巷道堆垛式立體車庫(kù)上位機(jī)停車管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)

鄭江花,王亞麗,馬海燕,張艷芳,吳昊

(山東省科學(xué)院自動(dòng)化研究所, 山東省機(jī)器人與制造自動(dòng)化技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,山東 濟(jì)南 250014)

巷道堆垛式立體車庫(kù)上位機(jī)停車管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)

鄭江花,王亞麗,馬海燕,張艷芳,吳昊

(山東省科學(xué)院自動(dòng)化研究所, 山東省機(jī)器人與制造自動(dòng)化技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,山東 濟(jì)南 250014)

采用OPC、網(wǎng)絡(luò)通訊、數(shù)據(jù)庫(kù)及軟件編程等關(guān)鍵技術(shù)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了立體車庫(kù)上位機(jī)停車管理系統(tǒng)，用于輔助PLC核心控制單元，實(shí)現(xiàn)對(duì)立體車庫(kù)的監(jiān)控、管理及存取車等功能。同時(shí)，為了縮短立體車庫(kù)存取車時(shí)間，提出了相應(yīng)的停車優(yōu)化方案。該設(shè)計(jì)進(jìn)一步提高了立體車庫(kù)的自動(dòng)化、智能化，有效緩解了城市停車難的問(wèn)題。

立體車庫(kù)；停車管理系統(tǒng)；OPC技術(shù)；停車優(yōu)化

Abstract∶Using the key technologies such as OPC, network communication, database, and software programming, the parking management system for laneway-stow-typed stereo garage was designed and developed, which was used to assist the PLC core control unit, realizing the functions of monitoring, management, and access vehicles for the stereoscopic garage. At the same time, to shorten the time of the storing and retrieving cars in the stereo garage, the corresponding prioritization scheme about the parking was put forward. The design has further improved the automation and intelligence of the stereo garage, and effectively alleviated the “parking difficult” problem in the city.

Key words∶stereo-garage; parking management system; OPC technology; parking optimization

隨著社會(huì)的發(fā)展及人們生活水平的提高，我國(guó)汽車保有量快速增長(zhǎng)，導(dǎo)致停車難、停車位緊張、收費(fèi)亂問(wèn)題越來(lái)越突出。目前，大型城市的商場(chǎng)、醫(yī)院等車輛密集、停車位緊張的場(chǎng)所積極推進(jìn)立體車庫(kù)的建設(shè)。伴隨著自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的飛速發(fā)展，立體車庫(kù)也由傳統(tǒng)的單一監(jiān)測(cè)與控制，發(fā)展到與管理自動(dòng)化相結(jié)合，集控制、監(jiān)視、管理及決策等功能于一體的綜合自動(dòng)化系統(tǒng)。國(guó)外立體車庫(kù)產(chǎn)業(yè)及技術(shù)已經(jīng)比較成熟，與之相比，我國(guó)的立體車庫(kù)產(chǎn)業(yè)還處于初級(jí)發(fā)展階段，還存在一些問(wèn)題，如多數(shù)產(chǎn)品是仿效或引進(jìn)國(guó)外技術(shù)制造，企業(yè)技術(shù)力量薄弱，缺乏自主開(kāi)發(fā)能力，技術(shù)創(chuàng)新能力不足等[1]。

