涉時(shí)延率殘差的存在,使得長(zhǎng)時(shí)間積分后,不同子積分周期的干涉相位差異較大,矢量求和后并不能提高信噪比。通常要求時(shí)延率殘差引起的干涉相位差異不超過(guò)1 rad[14]。

    圖3 “積分時(shí)長(zhǎng)-干涉時(shí)延隨機(jī)誤差”函數(shù)關(guān)系Fig.3 “Integration time-delay random error” function

    由于X波段同波束VLBI干涉相位解模糊的先驗(yàn)時(shí)延精度要求優(yōu)于0.06 ns(理論上)或0.03 ns(工程上),因此根據(jù)圖3可以知道,“嫦娥5號(hào)”實(shí)時(shí)干涉群時(shí)延隨機(jī)誤差難以滿足干涉相位解模糊。也就是說(shuō),目前技術(shù)狀態(tài)難以支持“嫦娥5號(hào)”實(shí)施實(shí)時(shí)/準(zhǔn)實(shí)時(shí)同波束干涉測(cè)量。因此,需要引入群時(shí)延輔助的相時(shí)延[15]的處理方法,抑制干涉群時(shí)延隨機(jī)誤差。

    1.4 干涉相位解模糊結(jié)果分析

    同波束干涉測(cè)量的本質(zhì)是利用相時(shí)延而非群時(shí)延來(lái)表征干涉時(shí)延,即

    其真值為整數(shù),可以表示為

    實(shí)際測(cè)量中,由于解模糊殘差小于0.25,因此可以使用取整結(jié)果利用代替真值。當(dāng)干涉相位解模糊正確時(shí),解模糊殘差為

    因此,干涉相位解模糊正確時(shí),解模糊殘差將小于0.25周。后續(xù)將依據(jù)此現(xiàn)象初步判斷干涉相位解模糊正確與否。

    2 群時(shí)延輔助的相位干涉技術(shù)

    由1.3節(jié)可以知道,直接利用群時(shí)延將難以實(shí)現(xiàn)X頻段相位干涉測(cè)量解模糊。引入群時(shí)延輔助的相位干涉技術(shù),間接實(shí)現(xiàn)了有效的長(zhǎng)時(shí)積分,通過(guò)大幅提高干涉時(shí)延結(jié)果精度,有望實(shí)現(xiàn)干涉時(shí)延解模糊。

    干涉測(cè)量群時(shí)延隨機(jī)誤差可以表示為[16]

    其中:T為積分時(shí)長(zhǎng);為與積分時(shí)長(zhǎng)無(wú)關(guān)的誤差因子。單通道時(shí),雙通道時(shí),為相關(guān)系數(shù),為采樣率,B為單通道干涉帶寬,為雙通道頻率間隔。

    由于T0是跟蹤總時(shí)長(zhǎng),因此群時(shí)延輔助相時(shí)延實(shí)現(xiàn)了全跟蹤弧段積分,積分時(shí)長(zhǎng)突破了1.3節(jié)分析的時(shí)延率殘差限制,有效抑制了干涉時(shí)延結(jié)果的隨機(jī)誤差。

    3 試驗(yàn)驗(yàn)證

    面向繞月交會(huì)對(duì)接需求,利用“嫦娥5號(hào)”對(duì)接試驗(yàn)數(shù)據(jù)完成了傳統(tǒng)差分干涉測(cè)量、傳統(tǒng)同波束干涉測(cè)量、群時(shí)延輔助相時(shí)延同波束干涉測(cè)量等處理,驗(yàn)證群時(shí)延輔助相位干涉技術(shù)在X波段同波束干涉測(cè)量相位解模糊中的支撐作用,評(píng)估了系統(tǒng)測(cè)量精度,奠定了研究成果的工程可用性。

    3.1 試驗(yàn)方案

    在“嫦娥5號(hào)”干涉測(cè)量對(duì)接試驗(yàn)中,開(kāi)展了同波束干涉測(cè)量試驗(yàn)及數(shù)據(jù)處理。對(duì)軌道器4通道DOR側(cè)音與上升器4通道DOR側(cè)音開(kāi)展傳統(tǒng)相關(guān)干涉處理,原始干涉相位如圖4所示;遵循帶寬綜合解模糊算法,通道間解模糊后干涉相位如圖5所示。

    圖4 軌道器與上升器原始干涉相位Fig.4 Original interferometrical phases of the orbiter and the ascender

    圖5 軌道器與上升器帶寬綜合解模糊干涉相位Fig.5 Unwrapped interferometrical phases of the orbiter and the ascender

    3.2 雙器差分處理結(jié)果

    根據(jù)上文分析結(jié)果,將雙器差分處理分為3類進(jìn)行:

    1)群時(shí)延差分干涉測(cè)量(如圖6所示);

    2)傳統(tǒng)同波束干涉測(cè)量(如圖7、圖8所示);