目前，機(jī)械立體車庫(kù)主要有以下幾種形式：升降橫移、垂直循環(huán)、水平循環(huán)、多層循環(huán)、平面移動(dòng)、巷道堆垛、垂直升降及簡(jiǎn)易升降式[2]，各種類應(yīng)用在不同場(chǎng)點(diǎn)分別具有不同的優(yōu)勢(shì)。本文主要根據(jù)國(guó)內(nèi)實(shí)際情況，結(jié)合企業(yè)技術(shù)優(yōu)勢(shì)及需求，以巷道堆垛式立體車庫(kù)為研究對(duì)象。該類停車設(shè)備技術(shù)含量和智能化程度較高，可根據(jù)場(chǎng)地的不同設(shè)置在室外、室內(nèi)、地上或地下，存車容積率高，安全可靠。其控制管理系統(tǒng)則采用可編程控制器(PLC)直接控制車庫(kù)運(yùn)行、計(jì)算機(jī)輔助監(jiān)視管理及云端停車服務(wù)的方式。PLC控制系統(tǒng)是車庫(kù)安全運(yùn)行的基礎(chǔ)，運(yùn)行在工控機(jī)上的上位機(jī)管理系統(tǒng)通過(guò)立體車庫(kù)局域網(wǎng)監(jiān)視整個(gè)車庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)的運(yùn)行狀態(tài)，兩者的相互協(xié)調(diào)工作共同實(shí)現(xiàn)車庫(kù)系統(tǒng)的安全運(yùn)行和管理，而云端停車服務(wù)則提供高端查詢、支付及預(yù)訂功能。本文主要針對(duì)上位機(jī)停車管理系統(tǒng)進(jìn)行深入研究與設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)，利用OPC、網(wǎng)絡(luò)通訊及數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)等進(jìn)行數(shù)據(jù)庫(kù)、系統(tǒng)界面設(shè)計(jì)及代碼編寫(xiě)，實(shí)現(xiàn)對(duì)立體車庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的運(yùn)行監(jiān)控與管理。

1 立體車庫(kù)系統(tǒng)

1.1系統(tǒng)組成

本文研究開(kāi)發(fā)的是一個(gè)2排4層64位巷道堆垛式立體車庫(kù)，主要有以下部分組成：鋼質(zhì)與土建架構(gòu)、安全門(mén)、入口旋轉(zhuǎn)臺(tái)、堆垛機(jī)、智能搬運(yùn)器、控制柜、讀卡器、發(fā)卡器、車牌識(shí)別裝置及各種傳感器等，圖1為巷道堆垛式立體車庫(kù)入口圖。車庫(kù)停車采用智能卡與車牌識(shí)別技術(shù)共同管理的方式，智能停車卡與用戶車輛一一對(duì)應(yīng)，車牌號(hào)及其他車輛相關(guān)信息一并存入計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)庫(kù)中。通過(guò)PLC控制堆垛機(jī)和智能搬運(yùn)器完成車輛的存取，車位配置簡(jiǎn)單，維護(hù)方便，故障點(diǎn)少，自動(dòng)化水平高，可以滿足用戶快速存取車的要求[3]。

圖1 巷道堆垛式立體車庫(kù)入口圖Fig.1 The entrance of laneway-stow-typed stereo garage

1.2系統(tǒng)工作流程

入口收費(fèi)崗?fù)ぬ幇惭b車牌識(shí)別攝像頭及欄桿機(jī)作為車牌信息識(shí)別、采集單元，另外裝有發(fā)卡裝置，若為臨時(shí)停車用戶，先從發(fā)卡機(jī)取出一張臨時(shí)卡。入口顯示屏若提示車位已滿，欄桿機(jī)則不會(huì)抬起；若車位未滿，固定用戶需先刷卡，臨時(shí)用戶先取卡，再刷卡，車牌識(shí)別完成，欄桿自動(dòng)打開(kāi)，車輛駛?cè)搿?/p>

存車流程：若立體車庫(kù)入口有車，車輛先在入口處等待；若車庫(kù)入口無(wú)車，將車輛駛?cè)胲噹?kù)停放在旋轉(zhuǎn)臺(tái)上，根據(jù)顯示屏及交通燈的提示，調(diào)整前后位置直至指示燈提示完成，下車關(guān)好車門(mén)，在入口處刷卡盒進(jìn)行存車確認(rèn)后，用戶方可持卡離開(kāi)。此后系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行車型檢測(cè)、車位分配及數(shù)據(jù)入庫(kù)等操作，并完成車輛入庫(kù)。

取車流程：取車時(shí)直接在刷卡盒刷卡，系統(tǒng)查出該卡對(duì)應(yīng)車所在的車位，將車取出后置于旋轉(zhuǎn)臺(tái)上，用戶將車開(kāi)至出口崗?fù)?。若為固定用戶，需刷卡確認(rèn)，欄桿啟動(dòng)放行。若為臨時(shí)用戶，需將卡放入收卡機(jī)，車牌識(shí)別并判斷是否繳費(fèi)，若已繳費(fèi)，欄桿啟動(dòng)放行；若未繳費(fèi)，現(xiàn)場(chǎng)繳費(fèi)，手動(dòng)啟動(dòng)欄桿放行。

1.3系統(tǒng)控制與管理架構(gòu)

立體車庫(kù)控制管理系統(tǒng)分為PLC控制系統(tǒng)、上位機(jī)停車管理系統(tǒng)及云端停車服務(wù)系統(tǒng)3部分，并且各部分間的交互采用不同的通訊方式。圖2為立體車庫(kù)控制系統(tǒng)3部分的關(guān)系圖，其中控制系統(tǒng)采用西門(mén)子S7-300系列自帶網(wǎng)口的PLC控制器，基于PLC的控制系統(tǒng)與立體車庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)各設(shè)備之間采用Profibus-DP總線通訊，PLC采集現(xiàn)場(chǎng)各設(shè)備的數(shù)據(jù)信息，通過(guò)數(shù)據(jù)分析實(shí)現(xiàn)對(duì)存取車的控制；上位機(jī)停車管理系統(tǒng)與PLC建立通訊連接，實(shí)時(shí)訪問(wèn)PLC的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)立體車庫(kù)的監(jiān)視與遠(yuǎn)程控制，方便停車場(chǎng)管理人員實(shí)時(shí)了解停車場(chǎng)中車位的使用情況[4]；云端停車服務(wù)系統(tǒng)，利用網(wǎng)絡(luò)及云計(jì)算技術(shù)存儲(chǔ)并處理來(lái)自多個(gè)車庫(kù)的車位數(shù)據(jù)(立體車庫(kù)傳感器實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示、車位信息、車輛進(jìn)出信息展示等)，進(jìn)行費(fèi)用支付及處理預(yù)訂請(qǐng)求與服務(wù)等，方便車主用戶查詢、繳費(fèi)及預(yù)訂車位。

圖2 立體車庫(kù)控制管理系統(tǒng)關(guān)系圖Fig.2 The relationship of parking control and management system

2 上位機(jī)停車管理系統(tǒng)

2.1系統(tǒng)開(kāi)發(fā)環(huán)境

Visual Studio是微軟公司推出的完整開(kāi)發(fā)環(huán)境，包含一個(gè)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境和高級(jí)C#編譯器，C#與.Net框架的完美結(jié)合成為Windows下最主要的開(kāi)發(fā)工具，具有開(kāi)發(fā)效率高、源代碼更加易讀等特點(diǎn)。因此，上位機(jī)停車管理系統(tǒng)采用C#進(jìn)行人機(jī)界面設(shè)計(jì)和代碼編寫(xiě)。

上位機(jī)平臺(tái)需安裝SIMATIC NET軟件。SIMATIC NET是西門(mén)子在工業(yè)控制層面上提供的一個(gè)開(kāi)放的、多元的通訊系統(tǒng)，能將工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的PLC、主機(jī)、工作站和個(gè)人電腦聯(lián)網(wǎng)通訊。使用OPC服務(wù)前，需要分別對(duì)SIMATIC NET OPC服務(wù)器和西門(mén)子PLC S7-300進(jìn)行通訊配置，編寫(xiě)的OPC客戶端應(yīng)用程序才能通過(guò)OPC服務(wù)器對(duì)PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)訪問(wèn)。

SQL Server是微軟公司開(kāi)發(fā)和推廣的關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)，具有多方面的優(yōu)越性，停車管理系統(tǒng)后臺(tái)采用SQL Server存儲(chǔ)和管理立體車庫(kù)系統(tǒng)的各項(xiàng)數(shù)據(jù)。