    3)群時(shí)延輔助的相時(shí)延同波束干涉測(cè)量(如圖9、圖10所示)。

    由圖6與圖7可以知道,傳統(tǒng)群時(shí)延差分結(jié)果與傳統(tǒng)同波束干涉測(cè)量結(jié)果基本相同。由1.4節(jié)可以知道,差分相位正確解模糊后,相位殘差將小于0.25周(工程上)。而傳統(tǒng)同波束干涉測(cè)量相位解模糊殘差在[-0.5,0.5]之間隨機(jī)分布(如圖8所示)。因而可以判定傳統(tǒng)同波束干涉測(cè)量并沒(méi)有實(shí)現(xiàn)差分相位正確解模糊。

    圖6 群時(shí)延差分干涉測(cè)量Fig.6 Group-delay-based differential interferometry

    圖7 傳統(tǒng)同波束干涉測(cè)量Fig.7 Traditional same-beam interferometry

    圖8 傳統(tǒng)同波束干涉測(cè)量差分相位解模糊殘差Fig.8 Unwrapped phase error in traditional same-beam interferometry

    同時(shí),由圖9可以知道,群時(shí)延輔助的相時(shí)延同波束干涉測(cè)量差分相位解模糊后殘余相位最大約0.06周,遠(yuǎn)小于0.25周,因此基本認(rèn)為該方法實(shí)現(xiàn)了正確的差分相位解模糊,測(cè)量隨機(jī)精度約為0.000 4 ns(如圖10所示)。

    圖9 群時(shí)延輔助的相時(shí)延同波束干涉測(cè)量差分相位解模糊殘差Fig.9 Unwrapped phase error in group-delay-aided phase delay same-beam interferometry

    圖10 群時(shí)延輔助的相時(shí)延同波束干涉測(cè)量Fig.10 Group-delay-aided phase delay same-beam interferometry

    4 小 結(jié)

    本文設(shè)計(jì)了我國(guó)深空干涉測(cè)量處理中心工程化軟件框架下的“嫦娥5號(hào)”同波束VLBI處理算法;結(jié)合“嫦娥3號(hào)”干涉測(cè)量實(shí)施精度與“嫦娥5號(hào)”預(yù)期工況,分析了同波束VLBI中相位解模糊條件和結(jié)果;通過(guò)引入群時(shí)延輔助的相時(shí)延技術(shù),大幅抑制了干涉時(shí)延隨機(jī)誤差,為同波束VLBI中相位解模糊提供了必要條件。最后,利用“嫦娥5號(hào)”對(duì)接數(shù)據(jù)驗(yàn)證了本文工作的有效性,為“嫦娥5號(hào)”任務(wù)中同波束VLBI的實(shí)施奠定了基礎(chǔ)。

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    [15]任天鵬,唐歌實(shí).基于CEI的高精度相位干涉測(cè)量實(shí)驗(yàn)[J].遙測(cè)遙控,2015,36(6):8-12.Ren T P,Tang G S.CEI-based high-precision phase interferometry Tests[J].Journal of Telemetry,Tracking and Command,2015,36(6):8-12.

    [16]Whitney A R.Precision geodesy and astrometry via very long baseline interferometry[D].[S.l.]:Thesis of Massachusetts Institute of Technology,1974.

    Same-Beam VLBI in Lunar Orbiter Rendezvous and Docking

    REN Tianpeng1,2,TANG Geshi1,2,XU Bai1,LU Weitao1,2,CHEN Lue1,2,HAN Songtao1,2,WANG Mei1,2
    (1.Beijing Aerospace Control Center,Beijing 100094,China;2.Science and Technology on Aerospace Flight Dynamics Laboratory,Beijing 100094,China)

    To obtain a high precision relative measurement between the orbiter and the ascender of the CE-5 lunar probe,a same-beam VLBI algorithm is propsed in the framework of the deep-space interferometry processing center.The conditions and results of getting a right cycle ambiguity are discussed.After introducing the group-delay-aided phase interferometry,the random errors of interferometrical delay are suppressed greatly.It provides a priori condition for a right cycle ambiguity.Finally,the proposed algorithm is verified by using the CE-5 data,laying the foundation for the X-band same-beam VLBI in the CE-5 task.

    same-bean VLBI;rendezvous and docking;Chang'E-5(CE-5);group-delay-aided phase interferometry

    P228.4

    A

    2095-7777(2017)04-0367-06

    10.15982/j.issn.2095-7777.2017.04.009

    任天鵬,唐歌實(shí),許柏,等.面向繞月交會(huì)對(duì)接的同波束VLBI研究[J].深空探測(cè)學(xué)報(bào),2017,4(4):367-372.

    Reference format:Ren T P,Tang G S,Xu B,et al.Same-beam VLBI in lunar orbiter rendezvous and docking[J].Journal of Deep Space Exploration,2017,4(4):367-372.

    2017-07-04

    2017-08-04

    國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(11403001)

    任天鵬(1982- ),男,博士,工程師,主要研究方向:無(wú)線電干涉測(cè)量信號(hào)處理與誤差分析。

    通信地址:北京市5130信箱120分箱(100094)

    電話:(010)66362814

    E-mail:tpren@nudt.edu.cn

    [責(zé)任編輯:高莎,英文審校:朱恬]

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