2.2 OPC客戶端應(yīng)用程序

OPC客戶端應(yīng)用程序通過(guò)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的、開(kāi)放的多供應(yīng)商接口，與OPC服務(wù)器進(jìn)行通訊，OPC將數(shù)據(jù)來(lái)源提供的數(shù)據(jù)以標(biāo)準(zhǔn)方式傳輸至任何客戶機(jī)應(yīng)用程序。OPC客戶端的開(kāi)發(fā)過(guò)程實(shí)際上就是對(duì)服務(wù)器接口的聲明和調(diào)用。

OPC服務(wù)器有兩類接口：定制接口和自動(dòng)化接口[5]。選用的接口不同，應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)的便利性、快捷性也不同。OPC客戶程序與服務(wù)器之間的數(shù)據(jù)通信方式有同步方式和異步方式。同步訪問(wèn)方式中，OPC應(yīng)用程序在得到返回結(jié)果前必須處于等待狀態(tài)，效率很低。異步方式中，OPC服務(wù)器接到OPC應(yīng)用程序的要求后，立即將方法返回。OPC應(yīng)用程序隨后可以進(jìn)行其他處理。當(dāng)OPC服務(wù)器完成數(shù)據(jù)訪問(wèn)時(shí), 觸發(fā)OPC應(yīng)用程序的異步訪問(wèn)完成事件，將數(shù)據(jù)訪問(wèn)結(jié)果傳送給OPC應(yīng)用程序，所以異步方式的效率更高，但其實(shí)現(xiàn)起來(lái)也是相對(duì)比較復(fù)雜的[6-7]。

本文在C#開(kāi)發(fā)環(huán)境下，編寫(xiě)OPC客戶端程序?qū)崿F(xiàn)上位機(jī)與PLC之間的通訊，采用自動(dòng)化接口及異步通訊方式。OPC客戶端程序開(kāi)發(fā)流程主要包括添加引用“Interop.OPCAutomation”組件、進(jìn)行環(huán)境初始化、連接OPC服務(wù)器、創(chuàng)建OPC服務(wù)器支持的OPC對(duì)象，然后就可以使用OPC對(duì)象支持的屬性和方法，對(duì)其進(jìn)行各種操作。

2.3 Socket客戶端程序

上位機(jī)停車管理系統(tǒng)與云端停車服務(wù)系統(tǒng)間采用長(zhǎng)連接的Socket套接字通訊技術(shù)，客戶端與服務(wù)器的連接使用 TCP/IP連接方式。上位機(jī)停車管理系統(tǒng)主機(jī)作為客戶端，將OPC客戶端程序采集的立體車庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備運(yùn)行信息、傳感器狀態(tài)信息及故障報(bào)警等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)信息通過(guò)Socket客戶端程序提供給云停車服務(wù)端，Socket客戶端開(kāi)發(fā)采用本地Windows服務(wù)的方式向云停車服務(wù)端推送數(shù)據(jù)。C#開(kāi)發(fā)環(huán)境下，微軟提供了 System.Net.Sockets 命名空間，利用Socket類進(jìn)行客戶程序開(kāi)發(fā)。其通訊過(guò)程為創(chuàng)建一個(gè)Socket套接字，綁定服務(wù)器的IP和端口，與服務(wù)器建立連接，判斷連接狀態(tài)，向服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)，斷開(kāi)連接等。

2.4停車優(yōu)化設(shè)計(jì)

大多數(shù)立體車庫(kù)在存車方面，基本是靠計(jì)算機(jī)程序掃描車庫(kù)中的空閑車位，將車輛隨機(jī)存放到空閑車位上。這種傳統(tǒng)的存儲(chǔ)方式?jīng)]有考慮到取車時(shí)所消耗的時(shí)間，取車的時(shí)間越長(zhǎng)，用戶體驗(yàn)越差。

本文巷道堆垛式立體車庫(kù)存取車用戶主要分為固定用戶和臨時(shí)用戶，根據(jù)固定用戶和臨時(shí)用戶比例，將車位分區(qū)來(lái)存儲(chǔ)不同類型用戶的車輛。開(kāi)啟管理軟件系統(tǒng)對(duì)車位的優(yōu)化功能，根據(jù)車庫(kù)運(yùn)行與車位使用統(tǒng)計(jì)情況，調(diào)整車位優(yōu)先級(jí)，一般來(lái)說(shuō)離出入口近的車位優(yōu)先級(jí)高，稍遠(yuǎn)的次之。若不同分區(qū)的車位未滿，固定用戶和臨時(shí)用戶車輛會(huì)存儲(chǔ)在各自的分區(qū)；若固定用戶存車區(qū)已滿，可以按臨時(shí)用戶車輛存放。上位機(jī)系統(tǒng)記錄用戶的存取車數(shù)據(jù)，如取車時(shí)間，取車頻率等，利用這些停車數(shù)據(jù)來(lái)分析用戶的存取車習(xí)慣，作為停車優(yōu)化的條件。例如，針對(duì)頻繁來(lái)存的車輛，若每次存車時(shí)間較長(zhǎng)，可以將此類車輛存放在低優(yōu)先級(jí)的車位上，反之要存放在高優(yōu)先級(jí)的車位上。通過(guò)對(duì)車位合理地進(jìn)行分配，可以有效提高平均取車速度。

另外，可以利用存取車空閑時(shí)間，開(kāi)啟倒庫(kù)功能，對(duì)車庫(kù)車位進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整，將那些停放時(shí)間長(zhǎng)又處于高優(yōu)先級(jí)車位的車輛轉(zhuǎn)移到低優(yōu)先級(jí)車位上。這些優(yōu)化方案的使用，旨在提高車庫(kù)車位的使用率及車輛的存取車效率。

2.5停車管理系統(tǒng)的功能

上位機(jī)停車管理系統(tǒng)是巷道堆垛式立體車庫(kù)的一個(gè)重要組成部分，擔(dān)負(fù)著人機(jī)交互、數(shù)據(jù)維護(hù)、狀態(tài)監(jiān)視等方面的任務(wù)[8]。上位機(jī)管理系統(tǒng)采用模塊化的程序設(shè)計(jì)方法，本文根據(jù)企業(yè)需求，將系統(tǒng)功能劃分為系統(tǒng)管理、基礎(chǔ)信息管理、監(jiān)控信息、查詢與報(bào)表統(tǒng)計(jì)以及計(jì)費(fèi)管理五大模塊。詳見(jiàn)圖3。

圖3 上位機(jī)停車管理系統(tǒng)功能圖Fig.3 Function diagram of master computer parking management system

通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)、界面設(shè)計(jì)及代碼編寫(xiě)，上位機(jī)管理系統(tǒng)較好地實(shí)現(xiàn)了以下功能：

(1)系統(tǒng)管理功能：實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)用戶的管理、不同類型用戶權(quán)限的設(shè)置、數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)等。

(2)基礎(chǔ)信息管理功能：主要包括停車卡的管理、車庫(kù)車位的管理及車庫(kù)車位優(yōu)化的設(shè)置功能。

停車卡分為臨時(shí)卡、固定卡和VIP卡，每類卡對(duì)應(yīng)不同的收費(fèi)價(jià)格，可以對(duì)每張卡的密碼進(jìn)行設(shè)置與修改。用戶刷卡方式進(jìn)行存取車、車卡自動(dòng)識(shí)別、記錄自動(dòng)存儲(chǔ)及費(fèi)用結(jié)算，操作方便快捷，可大大提高工作效率。

(3) 車庫(kù)、車位監(jiān)控功能：利用直觀圖形顯示車庫(kù)的車位狀態(tài)情況，可以查看每個(gè)車位有車無(wú)車及存車時(shí)間。還可監(jiān)視車庫(kù)各傳感器的檢測(cè)信號(hào)，判斷車庫(kù)的設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)。

提供遠(yuǎn)離現(xiàn)場(chǎng)的立體車庫(kù)控制功能，在刷卡盒故障時(shí)，操作人員可以通過(guò)上位機(jī)直接進(jìn)行存取車操作；也可實(shí)現(xiàn)卡號(hào)對(duì)應(yīng)車位查找、車位對(duì)應(yīng)卡號(hào)查找、車位有無(wú)車轉(zhuǎn)換及倒庫(kù)等操作。

同時(shí)還具有存取車隊(duì)列管理、排隊(duì)刪除操作、報(bào)警信息及歷史信息提示功能。立體車庫(kù)實(shí)時(shí)監(jiān)控主界面如圖4所示。

圖4 車位監(jiān)控圖Fig.4 The monitoring chart of parking

(4)查詢與報(bào)表

可以查詢車卡、車位及報(bào)警信息；可以統(tǒng)計(jì)車位使用及車流量情況，并且可生成日?qǐng)?bào)、月報(bào)及年報(bào)表，供決策使用。

(5)計(jì)費(fèi)管理功能

按照價(jià)格標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置收費(fèi)費(fèi)率，支持現(xiàn)場(chǎng)繳費(fèi)和微信掃碼繳費(fèi)兩種方式，繳費(fèi)方式靈活。通過(guò)卡號(hào)或車牌號(hào)碼查詢停車時(shí)長(zhǎng)，根據(jù)計(jì)費(fèi)規(guī)則系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算需要繳納的費(fèi)用，進(jìn)行繳費(fèi)、打印小票及車輛放行。

2.6停車管理系統(tǒng)應(yīng)用

對(duì)立體車庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)、PLC控制系統(tǒng)及上位機(jī)管理系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)運(yùn)行結(jié)果表明，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)出的上位機(jī)停車管理系統(tǒng)具有開(kāi)發(fā)周期短、界面友好、程序運(yùn)行流暢、操作簡(jiǎn)便的特點(diǎn)，能夠較好地輔助PLC控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)用戶存取車操作，并可通過(guò)報(bào)表查詢提供決策支持，基本實(shí)現(xiàn)了企業(yè)對(duì)立體車庫(kù)監(jiān)控管理的需求。同時(shí)，也證明了本文采用的技術(shù)及方案是簡(jiǎn)便可行的，對(duì)同類系統(tǒng)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)具有一定的工程示范與借鑒意義。另外，隨著調(diào)試工作的展開(kāi)及用戶體驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)仍有一些不足之處，需要根據(jù)用戶的改進(jìn)意見(jiàn)，繼續(xù)完善界面、功能及穩(wěn)定性；演示庫(kù)距離實(shí)際應(yīng)用還有一定的差距，仍需進(jìn)一步加強(qiáng)現(xiàn)場(chǎng)聯(lián)機(jī)調(diào)試工作，使系統(tǒng)的軟硬件功能更加完善可靠。

3 結(jié) 語(yǔ)

立體車庫(kù)上位機(jī)停車管理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)，有效提升了立體車庫(kù)的智能化水平和管理效率。該系統(tǒng)具有友好的人機(jī)交互界面、靈活的控制方式及對(duì)各類信號(hào)的監(jiān)測(cè)及報(bào)警提示功能，提高了立體車庫(kù)系統(tǒng)的安全性和可靠性，促進(jìn)了停車難問(wèn)題的解決，為巷道堆垛式立體車庫(kù)的推廣應(yīng)用奠定了更加堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

[1]武鄉(xiāng).低成本、機(jī)械式立體車庫(kù)人機(jī)交互系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D].蘭州：蘭州交通大學(xué),2013.

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Design of parking management system for the laneway-stow-typed stereo garage and its host computer

ZHENG Jiang-hua, WANG Ya-li, MA Hai-yan, ZHANG Yan-fang, WU Hao

(Shandong Provincial Key Laboratory of Robot and Manufacturing Automation Technology,Institute of Automation, Shandong Academy of Sciences, Jinan 250014, China)

TP311；TH211

A

1002-4026(2017)05-0111-06

10.3976/j.issn.1002-4026.2017.05.019

2017-04-19

山東省科技重大專項(xiàng)(2015ZDXX0101B01)

鄭江花(1978—)，女，助理研究員，研究方向?yàn)樽詣?dòng)化控制及軟件研發(fā)。E-mail：zhengjh@sdas.org